JP6521468B2

JP6521468B2 - 自動操舵制御装置

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Publication number: JP6521468B2
Application number: JP2017117963A
Authority: JP
Inventors: 智在相羽; 政之村越
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-06-15
Filing date: 2017-06-15
Publication date: 2019-05-29
Anticipated expiration: 2037-06-15
Also published as: US10824161B2; CN109131551B; DE102018111114A1; JP2019001316A; US20180364733A1; CN109131551A

Description

本発明は、車両の自動操舵制御装置に関する。

例えば特開２０００−３７７９８０号公報に開示されているように、車両前方の道路の形状等の車両の周囲の環境を認識する外部環境認識装置を備え、当該装置の認識結果に基づいて自動的に車両の操舵を行う自動操舵制御装置が知られている。

特開２０００−３７７９８０号公報

自動操舵制御装置において、例えばケーブルの断線等により外部環境認識装置への電力の供給が断たれる等して外部環境認識装置による認識が不可能となった場合には、自動操舵を終了させて車両の運転者に警告音等により自動操舵の終了を報知することにより、運転者による手動操舵に移行させることができる。

しかしながら、外部環境認識装置による認識が正常であっても、外部環境の認識結果に基づいて操舵制御の指示値を演算する演算ユニットに異常が発生した場合には、異常な指示値に基づく自動操舵処理が実行される虞がある。このため、車両の運転者が自動操舵の異常を認識して手動操舵に移行するまでに遅れが生じ、その間、車両の挙動が乱れることが懸念される。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自動操舵処理の異常を確実に検出して、早期に手動操舵に移行させることのできる自動操舵制御装置を提供することを目的としている。

本発明の一態様による自動操舵制御装置は、車両の操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、前記車両の外部環境情報及び前記車両が走行している道路の地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、前記外部環境情報及び前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、を備える操舵指示装置と、過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、前記車両が走行中の現在の地点における前記指示値と、前記車両が走行中の現在の地点に対応して前記記憶部に記憶されている前記推定指示値とを比較し、前記操舵指示装置の異常の有無を診断する指示値診断部、前記指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、を備える操舵制御装置と、を有する。

本発明によれば、自動操舵処理の異常を確実に検出して、早期に手動操舵に移行させることができる。

車両の自動操舵システムの構成図推定指示値の記憶状態を示す説明図自動操舵制御装置の動作を示すフローチャート

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１に示す自動操舵制御装置１は、自動操舵システム１００を備える車両に搭載され、当該車両が備える操舵装置２の動作を制御する。自動操舵システム１００は、自動操舵制御装置１、外部環境認識装置３、地図情報認識装置４を備え、その他、異常診断装置５、報知装置６を備えている。

自動操舵制御装置１は、操舵装置２を制御することにより、自動操舵システム１００による車両の自動運転機能及び運転支援機能を実現する。操舵装置２は、例えば電動アクチュエータを備え、電動アクチュエータの出力により車両の舵角を変化させる電動パワーステアリング装置である。

外部環境認識装置３は、車両の外部環境を認識するセンサからの情報に基づいて、車両前方の走行路の形状や、走行路上及び走行路の周囲に存在する物体の存在を認識する。外部環境認識装置３は、外部環境を認識するセンサとして、例えば車両前方を視野内に収めるステレオカメラを備え、ステレオカメラによって撮像された画像に既知の画像処理等を施すことによって、車両前方の環境を認識する。

具体的には、外部環境認識装置３は、車両の走行路に沿って路面上に設けられた線状標示を認識する。線状標示とは、車両通行帯を示すために車両通行帯の左右の境界に沿って路面上に形成された線状や破線状の道路標示である。ステレオカメラを用いた車両前方の環境を認識する装置は公知であるため、詳細な構成の説明を省略する。

