KR102097505B1

KR102097505B1 - 무인기의 이동 경로 생성 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램

Info

Publication number: KR102097505B1
Application number: KR1020190154800A
Authority: KR
Inventors: 장환철; 변진구; 노기문; 이대우; 임대희; 한동인
Original assignee: 국방과학연구소
Priority date: 2019-11-27
Filing date: 2019-11-27
Publication date: 2020-05-29

Abstract

실시예의 무인기의 이동 경로 생성 방법은 장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 단계와, 상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 단계와, 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 단계와, 상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 단계와, 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 단계와, 상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

무인기의 이동 경로 생성 방법 및 장치, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램{APPARATUS AND METHOD FOR MOVING PATH GENERATION OF UNMANNED AERIAL VEHICLE, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM FOR CONTROLLING THE HOLDER DEVICE}

실시예는 무인기의 이동경로를 예측하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

최근 하드웨어와 소프트웨어의 발전에 따라 무인기는 정찰, 감시 등의 군사용 목적뿐만 아니라 통신, 재난 관측, 운반 등의 다양한 용도로 운용되고 있다. 주어진 임무를 수행하기 위해 정확하고 정밀한 자세 제어 기술과 더불어 효율적인 경로 계획 기술이 요구되고 있다.

효율적인 경로 계획을 위해서는 우선 최적 경로를 도출하는 것이 필요하다. 하지만 다양한 환경에서 예상치 못한 장애물에 의한 경로 재계획을 위해서는 실시간으로 경로를 계획할 수 있는 계산량을 가져야 한다는 조건이 추가된다.

이러한 부분을 만족시키기 위해 실시간 경로 계획에서는 최적의 경로가 아닌 차선의 경로를 이용하게 된다. 경로 생성 알고리즘에는 다양한 종류의 알고리즘이 있지만 최적 경로를 찾기보다 짧은 시간 동안 확실히 연결 가능한 경로를 생성하기 위한 무작위 알고리즘(Random Sampling algorithm) 중 RRT 알고리즘(Rapidly Exploring Random Tree algorithm) 또는 RRT* 알고리즘이 널리 사용된다.

종래 RRT 알고리즘을 이용한 경로 예측 방법은 노드를 무작위로 샘플링하여 복잡한 계산 없이 맵 전역을 고르게 탐색하여 빠른 경로 탐색이 가능하지만, 트리 생성에 방향성이 없기 때문에 최적 경로를 생성하는 것은 적합하지 않다.

또한, RRT* 알고리즘은 트리를 목표 지점 방향으로 직진성을 가지도록 추가적인 계산이 포함되어 RRT 알고리즘에 비해 최적 경로 탐색이 용이하지만, 샘플링 되는 노드가 증가함에 따라 계산량 또는 증가되어 경로 탐색 시간이 상당히 소요되는 문제점이 발생된다.

상술한 문제점을 해결하기 위해, 실시예는 최적의 이동 경로를 빠르게 탐색하기 위한 무인기의 이동 경로 생성 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상기 이동 경로를 설정하는 단계 이전에 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 상기 제1 지점과 상기 제3 지점을 이용하여 상기 제4 지점을 재 생성하는 단계를 수행할 수 있다.

상기 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 재 생성하는 단계를 수행할 수 있다.

상기 제1 비율은 상기 제1 지점과 상기 도착 지점 사이의 거리의 80% 내지 90%를 포함할 수 있다.

상기 제2 비율은 상기 제1 비율보다 작은 비율을 포함할 수 있다.

또한, 실시예의 무인기의 이동 경로 생성 장치는 장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 맵 구성부와, 상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 제1 지점 생성부와, 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 제2 지점 생성부와, 상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 제3 지점 생성부와, 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 제4 지점 생성부와, 상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 이동 경로 설정부를 포함할 수 있다.

상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 장애물 판단부를 포함할 수 있다.

상기 장애물 판단부는 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 상기 제4 지점 생성부는 상기 제1 지점과 상기 제3 지점을 이용하여 상기 제4 지점을 재 생성할 수 있다.

상기 장애물 판단부는 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 상기 제2 지점 생성부는 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 재 생성할 수 있다.

