JP2016500528A - ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法 - Google Patents

ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法 Download PDF

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Abstract

ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法は、以下のステップ、すなわち、ガラスクリーニングロボット（１）が、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００と、制御ユニットが、下方に進むようにガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ２００と、ガラスクリーニングロボット（１）の衝突板が、障害物に衝突したとき、又は、ガラスクリーニングロボット（１）が、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００と、制御ユニットが、警報を出すようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００とを含む。ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法に従って、外部電源が突然給電停止したとき、パワーオンモードが適時に切り替わり、ガラスクリーニングロボットは、下方に進み、異なる状況に応じて警報を出すように制御され、これにより、給電停止に起因する、ガラスクリーニングロボットの落下を効果的に防止する。【選択図】図１

Description

本発明は、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法に関し、これは、小型の家庭用電化製品の制御の技術分野に属する。
「ウインボット（ＷＩＮＢＯＴ）」（商標登録）とも呼ばれるガラスクリーニングロボットは、一般的な小型の家庭用電化製品である。一般に、正常に動作している間、既存のウインボットには、外部電源によって電力が供給される。加えて、ウインボットは、乾電池又は充電池であってもよい内蔵電池を備える。外部電源は、ウインボットに電力を供給しながら内蔵電池を充電することができる。外部電源が、予期せぬ出来事に起因して突然給電停止したとき、ガラスクリーニングロボットは、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わる。しかしながら、ウインボットが、ガラスの表面の比較的高い位置に位置する場合、このことは、使用者がウインボットを取り外すことを妨げ、さらには、容易に危険につながり得る。さらに、ウインボットが落下する位置が高いほど、より容易にウインボットは損傷され、又は、より深刻に歩行者は傷つけられる。
従来技術の上記の欠陥を考慮して、本発明は、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法を提供する。外部電源が突然給電停止して、パワーオンモードが適時に切り替わり、ガラスクリーニングロボットが、下方に進み、異なる状況に応じて警報を出すように制御されるとき、適時の処理が達成され得、これにより、給電停止に起因する、ガラスクリーニングロボットの落下を効果的に防止し、ロボットを安全且つ信頼できる状態に保つ。
本発明において、以下の技術的解決策が、上記の技術的課題を解決するために提供される。
本発明は、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００、及び
制御ユニットが、下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法を提供する。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、又は、ガラスクリーニングロボットがガラスの縁に進んで到達したことを適時に使用者に注意するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したか、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００、及び
制御ユニットが、警報を出すようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００
が、ステップ２００の後に含まれる。
ガラスクリーニングロボットが正確に垂直下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０、及び
ステップ１１０の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０が実行されるステップ１２０
が、ステップ１００とステップ２００との間にさらに含まれる。
詳細には、ステップ１１０は具体的に、ガラスクリーニングロボットの内部に配置された重力加速度計によって垂直下方の進行方向を判定する際に、実際の加速度の大きさが、重力加速度ｇのそれと等しい場合、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」となり、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれ未満の場合、ステップ１１０の判定の結果が、「いいえ」となることを含む。
衝突板が常に障害物を押圧することを防止するために、ステップ３１０であって、検知ユニットから伝送された信号を受信した後、制御ユニットが、障害物又はガラスの縁からの安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ３１０が、ステップ３００とステップ４００との間にさらに含まれる。
ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、外部電源が正常に電力を供給しているか否かを判定し、外部電源が正常に電力を供給しているならば、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
あるいは、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、そのマシン本体がガラスの表面から引き離されたと判定した後、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
本発明は、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００’、及び
制御ユニットが、警報を出しながら下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００’
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法をさらに提供する。
ガラスクリーニングロボットが正確に下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０’、及び
