KR100881926B1 - 클리닝 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 클리닝 로봇에 관한 것으로, 특히 바퀴와, 자석, 및 클리너 부재를 구비하는 실외장치; 및 바퀴와, 모터와 기어로 구성되는 동력전달부, 및 자석을 구비하는 실내장치가 대응하는 형상의 한 쌍으로 구성되어 유리창의 외면을 청소하는 클리닝 로봇에 있어서, 상기 실내장치는, 실내용 케이스 본체를 통해 연결되는 전원 케이블로부터 전원을 공급받아 상기 모터를 정역 구동시키는 스위치 박스와, 상기 스위치 박스의 정역 전환을 통한 상기 실내장치의 진행 방향의 전환과 함께 상기 실내장치의 진행이동 각도를 상향 혹은 하향으로 각도 조절하는 스위치 전환 및 각도조절 구동부를 더 포함하는 클리닝 로봇을 제공한다.

이러한 본 발명은 전원의 공급만으로 유리창의 청소영역을 지그재그로 자동 이동하는 것이 가능해짐에 따라 사용자의 편의성 증대와 함께 효율적인 청소 작업이 수행되고, 또한, 별도의 전자제어 방식의 청소궤도 프로그램을 구비하지 않고도 진행방향의 정역 전환과 상향 혹은 하향의 각도 조절이 이루어질 수 있도록 구현된 기계적 메커니즘의 적용으로 제조 비용이 절감될 수 있도록 하는 작용효과가 있다.

실내장치, 실외장치, 스위치 박스, 스위치 전환 및 각도조절 구동부,

Description

클리닝 로봇{A cleaning robot}

본 발명은 클리닝 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 한 쌍으로 구성되는 실내장치와 실외장치를 유리창에 마주하여 자석의 자력으로 안전하게 부착시킨 상태에서 전원의 공급만으로 유리창의 청소영역을 지그재그로 자동 이동하면서 청소하는 것이 가능하도록 해주는 클리닝 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 아파트 혹은 사무실 등의 고층 건물에서는 추락 등의 안전사고의 위험으로 인하여 유리창의 외면을 닦기가 곤란하므로, 용역 청소업체에 의뢰하여 전문가들이 건물 외부에서 로프 혹은 곤돌라에 매달려 유리창 외면을 닦는 방법이 주로 이용되고 있다.

그러나, 전문가에 의한 청소작업 역시도 많은 위험이 따르는 문제가 있으며, 또한 용역에 의한 많은 비용이 지출되므로 유리창 외면을 자주 청소하기는 어려운 실정에 있다.

이로 인해, 유리창이 오염되어 있을 때에는 건물 사용자가 걸레 혹은 물로 유리창의 안쪽만을 청소하는 경우가 대부분이며, 청소할 수 있는 부분에 대해서만 제한적으로 청소하는 경우가 일반적이다.

이러한 문제를 해결하기 위한 방안으로, 사용자가 실내에서 유리창의 내/외 측면을 동시에 세척할 수 있도록 세척액이 흡수된 스펀지 및 자석을 갖는 한 쌍의 몸체로 이루어진 자석식 유리창 청소기가 일본국 공개실용신안공보 소54-72859호 및 대한민국 실용신안공고 91-8740호에 개시된바 있다.

이러한 종래의 자석식 유리창 청소기는, 자석들간의 자력에 의하여 각 몸체에 결합된 스펀지가 유리창의 내/외 측면에서 상호 마주보는 상태로 강하게 밀착되고, 사용자가 실내 측 몸체를 이동시키면, 자력에 의하여 실외 측 몸체가 실내 측 몸체와 동일경로를 따라 이동되면서 유리창을 각각 밀착된 상태에서 닦게 된다.

한편, 종래의 자석식 유리창 청소기 보다 진보된 형태로서, 입력된 청소궤도 프로그램에 따라 자동으로 유리창을 청소하는 자동청소기 세트가 대한민국 실용신안공고 20-0322362호로 개시되고 있다.