실시예는 목표 방향으로 샘플링을 유도함으로써, 무인기의 이동 경로를 효과적으로 최적화시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 실시예는 적은 시간과 비용으로 무인기의 이동 경로를 효과적으로 예측할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법을 나타낸 블록도이다.
도 3 내지 도 7은 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 장치의 실험 결과를 나타낸 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 예측 장치를 나타낸 블록도이다.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 장치(100)는 맵 구성부(110)를 포함할 수 있다.

맵 구성부(110)는 무인기가 임무를 수행하는 환경에 대해서 장애물 영역, 비장애물 영역을 나누는 기능을 수행할 수 있다. 맵 구성부(110)는 출발 지점과 도착 지점을 설정할 수 있다. 맵 구성부(110)는 외부로부터 정보를 제공받아 맵을 구성할 수 있으며, 이와 다르게, 자체적으로 형성할 수도 있다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 장치(100)는 트리 생성부를 포함할 수 있다. 트리 생성부는 무작위로 노드를 샘플링하고, 두 지점 사이의 장애물을 판단하여 트리를 확장할 수 있다.

트리 생성부는 보다 세분화하면 제1 지점 생성부(120), 제2 지점 생성부(130), 제3 지점 생성부(140), 제4 지점 생성부(150), 장애물 판단부(170)를 포함할 수 있다. 여기서, 맵에 장애물이 존재하지 않는다면 장애물 판단부(170)는 생략될 수 있다.

제1 지점 생성부(120)는 맵 상에서 미장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성할 수 있다. 제2 지점 생성부(130)는 제1 지점을 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성할 수 있다. 제3 지점 생성부(140)는 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성할 수 있다. 제4 지점 생성부(150)는 제2 지점과 제3 지점 사이에 제2 지점으로부터 제3 지점 방향으로 일정 거리 떨어진 곳을 제4 지점으로 생성할 수 있다.

여기서, 제3 지점을 부모 노드(parents node)로 저장하고 제4 지점을 자식 노드(child node)로 저장하고, 앞선 과정을 반복하여 트리를 확장해 나갈 수 있다.

트리 생성의 종료는 샘플링하는 노드 수를 정하는 방법이나 제4 지점이 도착 지점에서 일정 거리 안에 생성되고 장애물이 없을 때 트리 생성을 종료할 수 있다.

장애물 판단부(170)는 제2 지점과 제3 지점 사이에 장애물의 존재 여부를 판단할 수 있다. 장애물 판단부(170)는 장애물을 탐지할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.

장애물 판단부(170)로부터 제2 지점과 제3 지점에 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 제4 지점 생성부(150)는 제1 지점과 제3 지점을 이용하여 제4 지점을 재생성할 수 있다. 제4 지점 생성부(150)는 제1 지점으로부터 제3 지점 방향으로 일정 거리 떨어진 지점을 제4 지점으로 생성할 수 있다.

이와 다르게, 장애물 판단부(170)로부터 제2 지점과 제3 지점에 장애물 영역이 존재한다고 판단되면, 제2 지점 생성부(130)는 제2 지점을 재생성할 수 있다. 제2 지점 생성부(130)는 제1 지점을 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성할 수 있다. 제2 비율은 제1 비율보다 클 수 있다.

실시예는 이동 경로 설정부(160)를 포함할 수 있다. 이동 경로 설정부(160)는 제3 지점과 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정할 수 있다. 이동 경로 설정부(160)는 더 이상 제4 지점이 생성되지 않게 될 때까지 연속해서 이동 경로 설정을 수행할 수 있다.

제2 지점 생성부(130)는 제2 지점들을 생성하는 과정을 통해 제1 지점을 제1 비율 만큼 이동시키고 있으나, 제1 비율은 고정된 값이 아닐 수 있으며, 제2 지점을 생성할 때마다 서로 다른 값일 수 있다. 또한, 제1 비율은 목적에 편향되도록 조정 및 변경될 수 있다.

이하에서는 도 2 내지 도 7을 참조하여, 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법을 보다 상세히 살펴본다.

도 2는 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법을 나타낸 블록도이고, 도 3 내지 도 7은 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법은 맵 구성을 설정하는 단계(S100)를 수행할 수 있다.