ステップ１１０’の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００’が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０’が実行されるステップ１２０’
が、ステップ１００’とステップ２００’との間にさらに含まれる。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したとき、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００’、及び
制御ユニットが、進行を停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するか、又は安全な距離までガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００’
が、ステップ２００’の後に含まれる。
上で説明したように、本発明の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法によれば、外部電源が突然給電停止したとき、パワーオンモードが適時に切り替わり、ガラスクリーニングロボットが、下方に進み、異なる状況に応じて警報を出すように制御され、適時の処理が使用者によって達成され得、これにより、給電停止に起因する、ガラスクリーニングロボットの落下を効果的に防止し、ロボットを安全且つ信頼できる状態に保つ。具体的には、ガラスクリーニングロボットの外部電源が偶発的に切断されたとき、ガラスクリーニングロボットは、ガラスクリーニングロボットの位置の高さを低減するために自動的に下方に進み、これにより、偶発的な落下に起因する、損傷の可能性又は安全上のリスクを効果的に低下させる。さらに、ガラスクリーニングロボットが、自動的にガラスの下部に進んで到達したとき、使用者は好適に、不具合を確認するためにガラスクリーニングロボットを取り外すか、又は外部電源との接続を直接修復することができ、これにより、ガラスクリーニングロボットの位置が比較的高いときにガラスクリーニングロボットを取り外す使用者に生じる困難又は安全上のリスクを回避する。
以下では、本発明の技術的解決策が、添付図面及び特定の実施形態と併せて詳細に説明される。
本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面のある位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面のさらに異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第２の実施形態に従って処理されるガラスの表面のある位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第２の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第３の実施形態に従って処理されるガラスの表面のある位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第３の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。
（第１の実施形態）
図１、図２、及び図３は、それぞれ、本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。図１〜図３に示されているように、この実施形態に係る、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法は、ステップ１００であって、ガラスクリーニングロボット１が、外部電源パワーオンモードで動作し、ガラスクリーニングロボットが、図１に示されている位置Ａに位置し、外部電源が、突然給電停止したときに、ガラスクリーニングロボット１が、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００を含む。ガラスクリーニングロボット１の内蔵電池は、充電池又は乾電池であってもよい。内蔵電池の電力供給中、ステップ２００において、制御ユニットは、図１に示されているように下方に移動するようガラスクリーニングロボット１を制御する。下方に進むとき、ガラスクリーニングロボットは、垂直下方向又は斜め下方向に進んでもよい。好ましくは、ガラスクリーニングロボットは、その進行経路が最短となり、したがって、より多くの電力が節約され得るように垂直下方向に進む。
図２に示されているように、ステップ３００において、ガラスクリーニングロボット１が、窓枠２を備える、ガラスの下部（すなわち、図２に示されている位置Ｂ）に進んで到達したとき、ガラスクリーニングロボット１の衝突板（図示せず）が、窓枠２に衝突して、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送する。ステップ４００において、制御ユニットは、ガラスクリーニングロボット１の進行中の異常状態に対して緊急処理を行うように使用者に注意するために警報を出すようガラスクリーニングロボット１を制御する。
もちろん、窓枠２及びガラスクリーニングロボット１を保護するために、ステップ３１０であって、検知ユニットから伝送された信号を受信した後、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットが図３に示されている位置Ｃに到達し、ガラスの下部にある窓枠から安全な距離を確保するまでガラスクリーニングロボット１を後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボット１を制御し、これにより、ガラスクリーニングロボット１の衝突板が常に窓枠２を押圧することを回避するステップ３１０が、ステップ３００とステップ４００との間に含まれてもよい。
警報音声の促しを受けて、使用者は、ガラスクリーニングロボット１の状態を確認する。一般に、ガラスクリーニングロボット１は、２つの状況であり得、すなわち、一方の状況では、電力供給の障害が取り除かれて、ガラスクリーニングロボット１の外部電源が、その電力供給を回復し、もう一方の状況では、ガラスクリーニングロボット１は、障害に関してさらに確認されるようにガラス４の表面から取り外される必要がある。
長い警報時間を回避するために、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボット１が、外部電源が正常に電力を供給しているか否かを判定する必要があり、外部電源が正常に電力を供給していると判定された場合に、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
あるいは、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボット１が、ガラスクリーニングロボット１のマシン本体がガラス４の表面から引き離されたと判定した場合に、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。マシン本体がガラス４の表面から引き離されたか否かの判定は、様々な手段を用いて実施されてもよい。例えば、判定は、ガラスクリーニングロボット１の吸引カップの真空度の程度を監視することによって実施されてもよい。