상기와 같은 종래의 자석식 유리창 청소기의 경우, 사용자가 직접 실내에 설치된 몸체를 직접 이동시키며 청소해야 함에 따른 불편한 문제점이 있으며, 또한 프로그램에 따라 자동으로 유리창을 청소하는 자동청소기 세트의 경우에는 별도의 전자제어 프로그램이 내장되어야 함에 따라 제조비용이 상승하는 문제와 함께, 사용자가 청소궤도를 별도로 설정 제어하고 사용해야 하는 불편함이 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 유리창에 마주하여 실내장치와 실외장치를 부착시킨 상태에서 실내장치에 전원을 공급하는 것만으로 유리창의 청소영역을 지그재그로 자동 이동하면서 청소하는 것이 가능한 클리닝 로봇을 제공하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 별도의 전자제어 방식의 청소궤도 프로그램을 구비하지 않고도 진행방향의 정역 전환과 상향 혹은 하향의 각도 조절이 이루어지는 클리닝 로봇을 제공하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 실내장치의 진행방향의 정역 전환과 상향 혹은 하향의 각도 조절이 기계적 메커니즘의 연결에 의해 구현되도록 함으로써, 제조 비용이 절감될 수 있는 클리닝 로봇을 제공하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 별도의 조작 없이 전원 케이블을 연결하는 것만으로도 자동으로 동작할 수 있도록 한 사용자의 조작 편의성이 증대되는 클리닝 로봇을 제공하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 추락의 안전사고가 방지되는 클리닝 로봇을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 바퀴와, 자석, 및 클리너 부재를 구비하는 실외장치; 및 바퀴와, 모터와 기어로 구성되는 동력전달부, 및 자석 을 구비하는 실내장치가 대응하는 형상의 한 쌍으로 구성되어 아파트 베란다의 외벽 유리 및 대형의 외벽 유리에 마주하여 자석의 자력에 의해 서로 부착된 상태에서 바퀴를 통해 이동하면서 유리창의 외면을 청소하는 클리닝 로봇에 있어서, 상기 실내장치는, 실내용 케이스 본체를 통해 연결되는 전원 케이블로부터 전원을 공급받아 상기 모터를 정역 구동시키는 스위치 박스와, 상기 스위치 박스의 정역 전환을 통한 상기 실내장치의 진행 방향의 전환과 함께 상기 실내장치의 진행이동 각도를 상향 혹은 하향으로 각도 조절하는 스위치 전환 및 각도조절 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클리닝 로봇을 개시한다.

바람직하게는, 상기 스위치 전환 및 각도조절 구동부는, 상기 스위치 박스와 전기적으로 연결 접속되며, 선택되는 정역 접점에 따라 상기 모터를 정역 전환시키는 스위치 접점부; 상부로 돌출 형성된 돌기축을 구비하며, 하부로 상기 실내장치의 중심에서 상기 스위치 접점부의 정역 접점과 접속되는 접점 접속부를 구비하며, 상기 접점 접속부의 가로축 방향으로 설치되어 상기 접점 접속부를 정역 접점 중 하나와 접속되도록 좌우로 이동하는 좌우 스위치 전환봉을 구비하는 스위치 전환부; 및 상기 실내장치의 중심 부위에서 상하로 이동하는 한 쌍의 수직축과, 상기 한 쌍의 수직축을 상/하부에서 각각 연결 고정하는 가로 지지대와, 상기 상/하부에 설치된 가로 지지대의 좌우 양단 위치에 각각 설치되어 상기 실내장치의 진행이동 각도를 조절하기 위한 각도조절용 고정틀, 및 상기 한 쌍의 수직축의 상부에 각각 힌지 결합되어 회동하는 한 쌍의 날개부를 구비하는 상하 스위치 전환부;를 포함하여 구성된다.

상기 각도조절용 고정틀은, 관통홀이 형성된 한 쌍의 고정대와, 상기 한 쌍의 고정대의 관통홀에 삽입되는 각도 조절봉, 및 상기 한 쌍의 고정대 사이에 위치하는 각도 조절봉에 설치되는 탄성 스프링으로 구성되며, 상기 상/하부의 가로 지지대의 상하 위치에 따라 상기 각도조절용 고정틀이 선택적으로 개방 혹은 고정될 수 있다.

