JP5758537B1

JP5758537B1 - 電動モビリティ

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Publication number: JP5758537B1
Application number: JP2014232869A
Authority: JP
Inventors: 宗明福岡; 泰大平田; 修一堤
Original assignee: Whill Inc
Current assignee: Whill Inc
Priority date: 2014-11-17
Filing date: 2014-11-17
Publication date: 2015-08-05
Anticipated expiration: 2034-11-17
Also published as: US20160137222A1; US9669868B2; JP2016093424A; EP3020461A1; EP3020461B1

Abstract

【課題】搭乗者による誤操作等によって介助者の意図に反する動作をすることを防止する。【解決手段】手動操作部１０と、無線操作部４０と、手動操作部１０が出力する第１指令信号および無線操作部４０が出力する第２指令信号のいずれか一方に基づいて駆動輪を制御する制御部３０とを備え、制御部３０が、手動操作部１０による駆動輪の操作を可能とする第１制御モードと手動操作部１０による駆動輪の操作を不能とする第２制御モードとを、無線端末２００から送信される無線信号に基づいて設定する電動モビリティ１００を提供する。【選択図】図３

Description

本発明は、電動モビリティに関するものである。

従来、手動操縦と自動操縦とを切換可能とした乗用型トラクタが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１の乗用型トラクタは、画像認識装置による進路検出結果に基づいて自動操縦を行っている際にステアリングハンドルによる人為的操作が所定時間継続する場合に、自動操縦から手動操縦に自動的に切り替えるものである。

特開２００７−６０９８２号公報

特許文献１の乗用型トラクタのような特殊な作業を行う車両では、熟練した搭乗者が手動操作を行うことが想定される。そのため、自動操縦を自動的に手動操縦に切り替えたとしても搭乗者の誤操作によって車両が意図しない動作をすることはない。
しかしながら、手動操縦に熟練していない搭乗者（例えば、介助者による介助が必要な搭乗者）が搭乗する車両では、特許文献１のように自動操縦を自動的に手動操縦に切り替えるのは必ずしも望ましくない。例えば、介助者による介助が必要な搭乗者が誤操作によって手動操縦を行ってしまうと、車両が介助者の意図しない動作をする可能性がある。

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、介助者による介助が必要な搭乗者が搭乗する場合に、搭乗者による誤操作等によって介助者の意図に反する動作をすることを防止可能な電動モビリティを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様に係る電動モビリティは、走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体と、搭乗者による手動操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための第１指令信号を出力する手動操作部と、無線端末から送信される無線操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための第２指令信号を出力する無線操作部と、前記手動操作部が出力する前記第１指令信号および前記無線操作部が出力する前記第２指令信号のいずれか一方に基づいて前記駆動輪を制御する制御部とを備え、該制御部が、前記手動操作部による前記駆動輪の手動操作を可能とする第１制御モードと前記手動操作部による前記駆動輪の手動操作を不能とする第２制御モードとを、前記無線端末から送信される無線信号に基づいて設定する。

本発明の一態様に係る電動モビリティによれば、手動操作部から出力される第１指令信号および無線操作部から出力される第２指令信号のいずれか一方に基づいて、制御部により駆動輪が制御される。この場合において、介助が必要な搭乗者が搭乗している場合には、介助者が無線端末から第２制御モードを設定する無線信号を送信することにより、手動操作部による駆動輪の操作を不能とすることができる。これにより、介助が必要な搭乗者による誤操作等によって手動操作部が手動操作を受け付けたとしても、その手動操作によって駆動輪が制御されないようにすることができる。一方、自ら操縦することが可能な搭乗者が搭乗している場合には、無線端末から第１制御モードを設定する無線信号を送信することにより、搭乗者が手動操作部により駆動輪を操作することが可能となる。

本発明の一態様に係る電動モビリティにおいては、前記第１制御モードで動作する場合、前記制御部が、前記第２指令信号に基づく前記駆動輪の制御を不能とするようにしてもよい。
このようにすることで、第１制御モードに設定されて搭乗者が手動操作部によって駆動輪を操作している場合において、介助者が無線端末から無線操作を入力しても、その無線操作により出力される第２指令信号によっては駆動輪が操作されない。そのため、本構成の電動モビリティは、第１制御モードで動作する場合、搭乗者の意図しないように駆動輪が制御されることを防止することができる。

本発明の一態様に係る電動モビリティにおいては、前記第１制御モードで動作する場合であって前記第１指令信号と前記第２指令信号の双方が出力される場合、前記制御部が、前記無線操作部が出力する前記第２指令信号に基づいて前記駆動輪を制御する構成にしてもよい。
本構成によれば、第１制御モードに設定されて搭乗者が手動操作部によって駆動輪を操作している場合において、手動操作部と無線操作部の双方から指令信号が出力された場合には、手動操作部から出力される第１指令信号に優先して無線操作部から出力される第２指令信号に基づいて駆動輪が制御される。したがって、介助者は、搭乗者による誤操作等が入力されたとしても、介助者が意図するように電動モビリティを操作することができる。

