CN110103988B - 自动驾驶支援装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开自动驾驶支援装置及其方法。具备：状况识别部，输出包括状况信息的状况识别信息；手动控制部，输出基于手动操作的操作信息；经验信息数据库，将状况信息和经验信息对应地保存；经验信息登记部，管理经验信息数据库；经验信息检索部，以状况信息为检索关键词从经验信息数据库抽取经验信息；控制判断部，基于抽取的经验信息判断能否执行自动驾驶行驶，不能执行时解除自动驾驶行驶，能执行时基于经验信息计算自动驾驶行驶中的控制方法并输出控制方法信息；及控制执行部，基于控制方法信息操作车辆，经验信息登记部从自动驾驶行驶解除时起到恢复的期间，将表示从操作信息得到的控制方法的经验信息与状况信息对应地登记到经验信息数据库。

Description

自动驾驶支援装置及其方法

技术领域

本发明涉及利用传感器信息、地图信息等对自动驾驶行驶进行支援的自动驾驶支援装置及其方法。

背景技术

近年来，为了实现安全·安心的交通社会，对于自动驾驶车辆的期待日益提高。在自动驾驶车辆中，例如利用传感器信息、地图信息的周边状况的识别功能、与识别信息相应的控制方法的判断功能、基于判断信息的车辆的操作功能相互协作，连续且持续地执行处理，从而不通过用户的控制来实现自动驾驶行驶。通过这种自动驾驶行驶，预计会大幅削减人为失误为原因的占大部分的交通事故。

然而，既然自动驾驶车辆在道路上行驶，需要考虑道路形状、交通量、天气、时间段、地图信息等各种条件来决定控制方法，另一方面，此时的条件的组合庞大，将与用户的驾驶相同水平的能够应对所有状况的判断功能搭载到自动驾驶车辆是非常困难的。在如前所述的自动驾驶车辆中，当判断功能陷入了无法决定针对所输入的识别信息的控制方法的不可判断状态的情况下，自动驾驶行驶被解除，车辆停止或行驶过程中控制权限被移交到用户。另外，由于判断功能实施了在用户不期待的场合停止这样的控制，也有需要由用户解除自动驾驶行驶的情况。这种用户期待外的自动驾驶行驶的解除会导致持续时间及对象区域这样的自动驾驶行驶功能的性能降低。由此，要求减少自动驾驶车辆中的自动驾驶行驶解除。

作为与减少自动驾驶车辆中的自动驾驶行驶解除的机会有关的现有技术，在专利文献1中公开了如下技术：在搜索进行基于自动驾驶控制的行驶时的推荐路线的情况下，获取在用户手动驾驶行驶时促使车辆减速或停止的地面物即限制地面物的配设信息，确定需要减速或停止的对象道路，优先搜索回避对象道路的路线。在专利文献2中公开了如下技术：经由云端共享自动驾驶车辆的行驶历史、举措历史、图像识别信息，根据这些信息决定推荐路线、举措，通过自动驾驶行驶等来进行驾驶支援。

专利文献1：日本特开2017-41038号公报

专利文献2：日本特开2011-145756号公报

在专利文献1中，将自动驾驶行驶被解除的概率高的需要停止、减速控制的地点设定为预先回避的路线，但是无法减少有限制地面物的地点以外的用户期待外(预想外)的解除的发生。另外，在专利文献2中，根据时间戳最新的历史信息决定行驶方法，但最新的历史信息并不限于与利用此的时间点下的状况相同，因此无法减少特别是交通量少的道路中的用户期待外(预想外)的解除的发生。

发明内容

因此，本发明以减少用户期待外的自动驾驶行驶的解除为目的。

为了实现上述目的，本发明的特征在于，具备：状况识别部，至少将地图信息和车辆运动信息作为输入信息，基于所述输入信息计算包括与车辆的状态和所述车辆的周边状况相关的状况信息的状况识别信息；手动控制部，输出基于手动操作的操作信息；经验信息数据库，将属于所述状况识别信息的所述状况信息和与用于所述车辆在路线上行驶的控制方法相关的经验信息相对应地保存；经验信息登记部，管理保存在所述经验信息数据库中的信息；经验信息检索部，将属于所述状况识别信息的所述状况信息作为检索关键词检索所述经验信息数据库，从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息；控制判断部，至少基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息判断能否执行自动驾驶行驶，在不能执行所述自动驾驶行驶的情况下解除所述自动驾驶行驶，在能执行所述自动驾驶行驶的情况下，基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息计算所述自动驾驶行驶中的控制方法，输出与该计算出的控制方法相关的控制方法信息；以及控制执行部，基于所述控制判断部输出的所述控制方法信息操作所述车辆来执行所述自动驾驶行驶，所述经验信息登记部从所述控制判断部解除所述自动驾驶行驶时起到之后判断为能执行所述自动驾驶行驶为止的期间，将作为从所述操作信息得到的信息的、表示在手动驾驶行驶时所述车辆在路线上行驶时的控制方法的经验信息与所述状况信息相对应地登记到所述经验信息数据库。