바람직하게는, 상기 한 쌍의 날개부는, 상기 한 쌍의 수직축 상부에 각각 고정 설치되는 회동 고정부와, 상기 회동 고정부에 연결 접속되는 "역ㄴ 형상" 혹은 "역ㄱ형상"의 회동 날개부와, 상기 회동 날개부의 형상을 따라 설치되는 날개판, 및 상기 회동 날개부와 날개판 사이의 수평축 상에 위치되도록 상기 한 쌍의 수직축에 돌출되게 형성된 고정핀으로 구성된다.

상기 한 쌍의 날개부는, 상기 접점 접속부의 상부에 돌출 형성된 돌기축을 기준으로 상향 또는 하향으로 이동하며, 그에 따른 상향 또는 하향의 이동에 따라 상기 접점 접속부의 정역 접점의 위치가 전환되도록 함이 바람직하다.

바람직하게는, 상기 전원 케이블은, 상기 실내장치의 추락방지 및 전기적 결선의 단락 방지를 위한 와이어를 더 형성할 수 있다.

상기 실외장치는, 상기 클리너 부재에 세척수를 공급하기 위한 세척수 공급배관을 내부에 설치하되, 상기 세척수 공급배관은, 일 측이 상기 실외용 케이스 본체를 관통하여 세척수 공급호스와 연결되고, 타 측은 상기 실외용 케이스 본체의 내부에서 분기되어 상기 각각의 클리너 부재에 근접되어 설치되며, 상기 클리너 부재에 근접된 세척수 공급배관에는 세척수의 원활한 공급을 위한 복수의 홀을 더 형 성함이 바람직하다.

상기 세척수 공급호스는, 상기 세척수 공급배관과 관통형으로 연결되는 일체형과, 체결을 통한 착탈이 가능한 분리형으로부터 선택되는 어느 하나로 구성될 수 있다. 이때, 상기 세척수 공급호스는, 상기 실외용 클리너 장치의 추락방지를 위해 외주연을 감싸는 와이어가 더 형성함이 바람직하다.

상술한 바와 같이 본 발명에 의한 클리닝 로봇에 의하면, 유리창에 마주하여 자석의 자력에 의해 안전하게 부착시킨 상태에서 전원의 공급만으로 유리창의 청소영역을 지그재그로 자동 이동하면서 청소하는 것이 가능하도록 해줌으로써, 사용자의 편의성 증대와 함께 효율적인 청소 작업이 수행될 수 있도록 하는 작용효과가 있다.

또한, 본 발명은 별도의 전자제어 방식의 청소궤도 프로그램을 구비하지 않고도 진행방향의 정역 전환과 상향 혹은 하향의 각도 조절이 이루어질 수 있도록 구현된 기계적 메커니즘의 적용으로, 제조 비용이 절감될 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 별도의 조작 없이 전원 케이블을 연결하는 것만으로도 자동으로 동작할 수 있도록 함으로써 사용자의 조작 편의성이 증대됨은 물론, 누구나 편리하게 사용할 수 있으며, 특히 전자장비의 조작이 미숙한 노인들도 쉽게 사용할 수 있도록 하는 작용효과가 있다.

또한, 본 발명은 전원 케이블 혹은 세척수 공급호스를 이용하여 추락의 안전 사고가 방지되도록 하는 작용효과가 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 클리닝 로봇을 나타낸 개략 사시도 이고, 도 2는 본 발명에 따른 클리닝 로봇을 유리에 부착시킨 상태를 나타낸 개략 단면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 클리닝 로봇은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 대형의 유리 중 바깥쪽에 부착되어 유리의 외면을 청소하는 실외장치(100)와, 상기 실외장치(100)와 대응하는 형상으로 구성되어 유리의 안쪽에 부착되어 이동수단으로 사용되는 실내장치(200)로 크게 구성될 수 있다.