本発明の一態様に係る電動モビリティにおいては、前記第１制御モードで動作する場合であって前記第１指令信号と前記第２指令信号の双方が出力される場合、前記制御部が、前記手動操作部が出力する前記第１指令信号に基づいて前記駆動輪を制御する構成にしてもよい。
本構成によれば、第１制御モードに設定されて搭乗者が手動操作部によって駆動輪を操作している場合において、手動操作部と無線操作部の双方から指令信号が出力された場合には、無線操作部から出力される第２指令信号に優先して手動操作部から出力される第１指令信号に基づいて駆動輪が制御される。したがって、搭乗者は、第１制御モードに設定されている場合には、搭乗者が意図するように電動モビリティを操作することができる。

本発明の一態様に係る電動モビリティにおいて、前記制御部は、前記無線端末との間で通信状態が確立されていない場合に、前記第２制御モードを設定する構成にしてもよい。
このようにすることで、介助者が無線端末からの無線操作によって電動モビリティを操作することができない場合には、搭乗者が手動操作を行ったとしても電動モビリティを第２制御モードに設定して手動操作を不能とすることができる。したがって、介助者による介助を受けられない状態で搭乗者が駆動輪を操作することを防止することができる。

本発明の一態様に係る電動モビリティにおいて、前記制御部は、前記無線端末との間で通信状態が確立された後に該通信状態が遮断された場合に、前記第１制御モードを設定する構成にしてもよい。
このようにすることで、無線端末の使用状態等（例えば、電話通信機能を備える無線端末における電話着信）によって一度確立された電動モビリティと無線端末との通信状態が遮断された場合には、電動モビリティを第２制御モードに設定して手動操作を可能とすることができる。したがって、無線端末の使用状態等によって無線端末による無線操作が一時的に不能となる場合であっても、手動操作によって電動モビリティを操作することができる。そのため、危険が伴う場所（横断歩道や踏切等）で無線操作が一時的に不能となる場合であっても手動操作によって電動モビリティを移動させることができる。

上記構成の電動モビリティにおいて、前記制御部は、前記無線端末から送信される無線信号に基づいて前記第２制御モードが設定され、かつ前記通信状態が遮断されてから所定時間が経過した場合に、前記第１制御モードを前記第２制御モードに切り替えるようにしてもよい。
このようにすることで、通信状態が遮断されてから所定時間が経過するまでは一時的に搭乗者による手動操作を可能としつつ再び手動操作を不能とする制御モードに切り替えることができる。

本発明によれば、介助者による介助が必要な搭乗者が搭乗する場合に、搭乗者による誤操作等によって介助者の意図に反する動作をすることを防止可能な電動モビリティを提供することができる。

一実施形態の電動モビリティを示す斜視図である。図１に示す操作装置の平面図である。図１に示す電動モビリティの制御構成および無線端末を示すブロック図である。図３に示す無線端末の操作画面であって無線操作を入力する画面を示す図である。図３に示す無線端末の操作画面であって動作設定を入力する画面を示す図である。図１に示す電動モビリティが実行する処理を示すフローチャートである。

本発明の一実施形態の電動モビリティ１００について、図面を参照して以下に説明する。
図１および図２に示すように、本実施形態の電動モビリティ１００は、手動操作部１０と、前輪２０と、後輪２１と、車体フレーム２２と、座席２３と、一対のハンドル２４，２５とを備える。図３に示すように、本実施形態の電動モビリティ１００は、更に、制御部３０と、無線操作部４０と、記憶部５０とを備える。

図１に示すように、前輪２０および後輪２１は、走行方向に間隔を空けて配置されている。
図３に示すように、後輪２１は、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂとからなる。右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂとは、それぞれ独立した一対の電動モータ（図示略）により駆動する駆動輪となっている。これら一対の電動モータの動力は、駆動ベルト（図示略）によって一対の前輪２０のそれぞれに伝達される。
ここでは、前輪２０および後輪２１がそれぞれ駆動輪であるものとしたが、前輪２０および後輪２１のいずれか一方を駆動輪とし、いずれか他方を従動輪とするようにしてもよい。

前輪２０は、車輪の径方向に直交する軸線を有する複数のローラを備える全方向移動車輪となっている。前輪２０は、車幅方向の力を受けた場合に、複数のローラが各軸線回りに回転することにより、車幅方向に沿った移動が可能となっている。車幅方向の移動と走向方向の移動を組み合わせることにより、全方向移動車輪である前輪２０を備えた車両（全方向移動車両）は、車両の接地面に対して全方向に移動可能となっている。

前述したように、車幅方向の右側に配置される前輪２０および後輪２１と、車幅方向の左側に配置される前輪２０および後輪２１とは、それぞれ独立した電動モータによって駆動される。そのため、一対の電動モータの動力を個別に制御することにより、電動モビリティ１００の前進速度、後進速度、進行方向をそれぞれ制御することができる。

