JP6304126B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

車両に搭載された撮像装置により撮影された画像情報を用いて、走行中の道路の道路標識等（制限速度値を示す標記）を識別し、制限速度値を認識することで車両の速度制限を行う車両制御システムが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。

当該車両制御システムによれば、道路の各位置に配された道路標識等を車両走行中に撮影し、道路の各位置における制限速度値に基づいて車両の速度制限を行うことができる。

特開２００５−１２８７９０号公報

しかしながら、上記車両制御システムの場合、撮影時の撮影条件が悪いと、撮影した画像情報から、認識すべき制限速度値を認識できない場合がある。特に、撮影条件が悪い状態が繰り返されると、一定程度の距離を走行したにも関わらず制限速度値を認識できない状態が継続することになる。この場合、上記車両制御システムでは、撮影条件が悪い状態が繰り返される前に認識した制限速度値を用いて車両の速度制限を行うことになり、現在走行中の道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限を行う可能性が生じることになる。

一方で、道路標識等以外の情報（例えば、ナビゲーション装置により提供される情報等）に基づいて、道路の制限速度値を推定する技術が知られている。当該技術を用いれば、撮影された画像情報に基づいて制限速度値を認識することができなかった場合でも、道路の制限速度値を推定することができるため、該推定した制限速度値に切り替えて車両の速度制限を行うことが可能となる。

しかしながら、ナビゲーション装置により提供される情報等に基づいて推定される制限速度値が、常に、走行中の道路の制限速度値と一致しているとは限られない。ナビゲーション装置が有する情報が最新の情報でない場合には、実際の道路の制限速度値とは異なる制限速度値が推定されることがあるからである。

このため、撮影された画像情報に基づいて制限速度値を認識することができなかった場合に、直ちに、推定した制限速度値へと切り替える構成としたのでは、実際の道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限を行う可能性が生じることになる。

そこで、本開示は、車両の速度制限を行う車両制御システムにおいて、道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限が行われることを回避することを目的とする。

本開示の一局面によれば、車両制御システムは、走行中の道路の制限速度値を示す標記を撮影する撮影手段と、前記撮影手段による撮影により得られた画像情報を取得し、前記制限速度値を認識する認識手段と、前記認識手段により認識された制限速度値を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された制限速度値に基づいて、車両の走行速度を制限する制限手段と、前記認識手段により認識された制限速度値が、前記設定手段により設定されてからの経過時間、または、前記設定手段により設定されてからの前記車両の走行距離の少なくともいずれか一方を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された前記経過時間が所定の時間に到達した場合、または、前記計測手段により計測された前記走行距離が所定の距離に到達した場合の少なくともいずれか一方の場合に、走行中の道路の制限速度値を推定する推定手段と、前記設定手段により設定された制限速度値を、前記推定手段により推定された制限速度値に切り替える前に、前記推定手段により推定された制限速度値を表示装置に表示する表示手段と、前記推定手段により推定された制限速度値が前記表示装置に表示された場合に、該推定手段により推定された制限速度値への切り替え指示があったか否かを判定する指示判定手段と、を有し、前記指示判定手段により前記切り替え指示があったと判定された場合に、前記設定手段により設定された制限速度値を、前記推定手段により推定された制限速度値に切り替えることを特徴とする。

このように上記車両制御システムでは、画像情報に基づいて認識した制限速度値が設定されてからの経過時間または走行距離を計測し、所定の時間に到達した場合、または所定の距離に到達した場合に、推定手段により推定された制限速度値を表示する。

これにより、車両の搭乗者は、認識すべき制限速度値を車両制御システムが認識できなかった蓋然性が高いこと、及び、現在走行中の道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限を行う可能性が生じたこと、を把握することができる。この結果、車両の搭乗者が、制限速度値の切り替えを行うことで、現在走行中の道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限が行われることを回避することができる。

また、上記車両制御システムでは、推定手段により推定された制限速度値を表示した際に、切り替え指示があったか否かを判定し、切り替え指示があったと判定した場合に、推定手段により推定された制限速度値への切り替えを行う。

これにより、車両の搭乗者は、推定された制限速度値を見て、適切な制限速度値であるか否かを判断したうえで、切り替えを行うことが可能となる。この結果、道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限が行われることを回避することができる。

本開示は、車両の速度制限を行う車両制御システムにおいて、道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限が行われることを回避することが可能となる。

設定制御システムの一例を示す図である。 制限速度設定用ＥＣＵのハードウェア構成の一例を示す図である。 制限速度設定用ＥＣＵの機能構成を示す図である。 制限速度値推定部の機能構成の一例を示す図である。 信頼度判定部の機能構成及び信頼度情報の一例を示す図である。 表示制御部の機能構成及び表示設定情報の一例を示す図である。 制限速度設定部による制限速度値設定処理の流れを示すフローチャートである。 信頼度判定部による信頼度算出処理の流れを示すフローチャートである。 表示制御部及び設定部による確認表示及び設定処理の流れを示すフローチャートである。 表示制御部及び設定部による確認表示及び設定処理の流れを示すフローチャートである。 従来の車両制御システムにおける表示装置の表示例を示す図である。 第１の実施形態に係る車両制御システムにおける表示装置の第１の表示例を示す図である。 第１の実施形態に係る車両制御システムにおける表示装置の第２の表示例を示す図である。 第１の実施形態に係る車両制御システムにおける表示装置の第３の表示例を示す図である。 第２の実施形態における制限速度値設定処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態における制限速度値設定処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両制御システムにおける表示装置の表示例を示す図である。 第３の実施形態に係る制限速度設定用ＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。 第３の実施形態における制限速度値設定処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る車両制御システムにおける表示装置の表示例を示す図である。

以下、本発明の各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、以下の各実施形態では、車両の速度制限において上限速度値として設定される制限速度値のうち、道路標識や路面表示等（以下、代表して道路標識と称す）に基づく制限速度値は、情報元の信頼度＝高の制限速度値として扱うものとする。また、道路標識以外の情報に基づいて推定される制限速度値（推定制限速度値）は、情報元の信頼度＝中または低の制限速度値として扱うものとする。したがって、設定される上限速度値が、道路標識に基づく制限速度値から、道路標識以外の情報に基づいて推定される推定制限速度値（つまり、信頼度が劣る制限速度値）に切り替わることを、"制限速度値の信頼度が劣化する"と表現する。

また、信頼度の高い道路標識に基づく制限速度値であっても、取得した直後と取得してから所定時間経過した後（または所定距離走行した後）とでは、信頼度に差がある。そこで、道路標識に基づく制限速度値を取得してから時間が経過すること（または走行距離が蓄積されること）を、"制限速度値の信頼度が劣化方向に進む"と表現する。

以下、かかる表現を用いて各実施形態の説明を行う。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。

［第１の実施形態］
＜１．設定制御システムの構成＞
はじめに、車両の速度制限において、上限速度値を設定する設定制御システムの構成について説明する。図１は、設定制御システムの一例を示す図である。図１に示すように、設定制御システム１００は、撮像装置１１１と、ナビゲーション装置１１２と、通信装置１１３と、センサ１１４とを有する。また、設定制御システム１００は、制御装置の一例である制限速度設定用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０と、表示装置１３１と、音声出力装置１３２とを有する。なお、本実施形態における設定制御システム１００は、アクセルペダル１４１やエンジン１４２等と接続された他のＥＣＵ１４０と接続されることで、車両制御システムを形成する。

撮像装置１１１は、走行中の道路の制限速度値を示す標記である道路標識を撮影し、撮影により得られた画像情報を制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。ナビゲーション装置１１２は、走行中の車両の位置を識別し、車両が走行している道路について予め記憶している制限速度値に関する情報を、ナビゲーション情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

通信装置１１３は、他の車両と通信することで取得した、他の車両に設定されている制限速度値を、車々間通信情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。また、通信装置１１３は、インターネット等のネットワークに接続することで、車両が走行している道路についての制限速度値に関する情報を取得したり、道路形状や道路状況、天候等の車両が走行している道路の周辺環境の情報を取得したりする。更に、通信装置１１３は、インターネット等のネットワークに接続することで、現在、車両が走行している道路の渋滞状況、割り込み状況、追い越し中か否か等の走行シーン情報を取得する。なお、通信装置１１３は、ネットワークに接続することで取得した各種情報を、ネットワーク通信情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

センサ１１４は、周辺を走行する車両の走行速度を検出する。センサ１１４は、検出した周辺車両の走行速度を、センサ情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

制限速度設定用ＥＣＵ１２０は、制限速度値（道路標識に基づく制限速度値または道路標識以外の情報に基づいて推定される推定制限速度値）を導出し、導出した制限速度値を上限速度値として他のＥＣＵ１４０に設定する。制限速度設定用ＥＣＵ１２０の当該機能は、制限速度設定プログラムが実行されて、制限速度設定用ＥＣＵ１２０が制限速度設定部１２１として機能することにより実現される。

なお、制限速度設定用ＥＣＵ１２０において、制限速度設定プログラムが実行される際に用いられる信頼度情報及び表示設定情報はそれぞれ信頼度情報格納部１２２または表示設定情報格納部１２３に格納される。