즉, 본 발명에 따른 클리닝 로봇은 대응하는 형상의 한 쌍으로 구성되어 아 파트 베란다의 외벽 유리 및 대형의 외벽 유리에 마주하여 서로 부착된 상태로 유리창을 지그재그로 이동하면서 유리창의 바깥쪽 면을 청소하게 된다. 이러한 본 발명의 상세한 동작원리는 후술하기로 한다.

상기 실외장치(100)는 실외용 케이스 본체(104)의 하부로 이동을 위한 4개의 바퀴(101)와, 2개의 자석(102), 및 유리면의 청소를 위한 클리너 부재(103)를 구비한다. 이때, 상기 클리너 부재(103)는 실외용 케이스 본체(104)의 좌우 양단에 각각 설치됨이 바람직하며, 이러한 클리너 부재(103)는 일반적으로 사용되는 스펀지로서 소재의 종류 및 형상에 제한을 두지는 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 상기 실외장치(100)는 상기 클리너 부재(103)에 물이나 세제가 섞인 세제물, 즉 세척수를 공급하기 위한 세척수 공급배관(105)을 내부에 설치한다.

이때, 상기 세척수 공급배관(105)은 도시된 바와 같이, 일 측이 상기 실외용 케이스 본체(104)를 관통하여 세척수 공급호스(106)와 연결되고, 타 측은 상기 실외용 케이스 본체(104)의 내부에서 분기되어 상기 각각의 클리너 부재(103)에 근접되게 설치된다.

이때, 상기 클리너 부재(103)에 근접된 세척수 공급배관(105)에는 세척수의 원활한 공급을 위한 복수의 홀(107)을 형성함이 바람직하다.

또한, 상기 세척수 공급호스(106)는 상기 세척수 공급배관(105)과 관통형으로 연결되는 일체형과, 체결을 통한 착탈이 가능한 분리형으로부터 선택되는 어느 하나로 구성됨이 바람직하다.

즉, 일체형으로 구성되는 경우 사용자가 별도의 연결 조작 없이 편리하게 사 용할 수 있도록 하는 장점을 제공하며, 분리형으로 구성되는 경우 사용 이후 분리 보관 및 수납이 용이한 장점을 제공하게 된다.

그리고, 상기 세척수 공급호스(106)는 유리창을 충분히 이동할 수 있는 만큼의 길이를 갖는 것이 바람직하며, 끝단에는 도시하지 않은 수도꼭지 혹은 세제 투입구와 연결하여 사용할 수 있도록 구성함이 바람직하다.

또한, 상기 세척수 공급호스(106)는 호스 자체가 세척수 공급호스로 사용됨과 동시에 추락방지용으로 작용하도록 하고 있으나, 안전사고의 방지를 위해 상기 세척수 공급호스(106)의 외주연을 와이어(미도시)가 감싸도록 구성할 수도 있다.

상기 실내장치(200)는 상기 실외장치(100)와 대응하는 형상의 한 쌍으로서, 실내용 케이스 본체(204)의 하부로 이동을 위한 4개의 바퀴(201)와, 모터(M)와 기어(G)로 연결 구성되는 동력전달부(202), 및 2개의 자석(203)을 기본적으로 구비한다.

본 발명에 따른 한 쌍의 실외장치(100)와 실내장치(200)로 구성되는 클리닝 로봇은 도 2에 도시된 바와 같이, 아파트 베란다의 외벽 유리 및 대형의 외벽 유리에 마주한 상태에서 마주하는 자석(102, 203)의 자력에 의해 서로 부착된 상태를 유지하면서 실내장치(200)의 이동에 따라 실외장치(100)가 함께 이동하면서 유리창을 청소하게 된다.

그리고, 상기 실내장치(200)는 상기 실외장치(100)와 대응하는 형상의 구성 이외에도 실내용 케이스 본체(204)를 통해 연결되는 전원 케이블(205)로부터 전원을 공급받아 상기 모터(M)를 정역 구동시키는 스위치 박스(206)와, 상기 스위치 박 스(206)의 정역 전환을 통한 상기 실내장치(200)의 진행 방향의 전환과 함께 상기 실내장치(200)의 진행이동 각도를 상향 혹은 하향으로 각도 조절하는 스위치 전환 및 각도조절 구동부(300)를 더 포함한다.