車体フレーム２２は、前輪２０および後輪２１を各車軸回りに回転可能に支持している。車体フレーム２２には、前輪２０および後輪２１の他、駆動輪の動力源となる電動モータ（図示略）と、座席２３と、一対のハンドル２４，２５と、制御部３０と、無線操作部４０とが取り付けられている。

座席２３は、電動モビリティ１００の搭乗者が着座するものであり、座面２３ａとバックレスト２３ｂとを備えている。座席２３は、前輪２０と後輪２１の間の後輪２１に近接する位置の上方に配置される。座面２３ａの下方には、車体フレーム２２の上部に取り付けられて走向方向に延在するレール部材（図示略）に移動可能に取り付けられるスライド部材（図示略）が取り付けられている。スライド部材をレール部材に対して移動させ、ロック機構（図示略）により固定することにより、車体フレーム２２に対する座面２３ａの位置を任意の位置に固定することができる。

一対のハンドル２４，２５は、電動モビリティ１００の走向方向の右側に配置されるハンドル２４と、左側に配置されるハンドル２５とからなる。一対のハンドル２４，２５は、座席２３に着座した状態の搭乗者の左右両側に配置される。一対のハンドル２４，２５は、前輪２０および後輪２１の車軸と平行な揺動軸Ａ回りに揺動するようになっている。

一対のハンドル２４，２５のうちハンドル２４（右側ハンドル）の先端部には、手動操作部１０が設けられている。手動操作部１０は、電動モビリティ１００の走行速度と操舵方向を操作するための装置である。図２に示すように、手動操作部１０は、電動モビリティ１００の搭乗者の手等により変位させられる操作部材１１を有する。電動モビリティ１００の搭乗者は、走行方向および車幅方向に沿って操作部材１１を変位させることによって電動モビリティ１００に走行速度および操舵方向を指令する手動操作を入力する。

図２に示すように、操作部材１１は、付勢機構（図示略）によって図２に実線で示す中立位置に保持されている。搭乗者は、走向方向に一致する軸線Ｘ１方向の位置１１ａと位置１１ｂの間のいずれかの位置に、操作部材１１を変位させることができる。また、搭乗者は、車幅方向に一致する軸線Ｘ２方向の位置１１ｃと位置１１ｄの間のいずれかの位置に、操作部材１１を変位させることができる。搭乗者は、これら軸線Ｘ１に沿った変位と、軸線Ｘ２に沿った変位とを組み合わせて、中立位置を中心とした任意の位置に操作部材１１を変位させることができる。

図２の位置１１ａに操作部材１１が変位させられた場合、手動操作部１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度にて前進させる速度指令信号を出力する。また、図２の位置１１ｂに操作部材１１が変位させられた場合、手動操作部１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度にて後進させる速度指令信号を出力する。

図２の位置１１ｃに操作部材１１が変位させられた場合、手動操作部１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度にて右方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。また、図２の位置１１ｄに操作部材１１が変位させられた場合、手動操作部１０は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度にて左方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。
このように、手動操作部１０は、搭乗者による操作部材１１の手動操作を受け付けて前輪２０および後輪２１（駆動輪）を駆動するための指令信号（第１指令信号）を出力する。

次に、図３を参照して本実施形態の電動モビリティ１００の制御構成について説明する。
図３に示すように、本実施形態の電動モビリティ１００は、手動操作部１０と、無線操作部４０と、制御部３０とを備える。
手動操作部１０は、搭乗者により入力される手動操作を受け付け、操舵指令出力部１４が操舵指令信号を出力し、速度指令出力部１５が速度指令信号を出力する装置である。

無線操作部４０は、無線端末２００から送信される無線操作を受け付けて前輪２０および後輪２１（駆動輪）を駆動するための指令信号（第２指令信号）を出力する装置である。無線操作部４０は、無線端末２００から送信される無線操作を示す信号を受信部４６で受信する。操舵指令出力部４４は受信部４６が受信した無線操作に応じた操舵指令信号を出力し、速度指令出力部４５は受信部４６が受信した無線操作に応じた速度指令信号を出力する。

制御部３０は、手動操作を行う場合、操舵指令出力部１４から出力される操舵指令信号と速度指令出力部１５から出力される速度指令信号とに基づいて、後輪２１を構成する右側駆動輪２１ａを駆動する電動モータ（図示略）と左側駆動輪２１ｂを駆動する電動モータ（図示略）とを制御する。また、制御部３０は、無線操作を行う場合、操舵指令出力部４４から出力される操舵指令信号と速度指令出力部４５から出力される速度指令信号とに基づいて、後輪２１を構成する右側駆動輪２１ａを駆動する電動モータ（図示略）と左側駆動輪２１ｂを駆動する電動モータ（図示略）とを制御する。
制御部３０は、後述する図６のフローチャートに示す処理により、手動操作および無線操作のいずれか一方を選択的に実行する。

