CN102591337A - 擦玻璃装置的信息交互系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种擦玻璃装置的信息交互系统及其方法，所述擦玻璃装置包括驱动机和随动机，在所述驱动机和随动机内分别设有磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；信息交互系统包括驱动机处理模块、驱动机无线信号传输模块、随动机处理模块和随动机无线信号传输模块；其中，所述驱动机处理模块和所述驱动机无线信号传输模块位于所述驱动机上，所述随动机处理模块和所述随动机无线信号传输模块位于所述随动机上；所述驱动机处理模块通过所述驱动机无线信号传输模块和所述随动机无线信号传输模块与所述随动机处理模块进行信息交互。本发明能够实现擦玻璃装置的驱动机和随动机之间的及时通讯，有效完成玻璃的清洁工作。

Description

擦玻璃装置的信息交互系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种擦玻璃装置领域，尤其是涉及擦玻璃装置的消息交互系统及其方法。

背景技术

在日常生活中，人们在清洁玻璃时一般用抹布擦洗。在对大块玻璃以及窗户外面的玻璃时，通常用杆式玻璃清洁擦来进行擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试窗户外面的玻璃，尤其对于高层建筑，仍然十分危险。

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器。该擦玻璃器的具体技术方案请见专利号为ZL200820080547.7，名称为《擦玻璃器》。如图1所示，该擦玻璃器包括把手1a、塑料板2a和抹布4a。把手1固定在塑料板2a的一面，抹布4a固定在塑料板2a的另一面，在塑料板2a和抹布4a之间固定有磁铁板3a。当需要擦拭玻璃时，将两个擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，使用者在室内握持把手来擦试内层玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移动时会带动外面的擦玻璃器运动，从而将外面的玻璃也擦拭干净了。

如上技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于窗户里面的擦玻璃器进行操纵，从而引导位于窗户外面的擦玻璃器工作，如果玻璃为不透明玻璃，人们无法看到玻璃另一侧的抹布4a的工作情况，例如，抹布4a出现故障、抹布4a碰触到窗边等障碍物等等。对于上述擦玻璃器，由于位于玻璃两侧的装置之间不能及时通讯，人们有时并不能直接观察到或意识到上述意外情况，因此，在不采取相应的措施的情况下，擦玻璃器不能有效地完成玻璃的清洁工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃装置的信息交互系统及其方法，能够实现擦玻璃装置的驱动机和随动机之间的及时通讯，从而有效地完成玻璃的清洁工作。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

本发明提供了一种擦玻璃装置的信息交互系统，所述擦玻璃装置包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；信息交互系统包括驱动机处理模块、驱动机无线信号传输模块、随动机处理模块和随动机无线信号传输模块；其中，所述驱动机处理模块和所述驱动机无线信号传输模块位于所述驱动机上，所述随动机处理模块和所述随动机无线信号传输模块位于所述随动机上；所述驱动机处理模块通过所述驱动机无线信号传输模块和所述随动机无线信号传输模块与所述随动机处理模块进行信息交互。

本发明还提供了一种擦玻璃装置的信息交互方法，所述擦玻璃装置包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有极性相反的磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；所述信息交互方法包括：所述驱动机接收所述随动机发来的随动机状态信息，并通过无线方式将所述清洁模块的控制信息发送给所述随动机；所述随动机通过无线方式将随动机状态信息发送给所述驱动机。

本发明的有益效果在于：通过驱动机和随动机之间的及时通讯，传递障碍物信息、报警信息及对这些信息的反馈应对控制信息，使得擦玻璃装置能有效及时地完成玻璃的清洁工作。

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为现有技术中的一种擦玻璃器的结构示意图；

图2为本发明一擦玻璃装置的结构原理示意图；

图3为本发明具体实施例一中的自动型擦玻璃装置的原理框图；

图4-6为本发明具体实施例一中的自动型擦玻璃装置的结构示意图。

具体实施方式

图2是表示本发明一擦玻璃装置1的示意结构图。如图2所示，擦玻璃装置1包括驱动机10和随动机20。驱动机10和随动机20两者均是设有电量供应模块(图中未示出)的独立构件。驱动机10和随动机20通过各自内置的磁体使得驱动机和随动机相互吸附在玻璃2的两面，内置在驱动机10和随动机20内的磁铁之间的磁吸力足够大，使得当驱动机10在玻璃2一侧上移动时，随动机20能够在玻璃2另一侧的相应位置上跟随驱动机10移动。