根据本发明，能够减少用户期待外的自动驾驶行驶的解除。

上述以外的课题、结构及效果通过以下的实施方式的说明更加明确。

附图说明

图1是本发明的实施例1中的自动驾驶系统的结构图。

图2是本发明的实施例1中的自动驾驶控制装置的物理结构图。

图3是本发明的实施例1中的自动驾驶控制装置的经验信息数据库中保存的状况信息表的说明图。

图4是本发明的实施例1中的自动驾驶控制装置的经验信息数据库中保存的经验信息表的说明图。

图5是本发明的实施例1中的自动驾驶系统的自动驾驶控制处理的流程图。

图6是本发明的实施例1中的自动驾驶系统的经验信息登记处理的流程图。

图7是本发明的实施例1中的自动驾驶车辆的行驶方法的说明图。

图8是本发明的实施例2中的自动驾驶系统的结构图。

图9是本发明的实施例2中的数据中心的经验信息数据库中保存的经验信息表的说明图。

图10是本发明的实施例2中的自动驾驶系统的自动驾驶控制处理的流程图。

图11是本发明的实施例2中的自动驾驶系统的经验信息登记处理的流程图。

附图标记说明

1自动驾驶车辆；10自动驾驶控制装置；11状况识别部；12控制判断部；13经验信息检索部；14经验信息登记部；15经验信息数据库；16经验信息检索部；17经验信息登记部；20传感器地图信息组；21 GPS装置；22周边传感器；23高精度地图系统；24导航系统；30车辆运动信息组；31转向角传感器；32车速传感器；33陀螺仪传感器；40控制执行部；41手动控制部；42控制权限管理部；43通信处理部；50数据中心；51经验信息数据库；52经验信息检索部；53经验信息登记部；54通信处理部；60通信网络；101 CPU；102 RAM；103 ROM；104输入端口；105输出端口；300状况信息表；400经验信息表；900经验信息表。

具体实施方式

以下使用附图，对实施例进行说明。

【实施例1】

使用图1～图7，对本发明的实施例1进行说明。图1是实施例1中的自动驾驶系统的结构图。

在图1中，在本实施例的自动驾驶系统中，自动驾驶车辆(以下，有时仅称为“本车辆”)1内存在的自动驾驶控制装置10基于来自传感器地图信息组20和车辆运动信息组30的输入信息，执行用于计算与包括本车辆1的状态的周边状况相关的信息(状况识别信息)的状况识别处理，并且基于状况识别信息，执行决定用于在路线上安全行驶的控制方法的控制方法判断处理，将决定的控制方法通知给控制执行部40，控制执行部40基于被通知的控制方法执行车辆操作，从而能够提供自动驾驶行驶。

自动驾驶控制装置10具有状况识别部11、控制判断部12、经验信息检索部13、经验信息登记部14以及经验信息数据库15。

状况识别部11周期性地接收来自GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置21、激光器、摄像机等周边传感器22、高精度地图系统23、导航系统24等的、生成传感器信息和地图信息的传感器地图信息组20、以及检测转向角的转向角传感器31、检测车速的车速传感器32、检测角速度的陀螺仪传感器33等的生成车辆的运动信息的车辆运动信息组30的多个信息，执行对接收到的各信息进行综合而计算与包括本车辆1的状态的周边状况相关的信息的状况识别处理，将计算出的信息作为状况识别信息通知给控制判断部12。即，状况识别部11从多个传感器收集与包括本车辆1的状态的本车辆1的周边状况相关的信息，将收集的信息作为状况识别信息输出到控制判断部12。此外，在高精度地图系统23中保存有连车道级别也记录的地图信息。

控制判断部12具有如下功能：基于从状况识别部11接收的状况识别信息，决定用于在路线上安全行驶的控制方法，将决定的控制方法的信息作为控制方法信息通知给控制执行部40。控制判断部12接收到所述状况识别信息时，经验信息检索部13从接收到的状况识别信息之中抽取状况信息，将抽取的状况信息通知给经验信息检索部13，该状况信息作为用于从保存在经验信息数据库15内的表(图3的状况信息表300和图4的经验信息表400)检索经验信息的检索关键词。

然后，经验信息检索部13利用接收到的状况信息作为检索关键词检索状况信息表300的结果，当在状况信息表300中存在对应的与经验信息相关的条目时，控制判断部12从经验信息检索部13接收并保持经验信息表400的条目之中与状况信息表300的条目对应的条目中记录的经验信息。该经验信息是与用于在某两个地点间的路线上行驶的控制方法相关的信息。

另一方面，经验信息检索部13将接收到的状况信息作为检索关键词检索状况信息表300的结果，当状况信息表300中不存在符合的与经验信息相关的条目时，经验信息检索部13将状况信息表300中不存在符合的与经验信息相关的条目的情况通知给控制判断部12。

然后，控制判断部12判断能否根据将所述状况识别信息和保持的经验信息作为输入信息的控制方法判断处理来计算控制方法，以能计算为条件，将与根据控制方法判断处理来计算出的控制方法相关的信息作为控制方法信息通知给控制执行部40。此时，当保持的经验信息为本车位置从作为对象的路线上偏离的信息时，控制判断部12删除该经验信息。在无法根据控制方法判断处理计算(决定)控制方法时，控制判断部12对控制权限管理部42通知向用户的控制权限移交，解除自动驾驶行驶。即，控制判断部12至少基于经验信息检索部13抽取的经验信息判断能否进行自动驾驶行驶，在不能进行自动驾驶行驶的情况下解除自动驾驶行驶，在能进行自动驾驶行驶的情况下，基于经验信息检索部13抽取的经验信息计算自动驾驶行驶中的控制方法，将与计算出的控制方法相关的控制方法信息输出到控制执行部40。

另外，控制判断部12具有如下功能：在未能根据控制方法判断处理计算出控制方法而解除自动驾驶行驶的情况下，或者根据控制判断部12通知的控制方法信息而控制执行部40执行了停止控制时，在从控制权限管理部42被通知来自用户的控制权限移交的请求，并解除自动驾驶行驶的情况下，决定向对保存在经验信息数据库15内的状况信息表300和经验信息表400追加条目的经验信息登记状态转移。控制判断部12当决定向经验信息登记状态转移(向手动驾驶行驶转移)时，将经验信息的登记开始通知给控制执行部40，并且基于从状况识别部11接收的状况识别信息，将作为经验信息检索部13的所述检索关键词的状况信息通知给经验信息登记部14。另外，控制判断部12在经验信息登记状态中变得能够根据将从状况识别部11接收的状况识别信息作为输入的控制方法判断处理来计算控制方法信息的情况下(变得能够从手动驾驶行驶向自动驾驶行驶转移的情况下)，决定结束经验信息登记状态(恢复自动驾驶行驶)，将决定的内容通知给控制执行部40、经验信息登记部14和控制权限管理部42。