이때, 상기 스위치 전환 및 각도조절 구동부(300)는 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이 구성되며 상세한 작동원리는 후술하기로 한다.

도 3은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 동력전달부를 설명하기 위해 나타낸 개략 구성도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 실내장치(200)의 4개의 바퀴(201)는 4륜 구동방식으로 구동됨이 바람직하며, 동력전달부(202)는 모터(M)와 기어(G)의 연결 구성으로 상기 4개의 바퀴(201)에 정역의 회전력을 제공한다.

도 4는 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 박스의 전원 결선을 나타낸 개략 구성도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 스위치 박스(206)의 전원 결선은 스위치 접점부(310)의 공통단자로 스위치 박스(206)의 전원이 공급되고, 스위치 접점부(310)의 2개의 정역단자가 모터(M)와 회로 결선이 엇갈리게 연결됨으로써, 상기 모터(M)의 정역 구동이 이루어지게 된다.

도 5는 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 접점부를 나타낸 개략 사시도 이고, 도 6은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 접점부와 접점 접속부의 연결 상태를 나타낸 개략 단면도이다.

도시된 바와 같이, 스위치 접점부(310)는 공통단자와 2개의 정역단자로 구성 되며, 상부의 접점 접속부(322)의 각각의 접점과 전기적으로 연결되며, 도 6에 도시된 바와 같이, 접점 접속부(322)의 전원 공통단자가 하부의 접점과 접속되거나 혹은 상부의 접점과 접속되는 방식에 의해 모터(M)의 정역 회전이 선택된다.

본 발명의 클리닝 로봇에 적용되는 실내장치(200)는 별도의 구동제어 없이 스위치 박스(206)에 전원을 공급하는 것만으로 동작하도록 하며, 상기 스위치 박스(206)에 연결되는 전원 케이블(205)의 끝단에는 전원 콘센트를 바로 연결하거나 혹은 전원 콘센트 사이에 온/오프 스위치를 연결하는 구성 중 하나로 구성됨이 바람직하다.

또한, 상기 전원 케이블(205)은 실내장치(200)가 유리면을 충분히 이동할 수 있는 길이를 갖는 것이 바람직하며, 상기 실내장치(200)의 추락방지 및 추락에 따른 전기적 결선의 단락 방지를 위한 와이어(미도시)를 더 형성할 수도 있다.

도 7 내지 도 10은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 전환 및 각도조절 구동부를 설명하기 위해 나타낸 개략 평면도 및 개략 사시도이다.

도시된 바와 같이, 스위치 전환 및 각도조절 구동부(300)는 스위치 접점부(310)와, 스위치 전환부(320), 및 상하 스위치 전환부(330)로 구성되며, 상기 스위치 접점부(310)는 도 4 내지 도 6을 통해 설명한 바와 같이, 상기 스위치 박스(206)와 전기적으로 연결 접속되며, 선택되는 정역 접점에 따라 상기 모터(M)를 정역 전환시키는 역할을 한다.

스위치 전환부(320)는 상부로 돌출 형성된 돌기축(321)을 구비하며, 하부로 상기 실내장치(200)의 중심에서 상기 스위치 접점부(310)의 정역 접점과 접속되는 접점 접속부(322)를 구비하며, 상기 접점 접속부(322)의 가로축 방향으로 설치되어 상기 접점 접속부(322)를 스위치 접점부(310)의 정역 접점 중 하나와 접속되도록 좌우로 이동하는 좌우 스위치 전환봉(323)을 구비한다.

이때, 상기 좌우 스위치 전환봉(323)의 끝단에는 고무패킹을 장착하여 접촉하는 유리창 틀의 손상이 방지되도록 함이 바람직하다.