随动机20还包括清洁模块，例如，清洁模块包括盘刷和刮条中的一者或全部。另外，清洁模块还可以包括用于喷出清洁液的喷液装置及驱动盘刷、刮条和喷液装置的驱动电机。清洁模块在电量供应模块的能量供给下实现操作。

在清洁玻璃2时，启动驱动机和随动机，即驱动机10和随动机20在能量供应单元的能量供给下，驱动机10在待要清洁的玻璃2的一侧移动，带动随动机20移动，随动机20一边跟随驱动机10移动，一边控制清洁模块擦拭玻璃。但本发明的驱动机10不限于此，例如，驱动机10可以通过遥控器之类的控制装置的控制，响应该控制装置的指令自动地在待要清洁的玻璃2上移动。

在驱动机10内设置有驱动机处理模块11和用于接收/发送信号的驱动机无线信号传输模块12。驱动机处理模块11连接到驱动机无线信号传输模块12。同时，在随动机20内设置有用于信号处理的随动机处理模块21和用于接收/发送信号的随动机无线信号传输模块22。随动机处理模块21连接到随动机无线信号传输模块22，驱动机处理模块11通过驱动机无线信号传输模块12、随动机无线信号传输模块22与随动机处理模块21进行信息的交互。

在驱动机10中，驱动机处理模块11通过驱动机无线信号传输模块12接收来自于随动机20的无线信号，并对所接收的信号进行信号处理。另一方面，驱动机处理模块11通过驱动机无线信号传输模块12将向随动机20发送无线信号。同样，在随动机20中，随动机处理模块21通过随动机无线信号传输模块22从驱动机10接收无线信号，并对所接收的信号进行信号处理。另一方面，随动机处理模块21通过随动机无线信号传输模块22向驱动机10发送无线信号。因而，设置在驱动机10中的驱动机处理模块11和驱动机无线信号传输模块12与设置在随动机20中的随动机处理模块21和随动机无线信号传输模块22构成了擦玻璃装置的信息交互系统100。

在本发明中，驱动机无线信号传输模块12和随动机无线信号传输模块22可以红外线信号传输单元、蓝牙信号传输单元或无线电信号传输单元，或者是其他的无线信号传输单元，因而，驱动机10和随动机20之间传输的无线信号可以是常见的红外线信号、蓝牙信号、无线电信号等，也可以是能够实现无线传输的其它信号。

通过上述的信息交互系统100，实现了驱动机10和随动机20之间的信息交互，从而可以保证擦玻璃装置能够有效地清洁玻璃。

实施例一

在本发明的一个具体实施例中，擦玻璃装置为一种可以自动行走的自动型擦玻璃装置，图3是本发明的具体实施例中的自动型擦玻璃装置的原理框图(虚线框内)。图4-6是自控型擦玻璃装置的结构示意图。在本实施例中，擦玻璃装置具有行走机构，如图4-6所示，本实施例中的擦玻璃装置1由驱动机10和随动机20组成，两者均为独立件。使用本发明的擦玻璃机器人1时，将驱动机10和随动机20分别置于玻璃2的两侧。

驱动机10的壳体19内设有驱动模块(图中未示出)、第一行走模块14、磁铁6和电量供应模块(图中未示出)。在本实施例中，第一行走模块14实施为履带结构，当然也可以是其他的行走机构。

随动机20壳体29内设有磁铁61和清洁模块(图中未示出)和第二行走模块，在本实施例中，第二行走模块实施为随动轮24。当然，随动机20也可以不设置行走机构，只要驱动机10与随动机20之间的磁力足够大，驱动机10可以拖动随动机20行走。

如图3所示，擦玻璃装置接收开机指令后(如从设置在机身上按键或从外部遥控器接收)，驱动机10的驱动机处理模块11通过驱动机无线信号传输模块12发射启动命令到随动机20。随动机20的随动机处理模块21通过随动机无线信号传输模块22接收启动命令，于是随动机20根据该启动命令，启动清洁模块24，开始玻璃2的清洁工作。另外，在清洁工作过程中，驱动机处理模块11随时可向随动机20发送停止、驱动机前进方向等其它控制信息以控制清洁模块的清洁操作。