进而，在根据控制判断部12利用从经验信息数据库15获取的经验信息决定的控制方法(控制方法信息)而控制执行部40执行车辆操作(执行自动驾驶行驶)时，当从控制权限管理部42被通知了用户解除自动驾驶行驶的情况下，控制判断部12向经验信息登记部14通知删除与控制方法信息对应的经验信息数据库15内的条目。被通知了用户解除自动驾驶行驶表示自动驾驶行驶时的驾驶方法并不是用户(驾驶员)所打算的驾驶方法，因此控制判断部12向经验信息登记部14通知删除所利用的经验信息。

经验信息检索部13具有如下功能：利用从控制判断部12接收的状况信息作为检索关键词从保存在经验信息数据库15内的状况信息表300和经验信息表400检索经验信息，当状况信息表300和经验信息表400中存在对应的条目的情况下，将该经验信息通知给控制判断部12。

经验信息登记部14具有如下功能：执行向保存在经验信息数据库15内的状况信息表300和经验信息表400的新条目的登记和删除。经验信息登记部14在控制判断部12决定经验信息登记开始，并接收到与控制判断部12通知给经验信息检索部13的状况信息相同的状况信息时，保持该状况信息，另外将从控制执行部40接收的控制方法信息(基于操作信息的控制方法信息)与所述状况信息相对应地保持，当从控制判断部12接收到经验信息登记状态结束的通知时，根据所保持的控制方法信息制作作为用于在两个地点间的路线上行驶的控制方法的经验信息，分别将状况信息相关联地登记到状况信息表300中，将经验信息相关联地登记到经验信息表400中。

即，经验信息登记部14在管理保存在经验信息数据库15中的信息时，从判断控制部12解除自动驾驶行驶时(控制判断部12决定经验信息登记开始时)起至之后判断为能执行自动驾驶行驶(控制判断部12判断为经验信息登记状态结束)为止的期间，将作为从手动控制部41输出的操作信息得到的信息的、表示手动驾驶行驶时本车辆1在路线上行驶时的控制方法的经验信息与状况信息相对应地登记到经验信息数据库15中。另外，经验信息登记部14当从控制判断部12接收到经验信息数据库15内的条目的删除的通知时，根据此来执行经验信息数据库15内的条目删除。

经验信息数据库15为保存状况信息表300和经验信息表400的数据库。

控制执行部40基于从控制判断部12接收的控制方法信息和从手动控制部41接收的操作信息操作本车辆1来执行自动驾驶行驶。另外，控制执行部40当从控制判断部12被通知经验信息登记开始时，将基于从手动控制部41接收的操作信息的控制方法信息(包括作为从操作信息得到的信息的、表示手动驾驶行驶时本车辆1在路线上行驶时的控制方法的经验信息在内的信息)输出到经验信息登记部14，当从控制判断部12被通知经验登记状态结束时，停止所述控制方法信息的输出。

手动控制部41将基于用户的转向、油门/刹车等的手动操作的操作信息(对于本车辆1的自动驾驶行驶被解除的、手动驾驶行驶时的操作信息)通知给控制执行部40。

控制权限管理部42具有如下功能：将来自用户的自动驾驶行驶的开始和解除的请求通知给控制判断部12，而且基于来自控制判断部12的请求，对用户通知自动驾驶解除。

图2是自动驾驶控制装置10的物理结构图。在图2中，自动驾驶控制装置10包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)101、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)102、ROM(Read Only Memory，只读存储器)103、输入端口104、输出端口105、以及连接这些的总线106。CPU101构成为总括地控制装置整体的动作的中央处理装置。RAM102构成为临时存储CPU101的处理结果的存储区域。ROM103构成为存储CPU101的处理程序、数据的存储区域。此时，在ROM103中，作为处理程序，例如保存有状况识别程序、控制判断程序、经验信息检索程序、经验信息登记程序(均未图示)，作为数据库，保存有经验信息数据库15。CPU101通过分别执行状况识别程序、控制判断程序、经验信息检索程序、经验信息登记程序，从而实现状况识别部11、控制判断部12、经验信息检索部13、经验信息登记部14的功能。

输入端口104构成为输入接口，与传感器地图信息组20和车辆运动信息组30连接。输出端口10构成为输出接口，与包括控制执行部40、手动控制部41和控制权限管理部42的控制装置(未图示)连接。该控制装置与自动驾驶控制装置10同样，具备CPU、RAM、ROM、输入端口、输出端口(均未图示)构成。此时，CPU通过分别执行作为保存在ROM中的处理程序的控制执行程序、手动控制程序、控制权限管理程序(均未图示)，从而实现控制执行部40、手动控制部41、控制权限管理部42的功能。

图3是示出状况信息表300的结构例的结构图。在图3中，状况信息表300包括ID301、本车位置302、行进方向303、行驶车道304、车道属性305、前方车辆位置306、前方车辆状态307、信号状态308、经验信息ID309。ID301登记用于确定条目的ID(Identification)。本车位置302至信号状态308相当于控制判断部12通知给经验信息检索部13的状况信息，是表示发生了自动驾驶行驶的解除时的周边状况的信息。

经验信息检索部13将这些信息作为关键词，确定对应的经验信息ID309。本车位置302登记有表示坐标等的本车辆1的地理性的位置的信息。本车位置302在ID301为“1”的例子中，设为“X1、Y1、Z1”。行进方向303登记有表示本车辆1的该位置处的行进方向的信息。行进方向303在ID301为“1”的例子中，设为直行。行进方向303作为其他状态存在“右转”和“左转”等。行驶车道304登记有表示在该道路中行驶中的车道的信息。例如，对于本车辆1的行进方向，从位于最左侧的车道按顺序表示为“第一车道”、“第二车道”。车道属性305登记有关于行驶中的车道表示直行、右转、左转的行驶属性之中被许可的一个以上的属性的信息。

