JP2009128327A - ナビゲーション装置、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】多層分岐道路において、地図データベースに保持された傾斜角から傾斜曲線データを作成し、走行する道路の走行傾斜角と比較することで、自車位置を正確かつ早く特定可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージング部と、自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出部と、自車の自車位置において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との値の差が、最も少ない道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定部と、走行道路判定部により特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、地図情報や自車位置情報に基づいて、傾斜のある道路を含む分岐点において、自車が走行する道路を適切に特定し、経路案内に利用するナビゲーション装置、方法およびプログラムに関する。

近年、広く実用化されているナビゲーション装置は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、車速センサ、ジャイロ（角速度）センサ、加速度センサ等を複合的に用いて、自車の自車位置、速度、進行方向を求め、その値を用いて自車が走行する道路を特定している。

しかし、高速道路と側道のように、傾斜のある道路を含む、複数の道路が隣接して並走する場所(以下、多層分岐道路と呼ぶ)では、自車が複数の道路のうち、どの道路を走行しているかの判断をすることが難しい場合がある。例えば、多層分岐道路の代表的な場所である高速道路の出入口付近では、本道から側道或いは側道から本道へと、自車の走行する道路が変わるときに、適切に道路案内を行わなければならない。このような時、自車がどちらの道路を走行しているかを特定することは、非常に重要である。

そこで、多層分岐道路では、従来の情報に加えて、実際に走行している道路の傾斜角を検出するセンサを搭載し、センサの観測した傾斜角と予め地図データベースに用意してある傾斜データとを照らし合わせ、自車の走行する道路を特定することが提案されている（例えば、先行文献１参照）。
特開平１０−２５３３７３号公報

しかしながら、従来の構成の傾斜角データは、道路形状を複数の直線で分割する、道路リンク毎に傾斜角が格納されている。従って、カーブの多い道路は、多くの道路リンクで構成されるため、傾斜角のデータも多くなるが、一方で直線道路は、ひとつの道路リンクで構成されていることも珍しくなく、その場合、長い直線道路であっても１つの傾斜角しか地図データベースに存在しない。しかし、実際の道路は、長い距離に渡って一定の傾斜である事の方が稀であり、かつ、各種センサを用いた自車位置の測定は、ＧＰＳ衛星からの電波のマルチパスによる影響などからある程度の誤差を含んでいる。

従って、従来の構成では、多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するのに時間がかかったり、道路の特定を間違ったりすることがある。特に、道路リンクの接合点付近は、傾斜角の変化が大きくなり、自車の走行する道路を特定することが難しい。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、多層分岐道路において自車の走行する道路の特定に要する時間を短縮し、より適切な自車位置を地図上に表示するなどユーザに有用な案内をすることが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の局面は、多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するナビゲーション装置に向けられている。本発明は、地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージング部と、自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出部と、自車の自車位置において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との値の差が、最も少ない道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定部と、前記走行道路判定部により特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御部と、
を備える。

これにより、多層分岐道路において自車の走行する道路の特定に要する時間を短縮し、より適切な案内をユーザに提供することが可能となる。

本発明の第２の局面は、多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するナビゲーション装置に向けられている。地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージング部と、自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出部と、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との形状を比較照合し、一致度の評価値が最も良い道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定部と、走行道路判定部により特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御部と、を備える。

これにより、多層分岐道路において自車の走行する道路の特定に要する時間を短縮し、より適切な案内をユーザに提供することが可能となる。

また、スムージング部は、各道路の傾斜を示す離散値を、多項式近似により傾斜曲線データに変換してもよい。

また、スムージング部は、地図データベースに格納される道路の傾斜角の変化から起伏を判定し、当該起伏に応じて多項式の次数を決定してもよい。

また、走行道路判定部は、自車の自車位置の前方もしくは後方の複数の場所において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角とを比較してもよい。

本発明の第３の局面は、多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するナビゲーション方法に向けられている。地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージングステップと、自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出ステップと、自車の自車位置において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との形状を比較照合し、一致度の評価値が最も良い道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定ステップと、前記走行道路判定ステップにより特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御ステップと、を備える。

これにより、多層分岐道路において自車の走行する道路の特定に要する時間を短縮し、より適切な案内をユーザに提供することが可能となる。

本発明の第４の局面は、多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するためにコンピュータに下記のステップを実行させるナビゲーション用プログラムに向けられている。地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージングステップと、自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出ステップと、自車の自車位置において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との形状を比較照合し、一致度の評価値が最も良い道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定ステップと、前記走行道路判定ステップにより特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御ステップと、を備える。