制御部３０は、操舵指令信号が伝達された場合、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂのそれぞれを操舵指令信号に応じた等速度で異なる方向に回転させる操舵制御信号を生成する。この操舵制御信号は、操舵方向を制御する信号であるため、各駆動輪を異なる方向に等速度で回転させるための制御信号となっている。例えば、右方向に旋回する操舵指令信号が手動操作部１０から出力された場合、左側駆動輪２１ｂを前進方向に回転させ、右側駆動輪２１ａを後退方向に回転させる。

制御部３０は、速度指令信号が伝達された場合、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂのそれぞれを速度指令信号に応じた等速度で同方向に回転させる速度制御信号を生成する。この速度制御信号は、走行速度を制御する信号であるため、各駆動輪を同方向に等速度で回転させるための制御信号となっている。

以上のように速度制御信号と操舵制御信号を生成した制御部３０は、速度制御信号と操舵制御信号を重畳した上で、各駆動輪に制御信号を伝達する。
手動操作部１０から制御部３０に出力される指令信号が速度指令信号のみである場合、制御部３０は、電動モビリティ１００が左右に操舵されずに直進または後退するように各駆動輪を制御する。
また、手動操作部１０から制御部３０に出力される指令信号が操舵指令信号のみである場合、制御部３０は、電動モビリティ１００が前進および後退せずにその場で右方向または左方向に回転して操舵方向を切り換えるように各駆動輪を制御する。

次に、図４を参照して無線端末２００による無線操作について説明する。
無線端末２００は、例えば、電動モビリティ１００に介助者による介助が必要な搭乗者が搭乗する場合に、介助者による無線操作を受け付ける装置である。無線端末２００は、介助者から受け付けた無線操作を示す信号を無線送信モジュール（図示略）によって無線信号として送信する。この無線信号は、電動モビリティ１００の受信部４６によって受信可能な信号となっている。
無線端末２００および電動モビリティ１００の受信部４６に使用される無線通信方式としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＩＥＥＥ８０２．１１準拠の無線ＬＡＮなど各種の無線通信方式を採用することができる。

図４に示すように、無線端末２００は、各種の画像情報を表示するとともに端末の操作者による操作を受け付ける操作画面２１０を有する。操作画面２１０は、操作者が指先等で触れた位置を認識することが可能なタッチパネル方式の画面となっている。無線端末２００の操作者は、操作画面２１０に表示される画像情報を視認しながら、指先等で操作画面２１０を触れることにより各種の操作を無線端末２００に入力することができる。

本実施形態における無線端末２００の操作者は、電動モビリティ１００の搭乗者を介助する介助者である。介助者は、無線端末２００を介して電動モビリティ１００を動作させるための無線操作を入力する。電動モビリティ１００は、無線端末２００で受け付けられた無線操作により動作することにより、介助者が意図するように動作する。

図４に示すように、操作画面２１０には、介助者の手等により変位させられる操作片２１１が表示される。介助者は、走行方向および車幅方向に沿って操作片２１１を操作画面２１０内で変位させることによって電動モビリティ１００に走行速度および操舵方向を指令する無線操作を入力する。
なお、図４中に示す矢印は、操作片２１１が変位する方向の一例を示すものであり、操作画面２１０に表示される画像ではない。

図４に示すように、操作片２１１は、介助者が操作画面２１０に触れない状態では図４に実線で示す中立位置に表示されている。介助者は、操作画面２１０に表示される操作片２１１を指先で触れた状態で指先を走行方向に一致する軸線Ｘ３に沿って移動させることにより、位置２１１ａと位置２１１ｂの間のいずれかの位置に、操作片２１１を変位させることができる。

また、介助者は、操作画面２１０に表示される操作片２１１を指先で触れた状態で指先を車幅方向に一致する軸線Ｘ４に沿って移動させることにより、位置２１１ｃと位置２１１ｄの間のいずれかの位置に、操作片２１１を変位させることができる。介助者は、これら軸線Ｘ３に沿った変位と、軸線Ｘ４に沿った変位とを組み合わせて、任意の位置に操作片２１１を変位させることができる。
無線端末２００は、操作片２１１が変位した位置に応じた信号（無線操作を示す信号）を無線送信モジュール（図示略）によって無線信号として送信する。この無線信号は、電動モビリティ１００の受信部４６によって受信される。

図４の位置２１１ａに操作片２１１が変位させられた場合、無線操作部４０の速度指令出力部４５は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度にて前進させる速度指令信号を出力する。また、図４の位置２１１ｂに操作片２１１が変位させられた場合、無線操作部４０の速度指令出力部４５は、電動モビリティ１００を予め定められた最高速度にて後進させる速度指令信号を出力する。

図４の位置２１１ｃに操作片２１１が変位させられた場合、無線操作部４０の操舵指令出力部４４は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度にて右方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。また、図４の位置２１１ｄに操作片２１１が変位させられた場合、無線操作部４０は、電動モビリティ１００を予め定められた最大操舵角度にて左方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。
このように、無線操作部４０は、介助者が無線端末２００の操作画面２１０に表示される操作片２１１を変位させる無線操作を無線信号として受け付け、前輪２０および後輪２１（駆動輪）を駆動するための指令信号（第２指令信号）を出力する。