前方车辆位置306登记有与前方车辆相对于本车辆1的相对位置相关的信息。前方车辆位置306例如存在“靠右”、“靠左”、“正面”、“无”这样的状态。前方车辆状态307登记有与前方车辆的行驶状态相关的信息。前方车辆状态307例如存在“停止”、“行驶中”、“减速中”这样的状态。信号状态308登记有与在该位置识别的信号表示的颜色相关的信息。作为状况信息，此外还可以包括天气、时间段等。另外，状况信息可以对于条目的全部项目不具有值。根据这些多个信息详细地定义状况，从而能够降低不必要地利用经验信息的自动驾驶行驶被实施的机会，抑制用户的不协调感。

接着，图4示出经验信息表400的结构例。在图4中，经验信息表400包括ID401和经验信息402。ID401为用于确定条目的ID，与状况信息表300的经验信息ID309对应。另外，经验信息402为与本车辆1的控制方法相关的信息，作为经验信息检索部13将状况信息作为关键词检索的结果，本信息被通知到控制判断部12。例如，登记有“在前方车辆的左侧行驶并通过交叉路口”、“车道变更到第二车道，通过交叉路口后返回到第一车道”这样的信息。

下面，根据图5所示的流程图，说明在本车辆1执行自动驾驶行驶的通常状态下，控制判断部12接收从状况识别部11周期性地输出的状况识别信息时的本车辆1的处理。

首先，当控制判断部12接收到状况识别部11根据来自传感器地图信息组20和车辆运动信息组30的信息计算出的状况识别信息时，控制判断部12从接收的状况识别信息中抽取经验信息检索部13作为检索关键词所需要的状况信息，将抽取的状况信息通知给经验信息检索部13(F501)。接收到状况信息的经验信息检索部13将状况信息作为检索关键词，检索经验信息数据库15内的状况信息表300(F502)，实施状况信息表300中是否有对应的条目的判断(F503)。此时，在是否对应的判断中，在作为检索关键词的多个状况信息之中的一部分信息一致的情况下也可以判断为对应。另外，在状况信息之中，例如关于本车位置302，如果处于事先定义的误差的范围内则也可以判断为一致。

在步骤F503中判断为不存在对应的条目时，经验信息检索部13对控制判断部12通知状况信息表300中不存在对应的条目(F504)，转移至步骤F505的处理。另一方面，在步骤F503中判断为存在对应的条目时，经验信息检索部13将符合的条目的经验信息ID309作为检索关键词，从经验信息数据库15内的经验信息表400获取对应的经验信息402，将获取的经验信息402通知给控制判断部12(F513)。控制判断部12保持接收到的经验信息402。

接着，控制判断部12利用从状况识别部11接收的状况识别信息和保持的经验信息(保持的情况下)执行控制方法判断处理，判断能否计算控制方法(F505)。在步骤F505中，判断为能计算控制方法时，控制判断部12决定由控制方法判断处理得到的控制方法，将与决定的控制方法相关的信息作为控制方法信息通知给控制执行部40(F506)。控制执行部40根据被通知到的控制方法信息，执行本车辆1的操作(F507)。此时，控制判断部12保持的经验信息表示的本车位置从路线上脱离时，删除该经验信息(F505、F506)。

另一方面，在控制判断部12执行控制方法判断处理时未能计算出控制方法时，即在步骤F505中判断为不能计算控制方法时，控制判断部12对控制权限管理部42通知自动驾驶解除(自动驾驶行驶解除)或控制权限移交(F514)，然后，决定向经验信息登记状态的转移(F515)，结束该例行程序中的处理。此外，经验信息登记状态的处理将在后面描述。

另外，在步骤F507中执行本车辆1的操作之后，控制判断部12判断是否从控制权限管理部42通知了自动驾驶行驶的解除(F508)。控制判断部12在步骤F508中判断为从控制权限管理部42通知了自动驾驶行驶的解除时，判断通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)是否为停止控制(F509)，在步骤F508中判断为未从控制权限管理部42通知自动驾驶行驶的解除时，结束该例行程序中的处理。

控制判断部12在步骤F509中判断为通知给控制执行部40的控制方法是停止控制时，转移至步骤F515，决定向经验信息登记状态的转移(F515)，在步骤F509中判断为通知给控制执行部40的控制方法不是停止控制时，判断通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)是否基于经验信息(F510)。

控制判断部12在步骤F510中判断为通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)不是基于经验信息时，结束该例行程序中的处理，在步骤F510中判断为通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)是基于经验信息时，对经验信息登记部14请求删除符合的经验信息(F511)。即，控制判断部12根据来自用户的请求从控制权限管理部42被通知自动驾驶行驶的解除(F508)，此时的控制判断部12通知给控制执行部40的控制方法并不是停止控制(F509)，且通知的控制方法基于经验信息时(F510)，由于并不是用户(驾驶员)所打算的驾驶方法，因此控制判断部12对经验信息登记部14请求删除所利用的经验信息(F511)。

接收到该请求的经验信息登记部14从经验信息数据库15内的状况信息表300和经验信息表400删除符合的条目(F512)，结束该例行程序中的处理。

接着，根据图6所示的流程图，说明控制判断部12决定向经验信息登记状态的转移时的自动驾驶控制装置10的处理。

首先，当控制判断部12决定向经验信息登记状态的转移时，控制判断部12将经验信息的登记开始通知给控制执行部40(F601)。然后，控制判断部12将保持的状况信息通知给经验信息登记部14时，经验信息登记部14保持该信息(状况信息)(F602)。另外，控制执行部40将从手动控制部41接收的控制方法信息(基于操作信息的控制方法信息)通知给经验信息登记部14，经验信息登记部14将该信息(控制方法信息)与状况信息(保持的状况信息)相对应地保持(F603)。