此外，如图3所示，随动机20还可以包括用于检测随动机20状态的随动机传感模块23。例如，随动机20的状态信息包括随动机20是否遇到障碍物、随动机20各个部件的运行状态和当前电量等。随动机传感模块23连接到随动机处理模块21，并将其检测到的信号传输到随动机处理模块21以进行处理。

当然，驱动机10也可以具有传感模块，如探测障碍物、行走机构的检测、当前电量的检测等。驱动机10根据传感模块的信息，调整工作状态，如转向、停止行走或发送停止清洁的命令给随动机20等。

本发明通过擦玻璃装置的信息交互系统100，使驱动机10和随动机20可以实现即时通讯。具体地，在清洁玻璃2的工作过程中，驱动机10接收随动机20发送的状态信息，并同时向随动机20提供诸如启动、停止、前进方向之类的控制信息。随动机20响应于所接收的控制信息控制清洁模块进行相应启动、停止、前进方向等操作。

另一方面，在清洁玻璃2的工作过程中，随动机20向驱动机10以预定时间间隔发出诸如内部运行状态之类的状态信息。然而，如果需要，随动机20也可以向驱动机10实时发送状态信息。驱动机10接收由随动机20发出的状态信息，并根据所接收的状态信息进行判断，确定是否需要做出相应动作。例如，随动机20出现移动异常或发生内部故障，随动机传感模块23检测到异常或故障信息并发送到随动机处理模块21，随后，随动机处理模块21对上述异常或故障信息进行处理，并通过随动机无线信号处理模块22向外部发出指示上述异常或故障的状态信息。驱动机10接收到状态信息之后停止工作，并向随动机20发出停止控制信息以指示随动机20的清洁模块停止工作。

另外，驱动机10也可以从外部接收诸如启动、停止等之类的工作指令，例如从遥控器接收此类工作指令。当驱动机10从外部接收到启动或停止工作指令时，驱动机10根据所接收到的启动或停止工作指令发送到随动机20。随动机20根据接收的启动或停止工作指令，启动或停止清洁模块。

具体地，如图3所示，设置在随动机20中的随动机传感模块23包括位于随动机20的前后两端的第一传感器子单元231，第一传感器子单元231用于检测随动机20的前方或后方是否遇到障碍物。在本发明中，所述的随动机20的前端和后端是指沿行走方向，随动机20靠前的一端为前端，靠后的一端为后端。随动机20可以跟随驱动机10前进或后退，后退时的行走方向与前进时的行走方向相反，因此，设置在前端和后端的传感器子单元231检测的都是行走方向的前方的障碍物。

例如，在随动机20前进或后退时，一旦第一传感器子单元231检测到随动机20的前方或后方遇到障碍物，第一传感器子单元231将检测到的障碍物信息传输到随动机处理模块21，随后，随动机处理模块21对障碍物信息进行处理，比如，随动机处理模块21对障碍物信息进行识别，以分辨障碍物相对随动机20的位置，即，前方或后方。接着，随动机处理模块21通过随动机无线信号传输模块22将障碍物位置信息作为随动机20的状态信息发送到驱动机10，驱动机10的驱动机处理模块11根据所接收的状态信息控制驱动模块驱动第一行走机构转向，并实时检测是否还收到随动机发来的障碍物信息，如果在预定时间内不再收到障碍物信息，驱动机10就不再转向，如果超过了预定时间还一直收到障碍物信息，则驱动机10停止，并向随动机20发送停止工作的控制信息。或例如，根据障碍物信息，驱动机10将向随动机20发出停止工作信息。随动机20根据所接收的停止工作指令，控制清洁单元停止工作。