그리고, 상하 스위치 전환부(330)는 상기 실내장치(200)의 중심 부위에서 상하로 이동하는 한 쌍의 수직축(331)과, 상기 한 쌍의 수직축(331)을 상/하부에서 각각 연결 고정하는 가로 지지대(332)와, 상기 상/하부에 설치된 가로 지지대(332)의 좌우 양단 위치에 각각 설치되어 상기 실내장치(200)의 진행이동 각도를 조절하기 위한 각도조절용 고정틀(333), 및 상기 한 쌍의 수직축(331)의 상부에 각각 힌지 결합되어 회동하는 한 쌍의 날개부(334)를 구비한다.

이때, 상기 각도조절용 고정틀(333)은 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 실내장치(200)의 좌/우측의 각각의 상부와 하부에 설치되는 4개의 구성으로, 관통홀(333-1)이 형성된 한 쌍의 고정대(333-2)와, 상기 한 쌍의 고정대(333-2)의 관통홀(333-1)에 삽입되는 각도 조절봉(333-3), 및 상기 한 쌍의 고정대(333-2) 사이에 위치하는 각도 조절봉(333-3)에 설치되는 탄성 스프링(333-4)으로 구성되며, 상기 가로 지지대(332)의 상하 위치에 따라 상기 각도조절용 고정틀(333)이 선택적으로 개방 혹은 고정된다.

즉, 실내장치(200)가 상향으로 이동하는 경우는 하부의 가로 지지대(332)가 도 7 및 도 9에 도시된 바와 같이, 하부에 설치된 각도조절용 고정틀(333)에 위치하게 되는 경우로서, 하부에 설치된 각도조절용 고정틀(333)은 고정되고, 상부에 설치된 각도조절용 고정틀(333)이 개방되어 유리창 틀에 부딪힘에 따라 실내장치(200)가 상향으로 기울어져 각도 조절이 이루어지게 된다.

한편, 실내장치(200)가 하향으로 이동하는 경우는 도 8 및 도 10에 도시된 바와 같이, 상부의 가로지지대(332)가 상부에 설치된 각도조절용 고정틀(333)에 위치하게 되는 경우로서, 상부에 설치된 각도조절용 고정틀(333)은 고정되고, 하부에 설치된 각도조절용 고정틀(333)이 개방되어 유리창 틀에 부딪힘에 따라 실내장치(200)가 하향으로 기울어져 각도 조절이 이루어지게 된다.

상기와 같이 실내장치(200)가 상향 혹은 하향으로 각도 조절이 이루어지는 중에 좌우 스위치 전환봉(323)이 유리창 틀에 부딪히게 되면, 상기 스위치 접점부(310)의 정역 접점의 전환이 이루어지게 되고 그에 따라 실내장치(200)는 진행이동 방향의 반대방향으로 각도 조절이 이루어진 상태로 이동하게 된다.

도 11은 본 발명에 따른 클리닝 로봇이 유리에 부착된 상태에서 동작하는 과정을 나타낸 동작 상태도 이다.

도시된 바와 같이, '1번'으로 표시된 실내장치(200)는 하부의 각도조절용 고정틀(333)이 가로 지지대(332)에 막혀 상승하여 이동하는 상태를 나타내고, '2번'으로 표시된 실내장치(200)는 상부의 각도조절용 고정틀(333)이 가로 지지대(332)에 막혀 하향으로 이동하는 상태를 나타낸다.

도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 날개부(334)는 상기 한 쌍의 수직축(331) 상부에 각각 고정 설치되는 회동 고정부(334-1)와, 상기 회동 고정부(334-1)에 연결 접속되는 "역ㄴ 형상" 혹은 "역ㄱ형상"의 회동 날개부(334-2)와, 상기 회동 날개부(334-2)의 형상을 따라 설치되는 날개판(334-3), 및 상기 회동 날개부(334-2)와 날개판(334-3) 사이의 수평축 상에 위치되도록 상기 한 쌍의 수직축(331) 각각에 돌출되게 형성된 고정핀(334-4)으로 구성된다.

이때, 상기 한 쌍의 날개부(334)는 상기 접점 접속부(322)의 상부에 돌출 형성된 돌기축(321)을 기준으로 상향 또는 하향으로 이동하며, 그에 따른 상향 또는 하향의 이동에 따라 상기 접점 접속부(322)의 정역 접점의 위치가 전환되도록 한다.