ガラスクリーニングロボットが正確に下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、ガラスクリーニングロボット１が進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０、及び、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボット１のマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、その回転後に再びステップ１１０が実行されるステップ１２０が、ステップ１００とステップ２００との間にさらに含まれる。
詳細には、ステップ１１０は具体的に、ガラスクリーニングロボット１の内部に配置された重力加速度計によって垂直下方の進行方向を判定する際に、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれと等しい場合、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」となり、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれ未満の場合、ステップ１１０の判定の結果が、「いいえ」となることを含む。
上述した重力加速度計に加えて、以下の方法が、進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するために採用されてもよい。例えば、重力計が、ガラスクリーニングロボットの内部に配置され、マスブロック（ｍａｓｓ ｂｌｏｃｋ）と協働する。重力計が測定する力の方向は、ガラスクリーニングロボットの進行方向に一致するように配置される。ガラスクリーニングロボットの進行方向が、垂直下方向のとき、重力計によって測定されるマスブロックの重力は最大となる。あるいは、感圧センサが、ガラスクリーニングロボットの内部に配置され、マスブロックと協働してもよい。ガラスクリーニングロボットの進行方向が、垂直下方向のとき、感圧センサは、最大の圧力値（又は０）を得る。
（第２の実施形態）
図４及び図５は、それぞれ、本発明の第２の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。図４及び図５に示されているように、この実施形態に係る、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法は、以下のステップを含む。ステップ１００’において、ガラスクリーニングロボット１は、ガラス４の表面上において外部電源パワーオンモードで動作する。外部電源が、図４に示されている位置Ｄで突然給電停止したとき、ガラスクリーニングロボット１は、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わる。内蔵電池の電力供給中、制御ユニットが、警報を出しながら下方に進むようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ２００’が実行される。
以下のステップが、ステップ２００’の後に含まれる。ステップ３００’において、下方に進む間に、ガラスクリーニングロボット１は、図５に示されている位置Ｅで、ガラス４の表面に配置された障害物（例えば、取っ手３）に衝突する。このとき、ガラスクリーニングロボット１自体及び取っ手３を保護するために、ステップ４００’であって、制御ユニットが、進行を停止するようにガラスクリーニングロボット１を制御するか、又は安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボット１を後退させ、進行を停止させるようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ４００’がさらに必要とされる。
この実施形態において、垂直下方の進行方向の判定及びガラスクリーニングロボット１が警報を出すのを停止する時点などの他の特定の技術的特徴は、第１の実施形態のものと同じであるため、その詳細は、ここでは省略される。第１の実施形態の関連する内容を参照されたい。
（第３の実施形態）
図６及び図７は、それぞれ、本発明の第３の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。図６及び図７に示されているように、第１の実施形態及び第２の実施形態とこの実施形態との違いは、処理されるガラス４の表面の構造が異なることにある。具体的に言うと、第１の実施形態及び第２の実施形態では、ガラス４の表面は、窓枠２を備える。この実施形態では、ガラス４の表面は、窓枠を有さない。この実施形態に係る、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法は、ステップ１００であって、ガラスクリーニングロボット１が、図６に示されている位置Ｆにおいて外部電源パワーオンモードで動作し、このときに、外部電源が、突然給電停止したときに、ガラスクリーニングロボット１が、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００、及び、制御ユニットが下方に進むようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ２００を含む。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときに窓枠のないガラス４の表面の縁からガラスクリーニングロボット１が落下することを防止するために、以下のステップ、すなわち、ガラスクリーニングロボット１がガラスの縁（例えば、図７に示されている位置Ｇ）に進んで到達したときに検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００、並びに、ステップ４００であって、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボット１に警報を出させ、及び、ガラスクリーニングロボット１の進行を停止させるか、又は安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボット１を後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ４００が、ステップ２００の後にさらに含まれる。
この実施形態において、垂直下方の進行方向の判定及びガラスクリーニングロボット１が警報を出すのを停止する時点などの他の特定の技術的特徴は、第１の実施形態のものと同じであるため、その詳細は、ここでは省略される。第１の実施形態の関連する内容を参照されたい。
上述したような３つの実施形態との関連で、本発明は、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００、及び
制御ユニットが、下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法を提供する。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したか、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００、及び
