JP6494050B2 - 自動操舵制御装置 - Google Patents
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Description
2 状態量検出装置、
3 報知部、
10 操舵支援装置、
11 地図情報認識装置、
11a 即位装置、
11b 地図情報記憶部、
12 外部環境認識装置、
13 第1指示値演算部、
14 将来進路形状出力部、
20 操舵制御部、
21 入出力部、
22 記憶部、
23 異常診断部、
23a 第1異常検出部、
23b 第2異常検出部、
24 指示値演算部、
25 切替部、
100 自動操舵制御装置。
Claims (3)
- 車両の外部環境情報および地図情報の少なくとも一方から算出される目標進路形状と、前記車両の車速および加速度を含む状態量を検出する状態量検出装置から出力される前記状態量と、に基づいて前記車両を前記目標進路形状に沿って走行させるために前記車両が備える操舵装置に出力する第1指示値を算出する操舵支援装置と、前記車両の自動運転時において前記第1指示値に基づいて前記操舵装置を制御する操舵制御部と、を含む自動操舵制御装置であって、
前記操舵制御部は、
前記操舵支援装置および前記状態量検出装置との通信を行う入出力部と、
現在から所定の時間後までの前記目標進路形状である将来進路形状および現在の前記状態量を記憶する記憶部と、
前記操舵支援装置の動作および前記操舵支援装置と前記入出力部との間の通信の少なくとも一方における障害の発生を検出する第1異常検出部と、
前記状態量検出装置の動作および前記状態量検出装置と前記入出力部との間の通信の少なくとも一方における障害の発生を検出する第2異常検出部と、
自動運転時において前記第1異常検出部において障害の発生が検出される第1障害状態である場合には、前記状態量検出装置から入力される前記状態量および前記記憶部に記憶されている前記将来進路形状に基づいて、前記将来進路形状に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する第2指示値を算出し、
自動運転時において前記第1異常検出部および前記第2異常検出部において障害の発生が検出される第2障害状態である場合には、前記記憶部に記憶されている最新の前記車速および前記加速度と、前記第2障害状態の発生からの経過時間と、に基づいて、前記車両の現在の推定車速および前記第2障害状態の発生からの走行距離を算出し、前記推定車速および前記走行距離と前記記憶部に記憶されている前記将来進路形状との比較に基づいて、前記将来進路形状に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する第3指示値を算出する指示値演算部と、
自動運転時において前記第1異常検出部および前記第2異常検出部において障害の発生が検出されていない正常状態である場合には、前記操舵支援装置から出力される前記第1指示値に基づいて前記操舵装置を制御し、前記第1障害状態である場合には、前記指示値演算部から出力される前記第2指示値に基づいて前記操舵装置を制御し、前記第2障害状態である場合には、前記指示値演算部から出力される前記第3指示値に基づいて前記操舵装置を制御する切替部と、
を含むことを特徴とする自動操舵制御装置。 - 前記操舵支援装置は、前記目標進路形状に対する現在の前記車両のずれを表す横位置偏差およびヨー角度偏差を算出し、
前記記憶部は、前記状態量としてさらに、前記横位置偏差および前記ヨー角度偏差を記憶し、
前記指示値演算部は、前記第2障害状態の発生時において、前記記憶部に記憶されている最新の前記横位置偏差および前記ヨー角度偏差が所定の値を超えている場合には、前記車両を前記将来進路形状に沿う位置に復帰させる修正ヨーレートを前記第3指示値の算出に加味する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動操舵制御装置。 - 前記指示値演算部は、前記第1障害状態の発生時において、前記記憶部に記憶されている最新の前記横位置偏差および前記ヨー角度偏差が所定の値を超えている場合には、前記車両を前記将来進路形状に沿う位置に復帰させる修正ヨーレートを前記第2指示値の算出に加味する
ことを特徴とする請求項2に記載の自動操舵制御装置。
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