表示装置１３１は、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として設定されている制限速度値を制限速度表示画面に表示する。また、表示装置１３１は、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として設定されている制限速度値が、信頼度が劣る制限速度値に切り替わる場合に、運転者に確認させるための確認表示画面を表示する。更に、表示装置１３１は、確認表示画面において運転者により入力された指示を、制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

音声出力装置１３２は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０より出力されるメッセージ等を音声データとして出力する。

他のＥＣＵ１４０は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０により上限速度値として設定された制御速度値やアクセルペダル１４１の出力等に基づいてエンジン１４２を制御することで、車両の速度制限を行う制限手段である。また、他のＥＣＵ１４０は車両の速度制限に加え、車両の現在の走行速度や、走行中の道路を過去に走行した際に設定されていた制限速度値の履歴情報等を、他ＥＣＵ情報として制限速度設定用ＥＣＵ１２０に送信する。

なお、図１の例では、撮像装置１１１、ナビゲーション装置１１２、通信装置１１３、センサ１１４を制限速度設定用ＥＣＵ１２０に接続することで、これらの装置からの各種情報を制限速度設定用ＥＣＵ１２０に入力する構成とした。しかしながら、これらの装置は他のＥＣＵ１４０等に接続し、これらの装置からの各種情報は、他のＥＣＵ１４０等を介して制限速度設定用ＥＣＵ１２０に入力するように構成してもよい。

また、図１の例では、制限速度設定用ＥＣＵ１２０を他のＥＣＵ１４０とは別体のＥＣＵとして設ける構成としたが、制限速度設定用ＥＣＵ１２０により実現される機能を、例えば、他のＥＣＵ１４０において実現させるように構成してもよい。

＜２．制限速度設定用ＥＣＵのハードウェア構成＞
次に、制限速度設定用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成について説明する。図２は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。

図２に示すように、制限速度設定用ＥＣＵ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、接続部２０３、ＲＯＭ２０４を備える。なお、制限速度設定用ＥＣＵ１２０の各部は、バス２０５を介して相互に接続されているものとする。

ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０４に格納されたプログラム（制限速度設定プログラム等）を実行するコンピュータである。

ＲＡＭ２０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。ＲＡＭ２０２は、ＲＯＭ２０４に格納されたプログラムがＣＰＵ２０１によって実行される際に展開される、作業領域として機能する。また、ＲＯＭ２０４に格納されたプログラムがＣＰＵ２０１によって実行されることで生成される情報を一時的に保持する、保持領域として機能する。

接続部２０３は、撮像装置１１１やナビゲーション装置１１２等、各種装置と接続され、各種装置との間で情報を送受信するためのインタフェースである。

ＲＯＭ２０４は、ＥＰＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ等の主記憶装置であり、ＣＰＵ２０１により実行されるプログラム（制限速度設定プログラム等）や当該プログラムが実行される際に用いられる情報（例えば、信頼度情報や表示設定情報等）を格納する。

＜３．制限速度設定用ＥＣＵの機能構成＞
次に、制限速度設定部１２１として機能する制限速度設定用ＥＣＵ１２０の機能構成について説明する。図３は、制限速度設定用ＥＣＵ１２０の機能構成の一例を示す図である。図３に示すように、制限速度設定部１２１は、道路標識認識部３０１と、制限速度値推定部３０２と、信頼度判定部３０３と、表示制御部３０４と、指示受付部３０５と、設定部３０６とを有する。

道路標識認識部３０１は、撮像装置１１１が撮影することにより得た画像情報より、制限速度値を表示する道路標識を認識することで、道路標識に基づく制限速度値を取得する。

制限速度値推定部３０２は、ナビゲーション装置１１２より送信されたナビゲーション情報や、通信装置１１３より送信された車々間通信情報及びネットワーク通信情報、センサ１１４より送信されたセンサ情報等に基づいて、推定制限速度値等を算出する。

信頼度判定部３０３は、信頼度情報格納部１２２に格納された信頼度情報に基づいて、制限速度値推定部３０２において算出された推定制限速度値の信頼度を算出する。また、信頼度判定部３０３は、算出した信頼度に基づいて、制限速度値推定部３０２により算出された推定制限速度値の中から、運転者に確認させるべき推定制限速度値を、"制限速度値の設定候補"として決定する。

表示制御部３０４は、信頼度判定部３０３において決定された制限速度値の設定候補を、確認表示画面を介して表示装置１３１に表示する。また、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として設定されている制限速度値を、制限速度表示画面を介して表示装置１３１に表示する。なお、表示制御部３０４では、上限速度値として設定されている制限速度値の表示装置１３１への表示を、表示設定情報格納部１２３に格納された表示設定情報に基づいて制御する。

指示受付部３０５は、表示装置１３１に表示された確認表示画面に対して、運転者が入力した指示を受け付け、指示内容を設定部３０６に通知する。

設定部３０６は、指示受付部３０５より通知された指示内容に応じた制限速度値を、他のＥＣＵ１４０に対して上限速度値として設定する。

＜４．制限速度値推定部の機能構成＞
次に、制限速度設定部１２１に含まれる制限速度値推定部３０２の更なる詳細な機能構成について図４を用いて説明する。図４は、制限速度値推定部３０２の詳細な機能構成の一例を示す図である。

図４に示すように、制限速度値推定部３０２は、複数の推定部（第１の推定部４００、第２の推定部４１０、第３の推定部４２０、第４の推定部４３０）を有する。また、制限速度値推定部３０２は、複数の車速範囲算出部（第１の車速範囲算出部４４０、第２の車速範囲算出部４５０、第３の車速範囲算出部４６０）を有する。

第１の推定部４００には、ナビゲーション情報取得部４０１がナビゲーション装置１１２より取得したナビゲーション情報から、制限速度情報抽出部４０２が抽出した制限速度値に関する情報が通知される。ナビゲーション情報には、現在、車両が走行している道路の制限速度値に関する情報が含まれており、制限速度情報抽出部４０２では、ナビゲーション情報から制限速度値に関する情報を抽出することができる。第１の推定部４００では、制限速度情報抽出部４０２より通知された制限速度値に関する情報を、第１の推定制限速度値として出力する。

第２の推定部４１０には、センサ情報取得部４１１がセンサ１１４より取得したセンサ情報に基づいて、走行速度算出部４１２が算出した周辺車両の走行速度が通知される。第２の推定部４１０では、周辺車両の走行速度に基づいて、走行中の道路の制限速度値を推定し、第２の推定制限速度値として出力する（例えば、周辺車両の走行速度に対して所定の係数を乗算した値を算出することで第２の推定制限速度値を推定する）。

第３の推定部４２０には、車々間通信情報取得部４２１が通信装置１１３より取得した車々間通信情報に基づいて、設定速度抽出部４２２が抽出した、周辺車両に設定されている制限速度値に関する情報が通知される。第３の推定部４２０では、設定速度抽出部４２２より通知された制限速度値に関する情報を、第３の推定制限速度値として出力する。

第４の推定部４３０には、ネットワーク通信情報取得部４３１が通信装置１１３より取得したネットワーク通信情報に基づいて、制限速度情報抽出部４３２が抽出した制限速度値に関する情報が入力される。ネットワーク通信情報には、現在、車両が走行している道路の制限速度値に関する情報が含まれており、制限速度情報抽出部４３２では、ネットワーク通信情報から制限速度値に関する情報を抽出することができる。第４の推定部４３０では、制限速度情報抽出部４３２より通知された制限速度値に関する情報を、第４の推定制限速度値として出力する。

第１の車速範囲算出部４４０には、ネットワーク通信情報取得部４３１が通信装置１１３より取得したネットワーク通信情報から、周辺環境情報抽出部４３３が抽出した周辺環境情報が通知される。周辺環境情報には、現在、車両が走行している道路の道路形状や時間帯ごとの道路状況、走行中の車両の位置における天候等が含まれる。第１の車速範囲算出部４４０では、周辺環境情報抽出部４３３より通知された周辺環境情報に基づいて、想定されうる走行速度の範囲を第１の設定車速範囲として算出し、出力する。

第２の車速範囲算出部４５０には、ネットワーク通信情報取得部４３１が通信装置１１３より取得したネットワーク通信情報から、走行シーン情報抽出部４３４が抽出した走行シーン情報が通知される。また、他ＥＣＵ情報取得部４５１が他のＥＣＵ１４０より取得した他ＥＣＵ情報から、走行速度取得部４５２が取得した現在の自車両の走行速度が通知される。

第２の車速範囲算出部４５０では、走行シーン情報に含まれる、渋滞、割り込み、追い越し中か否かなどの車両運転状況と周辺車両との関係を示す情報と、自車両の走行速度とに基づいて、想定されうる走行速度の範囲を第２の設定車速範囲として算出し、出力する。

第３の車速範囲算出部４６０には、他ＥＣＵ情報取得部４５１が他のＥＣＵ１４０より取得した他ＥＣＵ情報から、履歴情報取得部４５３が取得した、現在、車両が走行している道路において過去に設定された制限速度値が、設定車速履歴情報として通知される。第３の車速範囲算出部４６０では、履歴情報取得部４５３より通知された、設定車速履歴情報に基づいて、想定されうる走行速度の範囲を第３の設定車速範囲として算出し、出力する。