制御ユニットが、警報を出すようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００
が、ステップ２００の後に含まれる。
ガラスクリーニングロボットが正確に下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０、及び
ステップ１１０の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０が実行されるステップ１２０
が、ステップ１００とステップ２００との間にさらに含まれる。
詳細には、ステップ１１０は具体的に、ガラスクリーニングロボットの内部に配置された重力加速度計によって垂直下方の進行方向を判定する際に、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれと等しい場合、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」となり、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれ未満の場合、ステップ１１０の判定の結果が、「いいえ」となることを含む。
衝突を防止するために、ステップ３１０であって、検知ユニットから伝送された信号を受信した後、制御ユニットが、障害物又はガラスの縁からの安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ３１０が、ステップ３００とステップ４００との間にさらに含まれる。
ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、外部電源が正常に電力を供給しているか否かを判定し、外部電源が正常に電力を供給しているならば、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
あるいは、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、ガラスクリーニングロボットがガラスの表面から引き離されたと判定した場合に、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
本発明は、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００’、及び
制御ユニットが、警報を出しながら下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００’
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法をさらに提供する。
ガラスクリーニングロボットが正確に下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０’、及び
ステップ１１０’の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００’が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０’が実行されるステップ１２０’
が、ステップ１００’とステップ２００’との間にさらに含まれる。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したとき、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００’、及び
制御ユニットが、進行を停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するか、又は安全な距離までガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００’
が、ステップ２００’の後に含まれる。
上述したように、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法によれば、外部電源が突然給電停止したとき、パワーオンモードが適時に切り替わり、ガラスクリーニングロボットが、下方に進み、異なる状況に応じて警報を出すように制御され、適時の処理が達成され得、これにより、給電停止に起因する、ガラスクリーニングロボットの落下を効果的に防止し、ロボットを安全且つ信頼できる状態に保つ。
本発明は、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法に関し、これは、小型の家庭用電化製品の制御の技術分野に属する。
「ウインボット（ＷＩＮＢＯＴ）」（商標登録）とも呼ばれるガラスクリーニングロボットは、一般的な小型の家庭用電化製品である。一般に、正常に動作している間、既存のウインボットには、外部電源によって電力が供給される。加えて、ウインボットは、乾電池又は充電池であってもよい内蔵電池を備える。外部電源は、ウインボットに電力を供給しながら内蔵電池を充電することができる。外部電源が、予期せぬ出来事に起因して突然給電停止したとき、ガラスクリーニングロボットは、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わる。しかしながら、ウインボットが、ガラスの表面の比較的高い位置に位置する場合、このことは、使用者がウインボットを取り外すことを妨げ、さらには、容易に危険につながり得る。さらに、ウインボットが落下する位置が高いほど、より容易にウインボットは損傷され、又は、より深刻に歩行者は傷つけられる。
従来技術の上記の欠陥を考慮して、本発明は、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法を提供する。外部電源が突然給電停止して、パワーオンモードが適時に切り替わり、ガラスクリーニングロボットが、下方に進み、異なる状況に応じて警報を出すように制御されるとき、適時の処理が達成され得、これにより、給電停止に起因する、ガラスクリーニングロボットの落下を効果的に防止し、ロボットを安全且つ信頼できる状態に保つ。
本発明において、以下の技術的解決策が、上記の技術的課題を解決するために提供される。
本発明は、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００、及び
制御ユニットが、下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法を提供する。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、又は、ガラスクリーニングロボットがガラスの縁に進んで到達したことを適時に使用者に注意するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したか、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００、及び
制御ユニットが、警報を出すようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００