これにより、多層分岐道路において自車の走行する道路の特定に要する時間を短縮し、より適切な案内をユーザに提供することが可能となる。

本発明のナビゲーション装置、方法およびプログラムによれば、多層分岐道路における自車の走行する道路の特定が早く、適切なタイミングでユーザに案内情報を提供することができる。

以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。なお、各図面において、本発明に直接関係のない構成要素の図示を省略している。図１は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の構成を表すブロック図である。

図１において、ナビゲーション装置１００は、ＧＰＳ受信機１、加速度センサ２、方位センサ３、車速センサ４、地図データベース５、制御部６、表示部７、走行道路判定部８、表示制御部９とを有する。

ＧＰＳ受信機１は、複数の衛星からの電波を受信し、それを復調することで受信機の絶対位置を計測するものである。なお、自車位置、マップマッチング後の現在位置、速度、進行方向の測定は、ＧＰＳ受信機や後述の各種センサを単独利用又は複合利用して行うことができる。

加速度センサ２は、少なくとも進行方向の加速度を検知し、必要に応じて進行方向以外の加速度が検知可能な多軸構成のものを使用してもよい。加速度センサ２は、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場合などに、自立センサの一部としての用途だけではなく、自車の走行する道路の傾斜角（以降、走行傾斜角と呼ぶ）の算出にも使用する。

方位センサ３は、ジャイロセンサもしくは地磁気センサ等が使用され、加速度センサ２と同様に、自立センサの一部としての用途だけではなく、自車の進行方向の算出に使用してもよい。

車速センサ４は、車輪の回転速度に比例するパルス信号を検出する。自車の速度は、車速センサ４が検出したパルス信号の発生間隔から求めることが出来る。

地図データベース５（以降、地図ＤＢ５）は、道路データ、施設データ、背景データ等からなる地図情報を格納するものであり、例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリである。地図ＤＢ５は、道路形状を複数の直線で分割する道路リンク毎に傾斜角が格納される傾斜角データベースを備える。なお、地図ＤＢ５は、予めデータを記憶したものでなくてもよく、携帯電話等の図示しない通信手段によって、センター設備から地図情報を適宜ダウンロードするものであってもよい。

制御部６は、ナビゲーション装置１００全体の動作を制御するものである。制御部６は、ＣＰＵ或いはＭＰＵと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等とから構成されている。ＣＰＵ或いはＭＰＵが、ＲＯＭに格納されるプログラムを実行することによって、図１に示される各機能ブロックの動作が制御される。また、ＣＰＵ及びＭＰＵは、プログラムの実行中、ＲＡＭを作業領域として使用する。

表示部７は、例えば、液晶ディスプレイ、ウィンドシールドディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどの表示デバイスである。なお、ウィンドシールドディスプレイ、ヘッドアップディスプレイとする場合は、道路形状等の風景画像を当該ディスプレイの画面に表示しなくて良い。実風景がディスプレイ越しに視認できるためである。

走行道路判定部８は、ＧＰＳ受信機１など各種センサと地図ＤＢ５を利用して、現在、自車が走行する道路を特定する。特に、高速道路と側道のように、傾斜のある道路を含む、複数の道路が隣接して並走する多層分岐道路を走行中の場合は、図２に示す、多層分岐道路検出処理、スムージング処理、走行傾斜角算出処理、走行道路判定を含む処理により、自車が走行する道路を特定する。詳細は、後述する。

表示制御部９は、案内情報を表示部７の画面に重畳表示させる機能を有している（ウィンドシールドディスプレイ、ヘッドアップディスプレイの場合）。また、自車位置周辺の地図画像を、必要により自車位置マーク、最適経路などとともに表示部７の画面に表示する機能を有している（液晶ディスプレイの場合）。

以下、走行道路判定部８が行う、多層分岐道路における走行道路判定処理について、図２、図３、図４、図５、図６を用いて説明する。なお、本実施の形態では、加速度センサ２により、自車の走行する道路の走行傾斜角を検出するとして説明するが、方位センサ３など別のセンサにより走行傾斜角を検出してもよい。