맵 구성부을 설정하는 단계(S100)는 무인기가 임무를 수행하는 환경에 대해서 맵 상에 장애물 영역, 비장애물 영역을 나눌 수 있다. 맵 구성을 설정하는 단계(S100)는 맵 상에 출발 지점과 도착 지점을 설정할 수 있다. 맵 구성을 설정하는 단계(S100)는 외부로부터 정보를 제공받아 맵을 구성할 수 있으며, 자체적으로 형성할 수도 있다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법은 제1 지점을 생성하는 단계(S200)를 수행할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제1 지점(q_rand)을 생성하는 단계(S200)는 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점(q_rand)을 생성할 수 있다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법은 제2 지점을 생성하는 단계(S300)를 수행할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제2 지점을 생성하는 단계(S300)는 제1 지점(q_rand)을 도착 지점(Goal) 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점(q_rand')을 생성할 수 있다. 제2 지점(q_rand')은 수학식 1에 의해 일정 거리만큼 이동될 수 있다. 제1 비율은 80% 내지 90%를 포함할 수 있다. 제1 비율이 80% 내지 90%인 경우, 최적 경로를 보다 빠르게 생성할 수 있다.

[수학식 1]

여기서, D는 제1 지점과 도착 지점 사이의 거리이고, n%는 제1 비율을 나타낼 수 있다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법은 제3 지점을 생성하는 단계(S400)를 수행할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제3 지점을 생성하는 단계(S400)는 출발 지점(Start)에서 가장 가까운 노드의 제3 지점(q_near)을 생성할 수 있다. 여기서, 제3 지점을 생성하는 단계(S400)는 제2 지점을 생성하는 단계(S300) 이전에 수행될 수도 있다. 또한, 제3 지점을 생성하는 단계(S400)는 제1 지점을 생성하는 단계(S200) 이전에 수행될 수도 있다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법은 제4 지점을 생성하는 단계(S500)를 수행할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제4 지점을 생성하는 단계(S500)는 제2 지점(q_rand')과 제3 지점(q_near) 사이에 제2 지점(q_rand')으로부터 제3 지점(q_near) 방향으로 일정 거리 떨어진 곳을 제4 지점(q_new')으로 생성할 수 있다.

여기서, 제3 지점(q_near)을 부모 노드(parents node)로 저장하고 제4 지점(q_new')을 자식 노드(child node)로 저장하고, 앞선 과정을 반복하여 트리를 확장해 나갈 수 있다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법은 이동 경로를 설정하는 단계(S700)를 수행할 수 있다. 이동 경로를 설정하는 단계(S700)는 제3 지점(q_near)과 제4 지점(q_new')을 연결하여 이동 경로를 설정할 수 있다. 이동 경로를 설정하는 단계(S700)는 더 이상 제4 지점(q_new')이 생성되지 않게 될 때까지 연속해서 이동 경로 설정을 수행할 수 있다.

실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 방법은 장애물의 존재 여부를 판단하는 단계(S600)를 수행할 수 있다. 여기서, 장애물의 존재 여부를 판단하는 단계(S600)는 상기 이동 경로를 설정하는 단계(S700) 이전에 수행될 수 있다. 장애물의 존재 여부를 판단하는 단계(S600)는 제4 지점을 생성하는 단계(S500) 이후 또는 이전에 수행될 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제2 지점(q_rand')과 제3 지점(q_near) 사이에 장애물 영역(10)이 존재한다고 판단되면, 제4 지점을 생성하는 단계(S500)에서 제1 지점(q_rand)과 제3 지점(q_near)을 이용하여 제4 지점(q_new')을 재생성할 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 제4 지점을 생성하는 단계(S500)는 제1 지점(q_rand)으로부터 제3 지점(q_near) 방향으로 일정 거리 떨어진 지점을 제4 지점(q_new)으로 생성할 수 있다.

이와 다르게, 제2 지점(q_rand')과 제3 지점(q_near) 사이에 장애물 영역(10)이 존재한다고 판단되면, 제2 지점을 생성하는 단계(S300)에서 제2 지점(q_rand')을 재생성할 수 있다. 제2 지점을 생성하는 단계(S300)는 제1 지점(q_rand)을 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점(q_rand')을 생성할 수 있다. 제2 비율은 제1 비율보다 클 수 있다.

도 8 및 도 9는 실시예에 따른 무인기의 이동 경로 생성 장치의 실험 결과를 나타낸 도면이다. 여기서, 총 100번의 시뮬레이션을 수행하였으며, 이를 통해 결과를 도출하였다.