が、ステップ２００の後に含まれる。
ガラスクリーニングロボットが正確に垂直下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０、及び
ステップ１１０の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０が実行されるステップ１２０
が、ステップ１００とステップ２００との間にさらに含まれる。
詳細には、ステップ１１０は具体的に、ガラスクリーニングロボットの内部に配置された重力加速度計によって垂直下方の進行方向を判定する際に、実際の加速度の大きさが、重力加速度ｇのそれと等しい場合、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」となり、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれ未満の場合、ステップ１１０の判定の結果が、「いいえ」となることを含む。
衝突板が常に障害物を押圧することを防止するために、ステップ３１０であって、検知ユニットから伝送された信号を受信した後、制御ユニットが、障害物又はガラスの縁からの安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ３１０が、ステップ３００とステップ４００との間にさらに含まれる。
ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、外部電源が正常に電力を供給しているか否かを判定し、外部電源が正常に電力を供給しているならば、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
あるいは、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、そのマシン本体がガラスの表面から引き離されたと判定した後、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
本発明は、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００’、及び
制御ユニットが、警報を出しながら下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００’
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法をさらに提供する。
ガラスクリーニングロボットが正確に垂直下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０’、及び
ステップ１１０’の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００’が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０’が実行されるステップ１２０’
が、ステップ１００’とステップ２００’との間にさらに含まれる。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したとき、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００’、及び
制御ユニットが、進行を停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するか、又は安全な距離までガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００’
が、ステップ２００’の後に含まれる。
上で説明したように、本発明の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法によれば、外部電源が突然給電停止したとき、パワーオンモードが適時に切り替わり、ガラスクリーニングロボットが、下方に進み、異なる状況に応じて警報を出すように制御され、適時の処理が使用者によって達成され得、これにより、給電停止に起因する、ガラスクリーニングロボットの落下を効果的に防止し、ロボットを安全且つ信頼できる状態に保つ。具体的には、ガラスクリーニングロボットの外部電源が偶発的に切断されたとき、ガラスクリーニングロボットは、ガラスクリーニングロボットの位置の高さを低減するために自動的に下方に進み、これにより、偶発的な落下に起因する、損傷の可能性又は安全上のリスクを効果的に低下させる。さらに、ガラスクリーニングロボットが、自動的にガラスの下部に進んで到達したとき、使用者は好適に、不具合を確認するためにガラスクリーニングロボットを取り外すか、又は外部電源との接続を直接修復することができ、これにより、ガラスクリーニングロボットの位置が比較的高いときにガラスクリーニングロボットを取り外す使用者に生じる困難又は安全上のリスクを回避する。
以下では、本発明の技術的解決策が、添付図面及び特定の実施形態と併せて詳細に説明される。
本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面のある位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面のさらに異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第２の実施形態に従って処理されるガラスの表面のある位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第２の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第３の実施形態に従って処理されるガラスの表面のある位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。 本発明の第３の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。
（第１の実施形態）
図１、図２、及び図３は、それぞれ、本発明の第１の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。図１〜図３に示されているように、この実施形態に係る、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法は、ステップ１００であって、ガラスクリーニングロボット１が、外部電源パワーオンモードで動作し、ガラスクリーニングロボットが、図１に示されている位置Ａに位置し、外部電源が、突然給電停止したときに、ガラスクリーニングロボット１が、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００を含む。ガラスクリーニングロボット１の内蔵電池は、充電池又は乾電池であってもよい。内蔵電池の電力供給中、ステップ２００において、制御ユニットは、図１に示されているように下方に移動するようガラスクリーニングロボット１を制御する。下方に進むとき、ガラスクリーニングロボットは、垂直下方向又は斜め下方向に進んでもよい。好ましくは、ガラスクリーニングロボットは、その進行経路が最短となり、したがって、より多くの電力が節約され得るように垂直下方向に進む。