另外，如图3所示，随动机传感模块23还可以包括位于随动机20两侧的第二传感器子单元232。与第一传感器子单元231相类似，第二传感器子单元232用于检测随动机20的左侧或右侧是否遇到障碍物。一旦第二传感器子单元232检测到随动机20的左侧或右侧存在障碍物，第二传感器子单元232向随动机处理模块21发送障碍物信息，随后，随动机处理模块21对障碍物信息进行处理，比如，随动机处理模块21对障碍物信息进行识别，以分辨障碍物相对随动机20的位置，即，左侧或右侧。接着，随动机处理模块21通过随动机无线信号传输模块22将对应于障碍物位置信息作为随动机20的随动机状态信息发送到驱动机10，驱动机10的驱动机处理模块11根据所接收的状态信息转弯或向随动机20发出停止工作的控制信息。例如，驱动机10根据障碍物相对随动机20的位置，改变行走方向，直到在预定时间内不再收到障碍物信息。或例如，根据障碍物信息，驱动机10将向随动机20发出停止工作的控制信息。随动机20根据所接收的停止工作的控制信息，控制清洁单元停止工作。

当然，在擦玻璃装置清洁玻璃2时，第一、二传感器子单元231和232也可以用于判断随动机20与窗户的相对位置关系。例如，当随动机20的一侧贴近窗边时，第一、二传感器子单元231或232检测到窗边与随动机20之间的相对位置关系，并将随动机20与窗户的相对位置信息发送到随动机处理模块21，随后，随动机处理模块21通过随动机无线信号传输模块22将位置关系作为状态信号发送到驱动机10，驱动机10的驱动机处理模块11根据所接收的状态信息判断清洁工作是否完成、或用于确定是否需要转向等，还可以同时也可将状态信息发送到遥控器端，以便用户判断是否采取相应措施。当驱动机10判断出清洁工作已经完成时，驱动机10将停止工作指令发送给随动机20。随动机20根据所接收的停止工作指令，控制清洁单元停止工作。

在本发明的具体实施例中，第一、二传感器子单元231或232可以是接触式传感器或非接触传感器。对于接触式传感器，可以使用碰撞传感器、行程开关等。对于非接触式传感器，可以使用红外传感器、超声波传感器、激光定位传感器等。

而且，如图3所示，随动机传感模块23还可以包括用于检测随动机20上的用于行走的随动轮的转动是否异常的检测元件233。在玻璃2的表面较湿的情况下，随动机20的随动轮可能在玻璃2的表面上打滑而出现转动异常，不能有效地前后移动或转弯。又例如，随动轮由于卡住而不能正常转动，导致随动机20不能跟随驱动机10一起移动。这可能都会影响随动机清洁玻璃2的表面的效果。在随动轮出现异常时，检测元件233将检测到的随动轮的转动信息发送到随动机处理模块21，随后，随动机处理模块21将转动信息作为状态信息发送到驱动机10，驱动机10的驱动机处理模块11根据所接收的状态信息信号做出相应措施，同时也可将状态信息发送到遥控器端，以便用户判断是否采取相应措施。例如，在随动轮出现异常时，驱动机10将向随动机20发出停止工作信息并控制清洁模块停止清洁工作，并发出报警信号。用户可以通过遥控器可以接收上述报警信号，也可以通过自己的感官直接发现上述报警信号。

在本发明的具体实施例中，检测元件233可以是磁感应元件、光电元件等。

另外，如图3所示，随动机传感模块23还可以包括用于检测随动机20的其它状态信息的各种传感器。例如用于检测随动机20上的电量供应模块的状态信息的电量传感器234、用于检测随动机20上的清洁模块的状态信息的传感器235等。

对于用于检测随动机20上的电量供应模块的状态信息的传感器234，其可以检测电量供应模块的电量信息等。传感器234将电量信息传输到随动机信号处理模块21。根据电量信息，随动机信号处理模块21判断出该电量信息对应于“满电量”、“中间电量”、“电量不足”等具体状态，并将该具体状态作为随动机20的状态信息发送到驱动机10。一旦驱动机10接收到对应于具体状态“电量不足”的状态信息时，则向随动机20发出停止工作的控制信息并控制清洁模停止清洁工作。

对于用于检测清洁模块的状态信息的清洁模块传感器235，其可以检测清洁模块中的盘刷、刮条或喷液装置及的状态等。举例来说，当检测清洁模块包括两个盘刷、分别位置于两个盘刷前和后的前刮条、后刮条和喷液装置装置时，通过其各自的驱动电机的电流传感器可以获得相应的状态，再有，在喷液装置上设有光电传感器，用于检测是否有清洁液喷出。根据盘刷状态信息、刮条状态信息或喷液装置状态信息，随动机信号处理模块21判断出上述状态信息对应于“工作正常”、“盘刷1不转”、“盘刷2不转”、“所有盘刷都不转”、“前刮条没有升起”、“前刮条没有升起”或“清洁液用完”等具体状态，并将该具体状态作为随动机20的状态信息发送到驱动机10。

