JP2006292502A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナビゲーション装置20は、前回の車両の現在位置に基づき得られた候補点である第1の候補点の信頼度と、第1の候補点以外の候補点である第2の候補点の信頼度とを比較する場合において、第1の候補点が位置するリンクと第2の候補点が位置するリンクとの方位差が予め定められた所定角度未満ならば、第1の候補点の信頼度に予め定められた第1のバイアス値を加算した上で、第1の候補点の信頼度と第2の候補点の信頼度とを比較し、当該方位差が所定角度未満ならば、第1の候補点の信頼度に、第1のバイアス値よりも小さい第2のバイアス値を加算した上で、第1の候補点の信頼度と第2の候補点の信頼度とを比較する現在位置決定部205を備える。
【選択図】図1
Description
ec=αθ+βL
ここで、αおよびβは重み係数である。
ec(n)=(1−k)ec+kec(n−1)
ここで、ecは今回の候補点のエラーコストを示し、ec(n−1)は前回の候補点における累積エラーコストを示し、kは0より大きく1より小さい重み係数を示す。
trust=100/(1+ec(n))
上記関係式から明らかなように、累算エラーコストec(n)が大きくなるのにしたがって、信頼度trustは減少し、0に近づく。一方、累算エラーコストec(n)が小さくなるのにしたがって、信頼度trustは増大し、100に近づく。
Claims (2)
- 車両に搭載され、前記車両の現在位置を算出して表示装置に表示するナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを格納する地図格納手段と、
前回算出された候補点毎に、当該候補点が算出されてからの前記車両の走行距離および進行方位の測定値に基づいて前記車両の仮想現在位置を算出する仮想現在位置算出手段と、
算出された仮想現在位置毎に、当該仮想現在位置および前記地図格納手段に格納されている各リンクのリンクデータを用いて今回の候補点を算出する候補点算出手段と、
前記今回の候補点毎に、当該候補点の現在位置としての確からしさを示す信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度算出手段によって算出された信頼度に基づいて、前記今回の候補点の中で最も信頼度の高い候補点を、前記表示装置に表示する前記車両の現在位置である表示候補点として決定し、決定した表示候補点を前記表示装置に表示する現在位置決定手段と
を備え、
前記現在位置決定手段は、
今回算出した候補点のうち、前回の表示候補点に基づき得られた候補点である第1の候補点どうしの信頼度を比較する場合において、前記第1の候補点どうしの信頼度を比較し、一方、
前記第1の候補点の信頼度と、前記第1の候補点以外の候補点である第2の候補点の信頼度とを比較する場合において、
前記第1の候補点が位置するリンクと前記第2の候補点が位置するリンクとの方位差が予め定められた角度以下ならば、前記第1の候補点の信頼度に予め定められた第1のバイアス値を加算した上で、前記第1の候補点の信頼度と前記第2の候補点の信頼度とを比較し、
前記方位差が前記予め定められた角度よりも大きいならば、前記第1の候補点の信頼度に、前記第1のバイアス値よりも小さい第2のバイアス値を加算した上で、前記第1の候補点の信頼度と前記第2の候補点の信頼度とを比較すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置決定手段は、
前記第1の候補点の信頼度と前記第2の候補点の信頼度とを比較する場合、
前記第1の候補点と前記第2の候補点とが共通の候補点から得られ、かつ前記第1の候補点および前記第2の候補点のそれぞれが当該共通の候補点より分岐してからの前記車両の走行距離が予め定められた分岐距離未満であるならば、前記第1の候補点の信頼度に前記第1のバイアス値または前記第2のバイアス値を加算した上で、前記第1の候補点の信頼度と前記第2の候補点の信頼度とを比較し、
前記第1の候補点と前記第2の候補点とが共通の候補点から得られていない、または前記第1の候補点および前記第2の候補点のそれぞれが当該共通の候補点より分岐してからの前記車両の走行距離が前記分岐距離以上であるならば、前記第1の候補点の信頼度に前記第1のバイアス値または前記第2のバイアス値を加算することなく、前記第1の候補点の信頼度と前記第2の候補点の信頼度とを比較すること
を特徴とするナビゲーション装置。
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