次に、図５を参照して無線端末２００による手動操作および無線操作の設定について説明する。
前述したように電動モビリティ１００は、手動操作部１０が出力する指令信号（第１指令信号）および無線操作部４０が出力する指令信号（第２指令信号）のいずれか一方に基づいて制御される。

介助者は、図５に示す操作画面を介して、電動モビリティ１００が手動操作部１０による手動操作と無線操作部４０による無線操作のいずれを行うかを設定することができる。介助者は、例えば、図５に示す操作画面を介して手動操作部１０による手動操作を禁止するように設定することができる。
図４に示す操作画面２１０の設定画面ボタン２１２を押すことにより、図５に示す操作画面２２０が表示される。また、図５に示す操作画面２２０の操作画面ボタン２２４を押すことにより、図４に示す操作画面２１０が表示される。

図５に示す操作画面２２０において、領域２２１は手動操作部１０による手動操作を許可するか禁止するかを設定する領域である。無線端末２００は、介助者が領域２２１の領域２２１ａを触れた場合、手動操作部１０による手動操作を許可することを示す無線信号を送信する。一方、無線端末２００は、介助者が領域２２１の領域２２１ｂを触れた場合、手動操作部１０による手動操作を禁止することを示す無線信号を送信する。図５は、介助者が領域２２１ｂを触れたことにより手動操作を禁止することを示す無線信号が送信された状態を示す。

図５に示す操作画面２２０において、領域２２２は無線操作部４０による無線操作を許可するか禁止するかを設定する領域である。無線端末２００は、介助者が領域２２２の領域２２２ａを触れた場合、無線操作部４０による無線操作を許可することを示す無線信号を送信する。一方、無線端末２００は、介助者が領域２２２の領域２２２ｂを触れた場合、手動操作部１０による無線操作を禁止することを示す無線信号を送信する。図５は、介助者が領域２２２ａを触れたことにより無線操作を許可することを示す無線信号が送信された状態を示す。

なお、領域２２１で領域２２１ｂが選択されて手動操作部１０による手動操作が禁止される場合、領域２２２で領域２２２ｂを選択することはできない。したがって、電動モビリティ１００は、手動操作部１０による手動操作が禁止される場合には、無線操作部４０による無線操作を許可するよう制御される。

図５に示す操作画面２２０において、領域２２３は、手動操作部１０による手動操作と無線操作部４０による無線操作とが同時に入力されてこれらが競合する場合に、手動操作と無線操作のいずれを優先するかを設定する領域である。無線端末２００は、介助者が領域２２３の領域２２３ａを触れた場合、無線操作部４０による無線操作を優先することを示す無線信号を送信する。一方、無線端末２００は、介助者が領域２２３の領域２２３ｂを触れた場合、手動操作部１０による手動操作を優先することを示す無線信号を送信する。図５は、介助者が領域２２３ａを触れたことにより無線操作を優先することを示す無線信号が送信された状態を示す。

このように図５に示す操作画面２２０を介して介助者により入力された手動操作および無線操作の設定は、その設定を示す無線信号として送信される。この無線信号を受信部４６で受信した電動モビリティ１００は、無線信号が示す手動操作および無線操作の設定を設定情報として記憶部５０（図３参照。）に記憶する。電動モビリティ１００の制御部３０は、記憶部５０に記憶された設定情報を読み出すことにより、介助者により入力された手動操作および無線操作の設定を認識することができる。

次に、図６を参照して本実施形態の電動モビリティ１００が実行する処理を説明する。
図６に示す各ステップの処理は、制御部３０が記憶部５０に記憶された制御プログラムを読み出すことにより実行される。
以下、図６に示す各ステップの処理について説明する。

ステップＳ６０１で制御部３０は、無線端末２００との通信状態が確立されているか否かを判断する。制御部３０は、通信状態が確立されている場合にはステップＳ６０２に処理を進め、そうでなければ図６に示すフローチャートの処理を終了させ、再びステップＳ６０１の処理を実行する。
制御部３０は、無線端末２００との通信状態が確立されていない場合には、後述するステップＳ６０９およびステップＳ６１０のいずれも実行しない状態となる。このように、制御部３０は、無線端末２００との通信状態が確立されていない場合には、前輪２０および後輪２１が停止した状態となるように制御する。

ここで、無線端末２００との通信状態が確立されている場合とは、受信部４６が無線端末２００から送信される無線操作を示す無線信号を受信可能であり、かつ受信した無線信号に基づいて無線操作部４０が操舵指令信号および速度指令信号を出力可能な状態をいう。制御部３０は、受信部４６が無線端末２００から通信状態を確立させるための信号（例えば、電動モビリティ１００を無線操作する機能を有することを示す識別情報を含む信号）を受信し、無線端末２００との間で相互の機能情報等を交換した場合、通信状態が確立したと判断する。
したがって、受信部４６が外部から何らかの無線信号（例えば、不特定機器から送信される探索信号）を受信することが可能な状態であっても、無線操作を示す無線信号に基づいて無線操作部４０が操舵指令信号および速度指令信号を出力可能でない状態は、無線端末２００との通信状態が確立されていない状態である。