＜５．信頼度判定部の機能構成及び信頼度情報の説明＞
次に、信頼度判定部３０３の機能構成及び信頼度情報格納部１２２に格納される信頼度情報の詳細について図５を用いて説明する。

図５（ａ）は、信頼度判定部３０３の機能構成の一例を示す図である。図５（ａ）に示すように、信頼度判定部３０３は、重み算出部５０１と、重み比較部５０２と、候補決定部５０３とを有する。

重み算出部５０１は、制限速度値推定部３０２により出力された第１〜第４の推定制限速度値及び第１〜第３の設定車速範囲を取得する。また、重み算出部５０１は、取得した第１〜第４の推定制限速度値及び第１〜第３の設定車速範囲に対応する重み情報を、信頼度情報格納部１２２より取得する。

更に、重み算出部５０１は、第１〜第４の推定制限速度値のうち、値が同じ推定制限速度値ごとに重み情報を加算することで、それぞれの推定制限速度値の重み加算値を算出する。なお、それぞれの推定制限速度値が、第１〜第３の設定車速範囲内に含まれない場合には、当該設定車速範囲に対応する重み情報を更に加算する。

重み比較部５０２は、重み算出部５０１において算出されたそれぞれの推定制限速度値の重み加算値を、所定の閾値と比較する。重み加算値が所定の閾値以上であった場合には、当該推定制限速度値を候補決定部５０３に通知する。

候補決定部５０３は、重み比較部５０２より通知された推定制限速度値が１つであった場合には、当該推定制限速度値を、信頼度＝中の制限速度値の設定候補と決定する。また、候補決定部５０３は、重み比較部５０２より通知された推定制限速度値が２つ以上であった場合には、当該推定制限速度値を、信頼度＝低の制限速度値の設定候補と決定する。更に、候補決定部５０３は、重み比較部５０２より通知された推定制限速度値がなかった場合には、信頼度＝なしと判定する。

図５（ｂ）は、信頼度判定部３０３の重み算出部５０１が重み加算値を算出する際に用いる重み情報が記録された信頼度情報５１０の一例を示す図である。なお、信頼度情報５１０は、信頼度情報格納部１２２に格納されている。

図５（ｂ）に示すように、信頼度情報５１０は、情報の項目として"推定される情報"と、"重み情報"とが含まれる。"推定される情報"には、第１の推定部４００〜第４の推定部４３０よりそれぞれ出力される情報の名称が記録される。"重み情報"には、第１の推定部４００〜第４の推定部４３０よりそれぞれ出力される情報に対応する重み情報が記録される。

図５（ｂ）の例によれば、第１の推定部４００より出力される"第１の推定制限速度値"の重み情報は"３"であり、第２の推定部４１０より出力される"第２の推定速度制限値"の重み情報は"２"である。また、第３の推定部４２０より出力される"第３の推定速度制限値"の重み情報は"２"であり、第４の推定部４３０より出力される"第４の推定速度制限値"の重み情報は"５"である。

更に、第１〜第３の車速範囲算出部４４０〜４６０より出力される"第１〜第３の設定車速範囲"の重み情報は、それぞれ"−２"、"−３"、"−１"である。

図５（ｃ）は、制限速度値推定部３０２により出力された第１〜第４の推定制限速度値及び第１〜第３の設定車速範囲の具体例を示す図である。図５（ｃ）に示す具体例を用いて、信頼度判定部３０３の動作について更に詳細に説明する。

"シーン１"の場合、重み算出部５０１は、第１の推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"、第２の推定制限速度値＝"４０ｋｍ／ｈ"、第４の推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"を取得するとともに、それぞれの重み情報として、"３"、"２"、"５"を取得する。更に、重み算出部５０１は、それぞれの推定制限速度値の重み加算値を以下のように算出する。
・推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝３＋５＝８
・推定制限速度値＝"４０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝２
ここで、推定制限速度値が"６０ｋｍ／ｈ"の場合、第１〜第３の設定車速範囲のいずれにも含まれるため、第１〜第３の設定車速範囲に対応付けられた重み情報は、"６０ｋｍ／ｈ"の重み加算値には加算されない。

一方、推定制限速度値が"４０ｋｍ／ｈ"の場合、第３の設定車速範囲に含まれないため、第３の設定車速範囲に対応付けられた重み情報＝"−１"が、"４０ｋｍ／ｈ"の重み加算値に加算される。この結果、"４０ｋｍ／ｈ"の重み加算値は、最終的に以下のようになる。
・推定制限速度値＝"４０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝２＋（−１）＝１
重み比較部５０２は、"６０ｋｍ／ｈ"の重み加算値及び"４０ｋｍ／ｈ"の重み加算値を、所定の閾値（例えば、"４"）と比較する。ここで、"６０ｋｍ／ｈ"の重み加算値は"８"であることから重み比較部５０２では、所定の閾値以上であると判定し、"４０ｋｍ／ｈ"の重み加算値は"１"であることから、重み比較部５０２では、所定の閾値未満であると判定する。これにより、重み比較部５０２は、推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"を候補決定部５０３に通知する。

候補決定部５０３は、重み比較部５０２より通知された推定制限速度値が"６０ｋｍ／ｈ"のみであるため、当該推定制限速度値を、信頼度＝中の制限速度値の設定候補と決定する。

一方、"シーン２"の場合、
・推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝３＋２＝５
・推定制限速度値＝"８０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝５
となり、候補決定部５０３には、推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"と推定制限速度値＝"８０ｋｍ／ｈ"とが通知される。このため、候補決定部５０３では、これらの推定制限速度値を、信頼度＝低の制限速度値の設定候補と決定する。

また、"シーン３"の場合、
・推定制限速度値＝"８０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝３
・推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝２＋５＝７
・推定制限速度値＝"４０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝２＋（−２）＋（−３）＋（−１）＝−４
となり、候補決定部５０３には、推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"が通知される。このため、候補決定部５０３では、当該推定制限速度値を、信頼度＝中の制限速度値の設定候補と決定する。

更に、"シーン４"の場合、
・推定制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝３＋（−２）＋（−１）＝０
・推定制限速度値＝"８０ｋｍ／ｈ"の重み加算値＝２＋（−２）＋（−１）＝−１
となり、候補決定部５０３には何も通知されない。このため、候補決定部５０３では、信頼度＝なしと判定するとともに、制限速度値の設定候補もなしと判定する。

このように信頼度判定部３０３では、制限速度値の設定候補とその信頼度を表示制御部３０４に通知する。

＜６．表示制御部の機能構成及び表示設定情報の説明＞
次に、表示制御部３０４の機能構成及び表示設定情報格納部１２３に格納される表示設定情報の詳細について図６を用いて説明する。

図６（ａ）は、表示制御部３０４の機能構成の一例を示す図である。図６（ａ）に示すように、表示制御部３０４は、確認表示制御部６０１と設定値表示制御部６０２とを有する。

確認表示制御部６０１は、信頼度判定部３０３より制限速度値の設定候補が通知された場合に、現在設定されている制限速度値を、通知された制限速度値の設定候補へと切り替えることを、運転者に確認させるための確認表示画面を表示する。

具体的には、信頼度判定部３０３より、信頼度＝中の制限速度値の設定候補が通知された場合には、当該通知された制限速度値の設定候補へと切り替えることを、運転者に確認させる確認表示画面を表示する。

また、信頼度判定部３０３より、信頼度＝低の制限速度値の設定候補が複数通知された場合には、運転者に１の制限速度値の設定候補を選択させる確認表示画面を表示する。

なお、信頼度判定部３０３より、信頼度＝なしが通知された場合には、確認表示制御部６０１は、確認表示画面を表示することなく推定制限速度値がないことを設定値表示制御部６０２に通知する。

設定値表示制御部６０２は、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として設定される制限速度値を、表示設定情報格納部１２３に格納された表示設定情報に応じた表示態様で、制限速度表示画面に表示する。

図６（ｂ）は、表示設定情報格納部１２３に格納された表示設定情報６００の一例を示す図である。図６（ｂ）に示すように、表示設定情報６００の情報の項目には、"信頼度"と"表示設定"とが含まれ、"表示設定"には、更に、"表示色"、"反転有無"、"線種"、"表示内容"が含まれる。

"信頼度"には、信頼度判定部３０３において判定される制限速度値の設定候補の信頼度の区分けが記録される。"表示色"、"反転有無"、"線種"、"表示内容"には、それぞれの信頼度に応じた表示内容及び表示態様が記録される。

表示設定情報６００の例では、信頼度＝"高"の場合、制限速度表示画面には、白色の実線文字で、道路標識に基づく制限速度値が表示される。一方、信頼度＝"中"の場合、制限速度表示画面には、確認表示画面において運転者が確認した制限速度値の設定候補が、緑色の反転実線文字で表示される。同様に、信頼度＝"低"の場合、制限速度表示画面には、確認表示画面において表示された複数の制限速度値の設定候補の中から、運転者が選択した１の制限速度値の設定候補が、オレンジ色の破線文字で表示される。