尽管上述的描述已经给出随动机信号处理模块21对接收自传感器的检测信号进行处理，并得到相应的具体状态信息。然而，随动机信号处理模块21也可以不对上述检测信号进行处理，而直接将检测信号发送到驱动机10。在这种情况下，驱动机10通过驱动机信号处理模块11对所接收的检测信号进行处理，以得到相应的具体状态信息。

然而，一旦驱动机10在预定时间内没有收到随动机20的任何状态信息，驱动机10将停止工作，并向随动机20发出停止工作信息，并发出报警信号。用户可以通过遥控器可以接收上述报警信号，也可以直接自己感官发现上述报警信号。

另外，驱动机10也可以包括上述用于检测驱动机10的状态信息的传感器。驱动机10的传感器将检测到的状态信息传送到与传感器连接的驱动机信息处理模块11以用于操作处理，其工作原理与随动机20的传感器基本类似。

从上面的说明中可以看出，擦玻璃装置通过信息交互系统100，实现了驱动机10和随动机20之间的及时通讯，根据通讯的内容，能够有效地进行玻璃2的清洁工作。

实施例二

在本实施例中，擦玻璃装置为一种手动装置，与实施例一不同的是，在本实施例中，驱动机没有行走模块和驱动模块，也没有位于驱动机上的传感模块。驱动机仅包括驱动机处理模块、驱动机无线信号传输模块，还有一些显示装置或语音提示装置，用于告知用户目前随动机的状态。随动机包括清洁模块、随动机处理模块和随动机无线信号传输模块，将随动机的状态通过随动机无线信号传输模块、驱动机无线信号传输模块传输给驱动机处理模块。其中，随动机可以包括如实施例一中所述的清洁模块、各种传感模块等。关于各种传感模块感测到的信息及与驱动机的交互与实施例相同，在此不再重复说明。

在本实施例中，用户可以手动驱动驱动机移动，并通过在驱动机上设置的按键，发出各种命令，例如，收到随动机发来的各种传感信息时，由用户来判断是否需要改变操作，例如停止清洁模块的工作，如果需要，通过一个按键，将该命令发送给随动机。也可以在驱动机内的驱动机处理模块设置各种自动应对措施，例如，收到随动机发来的各种传感信息时，由驱动机处理模块来判断是否需要改变操作，例如停止清洁模块的工作，如果需要，驱动机处理模块将该命令发送给随动机。

针对手动式的擦玻璃装置，通过信息的交互可以及时地了解随动机的状态，并将驱动机的控制信息发送给随动机。从而可以有效地对玻璃进行清洁。

另外，在上述实施例一和实施例二中，随动机传感模块还可以包括温度或湿度传感器，所述随动机的状态信息为随动机所在空间的温度或湿度信息，在驱动机上设有与所述驱动机处理模块相连接的显示单元、语音单元或发光单元。可以通过随动机上的温度传感器(如温度计)、湿度传感器(如湿度计)分别检测出室外温度、湿度，并将该信息反馈给驱动机，驱动机接收到该信息后将该具体室外温度和湿度显示在驱动机上的显示单元上(如液晶显示屏、数码管显示器)。用户每天早上起床后，根据该室外温度和湿度决定着装进行保暖或添加水分进行保湿。从而增加了本发明的额外价值。

从上面的说明中可以看出，在上述各种实施例中，擦玻璃装置通过信息交互系统，实现了驱动机和随动机之间的及时通讯，能够有效地进行玻璃清洁工作。

Claims (9)

1.一种擦玻璃装置的信息交互系统，所述擦玻璃装置包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有极性相反的磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；

其特征在于，所述信息交互系统包括驱动机处理模块、驱动机无线信号传输模块、随动机处理模块和随动机无线信号传输模块；

其中，所述驱动机处理模块和所述驱动机无线信号传输模块位于所述驱动机上，所述随动机处理模块和所述随动机无线信号传输模块位于所述随动机上；

所述驱动机处理模块通过所述驱动机无线信号传输模块和所述随动机无线信号传输模块与所述随动机处理模块进行信息交互。

2.如权利要求1所述的擦玻璃装置的信息交互系统，其特征在于，还包括位于所述随动机上的随动机传感模块，所述随动机传感模块与所述随动机处理模块相连接，所述随动机处理模块将所述随动机传感模块感测到的随动机状态信息经由所述随动机无线信号传输模块发送给驱动机；