도 8에 도시된 바와 같이, 실시예는 종래 기술에 비해 무인기의 이동 경로가 최소 경로를 가지는 것을 알 수 있다. 또한, 도 9에 도시된 바와 같이, 시간이 현저하게 줄어들며 경로 비용도 현저하게 개선된 것을 알 수 있음을 알 수 있다.

실시예는 적은 시간과 비용으로 이동 경로를 생성할 수 있는 효과가 있다.

본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media)(예: 메모리(내장 메모리 또는 외장 메모리))에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로 구현될 수 있다. 기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시예들에 따른 전자 장치를 포함할 수 있다. 상기 명령이 제어부에 의해 실행될 경우, 제어부가 직접, 또는 상기 제어부의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, 비일시적은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.

실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서, 장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 동작과, 상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 동작과, 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 동작과, 상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 동작과, 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 동작과, 상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서, 장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 동작과, 상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 동작과, 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 동작과, 상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 동작과, 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 동작과, 상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 동작을 포함하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함할 수 있다.

상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 실시예의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 실시예는 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.

110: 맵 구성부
120: 제1 지점 생성부
130: 제2 지점 생성부
140: 제3 지점 생성부
150: 제4 지점 생성부
160: 이동 경로 설정부

Claims

장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 단계;
상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 단계;
상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 단계;
상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 단계;
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 단계; 및
상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 단계
를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법.
제1항에 있어서,
상기 이동 경로를 설정하는 단계 이전에 상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법.
제2항에 있어서,
상기 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계에서,
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면,
상기 제1 지점과 상기 제3 지점을 이용하여 상기 제4 지점을 재 생성하는 단계를 수행하는 무인기의 이동 경로 생성 방법.
제2항에 있어서,
상기 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 단계에서,
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면,
상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 재 생성하는 단계를 수행하는 무인기의 이동 경로 생성 방법.
제4항에 있어서,
상기 제1 비율은 상기 제1 지점과 상기 도착 지점 사이의 거리의 80% 내지 90%를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법.
제5항에 있어서,
상기 제2 비율은 상기 제1 비율보다 작은 비율을 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 방법.
장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 맵 구성부;
상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 제1 지점 생성부;
상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 제2 지점 생성부;
상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 제3 지점 생성부;
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 제4 지점 생성부; 및
상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 이동 경로 설정부
를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치.
제7항에 있어서,
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 장애물 영역의 존재 여부를 판단하는 장애물 판단부를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치.
제8항에 있어서,
상기 장애물 판단부는
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면,
상기 제4 지점 생성부는 상기 제1 지점과 상기 제3 지점을 이용하여 상기 제4 지점을 재 생성하는 무인기의 이동 경로 생성 장치.
제8항에 있어서,
상기 장애물 판단부는
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 장애물 영역이 존재한다고 판단되면,
상기 제2 지점 생성부는 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제2 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 재 생성하는 무인기의 이동 경로 생성 장치.
제10항에 있어서,
상기 제1 비율은 상기 제1 지점과 상기 도착 지점 사이의 거리의 80% 내지 90%를 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치.
제11항에 있어서,
상기 제2 비율은 상기 제1 비율보다 작은 비율을 포함하는 무인기의 이동 경로 생성 장치.
컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램은,
장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 동작;
상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 동작;
상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 동작;
상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 동작;
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 동작; 및
상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 동작을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 프로그램은,
장애물 영역, 비장애물 영역, 출발 지점 및 도착 지점을 포함하는 맵 구성을 설정하는 동작;
상기 비장애물 영역에서 무작위로 노드를 샘플링하여 제1 지점을 생성하는 동작;
상기 제1 지점과 상기 도착 지점을 연결한 일직선 상에서 상기 제1 지점을 상기 도착 지점 방향으로 제1 비율만큼 이동시켜 제2 지점을 생성하는 동작;
상기 출발 지점에서 가장 가까운 노드의 제3 지점을 생성하는 동작;
상기 제2 지점과 상기 제3 지점 사이에 상기 제2 지점으로부터 상기 제3 지점 방향으로 일정 거리 만큼 떨어진 제4 지점을 생성하는 동작; 및
상기 제3 지점과 상기 제4 지점을 연결하여 이동 경로를 설정하는 동작을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.