JP5796597B2 - 車両判定方法及び車両判定装置 - Google Patents
車両判定方法及び車両判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5796597B2 JP5796597B2 JP2013093818A JP2013093818A JP5796597B2 JP 5796597 B2 JP5796597 B2 JP 5796597B2 JP 2013093818 A JP2013093818 A JP 2013093818A JP 2013093818 A JP2013093818 A JP 2013093818A JP 5796597 B2 JP5796597 B2 JP 5796597B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- communication
- detected
- speed
- calculation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す車両判定装置10は、周辺監視センサ21と、状態検出センサ22と、無線通信機23と、車両制御装置24と、を備える車両(自車両)1に搭載されている。なお、本実施形態では、自車両1の周辺に存在する自車両1以外の車両(他車両)2も、自車両1と同様の構成を備えることが前提とされている。
監視情報蓄積部11は、周辺監視センサ21から得た情報を記憶して時系列に管理する。具体的には、監視情報蓄積部11は、物標番号(検出されている物標に割り当てられた識別情報)と、物標ごとの相対速度及び相対位置を表す情報と、物標を見失った(ロストした)ことを表す情報と、を一定周期ごとに周辺監視センサ21から取得する。そして、監視情報蓄積部11は、物標番号ごとに、T回分(T周期分)の情報(相対速度及び相対位置)、換言すればT−1回前からの情報を蓄積する。なお、後述するように、値Tは、固定値ではなく、物標の検出状況に応じて設定される(変化する)値である。具体的には、周辺監視センサ21により物標(他車両2)が継続して検出されている間は情報が蓄積され、物標がロストすると情報が破棄される。
次に、同一性判定部14が実行する同一性判定処理(車両判定方法)について、図4のフローチャートを用いて説明する。なお、図4の同一性判定処理は、周期的に(前述した一定周期ごとに)実行される。
1.相対速度→絶対速度変換
式(1)に示すように、検出車両jの相対速度に自車両1の速度(絶対速度)を加え、検出車両jの絶対速度を算出する。なお、式(1)において、Vj mr(t)は時刻tにおける検出車両jの相対速度、Vo(t)は時刻tにおける自車両1の速度、Vj m(t)は時刻tにおける検出車両jの絶対速度である。
式(2)に示すように、検出車両jの速度(絶対速度)に対する通信車両iの速度(絶対速度)の比である速度比Rを算出する。式(2)において、Vi c(t)は時刻tにおける通信車両iの速度、Rj(t)は時刻tにおける検出車両jと通信車両iとの速度比である。
図6に示す検出車両j=1の速度比R1(t)は、検出車両j=1とは異なる車両である通信車両i=1との速度比であり、検出車両j=2の速度比R2(t)は、検出車両j=1と同一車両である通信車両i=1との速度比である。このように、速度比Rは、通信車両と検出車両とが同一車両である場合、一定値に近い値を示す。したがって、速度比Rのばらつきが小さいほど、通信車両と検出車両とが同一車両である可能性が高いといえる。
1.周辺監視センサ21により検出車両の捕捉が開始された時点から、捕捉が継続している(捕捉を外れない)限り、すべての期間が算出期間Tとして用いられる。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[1A]検出車両と通信車両とが同一車両であることの可能性を示す指標値である分散Vを算出する一致度算出処理が行われ(S102)、算出された分散Vに基づいて、検出車両と通信車両とが同一車両であるかが判定される(S103)。具体的には、一致度算出処理(S102)では、周辺監視センサ21により検出された検出車両の速度と、無線通信機23により受信された情報の表す通信車両の速度と、に基づいて分散Vが算出される(S202〜S207)。したがって、第1実施形態の車両判定装置10によれば、複数の検出車両が同一方向に近接して走行しているような状況においても、単にGPSの位置情報から判定する場合と比較して、検出車両と通信車両とが同一車両であるか否かを正確に判定することができる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるが、前述した図4の同一性判定処理に代えて、後述する図10の同一性判定処理が行われる点で相違する。このため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
次に、第2実施形態の同一性判定部14が、第1実施形態の同一性判定処理(図4)に代えて実行する同一性判定処理について、図10のフローチャートを用いて説明する。なお、図10におけるS401,S403,S404,S407,S408,S410,S412〜S414の処理は、図4におけるS101〜S109の処理と同様であるため、説明を一部簡略化している。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1I]に加え、以下の効果が得られる。
[3−1.第1実施形態との相違点]
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるが、前述した図4の同一性判定処理に代えて、後述する図11の同一性判定処理が行われる点で相違する。このため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
次に、第3実施形態の同一性判定部14が、第1実施形態の同一性判定処理(図4)に代えて実行する同一性判定処理について、図11のフローチャートを用いて説明する。なお、図11におけるS501,S504,S508,S509,S511,S513〜S515の処理は、図4におけるS101,S102,S104〜S109の処理と同様であるため、説明を一部簡略化している。
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1I]に加え、以下の効果が得られる。
[4−1.第1実施形態との相違点]