所述随动机传感模块包括位于所述随动机前后两端的第一传感器子单元，用于检测所述随动机沿行走方向的前方是否遇到障碍物；所述随动机状态信息为随动机沿行走方向的前方是否遇到障碍物的信息；

所述第一传感器子单元包括接触式传感器或非接触式传感器；

所述随动机传感模块包括位于所述随动机侧面的第二传感器子单元，用于检测所述随动机的侧面是否遇到障碍物；所述随动机状态信息为所述随动机的侧面是否遇到障碍物的信息；

所述第二传感器子单元包接触式传感器或非接触式传感器；

所述接触式传感器为碰撞传感器或行程开关，所述非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

3.如权利要求2所述的擦玻璃装置的信息交互系统，其特征在于，所述随动机还具有随动轮，所述随动机传感模块包括位于随动轮上的检测元件，所述随动机状态信息为随动轮是否转动的信息；

所述清洁模块包括盘刷或/和刮条和喷液装置及其各自的驱动电机，所述随动机传感模块包括用于检测所述驱动电机的电流传感器，所述随动机状态信息为盘刷状态或/和刮条状态及喷液装置状态；

所述随动机包括电量供应模块，所述随动机传感模块包括用于检测所述电量供应模块的传感器，所述随动机状态信息为随动机的电量信息；

所述随动机传感模块包括温度传感器或湿度传感器，所述随动机的状态信息为随动机所在空间的温度或湿度信息；

所述驱动机包括与所述驱动机处理模块相连接的显示单元、语音单元或发光单元。

4.一种基于权利要求1所述的擦玻璃装置的信息交互系统的信息交互方法，所述擦玻璃装置包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有极性相反的磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；其特征在于，所述信息交互方法包括：

所述随动机通过无线方式将随动机状态信息发送给所述驱动机；

所述驱动机接收所述随动机发来的随动机状态信息，并通过无线方式将控制信息发送给所述随动机。

5.根据权利要求4所述的信息交互方法，其特征在于，所述随动机实时或在预定时间内将所述随动机状态信息发送给所述驱动机；

所述驱动机接收到所述的随动机状态信息为实际的检测值，或为经过随动机对实际检测值进行处理后得到的表达具体状态含义的信息。

6.根据权利要求4所述的信息交互方法，其特征在于，所述控制信息包括清洁模块的启动、清洁模块的停止及驱动机的前进方向；

当所述驱动机检测到电量供应模块的电量不足时，停止工作，发送给所述随动机的控制信息为所述清洁模块停止工作的指令；

所述驱动机将接收到的来自于外部的启动或停止工作指令作为控制信息发送给所述随动机；

当清洁工作已完成时，所述驱动机将停止工作指令作为控制信息发送给所述随动机；

当所述驱动机在预定时间内没有收到所述随动机的任何状态信息时，或收到的随动机的状态信息异常时，将停止工作指令作为控制信息发送给所述随动机，并发出报警信号；

当所述随动机检测到障碍物信息时，将随动机障碍物信息发送给所述驱动机。

7.根据权利要求4所述的信息交互方法，其特征在于，所述清洁模块包括盘刷或/和刮条和喷液装置及其各自的驱动电机，所述随动机检测各个驱动电机得到盘刷状态信息、或/和刮条状态信息和喷液装置状态信息，并将所述各种状态信息发送给所述驱动机；

所述清洁模块的具体状态的含义包括“工作正常”、“盘刷1不转”、“盘刷2不转”、“所有盘刷都不转”、“前刮条没有升起”、“后刮条没有落下”或“清洁液用完”。

8.根据权利要求4所述的信息交互方法，其特征在于，所述随动机检测所述随动机行走机构状态，将所述随动机行走机构状态信息发送给所述驱动机。

9.根据权利要求4所述的信息交互方法，其特征在于，所述随动机检测所述随动机的电量供应模块的电量，并将所述随动机的电量供应模块的电量信息发送给所述驱动机。

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