ステップＳ６０２で制御部３０は、無線端末２００から手動操作および無線操作の設定を示す無線信号を受信したか否かを判断する。制御部３０は、手動操作および無線操作の設定を示す無線信号を受信したと判断した場合はステップＳ６０３へ処理を進め、そうでなければステップＳ６０４へ処理を進める。

ステップＳ６０３で制御部３０は、ステップＳ６０２で受信した手動操作および無線操作の設定を記憶部５０に記憶させる。これにより、手動操作および無線操作の設定が行われる。記憶部５０に記憶される手動操作および無線操作の設定は、図５に示す操作画面２２０により設定されたものである。

記憶部５０には、手動操作部１０による手動操作を許可する制御モード（第１制御モード）または手動操作を禁止する制御モード（第２制御モード）のいずれかが記憶される。また、記憶部５０には、無線操作部４０による無線操作を許可する制御モードまたは無線操作を禁止する制御モードのいずれかが記憶される。また、記憶部５０には、手動操作部１０による手動操作と無線操作部４０による無線操作が競合する場合に、無線操作を優先する制御モードまたは手動操作を優先する制御モードのいずれかが記憶される。

ステップＳ６０４で制御部３０は、手動操作部１０が搭乗者による手動操作を受け付けたか否かを判断する。制御部３０は、手動操作を受け付けたと判断した場合はステップＳ６０５に処理を進め、そうでなければステップＳ６１１に処理を進める。
ここで、制御部３０は、手動操作部１０の操舵指令出力部１４および速度指令出力部１５の少なくともいずれか一方から指令信号を受信する場合に手動操作を受け付けたと判断する。なお、図２に示す操作部材１１が搭乗者により何ら操作されない場合には、操舵指令出力部１４および速度指令出力部１５のいずれも指令信号を出力しないものとする。そのため、搭乗者が操作部材１１を何ら操作しない場合、制御部３０はステップＳ６０４でＮＯと判断する。

ステップＳ６０５で制御部３０は記憶部５０に記憶された設定を読み出し、手動操作部１０による手動操作を許可する制御モードが設定されているかどうかを判断する。制御部３０は、手動操作を許可する制御モードが設定されている場合はステップＳ６０６に処理を進め、手動操作を禁止する制御モードが設定されている場合はステップＳ６１１に処理を進める。
このように、本実施形態の電動モビリティ１００によれば、ステップＳ６０３で手動操作を禁止する制御モードが設定されている場合は、ステップＳ６０４で手動操作部１０が搭乗者の手動操作を受け付けたとしても、手動操作により前輪２０および後輪２１を制御しないようにすることができる。

ステップＳ６０６で制御部３０は、無線操作部４０が介助者による無線操作を受け付けたか否かを判断する。制御部３０は、無線操作を受け付けたと判断した場合はステップＳ６０７に処理を進め、そうでなければステップＳ６１０に処理を進める。
ここで、制御部３０は、無線操作部４０の操舵指令出力部４４および速度指令出力部４５の少なくともいずれか一方から指令信号を受信する場合に無線操作を受け付けたと判断する。なお、図５に示す操作片２１１が介助者により何ら操作されない場合には、操舵指令出力部４４および速度指令出力部４５のいずれも指令信号を出力しないものとする。そのため、介助者が無線端末２００の操作画面２１０で操作片２１１を何ら操作しない場合、制御部３０はステップＳ６０６でＮＯと判断する。

ステップＳ６０７で制御部３０は記憶部５０に記憶された設定を読み出し、無線操作部４０による無線操作が許可された制御モードが設定されているかどうかを判断する。制御部３０は、無線操作が許可された制御モードが設定されている場合はステップＳ６０８に処理を進め、そうでなければステップＳ６１０に処理を進める。
このように、本実施形態の電動モビリティ１００によれば、ステップＳ６０３で無線操作を禁止する制御モードが設定されている場合は、ステップＳ６０６で無線操作部４０が介助者の無線操作を受け付けたとしても、無線操作により前輪２０および後輪２１を制御しないようにすることができる。

ステップＳ６０８で制御部３０は記憶部５０に記憶された設定を読み出し、無線操作を優先する制御モードが設定されているかどうかを判断する。制御部３０は、無線操作を優先する制御モードが設定されている場合はステップＳ６０９に処理を進め、手動操作を優先する制御モードが設定されている場合はステップＳ６１０に処理を進める。
このように、本実施形態の電動モビリティ１００によれば、ステップＳ６０４で受け付けられた手動操作部１０による手動操作とステップＳ６０６で受け付けられた無線操作部４０による無線操作とが競合する場合、記憶部５０に記憶された設定に基づいて、手動操作および無線操作のいずれかを優先して実行することができる。

