JPWO2020110657A1 - 車両制御システム及びサーバ - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施例1の車両制御システムの構成を示す図である。
次に、本発明の実施例2について説明する。実施例2では、セグメントの延長線によらず、セグメントをベクトル化して内積を計算し、二つの方向の差によって、高速道路と一般道路とが所定の角度以内で並走するかを判定する。
sgP・sgQ=|sgP||sgQ|cosθ…(1)
cosθ= sgP・sgQ/(|sgP||sgQ|)…(2)
式2において、二つのセグメントsgPとsgQが平行であればcosθは1となるため、所定の閾値を設定して、式3の条件を満たせば二つのセグメントの角度が平行に近いこと、すなわち、高速道路と一般道路とが並行していると判定できる。
|1−cosθ|<閾値 …(3)
Claims (12)
- 車両を制御する電子制御ユニットと、
前記電子制御ユニットへ地図情報を配信するサーバとを備える車両制御システムであって、
前記地図情報は、車両の自動運転又は運転補助が可能な第1の種別の道路の情報と、車両の自動運転及び運転補助のいずれもが不可能な第2の種別の道路の情報とを含み、
前記サーバは、前記車両が走行する第1の種別の道路から所定範囲内に存在し、所定の角度以内で並走する第2の種別の道路の情報を前記電子制御ユニットへ送信する出力部を有し、
前記電子制御ユニットは、
前記サーバから受信した前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報を管理する地図管理部と、
前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報を用いて前記車両の走行を制御する車両制御部とを有する車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムであって、
前記地図管理部は、前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報を記憶する記憶装置を有し、
前記車両制御部は、前記車両が走行すべき経路と、前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報とを照合して、前記車両が走行すべきレーンが定まった場合、自動運転が可能と判定する車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムであって、
前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報はセグメントに分割されており、
前記サーバは、前記第1の種別の道路のセグメントの端点から所定距離延伸する垂線の端点を結んで作成された矩形内に存在する前記第2の種別の道路を、前記車両が走行する第1の種別の道路から所定範囲に存在する第2の種別の道路であると特定する車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムであって、
前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報は所定のメッシュで分割されており、
前記サーバは、前記電子制御ユニットへ送信する第2の種別の道路の情報を前記メッシュを単位として特定する車両制御システム。 - 請求項4に記載の車両制御システムであって、
前記サーバは、前記第1の種別の道路のセグメントと前記第2の種別の道路のセグメントとが共に存在するメッシュを含む複数のメッシュで構成される領域において、両セグメントの延長線が同じ辺を通過する場合、当該第1の種別の道路と当該第2の種別の道路とが所定の角度以内で並走すると判定する車両制御システム。 - 請求項1に記載の車両制御システムであって、
前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報はセグメントに分割されており、
前記サーバは、前記第1の種別の道路のセグメントの向きと前記第2の種別の道路のセグメントの向きとが所定の角度より小さい場合、当該第1の種別の道路と当該第2の種別の道路とが所定の角度以内で並走すると判定する車両制御システム。 - 車両に搭載された電子制御ユニットに地図情報を配信するサーバであって、
所定の処理を実行して各機能部を実現する演算装置と、前記演算装置がアクセス可能な記憶装置とを備え、
前記地図情報は、車両の自動運転又は運転補助が可能な第1の種別の道路の情報と、車両の自動運転及び運転補助のいずれもが不可能な第2の種別の道路の情報とを含み、
前記演算装置は、前記車両が走行する第1の種別の道路から所定範囲内に存在し、所定の角度以内で並走する第2の種別の道路の情報を前記電子制御ユニットへ送信するサーバ。 - 請求項7に記載のサーバであって、
前記電子制御ユニットに送信される第2の種別の道路の情報は自動運転の可否を判定するために使用されるサーバ。 - 請求項7に記載のサーバであって、
前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報はセグメントに分割されており、
前記サーバは、前記第1の種別の道路のセグメントの端点から所定距離延伸する垂線の端点を結んで作成された矩形内に存在する前記第2の種別の道路を、前記車両が走行する第1の種別の道路から所定範囲に存在する第2の種別の道路であると特定するサーバ。 - 請求項7に記載のサーバであって、
前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報は所定のメッシュで分割されており、
前記サーバは、前記電子制御ユニットへ送信する第2の種別の道路の情報を前記メッシュを単位として特定するサーバ。 - 請求項10に記載のサーバであって、
前記第1の種別の道路のセグメントと前記第2の種別の道路のセグメントとが共に存在するメッシュを含む複数のメッシュで構成される領域において、両セグメントの延長線が同じ辺を通過する場合、当該第1の種別の道路と当該第2の種別の道路とが所定の角度以内で並走すると判定するサーバ。 - 請求項7に記載のサーバであって、
前記第1の種別の道路の情報及び前記第2の種別の道路の情報はセグメントに分割されており、
前記サーバは、前記第1の種別の道路のセグメントの向きと前記第2の種別の道路のセグメントの向きとが所定の角度より小さい場合、当該第1の種別の道路と当該第2の種別の道路とが所定の角度以内で並走すると判定するサーバ。
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