更に、信頼度＝"なし"の場合、制限速度表示画面には、白色の実線文字で、"待機"なる文字が表示される。

＜７．制限速度値設定処理の流れ＞
続いて、制限速度設定部１２１による制限速度値設定処理の流れについて説明する。図７は、制限速度設定部１２１による制限速度値設定処理の流れを示すフローチャートである。

制限速度設定用ＥＣＵ１２０が起動すると、制限速度設定部１２１が制限速度値設定処理を開始する。ステップＳ７０１において、制限速度設定部１２１の道路標識認識部３０１は、道路標識に基づく制限速度値を取得してからの経過時間Ｔまたは走行距離Ｄの計測を開始する。なお、本実施形態では、制限速度値設定処理の開始時に道路標識に基づく制限速度値が取得され、当該制限速度値が制限速度表示画面に表示されているものとする。

ステップＳ７０２において、道路標識認識部３０１は、撮像装置１１１より送信された画像情報を解析する。そして、道路標識に基づく制限速度値を新たに取得したか否かを判定する。

ステップＳ７０２において、道路標識に基づく制限速度値を新たに取得していないと判定した場合には、ステップＳ７０７に進む。ステップＳ７０７において、道路標識認識部３０１は、経過時間Ｔが所定時間に到達したか否か（あるいは走行距離Ｄが所定距離に到達したか否か）を判定する。

ステップＳ７０７において、所定時間に到達していない（あるいは所定距離に到達していない）と判定した場合には、ステップＳ７１２に進む。ステップＳ７１２において、道路標識認識部３０１は、制限速度値設定処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。ステップＳ７１２において、終了指示が入力されていないと判定された場合には、ステップＳ７０２に戻る。

このように、道路標識認識部３０１では、経過時間Ｔが所定時間に到達するまでの間（あるいは走行距離Ｄが所定距離に到達するまでの間）、道路標識に基づく制限速度値を新たに取得したか否かを監視する。

そして、ステップＳ７０２において、制限速度値を新たに取得したと判定した場合には、ステップＳ７０３に進む。

ステップＳ７０３において、道路標識認識部３０１は、計測中の経過時間Ｔまたは走行距離Ｄを一旦リセットする。ステップＳ７０４において、制限速度設定部１２１の設定部３０６は、道路標識認識部３０１において取得された道路標識に基づく制限速度値を、他のＥＣＵ１４０に上限速度値として設定する。

ステップＳ７０５において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、ステップＳ７０４において設定された制限速度値を、信頼度＝"高"に応じた表示態様で、制限速度表示画面に表示する。

ステップＳ７０６において、道路標識認識部３０１は、経過時間Ｔまたは走行距離Ｄの計測を再び開始し、ステップＳ７０７に進む。

このように、道路標識認識部３０１では道路標識に基づく制限速度値を取得するたびに、経過時間Ｔまたは走行距離Ｄをリセットし、他のＥＣＵ１４０の上限速度値を、取得した道路標識に基づく制限速度値により上書きする。

一方、道路標識に基づく制限速度値を新たに取得する前に、経過時間Ｔが所定時間に到達した場合（あるいは、走行距離Ｄが所定距離に到達した場合）には、ステップＳ７０８に進む。

ステップＳ７０８において、制限速度設定部１２１の表示制御部３０４は、制限速度値の信頼度が劣化することを示す表示を行う。具体的には、制限速度表示画面において、制限速度値の表示を点滅させることで、現在設定中の制限速度値が、信頼度が劣る制限速度値に切り替わることを運転者に報知する。

ステップＳ７０９において、制限速度設定部１２１の制限速度値推定部３０２は、第１の推定制限速度値〜第４の推定制限速度値及び第１〜第３の設定車速範囲を算出する。ステップＳ７１０において、制限速度設定部１２１の信頼度判定部３０３は、ステップＳ７０８において算出した第１の推定制限速度値〜第４の推定制限速度値及び第１〜第３の設定車速範囲に基づいて、それぞれの推定制限速度値の重み加算値を算出する。更に、信頼度判定部３０３は算出した重み加算値に基づいて、制限速度値の設定候補を決定する。なお、信頼度判定部３０３によるステップＳ７１０の信頼度算出処理の詳細は後述する。

ステップＳ７１１において、表示制御部３０４は、現在設定中の制限速度値を、ステップＳ７１０において決定された制限速度値の設定候補へと切り替えることを、運転者に確認させるための確認表示画面を表示する。また、制限速度設定部１２１の指示受付部３０５は、表示された確認表示画面に対して運転者が入力した指示を受け付ける。更に、制限速度設定部１２１の設定部３０６は、指示受付部３０５が受け付けた指示内容に応じた制限速度値を、上限速度値として他のＥＣＵ１４０に設定する。なお、表示制御部３０４、指示受付部３０５、設定部３０６によるステップＳ７１１の確認表示及び設定処理の詳細は後述する。

ステップＳ７１２において、道路標識認識部３０１は、制限速度値設定処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。ステップＳ７１２において、終了指示が入力されていないと判定された場合には、ステップＳ７０２に戻る。一方、入力されたと判定された場合には、制限速度値設定処理を終了する。

＜８．信頼度算出処理の流れ＞
続いて、ステップＳ７１０の信頼度算出処理の流れについて、図８を用いて説明する。図８は、信頼度判定部３０３による信頼度算出処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ８０１において、信頼度判定部３０３の重み算出部５０１は、信頼度情報５１０に基づいて、それぞれの推定制限速度値について重み加算値を算出する。

ステップＳ８０２において、信頼度判定部３０３の重み比較部５０２は、重み加算値が所定の閾値以上となる推定制限速度値があるか否かを判定する。ステップＳ８０２において、重み加算値が所定の閾値以上となる推定制限速度値がないと判定した場合には、ステップＳ８０３に進む。ステップＳ８０３において、候補決定部５０３は、信頼度＝なしと判定し、信頼度算出処理を終了する。

一方、ステップＳ８０２において、重み加算値が所定の閾値以上となる推定制限速度値があると判定された場合には、ステップＳ８０４に進む。ステップＳ８０４において、候補決定部５０３は、重み加算値が所定の閾値以上となる推定制限速度値が複数あるか否かを判定する。

ステップＳ８０４において、重み加算値が所定の閾値以上となる推定制限速度値が１つであると判定された場合には、ステップＳ８０５に進む。ステップＳ８０５において、候補決定部５０３は、信頼度＝中と判定し、当該１の推定制限速度値を制限速度値の設定候補に決定した後、信頼度算出処理を終了する。

一方、ステップＳ８０４において、重み加算値が所定の閾値以上となる推定制限速度値が複数あると判定された場合には、ステップＳ８０６に進む。ステップＳ８０６において、候補決定部５０３は、信頼度＝低と判定し、当該複数の推定制限速度値を制限速度値の設定候補に決定した後、信頼度算出処理を終了する。

＜９．確認表示及び設定処理の流れ＞
続いて、ステップＳ７１１の確認表示及び設定処理の流れについて、図９及び図１０を用いて説明する。図９及び図１０は、表示制御部３０４、指示受付部３０５及び設定部３０６による確認表示及び設定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ９０１において、表示制御部３０４の確認表示制御部６０１は、信頼度判定部３０３において判定された信頼度が"中"であるか否かを判定する。ステップＳ９０１において、信頼度が"中"であると判定された場合には、ステップＳ９０２に進む。

ステップＳ９０２において、表示制御部３０４の確認表示制御部６０１は、現在設定中の制限速度値を制限速度値の設定候補へと切り替えることを、運転者に確認させるための確認表示画面を表示する。ステップＳ９０３において、指示受付部３０５は、確認表示画面において運転者による指示が入力されたか否かを判定する。

ステップＳ９０３において、運転者による指示が入力されていないと判定された場合には、ステップＳ９０４に進む。ステップＳ９０４において、表示制御部３０４の確認表示制御部６０１は、確認表示画面を表示してから所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ９０４において、所定時間が経過していないと判定された場合には、ステップＳ９０３に戻る。

一方、ステップＳ９０４において所定時間が経過したと判定された場合には、ステップＳ９０６に進む。ステップＳ９０６において、指示受付部３０５は、現在設定中の制限速度値を、確認表示画面に表示された制限速度値の設定候補へと切り替えることを、運転者が確認したと判定する。このように、指示受付部３０５では、信頼度＝"中"の制限速度値の設定候補が確認表示画面に表示された場合であって、表示後に運転者による指示が入力されなかった場合には、運転者が当該設定候補を確認したと判定する。

ステップＳ９０７において、設定部３０６は、制限速度値の設定候補として確認表示画面に表示された制限速度値を、上限速度値として他のＥＣＵ１４０に送信する。ステップＳ９０８において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、他のＥＣＵ１４０に設定された制限速度値を、信頼度＝"中"の表示態様で、制限速度表示画面に表示する。

一方、ステップＳ９０３において、運転者による指示が入力されたと判定された場合には、ステップＳ９０５に進む。ステップＳ９０５において、指示受付部３０５は、確認表示画面において、運転者が確認指示を入力したか、キャンセル指示を入力したかを判定する。