즉, 상기 한 쌍의 날개부(334)의 상향 혹은 하향의 이동시, 돌기축(321)은 접하는 2개의 회동 날개부(334-2) 중 수평면이 접하는 회동 날개부(334-2)를 가압하고, 수직면이 접하는 회동 날개부(334-2)는 가압 되지 않도록 한다.

즉, 상기 돌기축(321)에 의해 가압된 회동 날개부(334-2)는 고정핀(334-4)이 날개판(334-3)에 끼워져 밀리지 않게 되고, 상기 돌기축(321)에 의해 가압 되지 않은 회동 날개부(334-2)는 자유로운 상태에서 좌측 혹은 우측으로 밀리게 된다.

이에 따라 상기 돌기축(321)은 가압 되지 않은 회동 날개부(334-2) 쪽으로 이동하게 되고, 상기 돌기축(321)의 하부에 설치된 접점 접속부(322) 또한 이동되어 상기 스위치 접점부(310)에서의 정역 접점의 전환이 이루어지게 된다.

따라서, 상기 실내장치(200)는 상술한 좌우 스위치 전환봉(323)의 좌우 전환 과, 상하 스위치 전환부(330)의 상하 전환에 따라 이동중인 진행방향이 전환되게 된다.

도 12 및 도 13은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치의 진행 방향의 전환과 진행이동 각도 조절을 나타낸 참고도이다.

이상에서 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 클리닝 로봇을 나타낸 개략 사시도,

도 2는 본 발명에 따른 클리닝 로봇을 유리에 부착시킨 상태를 나타낸 개략 단면도,

도 3은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 동력전달부를 설명하기 위해 나타낸 개략 구성도,

도 4는 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 박스의 전원 결선을 나타낸 개략 구성도,

도 5는 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 접점부를 나타낸 개략 사시도,

도 6은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 접점부와 접점 접속부의 연결 상태를 나타낸 개략 단면도,

도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 전환 및 각도조절 구동부를 설명하기 위해 나타낸 개략 평면도,

도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치에 설치되는 스위치 전환 및 각도조절 구동부를 설명하기 위해 나타낸 개략 사시도,

도 11은 본 발명에 따른 클리닝 로봇이 유리에 부착된 상태에서 동작하는 과정을 설명하기 위해 나타낸 동작 상태도,

도 12 및 도 13은 본 발명에 따른 클리닝 로봇 중 실내장치의 진행 방향의 전환과 진행이동 각도 조절을 설명하기 위해 나타낸 개략도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 실외장치 101 : 바퀴

102 : 자석 103 : 클리너 부재

104 : 실외용 케이스 본체 105 : 세척수 공급배관

106 : 세척수 공급호스 200 : 실내장치

201 : 바퀴 202 : 동력전달부

203 : 자석 204 : 실내용 케이스 본체

205 : 전원 케이블 206 : 스위치 박스

300 : 스위치 전환 및 각도조절 구동부

310 : 스위치 접점부 320 : 스위치 전환부

321 : 돌기축 322 : 접점 접속부

323 : 좌우 스위치 전환봉 330 : 상하 스위치 전환부

331 : 한 쌍의 수직축 332 : 가로 지지대

333 : 각도조절용 고정틀 333-1 : 관통홀

333-2 : 한 쌍의 고정대 333-3 : 각도 조절봉

333-4 : 탄성 스프링 334 : 한 쌍의 날개부

334-1 : 회동 고정부 334-2 : 회동 날개부

334-3 : 날개판 334-4 : 고정핀

Claims (9)

1. 바퀴와, 자석, 및 클리너 부재를 구비하는 실외장치; 및 바퀴와, 모터와 기어로 구성되는 동력전달부, 및 자석을 구비하는 실내장치가 대응하는 형상의 한 쌍으로 구성되어 아파트 베란다의 외벽 유리 및 대형의 외벽 유리에 마주하여 자석의 자력에 의해 서로 부착된 상태에서 바퀴를 통해 이동하면서 유리창의 외면을 청소하는 클리닝 로봇에 있어서,