図２に示されているように、ステップ３００において、ガラスクリーニングロボット１が、窓枠２を備える、ガラスの下部（すなわち、図２に示されている位置Ｂ）に進んで到達したとき、ガラスクリーニングロボット１の衝突板（図示せず）が、窓枠２に衝突して、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送する。ステップ４００において、制御ユニットは、ガラスクリーニングロボット１の進行中の異常状態に対して緊急処理を行うように使用者に注意するために警報を出すようガラスクリーニングロボット１を制御する。
もちろん、窓枠２及びガラスクリーニングロボット１を保護するために、ステップ３１０であって、検知ユニットから伝送された信号を受信した後、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットが図３に示されている位置Ｃに到達し、ガラスの下部にある窓枠から安全な距離を確保するまでガラスクリーニングロボット１を後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボット１を制御し、これにより、ガラスクリーニングロボット１の衝突板が常に窓枠２を押圧することを回避するステップ３１０が、ステップ３００とステップ４００との間に含まれてもよい。
警報音声の促しを受けて、使用者は、ガラスクリーニングロボット１の状態を確認する。一般に、ガラスクリーニングロボット１は、２つの状況であり得、すなわち、一方の状況では、電力供給の障害が取り除かれて、ガラスクリーニングロボット１の外部電源が、その電力供給を回復し、もう一方の状況では、ガラスクリーニングロボット１は、障害に関してさらに確認されるようにガラス４の表面から取り外される必要がある。
長い警報時間を回避するために、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボット１が、外部電源が正常に電力を供給しているか否かを判定する必要があり、外部電源が正常に電力を供給していると判定された場合に、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
あるいは、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボット１が、ガラスクリーニングロボット１のマシン本体がガラス４の表面から引き離されたと判定した場合に、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。マシン本体がガラス４の表面から引き離されたか否かの判定は、様々な手段を用いて実施されてもよい。例えば、判定は、ガラスクリーニングロボット１の吸引カップの真空度の程度を監視することによって実施されてもよい。
ガラスクリーニングロボットが正確に垂直下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、ガラスクリーニングロボット１が進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０、及び、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボット１のマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、その回転後に再びステップ１１０が実行されるステップ１２０が、ステップ１００とステップ２００との間にさらに含まれる。
詳細には、ステップ１１０は具体的に、ガラスクリーニングロボット１の内部に配置された重力加速度計によって垂直下方の進行方向を判定する際に、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれと等しい場合、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」となり、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれ未満の場合、ステップ１１０の判定の結果が、「いいえ」となることを含む。
上述した重力加速度計に加えて、以下の方法が、進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するために採用されてもよい。例えば、重力計が、ガラスクリーニングロボットの内部に配置され、マスブロック（ｍａｓｓ ｂｌｏｃｋ）と協働する。重力計が測定する力の方向は、ガラスクリーニングロボットの進行方向に一致するように配置される。ガラスクリーニングロボットの進行方向が、垂直下方向のとき、重力計によって測定されるマスブロックの重力は最大となる。あるいは、感圧センサが、ガラスクリーニングロボットの内部に配置され、マスブロックと協働してもよい。ガラスクリーニングロボットの進行方向が、垂直下方向のとき、感圧センサは、最大の圧力値（又は０）を得る。
（第２の実施形態）
図４及び図５は、それぞれ、本発明の第２の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。図４及び図５に示されているように、この実施形態に係る、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法は、以下のステップを含む。ステップ１００’において、ガラスクリーニングロボット１は、ガラス４の表面上において外部電源パワーオンモードで動作する。外部電源が、図４に示されている位置Ｄで突然給電停止したとき、ガラスクリーニングロボット１は、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わる。内蔵電池の電力供給中、制御ユニットが、警報を出しながら下方に進むようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ２００’が実行される。
以下のステップが、ステップ２００’の後に含まれる。ステップ３００’において、下方に進む間に、ガラスクリーニングロボット１は、図５に示されている位置Ｅで、ガラス４の表面に配置された障害物（例えば、取っ手３）に衝突する。このとき、ガラスクリーニングロボット１自体及び取っ手３を保護するために、ステップ４００’であって、制御ユニットが、進行を停止するようにガラスクリーニングロボット１を制御するか、又は安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボット１を後退させ、進行を停止させるようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ４００’がさらに必要とされる。
この実施形態において、垂直下方の進行方向の判定及びガラスクリーニングロボット１が警報を出すのを停止する時点などの他の特定の技術的特徴は、第１の実施形態のものと同じであるため、その詳細は、ここでは省略される。第１の実施形態の関連する内容を参照されたい。
（第３の実施形態）