ステップＳ９０５において、確認指示を入力したと判定された場合には、ステップＳ９０６に進み、ステップＳ９０６からステップＳ９０８の処理を行う。なお、ステップＳ９０６からステップＳ９０８の処理は既に説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

このように、指示受付部３０５では、信頼度＝"中"の制限速度値の設定候補を確認表示画面に表示した場合であって、運転者により確認指示が入力された場合も、運転者が当該設定候補を確認したと判定する。

一方、ステップＳ９０５において、キャンセル指示を入力したと判定された場合には、ステップＳ９０９に進む。ステップＳ９０９において、設定部３０６は、他のＥＣＵ１４０に対して、現在設定中の制限速度値をキャンセルするよう指示する。

このように、指示受付部３０５では、信頼度＝"中"の制限速度値の設定候補を確認表示画面に表示した場合であって、運転者が積極的にキャンセル指示を入力した場合には、運転者が制限速度値のキャンセルを望んでいると判定する。

続いて、信頼度＝"中"以外の信頼度であると判定された場合の処理について説明する。ステップＳ９０１において、信頼度＝"中"ではないと判定されると、図１０のステップＳ１００１に進む。

ステップＳ１００１において、表示制御部３０４の確認表示制御部６０１は、信頼度判定部３０３において判定された信頼度が"低"であるか否かを判定する。ステップＳ１００１において、信頼度が"低"であると判定された場合には、ステップＳ１００２に進む。

ステップＳ１００２において、表示制御部３０４の確認表示制御部６０１は、複数の制限速度値の設定候補の中から、１の制限速度値の設定候補を運転者が選択するための確認表示画面を表示する。ステップＳ１００３において、指示受付部３０５は、確認表示画面において運転者による指示が入力されたか否かを判定する。

ステップＳ１００３において、運転者による指示が入力されていないと判定された場合には、ステップＳ１００４に進む。ステップＳ１００４において、確認表示制御部６０１は、確認表示画面を表示してから所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ１００４において、所定時間が経過していないと判定された場合には、ステップＳ１００３に戻る。

一方、ステップＳ１００３において所定時間が経過したと判定された場合には、ステップＳ１００５に進む。ステップＳ１００５において、指示受付部３０５は、現在設定中の制限速度値を制限速度値の設定候補へと切り替えることを運転者が望んでいないと判定する。更に、設定部３０６は、現在設定中の制限速度値をキャンセルするよう、他のＥＣＵ１４０に指示する。

更に、ステップＳ１００６において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、信頼度＝なしの表示態様で、信頼度＝なしの表示内容（"待機"）を制限速度表示画面に表示する。

このように、信頼度＝"低"の制限速度値の設定候補を確認表示画面に表示した場合であって、表示後に運転者による指示が入力されなかった場合には、運転者が制限速度値のキャンセルを望んでいると判定する。

一方、ステップＳ１００３において、運転者による指示が入力されたと判定された場合には、ステップＳ１００７に進む。ステップＳ１００７において、指示受付部３０５は、確認表示画面において、運転者が選択指示及び確認指示を入力したか、あるいはキャンセル指示を入力したかを判定する。

ステップＳ１００７においてキャンセル指示を入力したと判定された場合には、ステップＳ１００５に進む。なお、ステップＳ１００５及びステップＳ１００６の処理は既に説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

このように、信頼度＝"低"の制限速度値の設定候補を確認表示画面に表示した場合であって、運転者が積極的にキャンセル指示を入力した場合も、運転者が制限速度値のキャンセルを望んでいると判定する。

一方、ステップＳ１００７において、運転者が選択指示及び確認指示を入力したと判定された場合には、ステップＳ１００８に進む。ステップＳ１００８において、指示受付部３０５は、確認表示画面に表示された複数の制限速度値の設定候補の中から、運転者により選択された１の制限速度値の設定候補を、運転者が確認したと判定する。

ステップＳ１００９において、設定部３０６は、運転者が確認した１の制限速度値の設定候補を、上限速度値として設定すべき制限速度値として他のＥＣＵ１４０に送信する。ステップＳ１０１０において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、他のＥＣＵ１４０に設定された制限速度値を、信頼度＝"低"の表示態様で、制限速度表示画面に表示する。

一方、ステップＳ１００１において、信頼度が"低"ではないと判定された場合には、ステップＳ１００５に直接進む。信頼度が"低"ではないということは、信頼度＝なしであると判定することができる。

この場合、運転者に確認させることなく、設定部３０６は、現在設定中の制限速度値をキャンセルするよう、他のＥＣＵ１４０に指示する（ステップＳ１００５）。更に、ステップＳ１００６において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、信頼度＝なしの表示態様で、信頼度＝なしの表示内容（"待機"）を制限速度表示画面に表示する。

＜１０．表示例＞
次に、本実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の表示例について説明する。なお、ここでは、従来の車両制御システムにおける表示装置の表示例と対比しながら説明を行う。

＜１０．１ 従来の車両制御システムにおける表示装置の表示例＞
はじめに、従来の車両制御システムにおける表示装置の表示例について説明する。図１１は、従来の車両制御システムにおける表示装置の表示例を示す図である。

図１１において、太矢印１１０１は、走行を開始してからの経過時間または走行距離を示しており、それぞれの経過時間（または走行距離）において、道路標識１１１１〜１１１３が撮影されたとする。このうち、道路標識１１１１、１１１３は撮影により得られた画像情報に基づいて制限速度値が取得されたことを示している。一方、道路標識１１１２は、撮影条件が悪かったために、画像情報に基づいて制限速度値が取得できなかったことを示している。

従来の車両制御システムでは、道路標識に基づく制限速度値の取得と並行して、ナビゲーション装置より取得した情報に基づいて、制限速度値を推定する。推定制限速度値１１２１〜１１２３は、ナビゲーション装置より取得した情報に基づいて推定した制限速度値を示している。

更に、矩形帯１１３１は、それぞれの経過時間または走行距離において設定される制限速度値を示している。なお、従来の車両制御システムでは、道路標識に基づく制限速度値とナビゲーション装置より取得した情報に基づいて推定した推定制限速度値とが、優先条件に基づいて切り替えて設定される。

図１１の例では、道路標識１１１１に基づく制限速度値が取得された場合、当該制限速度値（＝"６０ｋｍ／ｈ"）が設定されている。また、道路標識１１１２に基づく制限速度値が取得できなかった場合、推定制限速度値１１２２（＝"６０ｋｍ／ｈ"）が設定されている。更に、道路標識１１１３に基づく制限速度値が取得された場合、当該制限速度値（＝"６０ｋｍ／ｈ"）が設定されている。

この結果、制限速度表示画面１１４１〜１１５０には、設定された制限速度値として、"６０ｋｍ／ｈ"が継続して表示されることになる。

このように、従来の車両制御システムの場合、上限速度値として設定されている制限速度値が、道路標識に基づく制限速度値であるのか、ナビゲーション装置により取得した情報に基づいて推定された推定制限速度値であるのかを、運転者が区別することができない。この結果、信頼度の劣る制限速度値によって速度制限が行われていることを運転者が知らずに運転を行うことになる。

＜１０．２ 本実施形態に係る設定制御システムにおける表示装置の第１の表示例＞
続いて、本実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の第１の表示例について説明する。図１２は、第１の実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の第１の表示例を示す図である。

なお、図１２の例は、道路標識１１１２に基づく制限速度値を取得することができず、道路標識１１１１に基づく制限速度値を取得してからの経過時間Ｔが所定時間に到達した場合（または走行距離Ｄが所定距離に到達した場合）の表示例を示している。

図１２に示すように、道路標識１１１１に基づく制限速度値を取得してからの経過時間Ｔが所定時間に到達するまでは（または走行距離Ｄが所定距離に到達するまでは）、上限速度値として、制限速度値＝"６０ｋｍ／ｈ"が設定される（矩形帯１２３１参照）。また、制限速度表示画面１２４１〜１２４６には、道路標識１１１１に基づく制限速度値が表示される。

一方、道路標識１１１１に基づく制限速度値を取得してからの経過時間Ｔが所定時間に到達したすると（または走行距離Ｄが所定時間に到達したとすると）、制限速度表示画面１２４７において、表示中の制限速度値が点滅する。これにより、運転者は、現在設定中の制限速度値が、信頼度が劣る制限速度値に切り替えられることを認識することができる。

制限速度表示画面１２４７において、表示中の制限速度値が一定時間点滅すると、表示装置１３１には、確認表示画面１２４８が表示される。図１２に示すように、確認表示画面１２４８には、経過時間Ｔが所定時間に到達した時点（または走行距離Ｄが所定距離に到達した時点）で、信頼度判定部３０３の候補決定部５０３において決定された、制限速度値の設定候補１２２１が表示される。なお、図１２の例は、候補決定部５０３において、信頼度＝中の制限速度値の設定候補（＝"６０ｋｍ／ｈ"）が決定された場合を示している。

確認表示画面１２４８が表示されたことに応じて、運転者が"する"ボタンを押圧すると（あるいは所定時間指示を入力しないと）、確認表示画面１２４８に表示された制限速度値の設定候補１２２１が、上限速度値として他のＥＣＵ１４０に送信される。