第4実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるが、図12に示すように、分散Vを算出する際に、算出期間Tにおける速度変動に特徴のある期間の重みを、残りの期間の重みと比較して大きくする点で相違する。具体的には、前述した図8の一致度算出処理に代えて、後述する図13の一致度算出処理が行われる点で相違する。このため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
次に、第4実施形態の同一性判定部14が、第1実施形態の一致度算出処理(図8)に代えて実行する一致度算出処理について、図13のフローチャートを用いて説明する。図13の一致度算出処理では、図8の一致度算出処理におけるS207に代えて、S607の処理が実行される。その他の処理は図8と同様であるため説明を省略する。
続いて、同一性判定部14は、式(7)に従い、通信車両iの加速度の絶対値を算出する(S703)。
以上詳述した第4実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1J]に加え、以下の効果が得られる。
[5−1.第1実施形態との相違点]
第5実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるが、検出車両の位置と通信車両の位置とを比較することで、同一車両の可能性がある組合せをあらかじめ絞り込む点で相違する。例えば図16に示すように、無線通信機23により受信された他車両(通信車両)2の絶対位置と周辺監視センサ21により検出された他車両(検出車両)2の相対位置とを比較することで、当該通信車両と同一車両である可能性が高い検出車両の候補を絞り込む。図16の例では、ある通信車両と同一車両の可能性がある検出車両2が、当該通信車両の位置情報を中心に設定された円領域A内の2台の検出車両2に絞り込まれる。そして、絞り込んだ候補に対して、上記各実施形態で説明したように、速度情報に基づき同一車両であるか否かを判定する。つまり、第5実施形態では、速度情報に基づく判定を行う前に、位置情報に基づく絞り込みを行う。具体的には、前述した図4の同一性判定処理に代えて、後述する図17の同一性判定処理が行われる点で相違する。このため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
次に、第5実施形態の同一性判定部14が、第1実施形態の同一性判定処理(図4)に代えて実行する同一性判定処理について、図17のフローチャートを用いて説明する。図17の同一性判定処理では、図4の同一性判定処理に加え、S802〜S803の処理が行われる。その他の処理は図4と同様であるため説明を省略する。
まず、同一性判定部14は、自車両1の絶対位置及び通信車両iの絶対位置から、通信車両iの相対距離Dc及び相対横距離Lcを算出する(S901)。なお、水平面において、自車両1の前方方向をY軸、それに直交する方向(車幅方向)をX軸とした場合、相対横距離LcはX座標に相当し、相対距離DcはY座標に相当する。
以上詳述した第5実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1J]に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (11)
- 他車両(2)の速度を検出する検出手段(21)と、他車両により送信された当該他車両の速度を表す情報を受信する通信手段(23)と、を備える車両(1)に搭載された車両判定装置(10)で用いられる車両判定方法であって、
前記検出手段により速度が検出された他車両である検出車両と、前記通信手段により受信された情報の送信元の他車両である通信車両と、が同一車両であることの可能性を示す指標値が算出される算出ステップ(S102)と、
前記算出ステップで算出された前記指標値に基づいて、前記検出車両と前記通信車両とが同一車両であるかが判定される判定ステップ(S103)と、
を備え、
前記算出ステップでは、
指標値を算出するための期間である算出期間における、前記検出手段により検出された前記検出車両の速度の経時的変化と、前記通信手段により受信された情報の表す前記通信車両の速度の経時的変化と、の相関をとることで、前記検出車両の速度又は前記通信車両の速度の経時的変化の特徴に基づいて前記指標値が算出され、
前記算出期間のうち、前記検出車両の加速度又は前記通信車両の加速度が第2のしきい値以上である部分期間は、前記第2のしきい値未満である部分期間と比較して、前記指標値の算出における重みが大きく設定される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項1に記載の車両判定方法であって、
前記算出ステップでは、前記算出期間における前記検出車両の速度の経時的変化と前記通信車両の速度の経時的変化との比のばらつきに基づいて前記指標値が算出される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両判定方法であって、
前記算出ステップでは、前記検出車両の検出状況に応じて、当該検出車両と前記通信車両との前記指標値を算出するための前記算出期間が設定される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項3に記載の車両判定方法であって、
前記算出ステップでは、前記検出手段により前記検出車両が継続して検出されている期間において、当該検出車両と前記通信車両との前記指標値を算出するための前記算出期間が設定される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項3又は請求項4に記載の車両判定方法であって、
前記算出ステップでは、前記検出手段により前記検出車両が継続して検出されている期間が、当該検出車両と前記通信車両との前記指標値を算出するための前記算出期間に設定される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の車両判定方法であって、
前記算出ステップでは、前記算出期間が第1のしきい値よりも大きいことを条件として、当該算出期間における前記検出車両の速度の経時的変化と前記通信車両の速度の経時的変化との相関をとることで前記指標値が算出される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項6に記載の車両判定方法であって、
前記算出ステップでは、前記算出期間が前記第1のしきい値以下である場合には、前記算出期間が前記第1のしきい値よりも大きい場合と比較して、前記指標値が、前記検出車両と前記通信車両とが同一車両である可能性が低いことを示す値に設定される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の車両判定方法であって、