这里，控制判断部12判断能否基于从状况识别部11接收到的状况识别信息计算控制方法(F604)，判断为不能计算时，结束该例行程序中的处理，判断为能计算时，将经验信息登记状态的结束通知给控制执行部40、经验信息登记部14和控制权限管理部42(F605)。于是，控制执行部40停止对于经验信息登记部14的控制方法信息(基于操作信息的控制方法信息)的通知(F606)，经验信息登记部14将保持的状况信息作为新条目登记到经验信息数据库15内的状况信息表300。另外，经验信息登记部14根据保持的控制方法信息制作作为用于在两个地点间的路线上行驶的控制方法的经验信息，将制作的经验信息以与登记到状况信息表300中的状况信息对应的方式登记到经验信息表400(F607)。然后，控制权限管理部42对于用户通知可恢复自动驾驶(F608)，结束该例行程序中的处理。据此，返回到通常状态并执行自动驾驶行驶。

使用图7，说明通过本实施例所示的通常状态和经验信息登记状态的处理实现的自动驾驶车辆的行驶方法例。本例设想在单侧一车道的T字路交叉路口附近右转车辆201在前方停止的状况下，与本车辆1具有相同功能的自动驾驶车辆200在停止位置处无法利用控制判断部12计算控制方法，发生了自动驾驶行驶的解除。于是，自动驾驶车辆200变为经验信息登记状态，保持该时间点下的状况信息。例如，如图3所示的状况信息表300的ID301为“1”的条目所示，保持本车位置302至信号状态308的状况信息。而且，假设控制权限被移交到用户的结果，通过手动控制按照手动行驶路线202表示的路线进行了手动驾驶行驶。在该手动行驶路线202上行驶的期间(手动驾驶行驶时)，积蓄通过手动控制制作的控制方法信息。然后，在自动行驶路线203的起点，控制判断部12判断为能计算控制方法时，结束经验信息登记状态，将保持的状况信息和经验信息登记到经验信息数据库15，根据自动行驶路线203恢复自动驾驶行驶。

以后，当自动驾驶车辆200遭遇相同状况时，通过利用登记在经验信息数据库15中的经验信息，在手动行驶路线202的路线上行驶时也能够继续自动驾驶行驶。作为结果，能够减少用户的期待外(预想外)的解除(自动驾驶行驶的解除)。除了本例以外，例如在由于气象状态或障碍物的影响而传感器失灵从而不能计算控制方法的情况、或者在存在多条车道的道路上为了回避发生拥塞的一部分车道(例如，灯侧)而用户解除自动驾驶的情况等下，登记经验信息。

根据本实施例，从发生自动驾驶行驶的解除时起到自动驾驶行驶恢复时为止的期间，将作为从手动驾驶行驶时的操作信息得到的控制方法的、用户所打算的控制方法作为经验信息积蓄到经验信息数据库15中，因此没有限制对象路线，能够减少用户期待外的自动驾驶行驶的解除发生，作为结果能够实现稳定的自动驾驶行驶。另外，通过将表示本车辆1的车道单位的位置的信息作为状况信息保存到经验信息数据库15中，从而能够将手动驾驶行驶时实际行驶的车道中的状况信息与经验信息相对应地管理。进而，通过将作为与本车辆1的前方车辆相关的信息的、表示与本车辆1的相对的位置的与前方车辆位置相关的信息和表示前方车辆的行驶状态的与前方车辆状态相关的信息分别作为状况信息保存到经验信息数据库15中，从而能够将手动驾驶行驶时实际行驶时的与前方车辆相关的状况信息与经验信息相对应地管理。进而，通过将经验信息数据库15搭载在实施自动驾驶行驶的本车辆1内，从而能够实现对于经验信息数据库15的访问的高速化。

【实施例2】

使用图8～图11，对本发明的实施例2进行说明。与实施例1不同的特征在于，将经验信息数据库设置在数据中心，而不是设置在自动驾驶车辆内，自动驾驶车辆一边与数据中心进行通信一边执行自动驾驶行驶。

图8是本实施例的自动驾驶系统的结构图。本自动驾驶系统除了实施例1的系统结构以外，还存在通信网络60、包括经验信息数据库51、经验信息检索部52、经验信息登记部53和通信处理部54的数据中心50以及通信处理部43。此外，代替经验信息检索部13使用经验信息检索部16，代替经验信息登记部14使用经验信息登记部17。

通信处理部43和通信处理部54进行用于自动驾驶车辆1与数据中心50经由通信网络60实施数据通信的处理。

经验信息数据库51为保存状况信息表300(参照图3)和经验信息表900(参照图9)的数据库。

经验信息检索部16具有如下功能：将从控制判断部12接收的状况信息经由通信处理部43和通信网络60通知给数据中心50内的经验信息检索部52。另外，经验信息检索部16具有如下功能：从数据中心50内的经验信息检索部52接收经由通信网络60和通信处理部43通知的检索结果，将接收到的检索结果通知给控制判断部12。

经验信息检索部52具有如下功能：利用从经验信息检索部16接收的状况信息作为检索关键词从保存在经验信息数据库51内的状况信息表300和经验信息表900检索经验信息，当状况信息表300和经验信息表900中存在对应的条目的情况下，将该经验信息经由通信处理部54和通信网络60通知给控制判断部12。此时，对于状况信息存在多个经验信息时，例如通知经验信息表900中的登记次数902多的条目的经验信息。