次に、走行道路判定部８の処理の全体のフローを示す図２を用いて、多層分岐道路における走行道路判定の全体の流れを説明する。

まず、別途説明する多層分岐道路判定処理により、自車が多層分岐道路を走行しているかどうかを判定する(ステップＳ２０１)。多層分岐道路を走行していないとき、例えば、多層分岐道路を通過した場合は、走行道路判定処理を終了する(ステップＳ２０１でＮｏ)。多層分岐道路を走行しているとき、ステップＳ２０２へ進み、走行道路が特定されているかどうか判定し、特定されていなければ、スムージング処理へ進む（ステップＳ２０２でＹｅｓ）。

スムージング処理は、傾斜角データベースの道路リンク毎に保持される離散した値の傾斜角を基に、傾斜曲線データを複数求める（ステップＳ２０３）。

次に、加速度センサ１の値を用いて、自車の走行する位置での走行傾斜角を求める走行傾斜角算出処理を行う（ステップＳ２０４）。その後、ステップＳ２０５では、走行傾斜角算出処理で求めた走行傾斜角を、スムージング処理で求めた傾斜曲線データとひとつずつ照らし合わせて、一致度からそれぞれの道路に評価値を与える(ステップＳ２０５、Ｓ２０６)。

ここで、一致度とは、自車位置における走行傾斜角と傾斜曲線データの傾斜角度を示す値の差である。当該差が少ないほど、評価値が良いとする。また、一致度は、走行傾斜角と傾斜曲線データとの形状比較を行うパターンマッチングにより、評価値を算出するものでもよい。このようにすれば、地図ＤＢ５に保持される離散値である傾斜角と、加速度センサ２などにより検出された自車が走行中の道路の傾斜角との差分値から自車の走行する道路を特定する従来の構成に比べ、形状を比較するだけで判断が可能なため、自車位置に誤差が多少含まれている場合でも、より正確に、かつ早く特定することができる。

最良の評価値を持つ傾斜曲線データの道路が１つであれば(ステップＳ２０７でＹｅｓ)、その道路を走行道路として特定すればよい(ステップＳ２０８)。最良の評価値を持つ傾斜曲線データの道路が１つに定まらない場合、あるいは（ステップＳ２０７でＮｏ）、ステップＳ２１０へと進み、前後ずれ判定処理を行った上で、再度最良の評価値をもつ道路を特定する(ステップＳ２１１)。詳しくは後述する。最良の評価値を持つ傾斜曲線データの道路が１つに定まれば(ステップＳ２１１でＹｅｓ)、その道路を走行道路として特定する(ステップＳ２０８)。

最後に、表示制御部９が特定した走行道路上に現在位置を表示部７に表示させ、走行道路判定処理を終了する(ステップＳ２０９)。

次に、図２のフロー中の各処理の詳細を順に説明していく。まず、図３を用いて、多層分岐道路検出処理について説明する。

ＧＰＳ受信機１や加速度センサ２等の自立センサを用いて求めた自車位置を起点に一定範囲内(例えば自車位置前方２００ｍ)に並走する道路が存在するかどうか、地図ＤＢ５の地図情報を用いて調べる（ステップＳ３０１）。並走道路が存在する場合(例えば、道路間の距離２０ｍ以内のとき並走道路が存在するとする。)、各道路の傾斜角情報を取得する(Ｓ３０２)。各道路の傾斜角情報を比較し、傾斜角の差を確認し、その差が閾値以上(例えば、２deg以上)であれば、多層分岐道路が前方に存在すると判断する(Ｓ３０３)。例えば、多層分岐道路は、分岐点から傾斜角データがほぼ０ｄｅｇになる所(傾斜を上り、または下りきった所に相当)までの区間とする。

次に、スムージング部１０が行うスムージング処理について、図４を用いて説明する。ここでは、地図ＤＢ５の地図情報を基に、実際の道路傾斜により近い傾斜曲線データの作成手順を説明する。ここで、図７は、地図ＤＢ５に格納される、多層分岐道路の一例である高速道路と側道における、傾斜角データベースの内容を視覚的に表した模式図である。高速道路と側道の間に取り付け道路が存在し、各道路がリンクとノードで構成されている様子を示している。各道路の道路リンクには傾斜角情報が含まれており、この情報を用いて傾斜曲線データを作成する。なお、傾斜角情報は、道路リンク単位で格納される離散的なものであるが、値自体はそのリンク区間の中間値もしくは平均値に相当する信頼度の高いものである。

以下、具体的手順について説明する。まず、多層分岐道路の道路リンクに格納されている位置情報および傾斜角情報を任意間隔（例えば、１０ｍごと）で抽出する(ステップＳ４０１)。