このため、表示装置１３１の制限速度表示画面１２４９には、新たに設定した制限速度値（＝"６０ｋｍ／ｈ"）が表示される。なお、制限速度表示画面１２４９には、新たに設定された制限速度値が信頼度＝中の表示態様（緑色の反転実線文字）で表示される。

一方、確認表示画面１２４８が表示されたことに応じて、運転者が"しない"ボタンを押圧すると、現在設定中の制限速度値がキャンセルされる（この場合、制限速度値に基づく車両の速度制限が停止される）。このため、表示装置１３１の制限速度表示画面１２５１には、白色の実線で、"待機"なる文字が表示される。

信頼度＝中の制限速度値（＝"６０ｋｍ／ｈ"）または"待機"の表示は、道路標識１１１３に基づく制限速度値が新たに取得されるまで継続する（制限速度表示画面１２５０または１２５２参照）。次の道路標識１１１３に基づく制限速度値が取得されると、経過時間Ｔまたは走行距離Ｄはリセットされ、取得した制限速度値（図１２の例では、"６０ｋｍ／ｈ"）が、上限速度値として新たに他のＥＣＵ１４０に設定される。この結果、車両の速度制限が停止していた場合にあっては、制限速度値に基づく車両の速度制限が再開され、制限速度表示画面１２５３、１２５４には、新たに設定された制限速度値が表示される。

このように、本実施形態に係る設定制御システム１００では、現在設定中の制限速度値を、信頼度が劣る制限速度値に切り替える際に、制限速度表示画面において現在設定中の制限速度値の表示を点滅させることで、運転者に対して切り替え予告を行う。また、信頼度の劣る制限速度値の設定候補を確認表示画面に表示することで、当該制限速度値の設定候補へと切り替えることを、運転者に確認させる。更に、信頼度が劣る制限速度値へと切り替えた後は、信頼度に応じた表示態様で制限速度値を表示し、設定中の制限速度値が、信頼度が劣る制限速度値であることを明示する。

この結果、信頼度が劣る制限速度値によって速度制限が行われていることを運転者が認識できるようになる。

＜１０．３ 本実施形態に係る設定制御システムにおける表示装置の第２の表示例＞
続いて、本実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の第２の表示例について説明する。図１３は、第１の実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の第２の表示例を示す図である。

なお、図１２との違いは、候補決定部５０３において、信頼度＝低の複数の制限速度値の設定候補が決定されている点である。

図１３に示すように、確認表示画面１３４８には、経過時間Ｔが所定時間に到達した時点（または走行距離Ｄが所定距離に到達した時点）で、信頼度判定部３０３の候補決定部５０３において決定された複数の制限速度値の設定候補１２２１が表示される。信頼度＝低の制限速度値の設定候補は複数（図１３の例では、"６０ｋｍ／ｈ"と"８０ｋｍ／ｈ"の２つ）あるため、確認表示画面１３４８には、複数の制限速度値の設定候補が表示される。

確認表示画面１３４８が表示されたことに応じて、運転者が１の制限速度値の設定候補として"６０ｋｍ／ｈ"を選択し、"選択"ボタンを押圧すると、選択された１の制限速度値の設定候補（"６０ｋｍ／ｈ"）が上限速度値として他のＥＣＵ１４０に設定される。

このため、表示装置１３１の制限速度表示画面１３４９には、新たに設定した制限速度値（＝"６０ｋｍ／ｈ"）が表示される。なお、制限速度表示画面１３４９には、新たに設定された制限速度値が信頼度＝低の表示態様（オレンジ色の実線文字）で表示される。

一方、確認表示画面１３４８が表示されたことに応じて、運転者が"しない"ボタンを押圧すると（あるいは所定時間指示を入力しないと）、現在設定中の制限速度値がキャンセルされる。このため、表示装置１３１の制限速度表示画面１２５１には、白色の実線で、"待機"なる文字が表示される。

信頼度＝低の制限速度値（＝"６０ｋｍ／ｈ"）または"待機"の表示は、次の道路標識１１１３に基づく制限速度値が新たに取得されるまで継続する（制限速度表示画面１３５０または１２５２参照）。次の道路標識１１１３に基づく制限速度値が取得されると、経過時間Ｔまたは走行距離Ｄはリセットされ、取得した制限速度値（図１３の例では、"６０ｋｍ／ｈ"）が上限速度値として新たに他のＥＣＵ１４０に設定される。この結果、例えば、車両の速度制限が停止していた場合にあっては、制限速度値に基づく車両の速度制限が再開され、制限速度表示画面１２５３、１２５４には、新たに設定された制限速度値が表示される。

このように、本実施形態に係る設定制御システム１００では、信頼度が劣る制限速度値への切り替えを運転者に確認させるにあたり、信頼度＝低の場合には、複数の制限速度値の設定候補から１の制限速度値の設定候補を運転者に選択させる。また、運転者が積極的に"選択"ボタンを押圧しない限り、信頼度＝低の制限速度値の設定候補が選択されることはない。更に、運転者が"しない"ボタンを押圧するか、所定時間指示を入力しなかった場合には、現在設定中の制限速度値がキャンセルされる。この結果、運転者は制限速度値を選択して切り替えることができる。

＜１０．４ 本実施形態に係る設定制御システムにおける表示装置の第３の表示例＞
続いて、本実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の第３の表示例について説明する。図１４は、第１の実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の第３の表示例を示す図である。

なお、図１２との違いは、候補決定部５０３において、信頼度＝なし（制限速度値の設定候補なし）と判定されている点である。

図１４に示すように、道路標識１１１１に基づく制限速度値を取得してからの経過時間Ｔが所定時間に到達すると（または走行距離Ｄが所定時間に到達すると）、制限速度表示画面１２４７において、表示中の制限速度値が点滅する。これにより、運転者は、現在設定中の制限速度値が、信頼度が劣る制限速度値に切り替えられることを認識する。

制限速度表示画面１２４７において、表示中の制限速度値が一定時間点滅すると、現在設定中の制限速度値がキャンセルされる（この場合、制限速度値に基づく車両の速度制限が停止される）。このため、表示装置１３１の制限速度表示画面１４４１には、白色の実線で"待機"なる文字が表示される。

"待機"の表示は、次の道路標識１１１３に基づく制限速度値が取得されるまで継続する（制限速度表示画面１４４２参照）。次の道路標識１１１３に基づく制限速度値が取得されると、経過時間Ｔまたは走行距離Ｄはリセットされ、取得した制限速度値（図１４の例では、"６０ｋｍ／ｈ"）が設定される。この結果、制限速度値に基づく車両の速度制限が再開され、制限速度表示画面１２４３、１２４４には、設定された制限速度値が表示される。

このように、本実施形態に係る設定制御システム１００では、現在設定中の制限速度値がキャンセルされる場合に、制限速度表示画面において制限速度値の表示を点滅させることで、運転者に対してキャンセル予告を行う。この結果、運転者は制限速度値がキャンセルされることを予め認識することができる。

＜１１．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、
・計測した経過時間Ｔが所定時間に到達（または走行距離Ｄが所定距離に到達）した場合に、信頼度＝高の制限速度値から信頼度が劣る制限速度値へと切り替える構成とした。
・信頼度＝高の制限速度値から信頼度が劣る制限速度値へと切り替える前に、または制限速度値をキャンセルする前に、現在設定中の制限速度値を点滅表示させることで、運転者に対して切り替え予告またはキャンセル予告を行う構成とした。

これにより、運転者は、認識すべき制限速度値を道路標識認識部が認識できなかった蓋然性が高いこと、及び、現在走行中の道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限を行う可能性が生じたこと、を把握することができる。この結果、運転者が、制限速度値の切り替えを行うことで、現在走行中の道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限が行われることを回避することができる。

また、本実施形態では、
・信頼度＝高の制限速度値から信頼度が劣る制限速度値へと切り替える前に、制限速度値の設定候補を確認表示画面に表示し、運転者に確認させる構成とした。
・信頼度＝中の制限速度値の設定候補の場合には、運転者が積極的にキャンセルしない限り、確認表示画面に表示された設定候補が設定されるように構成した。また、信頼度＝低の制限速度値の設定候補の場合には、運転者が積極的に選択しない限り、選択した設定候補が設定されることがないように構成した。
・信頼度＝高の制限速度値から信頼度が劣る制限速度値へと切り替えた後は、信頼度に応じた表示態様で、制限速度値を表示する構成とした。

これにより、運転者は、設定候補を確認表示画面で確認し、適切な設定候補であるか否かを判断したうえで、切り替えを行うことが可能となる。この結果、道路の制限速度値とは異なる制限速度値で速度制限が行われることを回避することができる。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、計測した経過時間Ｔが所定時間に到達し（または走行距離Ｄが所定距離に到達し）、信頼度＝高の制限速度値から信頼度が劣る制限速度値へと切り替える際の表示処理について説明した。これに対して、第２の実施形態では、計測した経過時間Ｔが所定時間に到達するまでの間（または走行距離Ｄが所定距離に到達するまでの間）の表示処理について説明する。