经验信息登记部17具有如下功能：将用于执行向数据中心50所保持的经验信息数据库51内保存的状况信息表300和经验信息表900的新条目的登记和删除的通知，经由通信处理部43和通信网络60发送到数据中心50内的经验信息登记部53。经验信息登记部17在控制判断部12决定开始经验信息登记，控制判断部12接收到与通知给经验信息检索部16的状况信息相同的状况信息时，保持接收到的状况信息。另外，经验信息登记部17将从控制执行部40接收的控制方法信息与所述状况信息相对应地保持，从控制判断部12接收到经验信息登记状态结束的通知时，根据保持的控制方法信息制作作为用于在两个地点间的路线上行驶的控制方法的经验信息，将制作的经验信息和对应的状况信息作为登记请求通知给经验信息登记部53。另外，经验信息登记部17从控制判断部12接收到经验信息数据库51内的与经验信息相关的条目的删除的通知时，与此相应地将删除请求通知给经验信息登记部53。

经验信息登记部53从自动驾驶控制装置10的经验信息登记部17接收到登记请求时，参照经验信息数据库51内的条目(表示状况信息的条目、表示经验信息的条目)执行以下的登记处理。对于接收到的登记请求，当已经存在相同的状况信息的条目、且存在表示与其相对应的相同内容的经验信息的条目时，使该经验信息的条目中的登记次数增加“1”。另外，当已经存在相同的状况信息的条目、且存在作为与其相对应的经验信息表示其他内容的条目时，制作该经验信息的新条目，将该新条目与原有的状况信息的条目相对应。当不存在与接收到的状况信息相同的状况信息时，将状况信息与状况信息表300相对应地新登记条目，将经验信息与经验信息表900相对应地新登记条目。

进而，经验信息登记部53当从经验信息登记部17接收到表示经验信息的删除请求的通知时，使对应的经验信息的条目中的登记次数减少“1”。此时，使登记次数减少“1”的结果是变为“0”时，删除该条目，另外在对应的状况信息的条目中，删除符合的经验信息ID。进而，此时，从该状况信息的条目，相对应的经验信息ID不再存在时，删除该状况信息的条目。

图9示出本实施例中的经验信息表900的结构例。与实施例1的经验信息表400的不同之处在于包括登记次数902。当接收到符合的经验信息的登记的通知时登记次数902增加“1”，当接收到经验信息的删除的通知时登记次数902减少“1”，此时变为“0”时该条目被删除。此时，在经验信息数据库51的经验信息表900中，对于用状况信息确定的ID901，登记次数902的信息相对应地被保存，并且经验信息903的信息相对应地被保存。各经验信息903中，保存有从本车辆1或其他车辆得到的经验信息。

下面，根据图10所示的流程图说明在本车辆1执行自动驾驶行驶的通常状态下，控制判断部12接收从状况识别部11周期性地输出的状况识别信息时的本车辆1和数据中心50的处理。

首先，当控制判断部12接收到状况识别部11根据来自传感器地图信息组20和车辆运动信息组30的信息计算出的状况识别信息时，控制判断部12从接收到的状况识别信息中抽取经验信息检索部16作为检索关键词所需要的状况信息，将抽取的状况信息通知给经验信息检索部16(F701)。经验信息检索部16经由通信处理部43和通信网络60，向数据中心50的经验信息检索部52通知状况信息(F702)。接收到状况信息的经验信息检索部52将状况信息作为检索关键词，检索经验信息数据库51内的状况信息表300(F703)，实施状况信息表300中是否有对应的条目的判断(F704)。此时，在是否对应的判断中，在作为检索关键词的多个状况信息之中的一部分信息一致的情况下也可以判断为对应。另外，在状况信息之中，例如本车位置302如果处于事先定义的误差的范围内则也可以判断为一致。

在步骤F704中判断为不存在对应的条目时，经验信息检索部52对经验信息检索部16通知状况信息表300中不存在对应的条目(F705)，经验信息检索部16对控制判断部12通知状况信息表300中不存在对应的条目(F706)，转移至步骤F707的处理。另一方面，在步骤F704中判断为存在对应的条目时，经验信息检索部52将符合的条目的经验信息ID309作为检索关键词，从经验信息数据库51内的经验信息表900获取对应的经验信息903，将获取的经验信息903通知给经验信息检索部16(F716)。此时，对于状况信息存在多个经验信息时，经验信息检索部52例如获取并通知登记次数902多的条目的经验信息903。经验信息检索部16将接收到的经验信息903通知给控制判断部12(F717)，转移至步骤F707的处理。控制判断部12保持接收到的经验信息903。

接着，控制判断部12利用从状况识别部11接收到的状况识别信息和保持的经验信息(保持的情况下)执行控制方法判断处理，判断能否计算控制方法(F707)。在步骤F707中判断为能计算控制方法时，控制判断部12决定通过控制方法判断处理得到的控制方法，将与决定的控制方法相关的信息作为控制方法信息通知给控制执行部40(F708)。控制执行部40根据被通知到的控制方法信息，执行本车辆1的操作(F709)。此时，当控制判断部12保持的经验信息表示的本车位置从路线上脱离时，删除该经验信息(F708、F709)。

另一方面，当控制判断部12执行控制方法判断处理时未能计算出控制方法的情况下，即在步骤F707中判断为不能计算控制方法的情况下，控制判断部12对控制权限管理部42通知控制权限移交(自动驾驶行驶解除)(F718)，然后，决定向经验信息登记状态的转移(F719)，结束该例行程序中的处理。此外，经验信息登记状态的处理将在后面描述。

另外，控制判断部12在步骤F709中执行本车辆1的操作之后，判断是否从控制权限管理部42被通知了自动驾驶行驶的解除(F710)。控制判断部12在步骤F710中判断为从控制权限管理部42被通知了自动驾驶行驶的解除时，判断通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)是否为停止控制(F711)，在步骤F710中判断为未从控制权限管理部42被通知自动驾驶行驶的解除时，结束该例行程序中的处理。