また、地図情報認識装置４は、衛星測位システム、慣性航法装置及び路車間通信の少なくとも一つを用いて車両の現在位置（緯度、経度）を検出する測位装置４ａと、地図情報を記憶する地図情報記憶部４ｂと、を備える。地図情報には、道路の曲率、縦断面勾配、他の道路との交差の様子等の道路の形状を示す情報が含まれる。地図情報認識装置４は、測位装置４ａにより検出された車両の現在位置と、地図情報記憶部４ｂが記憶している地図情報と、に基づいて、車両前方の走行路の形状を認識する。

異常診断装置５は、自動操舵システム１００を構成する各装置の動作が正常であるか否かを診断し、異常発生を検知する。例えば、外部環境認識装置３または地図情報認識装置４による道路形状の認識が不可となった場合や、自動操舵制御装置１と外部環境認識装置３または地図情報認識装置４との間の通信経路が断たれた場合等には、自動操舵制御装置１による操舵装置２の正常な制御が困難となる。このため、異常診断装置５は、異常発生を検知した場合、自動操舵制御装置１に異常発生を通知して異常時処理に移行させる。

報知装置６は、車両の各種装置に異常が生じた場合や運転者に注意を喚起するための警報、及び運転者に自動操舵システム１００の各種情報を報知する。この報知装置６は、例えば、画像や文字を表示する表示装置、光を発する発光装置、音を発するスピーカ、振動を発するバイブレータ、またはこれらの組み合わせ、を含み、自動操舵システム１００から運転者に対して情報を出力する。

自動操舵システム１００は、外部環境認識装置３及び地図情報認識装置４により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて、自動操舵制御装置１により車両が走行路の形状に沿って走行するように操舵装置２の動作を制御する。自動操舵制御装置１は、操舵指示装置１０及び操舵制御装置２０を備える。

概略的には、操舵指示装置１０は、外部環境認識装置３及び地図情報認識装置４の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の情報と、車両の現在の速度やヨーレート等の車両の挙動の情報と、に基づいて指示値を算出し出力する。ここで指示値とは、車両が走行路の形状に沿って走行するように、操舵装置２が実行すべき操舵の目標値となる情報である。指示値は、例えば操舵装置２が発生すべき操舵トルクの値であってもよいし、また例えば操舵装置２が変更すべき目標舵角の値であってもよい。

また、概略的には、操舵制御装置２０は、操舵指示装置１０が算出した指示値に基づいて、操舵装置２の動作を制御する。例えば、指示値が操舵トルクの値である場合には、操舵制御装置２０は、操舵装置２により指示値に応じた操舵トルクを発生させる。また例えば、指示値が目標舵角である場合には、舵角が目標舵角となるように操舵装置２を動作させる。

次に、操舵指示装置１０の詳細について説明する。操舵指示装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータにより構成されている。操舵指示装置１０は、指示値演算部１１及び推定指示値演算部１２を備える。操舵指示装置１０が備えるこれらの構成は、個々の機能を実行する別個のハードウェアとして実装されていてもよいし、所定のプログラムをＣＰＵが実行することによって個々の機能が達成されるようにソフトウェア的に実装されていてもよい。

指示値演算部１１は、外部環境認識装置３及び地図情報認識装置４の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の最新の情報に基づいて、現時点において車両が進むべき進路である最新進路を算出し、当該最新進路に沿って車両を走行させるために操舵装置２に与えるべき指示値を算出する。

すなわち、指示値演算部１１は、最新の車両前方の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置３や地図情報認識装置４を用いて認識し、この最新の認識結果における道路形状に沿って車両を走行させるために操舵装置２が即時に行うべき操舵の目標値となる指示値を算出する。

指示値演算部１１は、所定の周期ΔＴで指示値を算出し操舵制御装置２０に出力する。所定の周期ΔＴの値は特に限定されるものではないが、本実施の形態では、一例として、操舵指示装置１０が指示値を算出し出力する周期ΔＴは１０ミリ秒とする。尚、所定の周期ΔＴの値は可変であってもよい。

