JP6780555B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
実施形態に係る車両制御装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
車両制御装置100が実施する先行車特定動作について、図2乃至図6を参照して説明する。
車群構成処理(S1)について、図3のフローチャートを参照して具体的に説明する。図3において、車群判定部15は、車両1の先行車が特定されているか否かを判定する(ステップS101)。この判定において、車両1の先行車が特定されていないと判定された場合(ステップS101:No)、後述するステップS104の処理が行われる。
距離推定処理(S2)について、図4のフローチャートを参照して具体的に説明する。本実施形態に係る距離の計算(推定)方法には、2つの方法がある。第1の方法は、車群データ配列等に基づいて、車両1を含む車群に含まれる各車両と、車両1との間の距離を計算する方法である。図6(a)に示す場合、例えば車両1と車両bとの間の距離は、「(先行車距離計測部14により計測された)車両1及び車両a間の距離」と、「(車群データ配列により示される)車両aの前後方向の長さ」と、「(車群データ配列により示される)車両a及び車両b間の距離」との和として求められる。同様に、例えば車両1と車両eとの間の距離は、「車両1及び車両a間の距離」と、「車両aの前後方向の長さ」と、「車両a及び車両b間の距離」と、「車両bの前後方向の長さ」と、「車両b及び車両c間の距離」と、「車両cの前後方向の長さ」と、「車両c及び車両d間の距離」と、「車両dの前後方向の長さ」と、「車両d及び車両e間の距離」との和として求められる。
先行車特定処理(S4)について、図5のフローチャートを参照して具体的に説明する。図5において、先行車特定部17は、周辺車両nを対象とする(ステップS401)。次に、先行車特定部17は、推定距離データ配列に基づいて、周辺車両nが推定距離を計算中の車両(即ち、推定距離の計算対象の車両)であるか否かを判定する(ステップS402)。この判定において、周辺車両nが推定距離を計算中の車両ではないと判定された場合(ステップS402:No)、後述するステップS406の処理が行われる。
仮に、車両1の先行車が特定された後、車両1と周辺車両との間の距離が計算されないとすると、車両1を含む車群から該車両1の先行車が離脱した場合、車両1と周辺車両との間の距離の計算を一からやり直す必要がある。
Claims (1)
- 車車間通信を用いて、自車両を含む複数の車両で隊列を形成して走行する隊列走行を実施可能な車両制御装置であって、
前記自車両と、前記自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する距離検出手段と、
前記隊列走行が実施されている際に、隊列において前記自車両より前方を走行する一又は複数の車両から、前記車車間通信を介して、前記一又は複数の車両各々の先行車との相対距離を示す距離情報を取得して、前記自車両と前記一又は複数の車両各々との相対距離を推定する距離推定手段と、
前記隊列走行が実施されている際に、前記自車両の直前を走行する現在の先行車が隊列から離脱した場合に、前記推定された相対距離、及び、前記距離検出手段により検出された前記自車両と前記自車両の前方を走行する車両との距離を比較して新たな先行車を特定する特定手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017052414A JP6780555B2 (ja) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017052414A JP6780555B2 (ja) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | 車両制御装置 |
Publications (2)
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JP2018154226A JP2018154226A (ja) | 2018-10-04 |
JP6780555B2 true JP6780555B2 (ja) | 2020-11-04 |
Family
ID=63717193
Family Applications (1)
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JP2017052414A Active JP6780555B2 (ja) | 2017-03-17 | 2017-03-17 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
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2017
- 2017-03-17 JP JP2017052414A patent/JP6780555B2/ja active Active
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