抽出した全ての道路について、例えば、多項式近似により傾斜曲線データを作成する(ステップＳ４０２)。次に、傾斜曲線データを制御部６のＲＡＭなどに記憶する。記憶された傾斜曲線データは、多層分岐道路を通過し終えるまでは記憶媒体に格納される(ステップＳ４０３)。なお、多項式に変換された傾斜曲線データは、その係数だけを記憶させておけばよい。例えば、３次関数に近似した場合、４つの係数のみで表現できるため、４つの値だけを記憶させておけばよく、メモリ容量をほとんど必要としない。

また、多層分岐道路の傾斜に起伏がある場合は、傾斜の変化に応じて多項式近似の次数を任意に変化させてもよい。例えば、起伏の有無は地図ＤＢ５の傾斜角情報から判断する。格納されている傾斜角情報の道路リンクを順に辿っていき、前後の傾斜角情報と比較して上下していれば起伏があるとみなす。この起伏の回数から多項式近似の次数を決定する。起伏の回数がｎ回であれば、(３＋２ｎ）次関数となるように近似する。多項式の性質上、次数が２つ上がるにつれ１回上下するような軌跡を描くためである。

通常は、図８に示すように途中に起伏がないため、次数を高く設定する必要はなく、３次で十分実際の傾斜に近い軌跡を再現することが可能である。３次関数の極小値から極大値に該当する部分で、傾斜の立ち上がりから収束するまでの区間を十分近似できる。

例えば、傾斜の途中で一度だけ起伏がある場合は、図９に示すように５次関数に近似すれば、実際の傾斜変化に沿った傾斜曲線データを作成することができる。なお、上記は、多項式近似によるスムージング処理を説明したが、他の近似曲線であってもよい。

次に、図５を用いて、走行傾斜角算出部１１の走行傾斜角算出処理について説明する。まず、１つの軸を自車の進行方向と同じになるよう取り付けた加速度センサ２の値を取得する（ステップＳ５０１）。加速度センサ２の値と重力加速度から走行傾斜角の値を算出するが、加速度センサ２が感知する値には、車の加速度や振動による加速度も含まれる。そこで、自車の進行方向の加速度は、車速センサ４の値を用いて補正する(ステップＳ５０２)。振動の影響は直接補正できないため、平均化処理を行い補正する(ステップＳ５０３)。

上記では、加速度センサ２を用いて走行傾斜角を算出する場合について説明したが、方位センサ３など代替手段で走行傾斜角を算出してもよい。また、例えば、勾配を測定するセンサを用いて、勾配変化分と斜面方向への走行距離分から走行傾斜角を求めることもできる。この場合、車速センサ４によるセンサ値の補正は必要ない。

次に、図６を用いて前後ずれ判定処理について説明する。

ＧＰＳ受信機１や加速度センサ２等の自立センサを用いて求めた自車位置は誤差を含むため、走行傾斜角と傾斜曲線データとの間にずれが生じる。そのため、単純に両者の差分から一致度を測定したのでは一致する道路を特定できない場合も存在する。そこで、この様な場合に前後ずれ判定処理を行えば有効である。

ここで、図１０は、自車位置の前後方向ずれの影響により、多層分岐道路を約３０ｍ手前で誤って判断している時の図である。多層分岐道路が手前にあるとしているため、走行傾斜角算出処理により走行傾斜角を検出する前に傾斜曲線データが作成され、一致度の評価が行われている。この状態では走行傾斜角と傾斜曲線データとが大きくずれてしまい、自車の走行する道路の特定に至らない場合がある。

そこで、図６のステップＳ６０１に示すように、傾斜曲線データを前後方向に一定間隔ずらして評価する(ステップＳ６０１)。一定間隔ずらして評価するには、傾斜曲線データの読み込みタイミングを変化させればよい。ここでは、最大５０ｍの範囲で前後にずらしている。

次に、それぞれの傾斜曲線データの一致度が良好となる読み込みタイミングが存在するかを判断する(ステップＳ６０２)。一致度の評価は、前述の図２での説明と同じである。

次に、一致度が良好となる読み込みタイミングを持つ傾斜曲線データの道路が、傾斜のある道路であれば(ステップＳ６０３でＹｅｓ)、その道路を走行中と判断する(ステップＳ６０４)。一致度が良好となる読み込みタイミングを持つ傾斜曲線データの道路が、平坦な道路であれば(ステップＳ６０３でＮｏ)、実際には、まだ多層分岐道路を走行していない可能性を考慮して評価を続ける(ステップＳ６０５でＮｏ)。ただし、想定している前後ずれの範囲を超えても走行傾斜角が検出されないのであれば(ステップＳ６０５でＹｅｓ)、平坦な道路を走行中と判断する(ステップＳ６０６)。