推定指示値演算部１２は、外部環境認識装置３及び地図情報認識装置４の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて、車両が将来走行すると予測される将来進路を算出し、当該将来進路に沿って車両を走行させる場合に操舵装置２に与えるべき推定指示値を算出する。ここで将来とは、現時点から所定の時間Ｘが経過した時点であってもよいし、車両が現在位置している地点から所定の距離Ｄ１を走行した時点であってもよい。尚、所定の時間Ｘまたは所定の距離Ｄ１は可変であってもよい。

例えば、推定指示値演算部１２は、車両進行方向の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置３や地図情報認識装置４を用いて認識し、現在から所定の時間Ｙが経過するまでに認識した道路形状に沿って車両が走行する場合の進路である将来進路を算出する。そして、推定指示値演算部１２は、現在から前記時間Ｙよりも短い所定の時間Ｘが経過した時点において、将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置２が行うべき操舵の目標値となる推定指示値を算出する。

また例えば、推定指示値演算部１２は、車両進行方向の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置３や地図情報認識装置４を用いて認識し、認識した道路形状に沿って車両が現在位置している地点から所定の距離Ｄ２を走行するまでの進路である将来進路を算出する。そして、推定指示値演算部１２は、車両が現在の地点から前記距離Ｄ２よりも短い所定の距離Ｄ１を走行した時点において、将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置２が行うべき操舵の目標値となる推定指示値を算出する。

推定指示値演算部１２は、指示値演算部１１の指示値の算出動作と同期して、所定の周期ΔＴで推定指示値を算出し操舵制御装置２０に出力する。本実施の形態では、一例として、推定指示値演算部１２は、所定の時間であるＸ秒後が経過した時点における推定指示値を算出する。また、本実施の形態では、一例として、Ｘ秒は５秒である。

次に、操舵制御装置２０の詳細について説明する。操舵制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータより構成されており、操舵装置２を制御する。この操舵制御装置２０は、記憶部２１、指示値診断部２２、異常時処理部２３、及び操舵制御部２４を備える。

記憶部２１は、過去の所定の期間中において推定指示値演算部１２から受信した推定指示値を記憶する。本実施の形態では、一例として、現在から所定の時間Ｘ秒だけ過去までの所定の期間において推定指示値演算部１２から受信した推定指示値を記憶する。

前述したように、本実施の形態では、推定指示値演算部１２は、現在から所定の時間Ｘ秒が経過した後の車両の操舵に対応する推定指示値を周期ΔＴ秒ごとに出力する。従って、図２に示すように、記憶部２１は、過去のＸ秒間に受信したＸ／ΔＴ［個］の推定指示値を記憶する。

そして、記憶部２１は、新たな推定指示値を受信した場合には、記憶している最も古い時刻に受信した推定指示値を削除する。前述のように、本実施の形態では、所定の時間Ｘは５秒であり、所定の周期ΔＴは１０ミリ秒である。従って、記憶部２１は、過去５秒間において受信した５００個の推定指示値を記憶する。

図２において、ｔ［秒］は各推定指示値の受信時刻であり、ｔ＝０が現在である。以下では、記憶部２１に記憶されている複数の推定指示値について、ｔ＝−（Ｘ／ΔＴ）＝−５において受信した最も古い推定指示値をＤＡＴＡ（１）とし、ＤＡＴＡ（１）の次に古い推定指示値をＤＡＴＡ（２）とするように、符号を付す。すなわち、最新の推定指示値はＤＡＴＡ（５００）であり、ＤＡＴＡ（５００）の１０ミリ秒前に受信した推定指示値はＤＡＴＡ（４９９）である。

図２では、記憶部２１の記憶領域を上下方向に並ぶ複数段の棚に例え、最下段を最も古いＤＡＴＡ（１）が記憶される段とし、新しい推定指示値であるほど上の段に記憶されるものとする。この場合、記憶部２１は、新たな推定指示値を受信した場合には、最下段のＤＡＴＡ（１）の内容を削除して、残りの全て段の記憶内容を１段下にずらして記憶する。そして、新たに受信した推定指示値を最上段のＤＡＴＡ（５００）に記憶する。