ステップＳ６０９で制御部３０は、操舵指令出力部４４から出力される操舵指令信号と速度指令出力部４５から出力される速度指令信号とに基づいて、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂとを制御する無線操作を行う。制御部３０は無線操作を行った後に本フローチャートによる処理を一旦終了し、再びステップＳ６０１の処理を開始する。

ステップＳ６１０で制御部３０は、操舵指令出力部１４から出力される操舵指令信号と速度指令出力部１５から出力される速度指令信号とに基づいて、右側駆動輪２１ａと左側駆動輪２１ｂとを制御する手動操作を行う。制御部３０は手動操作を行った後に本フローチャートによる処理を一旦終了し、再びステップＳ６０１の処理を開始する。

ステップＳ６１１で制御部３０は、無線操作部４０が介助者による無線操作を受け付けたか否かを判断する。制御部３０は、無線操作を受け付けたと判断した場合はステップＳ６０９に処理を進め、そうでなければ本フローチャートによる処理を一旦終了し、再びステップＳ６０１の処理を開始する。

以上説明した本実施形態の作用および効果について説明する。
本実施形態の電動モビリティ１００によれば、手動操作部１０から出力される指令信号（第１指令信号）および無線操作部４０から出力される指令信号（第２指令信号）のいずれか一方に基づいて、制御部３０により駆動輪が制御される。この場合において、介助が必要な搭乗者が搭乗している場合には、介助者が無線端末２００から手動操作を禁止する制御モード（第２制御モード）を設定する無線信号を送信することにより、手動操作部１０による駆動輪の操作を不能とすることができる。これにより、介助が必要な搭乗者による誤操作等によって手動操作部１０が手動操作を受け付けたとしても、その手動操作によって駆動輪が制御されないようにすることができる。一方、自ら操縦することが可能な搭乗者が搭乗している場合には、無線端末２００から手動操作を許可する制御モード（第１制御モード）を設定する無線信号を送信することにより、搭乗者が手動操作部１０により駆動輪を操作することが可能となる。

また、本実施形態の電動モビリティ１００は、手動操作を許可する制御モードで動作する場合、制御部３０が、無線操作部４０が出力する指令信号に基づく駆動輪の制御を不能とする。
このようにすることで、手動操作を許可する制御モードに設定されて搭乗者が手動操作部１０によって駆動輪を操作している場合において、介助者が無線端末２００から無線操作を入力しても、その無線操作により出力される指令信号によっては駆動輪が操作されない。そのため、本実施形態の電動モビリティ１００は、手動操作を許可するモードで動作する場合、搭乗者の意図しないように駆動輪が制御されることを防止することができる。

また、本実施形態の電動モビリティ１００は、手動操作を許可する制御モードに設定されて搭乗者が手動操作部１０によって駆動輪を操作している場合において、手動操作部１０と無線操作部４０の双方から指令信号が出力された場合には、手動操作部１０から出力される指令信号に優先して無線操作部４０から出力される指令信号に基づいて駆動輪が制御される。したがって、介助者は、搭乗者による誤操作等が入力されたとしても、介助者が意図するように電動モビリティ１００を操作することができる。

また、本実施形態の電動モビリティ１００は、手動操作を許可する制御モードに設定されて搭乗者が手動操作部１０によって駆動輪を操作している場合において、手動操作部１０と無線操作部４０の双方から指令信号が出力された場合には、無線操作部４０から出力される指令信号に優先して手動操作部１０から出力される指令信号に基づいて駆動輪が制御される。したがって、搭乗者は、手動操作を許可する制御モードに設定されている場合には、搭乗者が意図するように電動モビリティ１００を操作することができる。

また、本実施形態の電動モビリティ１００において、制御部３０は、無線端末２００との間で通信状態が確立されていない場合に、駆動輪が停止した状態となるように制御する。
このようにすることで、介助者が無線端末２００からの無線操作によって電動モビリティ１００を操作することができない場合には、搭乗者が手動操作を行ったとしても電動モビリティ１００を停止したままとすることができる。したがって、介助者による介助を受けられない状態で搭乗者が駆動輪を操作することを防止することができる。

〔他の実施形態〕
以上の説明において、電動モビリティ１００は、無線端末２００との通信状態が確立された後は、無線端末２００から受信した手動操作および無線操作の設定に応じて、手動操作を許可する制御モード（第１制御モード）または手動操作を禁止する制御モード（第２制御モード）のいずれかを設定するものとしたが、他の態様であってもよい。
例えば、電動モビリティ１００は、無線端末２００との通信状態が確立された後にその通信状態が一時的に遮断された場合に、自動的に手動操作を許可する制御モード（第１制御モード）を設定するようにしてもよい。

この場合、無線端末２００は、電動モビリティ１００との通信状態が確立された後に一定間隔（例えば、０．１秒毎）に通信状態を確認するための無線信号を電動モビリティ１００に送信するものとする。そして、電動モビリティ１００の制御部３０は、受信部４６が一定間隔で無線信号を受信している場合は通信状態が確立されていると判断する。一方、電動モビリティ１００の制御部３０は、受信部４６が一定間隔で受信されるべき無線信号を受信していない状態が継続する場合（例えば、１秒間に渡って無線信号を受信していない状態が継続する場合）、無線端末２００との通信状態が遮断されたと判断する。