図１１は、傾斜曲線データを前後方向に一定間隔ずらして評価する具体例を示している。自車位置の場所を０とし、前後５０ｍの範囲で評価を行っている。今回の場合、傾斜曲線データを前方に３０ｍ進めた位置のデータの評価値が最も良い。

これらの処理は、多層分岐道路を通過するまでは、最良の評価値(一致度)を持つ傾斜曲線データの道路を１つに特定できるまで走行道路判定を続ける。多層分岐道路を通過しても最良の評価値を持つ傾斜曲線データの道路が１つに決まらない場合は、走行道路を特定できないものと判断して判定を終了させる。判定終了後は速やかに傾斜曲線データを消去し、メモリ領域を空けることが望ましい。

このようにして、自車の走行する道路を正確にかつ素早く特定すれば、案内情報を的確にユーザに提示することが可能となる。特に、道路リンクの接合点付近など、道路の傾斜角の変化が大きくなる場所では非常に有効である。

なお、本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム）が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるためのナビゲーションプログラムも含む。

本発明にかかるナビゲーション装置は、傾斜のある道路を含む分岐点において、自車が走行する道路を適切に特定し、経路案内に利用するナビゲーション装置を構成するのに有用である。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置全体の構成を示すブロック図 走行道路判定処理を示すフロー図 多層分岐道路検出処理を示すフロー図 スムージング処理を示すフロー図 走行傾斜角算出処理を示すフロー図 前後ずれ判定処理を示すフロー図 地図データベースに保持される多層分岐道路のリンクとノードを示す図 ３次の多項式曲線で近似した傾斜曲線データを示す図 ５次の多項式曲線で近似した傾斜曲線データを示す図 傾斜曲線データと走行傾斜角の位置ずれを示す図 複数の傾斜曲線データにより、一致度の評価を行う時の様子を示す図

符号の説明

１ ＧＰＳ受信機
２ 加速度センサ
３ 方位センサ
４ 車速センサ
５ 地図データベース
６ 制御部
７ 表示部
８ 走行道路判定部
９ 表示制御部
１０ スムージング部
１１ 走行傾斜角算出部

Claims (7)

1. 多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するナビゲーション装置であって、
   地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージング部と、
   自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出部と、
   自車の自車位置において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との値の差が、最も少ない道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定部と、
   前記走行道路判定部により特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御部と、
   を備えるナビゲーション装置。
2. 多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するナビゲーション装置であって、
   地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージング部と、
   自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出部と、
   各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との形状を比較照合し、一致度の評価値が最も良い道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定部と、
   前記走行道路判定部により特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御部と、
   を備えるナビゲーション装置。
3. 前記スムージング部は、各道路の傾斜を示す離散値を、多項式近似により傾斜曲線データに変換することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記スムージング部は、地図データベースに格納される道路の傾斜角の変化から起伏を判定し、当該起伏に応じて多項式の次数を決定することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記走行道路判定部は、自車の自車位置の前方もしくは後方の複数の場所において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角とを比較することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するナビゲーション方法であって、
   地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージングステップと、
   自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出ステップと、
   自車の自車位置において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との形状を比較照合し、一致度の評価値が最も良い道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定ステップと、
   前記走行道路判定ステップにより特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御ステップと、
   を備えるナビゲーション方法。
7. 多層分岐道路において、自車の走行する道路を特定するためにコンピュータに下記のステップを実行させるナビゲーション用プログラムであって、
   地図データベースに格納される多層分岐道路を構成する各道路を抽出し、前記各道路の所定範囲の傾斜角を示す離散値を、連続した傾斜曲線データに変換するスムージングステップと、
   自車が走行する道路の走行傾斜角を算出する走行傾斜角算出ステップと、
   自車の自車位置において、各道路の前記傾斜曲線データと前記走行傾斜角との形状を比較照合し、一致度の評価値が最も良い道路を、自車の走行する道路と特定する走行道路判定ステップと、
   前記走行道路判定ステップにより特定された道路上に現在位置を表示させる表示制御ステップと、
   を備えるナビゲーションプログラム。

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