控制判断部12在步骤F711中判断为通知给控制执行部40的控制方法是停止控制时，转移至步骤F719，决定向经验信息登记状态的转移(F719)。即，基于控制执行部12通知的控制方法信息执行本车辆1的操作的结果(F709)，控制判断部12根据来自用户的请求从控制权限管理部42被通知自动驾驶行驶的解除(F710)，且控制判断部12通知给控制执行部40的控制方法是停止控制时(F711)，控制判断部12也决定向经验信息登记状态的转移(F719)。另外，控制判断部12在步骤F711中判断为通知给控制执行部40的控制方法不是停止控制时，判断通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)是否基于经验信息(F712)。

控制判断部12在步骤F712中判断为通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)不是基于经验信息时，结束该例行程序中的处理，在步骤F712中判断为通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)是基于经验信息时，对经验信息登记部17请求删除符合的经验信息(F713)。即，控制判断部12根据来自用户的请求从控制权限管理部42被通知自动驾驶行驶的解除(F708)，此时的控制判断部12通知给控制执行部40的控制方法并不是停止控制(F711)，且通知的控制方法为基于经验信息时(F712)，控制判断部12对经验信息登记部17请求删除所利用的经验信息(F713)。

接收到该请求的经验信息登记部17将符合的经验信息的删除请求通知给经验信息登记部53(F714)。接收到该通知的经验信息登记部53从经验信息数据库51内的状况信息表300和经验信息表900删除符合的条目(F715)，结束该例行程序中的处理。此时，经验信息登记部53接收到表示条目删除的通知时，使对应的经验信息的条目中的登记次数902(参照经验信息表900)减少“1”。此时，使登记次数902减少“1”的结果变为“0”时，删除该条目，另外在对应的状况信息的条目中，删除符合的经验信息ID309(参照状况信息表300)。进而，此时，从该状况信息的条目，相对应的经验信息ID309不再存在时，删除该状况信息的条目。

接着，根据图11所示的流程图，说明控制判断部12决定向经验信息登记状态的转移时的自动驾驶车辆1的处理和数据中心50的处理。

首先，当控制判断部12决定向经验信息登记状态的转移时，控制判断部12将经验信息的登记开始通知给控制执行部40(F801)。然后，控制判断部12将保持的状况信息通知给经验信息登记部17时，经验信息登记部17保持该信息(状况信息)(F802)。另外，控制执行部40将从手动控制部41接收的控制方法信息(基于操作信息的控制方法信息)通知给经验信息登记部17，经验信息登记部17将该信息(控制方法信息)与状况信息(保持的状况信息)相对应地保持(F803)。

这里，控制判断部12判断能否根据从状况识别部11接收到的状况识别信息计算(能否决定)控制方法(F804)，判断为不能计算时，结束该例行程序中的处理，判断为能计算时，将经验信息登记状态的结束通知给控制执行部40、经验信息登记部17和控制权限管理部42(F805)。于是，控制执行部40停止对于经验信息登记部17的控制方法信息(基于操作信息的控制方法信息)的通知(F806)，经验信息登记部17根据保持的状况信息和保持的控制方法信息制作经验信息，对经验信息登记部53通知登记请求(F807)。接收到登记请求的经验信息登记部53参照经验信息数据库51内的条目(表示状况信息的条目、表示经验信息的条目)执行以下的登记处理。

对于接收到的登记请求，当已经存在相同的状况信息的条目(图3的条目)，且存在表示与其相对应的相同内容的经验信息的条目(图9的条目)时，使该经验信息903的条目中的登记次数902增加“1”。另外，当已经存在相同的状况信息的条目，且存在作为与其相对应的经验信息表示其他内容的条目时，制作该经验信息903的新条目，将该新条目与原有的状况信息的条目相对应。当不存在与接收到的状况信息相同的状况信息时，将状况信息与状况信息表300相对应地新登记条目，将经验信息与经验信息表900相对应地新登记条目(F808)。

此外，从经验信息登记部16接收到表示经验信息的删除请求的通知时，经验信息登记部53使对应的经验信息903的条目中的登记次数902减少“1”。此时，使登记次数902减少“1”的结果变为“0”时，删除该条目，另外在对应的状况信息的条目中，删除符合的经验信息ID。

另外，经验信息登记部16还可以根据保持的控制方法信息制作作为用于在两个地点间的路线上行驶的控制方法的经验信息，将制作的经验信息以与登记的状况信息对应的方式登记到经验信息表900。

接着，控制权限管理部42对于用户通知可恢复自动驾驶(F809)，结束该例行程序中的处理。据此，返回到通常状态并执行自动驾驶行驶。

根据本实施例，能够起到与实施例1同样的效果，并且作为经验信息能够选择登记次数多的经验信息，能够实现利用了其他车辆的经验的自动驾驶行驶，能够实现安全性更高的自动驾驶行驶。另外，通过将经验信息数据库51配置在数据中心50，从而能够在经验信息数据库51中保存从其他车辆得到的信息，并且能够实现自动驾驶控制装置10的结构的简化。

此外，本发明并不限定于上述的实施例，还可以包含各种变形例。例如，上述的实施例是为了易于理解本发明而详细说明的实施例，并不一定限定于具备所说明的所有的结构。另外，可以将某个实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，另外，还可以对某个实施例的结构加上其他实施例的结构。另外，关于各实施例的结构的一部分，可以进行其他结构的追加、删除、置换。

另外，关于上述的各结构、功能、判断部等，它们的一部分或全部例如可以通过用集成电路进行设计等来通过硬件实现。另外，上述的各结构、功能等还可以通过由处理器解释并执行实现各个功能的程序来通过软件实现。实现各功能的程序、表格、文件等的信息可以记录并放置在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等记录装置、或者IC(Integrated Circuit，集成电路)卡、SD(Secure Digital，安全数码)存储卡、DVD(DigitalVersatile Disc，数字通用光盘)等记录介质中。