図６及び図７は、それぞれ、本発明の第３の実施形態に従って処理されるガラスの表面の異なる位置に位置するガラスクリーニングロボットの概略図である。図６及び図７に示されているように、第１の実施形態及び第２の実施形態とこの実施形態との違いは、処理されるガラス４の表面の構造が異なることにある。具体的に言うと、第１の実施形態及び第２の実施形態では、ガラス４の表面は、窓枠２を備える。この実施形態では、ガラス４の表面は、窓枠を有さない。この実施形態に係る、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法は、ステップ１００であって、ガラスクリーニングロボット１が、図６に示されている位置Ｆにおいて外部電源パワーオンモードで動作し、このときに、外部電源が、突然給電停止したときに、ガラスクリーニングロボット１が、自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００、及び、制御ユニットが下方に進むようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ２００を含む。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときに窓枠のないガラス４の表面の縁からガラスクリーニングロボット１が落下することを防止するために、以下のステップ、すなわち、ガラスクリーニングロボット１がガラスの縁（例えば、図７に示されている位置Ｇ）に進んで到達したときに検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００、並びに、ステップ４００であって、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボット１に警報を出させ、及び、ガラスクリーニングロボット１の進行を停止させるか、又は安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボット１を後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボット１を制御するステップ４００が、ステップ２００の後にさらに含まれる。
この実施形態において、垂直下方の進行方向の判定及びガラスクリーニングロボット１が警報を出すのを停止する時点などの他の特定の技術的特徴は、第１の実施形態のものと同じであるため、その詳細は、ここでは省略される。第１の実施形態の関連する内容を参照されたい。
上述したような３つの実施形態との関連で、本発明は、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００、及び
制御ユニットが、下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法を提供する。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したか、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００、及び
制御ユニットが、警報を出すようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００
が、ステップ２００の後に含まれる。
ガラスクリーニングロボットが正確に垂直下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０、及び
ステップ１１０の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０が実行されるステップ１２０
が、ステップ１００とステップ２００との間にさらに含まれる。
詳細には、ステップ１１０は具体的に、ガラスクリーニングロボットの内部に配置された重力加速度計によって垂直下方の進行方向を判定する際に、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれと等しい場合、ステップ１１０の判定の結果が、「はい」となり、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれ未満の場合、ステップ１１０の判定の結果が、「いいえ」となることを含む。
衝突を防止するために、ステップ３１０であって、検知ユニットから伝送された信号を受信した後、制御ユニットが、障害物又はガラスの縁からの安全な距離が確保されるまでガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ３１０が、ステップ３００とステップ４００との間にさらに含まれる。
ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、外部電源が正常に電力を供給しているか否かを判定し、外部電源が正常に電力を供給しているならば、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
あるいは、ステップ５００であって、ガラスクリーニングロボットが、ガラスクリーニングロボットがガラスの表面から引き離されたと判定した場合に、制御ユニットが、警報を出すのを停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ５００が、ステップ４００の後に含まれる。
本発明は、
ガラスクリーニングロボットが、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００’、及び
制御ユニットが、警報を出しながら下方に進むようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ２００’
を含む、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法をさらに提供する。
ガラスクリーニングロボットが正確に垂直下方に進むことを可能にするために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットが、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０’、及び
ステップ１１０’の判定の結果が、「はい」のときは、ステップ２００’が開始され、判定の結果が、「いいえ」のときは、制御ユニットが、ガラスクリーニングロボットのマシン本体を回転させるように動作するようガラスクリーニングロボットの進行機構を制御し、回転後に再びステップ１１０’が実行されるステップ１２０’
が、ステップ１００’とステップ２００’との間にさらに含まれる。
ガラスクリーニングロボットが下方に進むときの衝突に起因する、ガラスクリーニングロボットの損傷を防止するために、以下のステップ、すなわち、
ガラスクリーニングロボットの衝突板が、障害物に衝突したとき、又は、ガラスクリーニングロボットが、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、制御ユニットに信号を伝送するステップ３００’、及び
制御ユニットが、進行を停止するようにガラスクリーニングロボットを制御するか、又は安全な距離までガラスクリーニングロボットを後退させ、次に進行を停止させるようにガラスクリーニングロボットを制御するステップ４００’
が、ステップ２００’の後に含まれる。