尚、図２は説明のために示したものであり、記憶部２１が複数の推定指示値を記憶する形態が図２によって限定されるものではない。記憶部２１は、記憶している過去の所定の期間中において受信した全ての推定指示値について、個々の受信時期を、後述する指示値診断部２２が認識可能な状態で記憶していればよい。

図２に示した例では、推定指示値が収められている段によって、指示値診断部２２は、その推定指示値を受信した時期を認識することができるが、例えば記憶部２１は、推定指示値を受信時刻と共に記憶しており、指示値診断部２２は、この受信時刻の値から個々の推定指示値の受信時期を認識してもよい。

指示値診断２２は、指示値演算部１１から受信した現在の指示値と、記憶部２１に記憶されている過去のＸ秒前の推定指示値とを比較し、操舵指示装置１０の動作が正常か否かを判断する。操舵指示装置１０が正常である場合には、指示値診断部２２は、指示値演算部１１により算出された指示値を操舵制御部２４に出力する。一方、操舵指示装置１０が異常である場合には、指示値の出力を停止し、異常時処理部２３に異常発生を通知して、異常時処理に移行する。

前述したように、記憶部２１に記憶されている最も古い推定指示値ＤＡＴＡ（１）は、指示値演算部１１で現在の指示値が演算される時点からＸ秒前（５秒前）における指示値であり、Ｘ秒後（５秒後）の将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置２が行うべき操舵の目標値である。

すなわち、記憶部２１に記憶されている最も古い推定指示値ＤＡＴＡ（１）は、操舵指示装置１０が正常に動作している場合、現在の時点で車両が位置している道路の形状に対応して車両を走行させるための操舵の目標値である。同様に、過去においてＤＡＴＡ（１）の算出のΔＴ秒後に算出されたＤＡＴＡ（２）は、操舵指示装置１０が正常に動作している場合、現在の時点からΔＴ秒後において車両が位置している道路の形状に対応して車両を走行させるための操舵の目標値である。

従って、指示値診断部２２は、記憶部２１に記憶されている推定指示値を、最も古いＤＡＴＡ（１）から最も新しいＤＡＴＡ（５００）まで順次に所定の周期ΔＴで読み出し、読み出した時点での最新の指示値と比較して、両者が一致すれば操舵指示装置１０は正常であると判断し、両者が一致せずに乖離していれば操舵指示装置１０は異常と判断する。ここでの指示値と推定指示値との一致は、両者の差が所定の閾値の範囲内であることとする。

このときの閾値は、外部環境の認識精度や自車位置の測位精度、道路の曲率や車線幅等の道路形状、車両の速度やヨーレート等の車両挙動を考慮して、最新の指示値と対応する推定指示値との差が自動操舵制御に支障の無い許容範囲を定める値として設定される。また、ノイズ等の影響による指示値と推定指示値との一時的な乖離を考慮し、両者が設定回数または設定時間だけ連続して不一致となったとき、操舵指示装置１０が異常と判断する。

そして、指示値診断部２２は、操舵指示装置１０が正常であると判断した場合、指示値演算部１１で演算された現在の指示値を操舵制御部２４に出力する。操舵制御部２４は、異常時処理部２３から異常通知の無い通常の状態では、指示値診断部２２から出力される指示値に基づいて操舵装置２の動作を制御する。

一方、操舵指示装置１０が異常であると判断した場合には、指示値診断部２２は、指示値演算部１１で演算された現在の指示値の出力を中止して、異常時処理部２３に異常発生を通知する。異常時処理部２３は、運転者が異常発生を認識して手動による操舵を開始するまでの間、操舵制御部２４にフェールセーフ制御の実行を指示する。例えば、異常時処理部２３は、現在の指示値に対してΔＴ秒前の推定指示値を記憶部２１から読み出し、このΔＴ秒前の推定指示値に基づくフェールセーフ制御を操舵制御部２４に指示する。