上述したとおり、計測した経過時間Ｔが所定時間に到達するまでの間（または走行距離Ｄが所定距離に到達するまでの間）、他のＥＣＵ１４０には、上限速度値として、道路標識に基づく制限速度値が設定される。このため、当該期間における制限速度値の信頼度は"高"として扱われる。

しかしながら、道路標識に基づく制限速度値のように情報元の信頼度が高い制限速度値であっても、取得してからの時間が経過すると（あるいは、走行距離が蓄積されると）、信頼度は劣化方向に進む。そこで、第２の実施形態では、道路標識に基づく制限速度値の信頼度が劣化方向に進んでいることを、運転者が認識できるようにする。以下、第２の実施形態について説明する。

＜１．制限速度値設定処理の流れ＞
はじめに、第２の実施形態における制限速度値設定処理の流れについて説明する。図１５、図１６は、制限速度値設定処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１５、図１６に示すフローチャートの各工程うち、図７に示すフローチャートと同様の工程については同じ参照番号を付し、ここでは説明を省略する。

図１５における図７との違いは、ステップＳ１５０１、Ｓ１５０２、Ｓ１５０３である。また、図１６における図７との違いは、ステップＳ１６０１、Ｓ１６０２である。図１５に示すように、ステップＳ７０１またはＳ７０６において経過時間Ｔまたは走行距離Ｄの計測が開始されると、ステップＳ１５０１またはＳ１５０２において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、カウンタｎに"１"を代入する。

なお、カウンタｎは、劣化方向に進む信頼度の進み具合を示すパラメータである。本実施形態においては、カウンタｎが大きくなるにつれて、制限速度表示画面における制限速度値の文字色が、制限速度表示画面の背景色に近づいていく。これにより、運転者は、道路標識に基づく制限速度値の信頼度が、劣化方向に進んでいることを認識することができる。

ステップＳ１５０３において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、経過時間Ｔに基づいて、表示レベルｎと（ｎ＋１）との差に対応する時間が経過したか否かを判定する。あるいは、走行距離Ｄに基づいて、表示レベルｎと（ｎ＋１）との差に対応する距離が蓄積されたか否かを判定する。なお、表示レベルｎと（ｎ＋１）との差（つまり、表示レベルが１段階進むこと）に対応する時間または距離は、予め定義されているものとする。

ステップＳ１５０３において、表示レベルｎと（ｎ＋１）との差に対応する時間が経過していない（または距離が蓄積されていない）と判定した場合には、図１６のステップＳ７０７に進む。一方、ステップＳ１５０３において、表示レベルｎと（ｎ＋１）との差に対応する時間が経過した（または距離が蓄積された）と判定した場合には、図１６のステップＳ１６０１に進む。

ステップＳ１６０１において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、カウンタｎをインクリメントする。ステップＳ１６０２において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、現在設定中の制限速度値を、表示レベルｎで表示する。なお、表示レベルｎに対応する文字色は、予め定義されているものとする。

これにより、道路標識に基づく制限速度値を取得してからの時間の経過とともに（あるいは走行距離の蓄積とともに）、カウンタｎが増加していくことになり、カウンタｎに応じた文字色で現在設定中の制限速度値が表示されることになる。この結果、運転者は道路標識に基づく制限速度値の信頼度が、劣化方向に進んでいることを認識することができる。

＜２．表示例＞
次に、本実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の表示例について説明する。図１７は、第２の実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の表示例を示す図である。なお、図１７に示す各要素のうち、図１２に示した各要素と同じ要素については、同じ参照番号を付すこととし、ここでは説明を省略する。

図１２との違いは、制限速度表示画面１７４１〜１７４６、１７４７、１７４８である。制限速度表示画面１７４１、１７４２は、表示レベル１の制限速度表示画面である。また、制限速度表示画面１７４３、１７４４、１７４５、１７４６は、それぞれ、表示レベル２、３、４、５の制限速度表示画面である。

このように、本実施形態によれば、道路標識１１１１に基づく制限速度値が設定されてからの時間経過に伴って（あるいは走行距離の蓄積に伴って）、制限速度値の文字色が、制限速度表示画面の背景色に近づいていく。これにより、運転者は、道路標識１１１１に基づく制限速度値の信頼度が劣化方向に進んでいることを認識することができる。

［第３の実施形態］
上記第２の実施形態では、道路標識に基づく制限速度値が設定されてからの経過時間Ｔまたは走行距離Ｄに応じて、道路標識に基づく制限速度値の信頼度が劣化方向に進むものとして説明した。

しかしながら、道路標識に基づく制限速度値の信頼度は、時間の経過または走行距離の経過に比例して劣化方向に進むとは限らない。例えば、時間が経過した場合であっても、道路標識以外の情報に基づいて算出される制限速度値の設定候補が、道路標識に基づく制限速度値と同じであれば、道路標識に基づく制限速度値は、信頼度は劣化方向に進んでいないと判断することができる。

このようなことから、第３の実施形態では、道路標識に基づく制限速度値の信頼度の劣化方向への進み具合を、制限速度値の設定候補に基づいて見直し、見直した進み具合に基づいて、制限速度値の表示を行う。以下、第３の実施形態について第２の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜１．制限速度設定用ＥＣＵの機能構成＞
はじめに、制限速度設定部１８００として機能する第３の実施形態における制限速度設定用ＥＣＵ１２０の機能構成について説明する。図１８は、制限速度設定用ＥＣＵ１８２０の機能構成の一例を示す図である。図１８に示すように、制限速度設定部１８００は、図３を用いて説明した、制限速度設定用ＥＣＵ１２０の構成要素に加え、更に比較部１８０１を有する。

比較部１８０１は、現在設定中の制限速度値と、信頼度判定部３０３において決定された制限速度値の設定候補とを比較し、両者が等しい場合に、表示制御部３０４に通知する。

表示制御部３０４は、上記第２の実施形態で説明した表示制御部３０４と同様の機能を有する。ただし、現在設定中の制限速度値を、表示レベルｎで制限速度表示画面に表示するにあたり、比較部１８０１から通知があった場合には、表示レベルｎをリセットする（初期状態に戻す）。

＜２．制限速度値設定処理の流れ＞
次に、制限速度設定部１８００による制限速度値設定処理の流れについて説明する。本実施形態における制限速度値設定処理は、図１５に示すフローチャートと、図１９に示すフローチャートとを組み合わせた処理となる。なお、図１５に示すフローチャートは、上記第２の実施形態において説明済みであるため、ここでは説明を省略する。また、図１９に示すフローチャートの各工程のうち、図１６に示すフローチャートと同様の工程については同じ参照番号を付し、ここでは説明を省略する。図１９における図１６との違いは、ステップＳ１９０１〜Ｓ１９０８である。

ステップＳ１５０３において、表示レベルｎと（ｎ＋１）との差に対応する時間または距離に到達したと判定した場合には、ステップＳ１９０１に進む。

図１９に示すように、ステップＳ１９０１において、制限速度値推定部３０２は、第１の推定制限速度値〜第４の推定制限速度値及び第１〜第３の設定車速範囲を算出する。ステップＳ１９０２において、信頼度判定部３０３は、ステップＳ１９０１において算出した第１の推定制限速度値〜第４の推定制限速度値及び第１〜第３の設定車速範囲に基づいて、それぞれの推定制限速度値の重み加算値を算出する。更に、信頼度判定部３０３は、算出した重み加算値に基づいて、制限速度値の設定候補を決定する。なお、ステップＳ１９０２の信頼度算出処理の詳細は既に図８を用いて説明済みであるため、ここでは詳細な説明を省略する。

ステップＳ１９０３において、比較部１８０１は、ステップＳ１９０２の信頼度算出処理において、信頼度＝中の制限速度値の設定候補が算出されたか否かを判定する。ステップＳ１９０３において、信頼度＝中の制限速度値の設定候補が算出されたと判定された場合には、ステップＳ１９０４に進む。

ステップＳ１９０４において、比較部１８０１は、算出された制限速度値の設定候補が、現在設定中の制限速度値と等しいか否かを判定する。ステップＳ１９０４において、等しいと判定された場合には、ステップＳ１９０５において、カウンタｎをリセットして、カウンタｎに１を代入する。

更に、ステップＳ１９０６において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、現在設定中の制限速度値を、表示レベルｎで表示する。

一方、ステップＳ１９０３において、信頼度＝中の制限速度値の設定候補が算出されなかったと判定された場合には、ステップＳ１９０７に進む。また、ステップＳ１９０４において、算出された制限速度値の設定候補が、現在設定中の制限速度値と等しくないと判定された場合には、ステップＳ１９０７に進む。

ステップＳ１９０７において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、カウンタｎをインクリメントする。また、ステップＳ１９０８において、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２は、現在設定中の制限速度値を、表示レベルｎで表示する。

このように、本実施形態では、道路標識に基づく制限速度値を設定してからの時間経過に伴って（あるいは走行距離の蓄積に伴って）、制限速度値の表示レベルを変える。一方で、現在設定中の制限速度値の信頼度の劣化方向への進み具合を制限速度値の設定候補に基づいて見直す。そして、現在設定中の制限速度値が、算出された制限速度値の設定候補と等しければ、信頼度が劣化方向に進んでいないと判定し、表示レベルをリセットする（初期状態に戻す）。これにより、道路標識に基づく制限速度値を、信頼度の劣化方向への実際の進み具合に応じた表示レベルで表示することができるようになる。