前記判定ステップでは、前記指標値の示す可能性であって前記検出車両と前記通信車両とが同一車両である可能性が、第3のしきい値が示す可能性よりも大きい場合に、前記検出車両と前記通信車両とが同一車両であると判定される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の車両判定方法であって、
前記判定ステップでは、前記指標値の示す可能性であって前記検出車両と前記通信車両とが同一車両である可能性が最も高い組合せの前記検出車両と前記通信車両とが同一車両であると判定される
ことを特徴とする車両判定方法。 - 請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の車両判定方法であって、
前記検出手段は、他車両の位置を検出可能であり、
前記通信手段は、他車両の位置を表す情報を受信可能であり、
前記判定ステップでは、前記検出手段により検出された前記検出車両の位置と、前記通信手段により受信された情報の表す前記通信車両の位置と、に基づいて同一車両であると判定する候補が絞り込まれる
ことを特徴とする車両判定方法。 - 他車両(2)の速度を検出する検出手段(21)と、他車両により送信された当該他車両の速度を表す情報を受信する通信手段(23)と、を備える車両(1)に搭載された車両判定装置(10)であって、
前記検出手段により速度が検出された他車両である検出車両と、前記通信手段により受信された情報の送信元の他車両である通信車両と、が同一車両であることの可能性を示す指標値を算出する算出手段(14,S102)と、
前記算出手段により算出された前記指標値に基づいて、前記検出車両と前記通信車両とが同一車両であるかを判定する判定手段(14,S103)と、
を備え、
前記算出手段は、
指標値を算出するための期間である算出期間における、前記検出手段により検出された前記検出車両の速度の経時的変化と、前記通信手段により受信された情報の表す前記通信車両の速度の経時的変化と、の相関をとることで、前記検出車両の速度又は前記通信車両の速度の経時的変化の特徴に基づいて前記指標値を算出し、
前記算出期間のうち、前記検出車両の加速度又は前記通信車両の加速度が第2のしきい値以上である部分期間は、前記第2のしきい値未満である部分期間と比較して、前記指標値の算出における重みを大きく設定する
ことを特徴とする車両判定装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013093818A JP5796597B2 (ja) | 2013-04-26 | 2013-04-26 | 車両判定方法及び車両判定装置 |
DE102014207735.4A DE102014207735A1 (de) | 2013-04-26 | 2014-04-24 | Fahrzeugerkennungsvorrichtung und verfahren |
US14/261,825 US9159176B2 (en) | 2013-04-26 | 2014-04-25 | Vehicle identification apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013093818A JP5796597B2 (ja) | 2013-04-26 | 2013-04-26 | 車両判定方法及び車両判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014215878A JP2014215878A (ja) | 2014-11-17 |
JP5796597B2 true JP5796597B2 (ja) | 2015-10-21 |
Family
ID=51685269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013093818A Active JP5796597B2 (ja) | 2013-04-26 | 2013-04-26 | 車両判定方法及び車両判定装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9159176B2 (ja) |
JP (1) | JP5796597B2 (ja) |
DE (1) | DE102014207735A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180080939A (ko) * | 2017-01-05 | 2018-07-13 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9615248B2 (en) | 2015-03-31 | 2017-04-04 | Globalfoundries Inc. | Anonymous vehicle communication protocol in vehicle-to-vehicle networks |
KR101714145B1 (ko) * | 2015-04-09 | 2017-03-08 | 현대자동차주식회사 | 주변차량 식별 장치 및 그 방법 |
US11458970B2 (en) | 2015-06-29 | 2022-10-04 | Hyundai Motor Company | Cooperative adaptive cruise control system based on driving pattern of target vehicle |
JP6523196B2 (ja) | 2016-03-17 | 2019-05-29 | 株式会社東芝 | 推定装置、方法及びプログラム |
KR102463720B1 (ko) * | 2017-12-18 | 2022-11-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 경로 생성 시스템 및 방법 |
JP6988674B2 (ja) * | 2018-05-07 | 2022-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 診断装置、診断システム、及び診断方法 |