上述したように、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法によれば、外部電源が突然給電停止したとき、パワーオンモードが適時に切り替わり、ガラスクリーニングロボットが、下方に進み、異なる状況に応じて警報を出すように制御され、適時の処理が達成され得、これにより、給電停止に起因する、ガラスクリーニングロボットの落下を効果的に防止し、ロボットを安全且つ信頼できる状態に保つ。

Claims (10)

  1. ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法において、
    ガラスクリーニングロボット（１）が、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００、及び
    制御ユニットが、下方に進むように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ２００
    を含むことを特徴とする、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  2. 前記ステップ２００の後に、
    前記ガラスクリーニングロボット（１）の衝突板が、障害物に衝突したか、又は、前記ガラスクリーニングロボット（１）が、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、前記制御ユニットに信号を伝送するステップ３００、及び
    前記制御ユニットが、警報を出すように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ４００
    をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  3. 前記ステップ１００と前記ステップ２００との間に、
    前記ガラスクリーニングロボット（１）が、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０、及び
    前記ステップ１１０の判定の結果が、「はい」のときは、前記ステップ２００が開始され、前記判定の結果が、「いいえ」のときは、前記制御ユニットが、前記ガラスクリーニングロボット（１）のマシン本体を回転させるように動作するよう前記ガラスクリーニングロボット（１）の進行機構を制御し、回転後に再び前記ステップ１１０が実行されるステップ１２０
    をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  4. 前記ステップ１１０が、具体的に、
    前記ガラスクリーニングロボット（１）の内部に配置された重力加速度計によって垂直下方の進行方向を判定する際に、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれと等しい場合、前記ステップ１１０の判定の結果が、「はい」となり、実際の加速度の程度が、重力加速度ｇのそれ未満の場合、前記ステップ１１０の判定の結果が、「いいえ」となること
    を含むことを特徴とする、請求項３に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  5. 前記ステップ３００と前記ステップ４００との間に、
    前記検知ユニットから伝送された前記信号を受信した後、前記制御ユニットが、前記障害物又は前記ガラスの縁からの安全な距離が確保されるまで前記ガラスクリーニングロボット（１）を後退させ、次に進行を停止させるように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ３１０
    をさらに含むことを特徴とする、請求項２に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  6. 前記ステップ４００の後に、
    前記ガラスクリーニングロボット（１）が、前記外部電源が正常に電力を供給しているか否かを判定し、前記外部電源が正常に電力を供給しているならば、前記制御ユニットが、前記警報を出すのを停止するように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ５００
    を含むことを特徴とする、請求項２に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  7. 前記ステップ４００の後に、
    前記ガラスクリーニングロボット（１）が、そのマシン本体がガラスの表面から引き離されたと判定した後、前記制御ユニットが、前記警報を出すのを停止するように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ５００
    を含むことを特徴とする、請求項２に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  8. ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法において、
    ガラスクリーニングロボット（１）が、外部電源パワーオンモードで動作し、外部電源が突然給電停止したときに自動的に内蔵電池パワーオンモードに切り替わるステップ１００’、及び
    制御ユニットが、警報を出しながら下方に進むように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ２００’
    を含むことを特徴とする、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  9. 前記ステップ１００’と前記ステップ２００’との間に、
    前記ガラスクリーニングロボット（１）が、その進行方向が垂直下方向であるか否かを判定するステップ１１０’、及び
    前記ステップ１１０’の判定の結果が、「はい」のときは、前記ステップ２００が開始され、前記判定の結果が、「いいえ」のときは、前記制御ユニットが、前記ガラスクリーニングロボット（１）のマシン本体を回転させるように動作するよう前記ガラスクリーニングロボット（１）の進行機構を制御し、回転後に再び前記ステップ１１０’が実行されるステップ１２０’
    をさらに含むことを特徴とする、請求項８に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
  10. 前記ステップ２００’の後に、
    前記ガラスクリーニングロボット（１）の衝突板が、障害物に衝突したとき、又は、前記ガラスクリーニングロボット（１）が、ガラスの縁に進んで到達したときに、検知ユニットが、前記制御ユニットに信号を伝送するステップ３００’、及び
    前記制御ユニットが、進行を停止するように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するか、又は安全な距離まで前記ガラスクリーニングロボット（１）を後退させ、次に進行を停止させるように前記ガラスクリーニングロボット（１）を制御するステップ４００’
    をさらに含むことを特徴とする、請求項７に記載の、ガラスクリーニングロボットの給電停止緊急処理方法。
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