次に、以上の構成を有する自動操舵制御装置１の動作について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。自動操舵制御装置１は、図３に示す処理を車両の走行時に実行する。

自動操舵制御装置１は、まずステップＳ１００において、指示値演算部１１による指示値の算出処理と、推定指示値演算部１２による推定指示値の算出処理を開始する。また、ステップＳ１００では、推定指示値演算部１２が出力した推定指示値の記憶部２１への記憶を開始する。

そして、ステップＳ１１０に示すように、車両の運転者による、自動操舵を開始する指示操作が入力されるまで待機する。尚、ステップＳ１１０は、ステップＳ１００より先に行われてもよい。すなわち、運転者による自動操舵を開始する指示操作が入力された後に、指示値及び推定指示値の算出と、推定指示値の記憶を開始してもよい。

自動操舵制御装置１は、運転者による自動操舵を開始する指示操作が入力されたと判定した場合に、ステップＳ１２０以降の処理を開始する。

ステップＳ１２０では、自動操舵制御装置１は、操舵支援処理を開始する。操舵支援処理は、外部環境認識装置３及び地図情報認識装置４により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて操舵装置２を制御し、車両の走行路からの逸脱を防止するように運転者による操作を補助する、いわゆるレーンキープアシストである。すなわち、ステップＳ１２０の実行時点では、自動操舵は開始されておらず、いわゆる手放し運転は不可能な状態である。

次に、ステップＳ１３０では、自動操舵制御装置１は、記憶部２１に、過去の所定のＸ秒間に推定指示値演算部１２から受信した推定指示値が記憶されているか否かを判定する。本実施の形態では、記憶部２１に、最も古いＤＡＴＡ（１）から最も新しいＤＡＴＡ（５００）まで５００個の推定指示値が記憶されているか否かを判定する。

ステップＳ１３０において、記憶部２１に、過去の所定のＸ秒間に推定指示値演算部１２から受信した推定指示値が記憶されていると判定した場合には、自動操舵制御装置１は、ステップＳ１４０に移行する。すなわち、自動操舵制御装置１は、記憶部２１に過去の所定のＸ秒間に推定指示値演算部１２から受信した推定指示値が記憶されるまでは、自動操舵を開始せずに、操舵支援を実行する。

ステップＳ１４０では、自動操舵制御装置１は、指示値演算部１１により算出された指示値に基づいて操舵装置２を制御する自動操舵処理を開始する。ステップＳ１４０の実行時点においては、指示値診断部２２は、指示値を操舵制御部２４に出力する。ステップＳ１４０の実行により、いわゆる手放し運転が可能となる。

自動操舵処理の実行中は、ステップＳ１５０，ステップＳ１６０に示すように、自動操舵制御装置１は、運転者による自動操舵を終了する指示操作の入力の有無の判定、及び異常診断装置５による異常通知の有無の確認を繰り返し行う。また、自動操舵制御装置１は、ステップＳ１６５に示すように、指示値演算部１１により算出された指示値が対応する推定指示値と一致するかの確認を繰り返し行う。

ステップＳ１５０において、運転者による自動操舵を終了する指示操作の入力を検出した場合には、自動操舵制御装置１はステップＳ１９０に移行し、自動操舵処理を終了する。また、ステップＳ１６０において、異常診断装置５により自動操舵システム１００内で異常が発生したことを通知された場合には、自動操舵制御装置１は、ステップＳ１７０に移行し、異常診断装置５からの異常発生の通知がない場合には、ステップＳ１６５に移行する。