＜３．本実施形態に係る設定制御システムにおける表示装置の表示例＞
次に、本実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の表示例について説明する。図２０は、第３の実施形態に係る設定制御システム１００における表示装置１３１の表示例を示す図である。なお、図１７と同じ要素については、同じ参照番号を付すこととし、ここでは説明を省略する。

図２０に示すように、時間が経過する前（または走行距離が蓄積される前）は、制限速度表示画面１７４１及び１７４２では表示レベル１で制限速度値を表示する。これに対して、時間が経過すると（または走行距離が蓄積されると）、信頼度判定部３０３では制限速度値の設定候補を算出する。

ここでは、制限速度値の設定候補＝"６０ｋｍ／ｈ"が信頼度＝中で算出されたとする。この場合、"設定中の制限速度値＝算出された制限速度値の設定候補"が成立するため、表示制御部３０４の設定値表示制御部６０２では、表示レベルｎをリセットする。この結果、制限速度表示画面２００１には、設定中の制限速度値が表示レベル１で表示される。

なお、信頼度判定部３０３において、信頼度＝中の制限速度値の設定候補が算出されなかった場合、あるいは、信頼度＝中の制限速度値の設定候補が算出されたが、現在設定中の制限速度値と等しくなかった場合には、表示レベルはリセットされない。このため、制限速度表示画面１７４３には、表示レベル２の制限速度値が表示され、制限速度表示画面１７４４、１７４５、１７４６には、表示レベル３、４、５の制限速度値が表示される。

なお、表示レベルｎがリセットされた場合も、リセットされてからの時間が経過すると（あるいは走行距離が蓄積されると）、再び、表示レベルｎが変更される。

制限速度表示画面２００３、２００４は、表示レベルｎが一旦リセットされてから、時間が経過したことで（あるいは走行距離が蓄積されたことで）、制限速度値が、再び表示レベル＝２、３で表示されたことを示している。

なお、表示レベルが変更される状況になると、信頼度判定部３０３では、制限速度値の設定候補を算出する。

つまり、図２０では明記しなかったが、制限速度表示画面２００３が表示される際にも、"設定中の制限速度値＝算出された制限速度値の設定候補"が成立するか否かが判定され、成立すると判定された場合には、表示レベルがリセットされる。

なお、表示レベルのリセットの有無に関わらず、道路標識１１１１に基づく制限速度値が取得されてからの経過時間Ｔまたは走行距離Ｄの計測は、継続して行われる。そして、経過時間Ｔが所定時間に到達した場合または走行距離Ｄが所定距離に到達した場合には、図１９のステップＳ７０８〜Ｓ７１１の処理が実行される。

この結果、道路標識以外の情報に基づいて算出された推定制限速度値が、信頼度に応じた表示態様で制限速度表示画面１２４９、１２５０に表示される。

なお、図２０の例では、点線２０００に図１２の表示例を表示したが、図１３または図１４の表示例が表示されてもよい。

＜４．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、上記第２の実施形態に加え、
・道路標識に基づく制限速度値の表示に際して、時間経過または走行距離の蓄積に起因して信頼度が劣化方向に進むことを前提として制御される表示レベルを、制限速度値の設定候補に基づいて見直す構成とした。
・設定中の制限速度値が、算出された制限速度値の設定候補と等しい場合には、信頼度が劣化方向に進んでいないと判定し、表示レベルをリセットする構成とした。

この結果、本実施形態に係る設定制御システム１００によれば、運転者は、道路標識に基づく制限速度値の信頼度の劣化方向への進み具合を、正確に把握することができる。

［その他の実施形態］
上記第２の実施形態では、道路標識に基づく制限速度値が設定されてからの時間経過に伴って（あるいは走行距離の蓄積に伴って）、制限速度値の文字色が、制限速度表示画面の背景色に近づいていくように構成した。しかしながら、道路標識以外の情報に基づく推定制限速度値が設定されてからの時間経過に伴って（あるいは走行距離の蓄積に伴って）、推定制限速度値の文字色が制限速度表示画面の背景色に近づいていくように構成してもよい。

上記第１乃至第３の実施形態では、信頼度の劣る制限速度値によって速度制限が行われていることを、表示により運転者に報知する構成とした。しかしながら、運転者への報知は表示に限定されず、音声を用いてもよい。例えば、運転者に対する切り替え予告やキャンセル予告は、音声メッセージを用いてもよい。

また、上記第１乃至第３の実施形態では、道路標識に基づく制限速度値を取得してからの経過時間Ｔまたは走行距離Ｄを計測し、経過時間Ｔが所定の時間に到達したら、または、走行距離Ｄが所定の距離に到達したら、制限速度値の切り替えを行う構成とした。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経過時間Ｔ及び走行距離Ｄの両方を計測し、経過時間Ｔが所定の時間に到達し、かつ、走行距離Ｄが所定の距離に到達した場合に、制限速度値の切り替えを行うように構成してもよい。

また、上記第１乃至第３の実施形態では、道路標識に基づく制限速度値を取得してからの経過時間Ｔまたは走行距離Ｄに基づいて、上限速度値として設定されている制限速度値の切り替えを行う構成とした。しかしながら、制限速度値の切り替えの条件は、経過時間Ｔまたは走行距離Ｄに限定されず、他の条件であってもよい。

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１００ ：設定制御システム
１２０ ：制限速度設定用ＥＣＵ
１２１ ：制限速度設定部
１２２ ：信頼度情報格納部
１２３ ：表示設定情報格納部
１４０ ：他のＥＣＵ
３０１ ：道路標識認識部
３０２ ：制限速度値推定部
３０３ ：信頼度判定部
３０４ ：表示制御部
３０５ ：指示受付部
３０６ ：設定部
５０１ ：重み算出部
５０２ ：重み比較部
５０３ ：候補決定部
６０１ ：確認表示制御部
６０２ ：設定値表示制御部
１８０１ ：比較部

Claims (6)

1. 走行中の道路の制限速度値を示す標記を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段による撮影により得られた画像情報を取得し、前記制限速度値を認識する認識手段と、
   前記認識手段により認識された制限速度値を設定する設定手段と、
   前記設定手段により設定された制限速度値に基づいて、車両の走行速度を制限する制限手段と、
   前記認識手段により認識された制限速度値が、前記設定手段により設定されてからの経過時間、または、前記設定手段により設定されてからの前記車両の走行距離の少なくともいずれか一方を計測する計測手段と、
   前記計測手段により計測された前記経過時間が所定の時間に到達した場合、または、前記計測手段により計測された前記走行距離が所定の距離に到達した場合の少なくともいずれか一方の場合に、走行中の道路の制限速度値を推定する推定手段と、
   前記設定手段により設定された制限速度値を、前記推定手段により推定された制限速度値に切り替える前に、前記推定手段により推定された制限速度値を表示装置に表示する表示手段と、
   前記推定手段により推定された制限速度値が前記表示装置に表示された場合に、該推定手段により推定された制限速度値への切り替え指示があったか否かを判定する指示判定手段と、を有し、
   前記指示判定手段により前記切り替え指示があったと判定された場合に、前記設定手段により設定された制限速度値を、前記推定手段により推定された制限速度値に切り替えることを特徴とする車両制御システム。
2. 前記推定手段により推定された制限速度値の信頼度を判定する信頼度判定手段を更に有し、
   前記推定手段により推定された制限速度値の信頼度が、前記信頼度判定手段により第１の信頼度であると判定された場合と、該第１の信頼度より低い第２の信頼度であると判定された場合とで、前記切り替え指示がなかったと判定された場合の前記推定手段により推定された制限速度値に対する処理が異なることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記指示判定手段は、
   前記推定手段により推定された制限速度値の信頼度が、前記信頼度判定手段により第１の信頼度であると判定された場合、前記表示装置に該第１の信頼度の制限速度値が表示されてから所定時間が経過したことを条件に、前記切り替え指示があったと判定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記表示手段は、
   前記推定手段により推定された制限速度値を、前記信頼度判定手段により判定された前記信頼度に応じた表示態様で表示することを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
5. 前記表示手段は、
   前記経過時間が所定の時間に到達するまでの間、または、前記走行距離が所定の距離に到達するまでの間の少なくともいずれか一方の間、前記設定手段により設定された制限速度値を、前記経過時間または前記走行距離の少なくともいずれか一方に応じた表示態様で前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
6. 前記推定手段は、更に、
   前記経過時間が所定の時間に到達する前、または、前記走行距離が所定の距離に到達する前の少なくともいずれか一方において、走行中の道路の制限速度値を推定し、
   前記表示手段は、
   前記設定手段に設定された制限速度値と、
   前記経過時間が所定の時間に到達する前、または、前記走行距離が所定の距離に到達する前の少なくともいずれか一方において、前記推定手段により推定された制限速度値と
   が等しい場合、前記経過時間または前記走行距離の少なくともいずれか一方に応じて変更した前記制限速度値の表示態様を、前記設定手段により設定されたときの表示態様に戻すことを特徴とする請求項５に記載の車両制御システム。