制御部３０は、無線端末２００との通信状態が遮断されたと判断した場合、手動操作を許可する制御モード（第１制御モード）を設定する。これにより、無線端末２００から手動操作を禁止する制御モード（第２制御モード）が設定された場合であっても、無線端末２００との通信状態が遮断されたことに応じて、手動操作を許可する制御モード（第１制御モード）が設定される。

このようにすることで、無線端末２００の使用状態等（例えば、電話通信機能を備える無線端末２００における電話着信）によって無線端末２００による無線操作が一時的に不能となる場合であっても、手動操作によって電動モビリティ１００を操作することができる。そのため、危険が伴う場所（横断歩道や踏切等）で無線操作が一時的に不能となる場合であっても手動操作によって電動モビリティ１００を移動させることができる。

また、電動モビリティ１００は、無線端末２００から送信される無線信号に基づいて手動操作を禁止する制御モード（第２制御モード）が設定され、かつ無線端末１００との通信状態が遮断された状態から所定時間（例えば、１分間）経過した場合に、手動操作を許可する制御モードから手動操作を禁止する制御モードに切り替えるようにしてもよい。このようにすることで、通信状態が遮断されてから所定時間が経過するまでは一時的に搭乗者による手動操作を可能としつつ再び手動操作を不能とする制御モードに切り替えることができる。

また、電動モビリティ１００は、無線端末２００から送信される無線信号に基づいて手動操作を禁止する制御モード（第２制御モード）が設定され、無線端末１００との通信状態が遮断された状態から確立された状態に復帰した場合、手動操作を許可する制御モードから手動操作を禁止する制御モードに切り替えるようにしてもよい。ここで、電動モビリティ１００の制御部３０は、例えば、受信部４６が一定間隔で受信されるべき無線信号を受信する状態が継続する場合（例えば、１秒間に渡って無線信号を受信する状態が継続する場合）、無線端末２００との通信状態が確立されたと判断する。このようにすることで、通信状態が遮断されてから再び通信状態が確立されるまでは一時的に搭乗者による手動操作を可能としつつ再び手動操作を不能とする制御モードに切り替えることができる。

以上の説明において、電動モビリティ１００は、一対の電動モータの動力を個別に制御することにより、電動モビリティ１００の前進速度、後進速度、進行方向をそれぞれ制御するものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、一対の電動モータの動力を個別に制御して一対の駆動輪を同一方向に回転させて前進速度および後進速度を制御するようにしてもよい。この場合、一対の従動輪の進行方向に対するステアリング角をステアリングモータ（図示略）により駆動して進行方向を制御するものとする。

１０手動操作部
１１操作部材
１４操舵指令出力部
１５速度指令出力部
２０前輪
２１後輪
２１ａ右側駆動輪
２１ｂ左側駆動輪
２２車体フレーム
３０制御部
４０無線操作部
４４操舵指令出力部
４５速度指令出力部
４６受信部
５０記憶部
１００電動モビリティ
２００無線端末
２１０，２２０操作画面
２１１操作片

Claims

走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、
該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体と、
搭乗者による手動操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための第１指令信号を出力する手動操作部と、
無線端末から送信される無線操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための第２指令信号を出力する無線操作部と、
前記手動操作部が出力する前記第１指令信号および前記無線操作部が出力する前記第２指令信号のいずれか一方に基づいて前記駆動輪を制御する制御部とを備え、
該制御部が、前記手動操作部による前記駆動輪の手動操作を可能とする第１制御モードと前記手動操作部による前記駆動輪の手動操作を不能とする第２制御モードとを、前記無線端末から送信される無線信号に基づいて設定する電動モビリティ。
前記第１制御モードで動作する場合、前記制御部が、前記第２指令信号に基づく前記駆動輪の制御を不能とする請求項１に記載の電動モビリティ。
前記第１制御モードで動作する場合であって前記第１指令信号と前記第２指令信号の双方が出力される場合、前記制御部が、前記無線操作部が出力する前記第２指令信号に基づいて前記駆動輪を制御する請求項１に記載の電動モビリティ。
前記第１制御モードで動作する場合であって前記第１指令信号と前記第２指令信号の双方が出力される場合、前記制御部が、前記手動操作部が出力する前記第１指令信号に基づいて前記駆動輪を制御する請求項１に記載の電動モビリティ。
前記制御部は、前記無線端末との間で通信状態が確立されていない場合に、前記第２制御モードを設定する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電動モビリティ。
前記制御部は、前記無線端末との間で通信状態が確立された後に該通信状態が遮断された場合に、前記第１制御モードを設定する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電動モビリティ。
前記制御部は、前記無線端末から送信される無線信号に基づいて前記第２制御モードが設定され、かつ前記通信状態が遮断されてから所定時間が経過した場合に、前記第１制御モードを前記第２制御モードに切り替える請求項６に記載の電動モビリティ。