ステップＳ１６５では、自動操舵制御装置１は、記憶部２１から過去のＸ秒前の推定指示値を読み出し、このＸ秒前の推定指示値と指示値演算部１１により算出された現在の指示値とを比較する。そして、自動操舵制御装置１は、Ｘ秒前の推定指示値と現在の指示値とが一致している（両者の差が閾値の範囲内）場合、操舵指示装置１０は正常であると判断してステップＳ１５０へ戻り、同様の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１６５において、Ｘ秒前の推定指示値と現在の指示値とが一致していない（両者の差が閾値の範囲外）場合には、自動操舵制御装置１は、操舵指示装置１０に異常が発生したと判断してステップＳ１７０に移行する。このとき、自動操舵制御装置１は、操舵指示装置１０からの指示値の出力を停止し、異常時処理部２３に操舵指示装置１０の異常発生を通知する。

ステップＳ１７０では、自動操舵制御装置１は、報知装置６を介して、操舵指示装置１０又は自動操舵システム１００で異常が発生したことを運転者に知らせる。また、ステップＳ１７０では、自動操舵制御装置１は、次に述べるステップＳ１８０の異常時処理を行うことを、報知装置６を介して運転者に知らせる。

そして、ステップＳ１８０では、自動操舵制御装置１は、異常時処理部２３による異常時処理を実施する。この異常時処理は、異常の発生部位に応じたフェールセーフ制御として実施され、自動操舵制御装置１は、例えば、記憶部２１に記憶された過去の推定指示値に基づいて、安全を確保可能な操舵の指示値を操舵制御部２４に出力する。ステップＳ１８０の処理を実行して所定の時間が経過した後は、ステップＳ１９０に移行し、自動操舵制御装置１は自動操舵処理を終了する。

以上に説明したように、本実施の形態における自動操舵制御装置１は、車両が走行する道路の形状に応じた進路に沿って車両を走行させるための操舵装置２への指示値を算出するとともに、車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路に沿って車両を走行させる場合に操舵装置２に出力すべきと推定される推定指示値を算出して記憶部２１に記憶する。そして、自動操舵制御装置１は、車両が走行中の現在の地点における指示値と、この現在の地点に対応して過去に推定した推定指示値とを比較し、両者が一致していれば指示値は正常であると判定して操舵装置２を制御し、両者が乖離している場合、指示値が異常であると判定して異常時処理に移行する。

このため、本実施の形態の自動操舵制御装置１は、例えば外部環境認識装置３の認識が不安定となって異常な指示値が算出された場合や、指示値を算出する操舵指示装置１０の動作が異常となった場合であっても、確実に異常を検出して自動操舵制御を停止させ、運転者の手動による操舵に早期に移行させることが可能となる。

１自動操舵制御装置
２操舵装置
３外部環境認識装置
４地図情報認識装置
４ａ測位装置
４ｂ地図情報記憶部
５異常診断装置
６報知装置
１０操舵指示装置
１１指示値演算部
１２推定指示値演算部
２０操舵制御装置
２１記憶部
２２指示値診断部
２３異常時処理部
２４操舵制御部
１００自動操舵システム。

Claims

車両の操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、
前記車両の外部環境情報及び前記車両が走行している道路の地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、
前記外部環境情報及び前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、
を備える操舵指示装置と、
過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、
前記車両が走行中の現在の地点における前記指示値と、前記車両が走行中の現在の地点に対応して前記記憶部に記憶されている前記推定指示値とを比較し、前記操舵指示装置の異常の有無を診断する指示値診断部、
前記指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、
を備える操舵制御装置と、
を有することを特徴とする自動操舵制御装置。
前記指示値診断部は、前記指示値と前記推定指示値とが所定の閾値に範囲内にある場合には、前記操舵指示装置は正常であると判断して、前記操舵制御部に前記指示値を出力し、前記指示値と前記推定指示値とが所定の閾値に範囲外に乖離している場合、前記操舵指示装置は異常であると判断して、前記指示値の出力を停止することを特徴とする請求項１に記載の自動操舵制御装置。