Claims (10)

1.一种自动驾驶支援装置，其特征在于，具备：

状况识别部，至少将地图信息和车辆运动信息作为输入信息，基于所述输入信息计算包括与车辆的状态和所述车辆的周边状况相关的状况信息的状况识别信息；

手动控制部，输出基于手动操作的操作信息；

经验信息数据库，将属于所述状况识别信息的所述状况信息和与用于所述车辆在路线上行驶的控制方法相关的经验信息相对应地保存；

经验信息登记部，管理保存在所述经验信息数据库中的信息；

经验信息检索部，将属于所述状况识别信息的所述状况信息作为检索关键词检索所述经验信息数据库，从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息；

控制判断部，至少基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息判断能否执行自动驾驶行驶，在不能执行所述自动驾驶行驶的情况下解除所述自动驾驶行驶，在能执行所述自动驾驶行驶的情况下，基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息计算所述自动驾驶行驶中的控制方法，输出与该计算出的控制方法相关的控制方法信息；以及

控制执行部，基于所述控制判断部输出的所述控制方法信息操作所述车辆来执行所述自动驾驶行驶，

从所述控制判断部解除所述自动驾驶行驶时起到之后判断为能执行所述自动驾驶行驶为止的期间，所述经验信息登记部将作为从所述操作信息得到的信息的、表示在手动驾驶行驶时所述车辆在路线上行驶时的控制方法的经验信息与所述状况信息相对应地登记到所述经验信息数据库，

所述状况识别信息包括表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述状况信息，

所述经验信息数据库保存表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息，

所述经验信息检索部将表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库，从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶支援装置，其特征在于，

所述经验信息数据库将属于所述状况识别信息的所述状况信息与所述经验信息相对应地保存，并且将所述经验信息与其登记次数相对应地保存，

所述经验信息检索部在将所述状况信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库时，从所述经验信息数据库抽取基于所述登记次数的经验信息作为与所述检索关键词对应的经验信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶支援装置，其特征在于，

所述状况识别信息包括作为与所述车辆的前方车辆相关的信息的、表示与所述车辆的相对的位置的与前方车辆位置相关的信息和表示所述前方车辆的行驶状态的与前方车辆状态相关的信息作为所述状况信息，

所述经验信息数据库保存所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息，

所述经验信息检索部将所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库，从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。

4.根据权利要求1～3之中的任一项所述的自动驾驶支援装置，其特征在于，

所述经验信息数据库被搭载在实施所述自动驾驶行驶的所述车辆内。

5.根据权利要求1～3之中的任一项所述的自动驾驶支援装置，其特征在于，

所述经验信息数据库被配置在经由通信网络与实施所述自动驾驶行驶的所述车辆连接的数据中心内。

6.一种自动驾驶支援方法，其特征在于，具备：

状况识别步骤，至少将地图信息和车辆运动信息作为输入信息，基于所述输入信息计算包括与车辆的状态和所述车辆的周边状况相关的状况信息的状况识别信息；

手动控制步骤，输出基于手动操作的操作信息；

经验信息登记步骤，管理经验信息数据库，该经验信息数据库将属于所述状况识别信息的所述状况信息和与用于所述车辆在路线上行驶的控制方法相关的经验信息相对应地保存；

经验信息检索步骤，将属于所述状况识别信息的所述状况信息作为检索关键词检索所述经验信息数据库，从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息；

控制判断步骤，至少基于在所述经验信息检索步骤中抽取的所述经验信息判断能否执行自动驾驶行驶，在不能执行所述自动驾驶行驶的情况下解除所述自动驾驶行驶，在能执行所述自动驾驶行驶的情况下，基于在所述经验信息检索步骤中抽取的所述经验信息计算所述自动驾驶行驶中的控制方法，输出与该计算出的控制方法相关的控制方法信息；以及

控制执行步骤，基于作为所述控制判断步骤的处理结果的所述控制方法信息操作所述车辆来执行所述自动驾驶行驶，

在所述经验信息登记步骤中，从在所述控制判断步骤中解除所述自动驾驶行驶时起到之后判断为能执行所述自动驾驶行驶为止的期间，将作为从所述操作信息得到的信息的、表示在手动驾驶行驶时所述车辆在路线上行驶时的控制方法的经验信息与所述状况信息相对应地登记到所述经验信息数据库，

所述状况识别信息包括表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述状况信息，

所述经验信息数据库保存表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息，

在所述经验信息检索步骤中，将表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库，从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶支援方法，其特征在于，

所述经验信息数据库将属于所述状况识别信息的所述状况信息与所述经验信息相对应地保存，并且将所述经验信息与其登记次数相对应地保存，

在所述经验信息检索步骤中，在将所述状况信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库时，从所述经验信息数据库抽取基于所述登记次数的经验信息作为与所述检索关键词对应的经验信息。

8.根据权利要求6所述的自动驾驶支援方法，其特征在于，

所述状况识别信息包括作为与所述车辆的前方车辆相关的信息的、表示与所述车辆的相对的位置的与前方车辆位置相关的信息和表示所述前方车辆的行驶状态的与前方车辆状态相关的信息作为所述状况信息，

所述经验信息数据库保存所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息，

在所述经验信息检索步骤中，将所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库，从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。

9.根据权利要求6～8之中的任一项所述的自动驾驶支援方法，其特征在于，

所述经验信息数据库被搭载在实施所述自动驾驶行驶的所述车辆内。

10.根据权利要求6～8之中的任一项所述的自动驾驶支援方法，其特征在于，

所述经验信息数据库被配置在经由通信网络与实施所述自动驾驶行驶的所述车辆连接的数据中心内。

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