   상기 실내장치는,

   실내용 케이스 본체를 통해 연결되는 전원 케이블로부터 전원을 공급받아 상기 모터를 정역 구동시키는 스위치 박스와, 상기 스위치 박스의 정역 전환을 통한 상기 실내장치의 진행 방향의 전환과 함께 상기 실내장치의 진행이동 각도를 상향 혹은 하향으로 각도 조절하는 스위치 전환 및 각도조절 구동부를 포함하되,

   상기 스위치 전환 및 각도조절 구동부는, 상기 스위치 박스와 전기적으로 연결 접속되며, 선택되는 정역 접점에 따라 상기 모터를 정역 전환시키는 스위치 접점부; 상부로 돌출 형성된 돌기축을 구비하며, 하부로 상기 실내장치의 중심에서 상기 스위치 접점부의 정역 접점과 접속되는 접점 접속부를 구비하며, 상기 접점 접속부의 가로축 방향으로 설치되어 상기 접점 접속부를 정역 접점 중 하나와 접속되도록 좌우로 이동하는 좌우 스위치 전환봉을 구비하는 스위치 전환부; 및 상기 실내장치의 중심 부위에서 상하로 이동하는 한 쌍의 수직축과, 상기 한 쌍의 수직축을 상/하부에서 각각 연결 고정하는 가로 지지대와, 상기 상/하부에 설치된 가로 지지대의 좌우 양단 위치에 각각 설치되어 상기 실내장치의 진행이동 각도를 조절하기 위한 각도조절용 고정틀, 및 상기 한 쌍의 수직축의 상부에 각각 힌지 결합되어 회동하는 한 쌍의 날개부를 구비하는 상하 스위치 전환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클리닝 로봇.
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,

   상기 각도조절용 고정틀은,

   관통홀이 형성된 한 쌍의 고정대와, 상기 한 쌍의 고정대의 관통홀에 삽입되는 각도 조절봉, 및 상기 한 쌍의 고정대 사이에 위치하는 각도 조절봉에 설치되는 탄성 스프링으로 구성되며,

   상기 상/하부의 가로 지지대의 상하 위치에 따라 상기 각도조절용 고정틀이 선택적으로 개방 혹은 고정되는 것을 특징으로 하는 클리닝 로봇.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 한 쌍의 날개부는,

   상기 한 쌍의 수직축 상부에 각각 고정 설치되는 회동 고정부와, 상기 회동 고정부에 연결 접속되는 "역ㄴ 형상" 혹은 "역ㄱ형상"의 회동 날개부와, 상기 회동 날개부의 형상을 따라 설치되는 날개판, 및 상기 회동 날개부와 날개판 사이의 수평축 상에 위치되도록 상기 한 쌍의 수직축에 돌출되게 형성된 고정핀으로 구성됨을 특징으로 하는 클리닝 로봇.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 한 쌍의 날개부는,

   상기 접점 접속부의 상부에 돌출 형성된 돌기축을 기준으로 상향 또는 하향으로 이동하며, 그에 따른 상향 또는 하향의 이동에 따라 상기 접점 접속부의 정역 접점의 위치가 전환되도록 함을 특징으로 하는 클리닝 로봇.
6. 삭제
7. 제 1항, 제 3항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 실외장치는,

   상기 클리너 부재에 세척수를 공급하기 위한 세척수 공급배관을 내부에 설치하되,

   상기 세척수 공급배관은,

   일 측이 상기 실외용 케이스 본체를 관통하여 세척수 공급호스와 연결되고, 타 측은 상기 실외용 케이스 본체의 내부에서 분기되어 상기 각각의 클리너 부재에 근접되어 설치되며, 상기 클리너 부재에 근접된 세척수 공급배관에는 세척수의 원활한 공급을 위한 복수의 홀이 형성됨을 특징으로 하는 클리닝 로봇.
8. 제 7항에 있어서,

   상기 세척수 공급호스는,

   상기 세척수 공급배관과 관통형으로 연결되는 일체형과, 체결을 통한 착탈이 가능한 분리형으로부터 선택되는 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 클리닝 로봇.
9. 삭제

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