US11373520B2 (en) * | 2018-11-21 | 2022-06-28 | Industrial Technology Research Institute | Method and device for sensing traffic environment |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4329442B2 (ja) * | 2003-07-30 | 2009-09-09 | 日産自動車株式会社 | 周辺車両検出装置 |
JP4918807B2 (ja) * | 2006-04-06 | 2012-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置演算装置、車両選定方法 |
JP4752669B2 (ja) * | 2006-08-16 | 2011-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両同定装置、位置算出装置 |
JP4569652B2 (ja) | 2008-03-21 | 2010-10-27 | 株式会社デンソー | 認識システム |
JP2010086269A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 車両同定装置及びそれを用いた運転支援装置 |
WO2012059973A1 (ja) * | 2010-11-01 | 2012-05-10 | 株式会社日立製作所 | 車載装置および制御方法 |
JP5713106B2 (ja) * | 2011-07-26 | 2015-05-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両特定システム及び車両特定装置 |
-
2013
- 2013-04-26 JP JP2013093818A patent/JP5796597B2/ja active Active
-
2014
- 2014-04-24 DE DE102014207735.4A patent/DE102014207735A1/de active Pending
- 2014-04-25 US US14/261,825 patent/US9159176B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180080939A (ko) * | 2017-01-05 | 2018-07-13 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9159176B2 (en) | 2015-10-13 |
DE102014207735A1 (de) | 2014-10-30 |
US20140324312A1 (en) | 2014-10-30 |
JP2014215878A (ja) | 2014-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5796597B2 (ja) | 車両判定方法及び車両判定装置 | |
US11441922B2 (en) | Surrounding information collection system and surrounding information acquisition apparatus | |
JP6544908B2 (ja) | 予測的運転者支援システムのための複合信頼度推定 | |
JP5895943B2 (ja) | 車両特定装置 | |
WO2017010209A1 (ja) | 周辺環境認識装置、及びコンピュータプログラム製品 | |
JP6304126B2 (ja) | 車両制御システム | |
JPWO2018212346A1 (ja) | 制御装置、走査システム、制御方法、およびプログラム | |
CN110809790A (zh) | 车辆用信息存储方法、车辆的行驶控制方法、以及车辆用信息存储装置 | |
CN111798698B (zh) | 一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆 | |
JP2014010636A (ja) | 電子機器 | |
EP3670283A1 (en) | Follow that car | |
WO2016129250A1 (ja) | 通信システム、車載装置、及び、情報センタ | |
US20150288953A1 (en) | Stereo Image Processing Device and Stereo Image Processing Method | |
WO2021102676A1 (zh) | 物体状态获取方法、可移动平台及存储介质 | |
JP2018010407A (ja) | 運転支援システム | |
JP2015161545A (ja) | 車両挙動予測装置及びプログラム | |
WO2016208115A1 (ja) | 注意喚起出力装置 | |
JP2016153832A (ja) | 地図データ記憶装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2012059058A (ja) | 危険推定装置及びプログラム | |
JP6493024B2 (ja) | 表示装置、車両制御装置及び走行支援システム | |
CN111627249B (zh) | 驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和非暂时性计算机可读介质 | |
JP7395782B2 (ja) | 地図データ記憶装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP5838577B2 (ja) | 走行評価装置 | |
JP2018179926A (ja) | 物体認識処理装置、物体認識処理方法および車両制御システム | |
US20200258379A1 (en) | Determination of movement information with surroundings sensors |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141030 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150721 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150803 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5796597 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |