WO2004028324A1 - 窓拭き装置 - Google Patents

Description

技術分野

本発明は、 窓拭き装置に関する:

特許文献 1や特許文献 2に示すように、 P及着部によって窓ガラスに吸着しながら、 走行部によって窓ガラスのガラス面に沿って移動し、走行方向を変えながら、窓拭き 部によつて窓ガラスを清掃する窓拭き装置はある。

[特許文献 1 ]

特開平 08-010189号公報

[特許文献 2 ]

特開平 08-010190号公報

しかるに、 従来の窓拭き装置には、 以下の（i)〜 （V) に示す問題がある。

(i)従来の窓拭き装置は、 業務用のものであり大型で重いので、 これを窓ガラスに吸 着させるための吸引力を得るために、大型の真空ポンプを使用している。 もし、 大型 の真空ポンプを窓拭き装置に搭載して落下した場合には、非常に危険なので、真空ボ ンプと窓拭き装置との間をチューブで連結している。 しかし、窓ガラスのガラス面上 を窓拭き装置が走行しているときには、チューブが邪魔になり、窓拭き装置の走行が 制限されることがある。

(i i) 従来の窓拭き装置は、走行部と窓拭き部が固定されているので、窓ガラスの上 で旋回して走行方向を変えると、 窓拭き部も旋回する。 このため、 窓ガラスの隅で旋 回可能なように、窓拭き部が平面視で丸い形状にした場合には、窓ガラスの隅に拭き 残しが生じる。逆に、窓拭き部を窓ガラスの形状に合わせて平面視で四角形状にする と、 窓ガラスの隅で旋回することができない。 いずれにしても、従来の窓拭き装置で は、 窓ガラスの隅に拭き残し力 s生じるのである。

(i i i)従来の窓拭き装置は、 業務用のものであり、 排気用モータや排気用ファンなど が必要であり、 しかも制御方式が複雑になると制御部分の設計実装費が高くなり、安 価に製造することができない。

(iv) P及着部により窓ガラスに吸着した状態で、 そのガラス面に沿って走行部で走行 させているので、窓ガラスと吸着部との間の摩擦力が、窓ガラスと走行部との間の摩 擦力に対してバランスが悪いと、窓ガラスに吸着した状態で、そのガラス面に沿って スムーズに走行させることができないことがある。

(V) 窓ガラスのガラス面は滑りやすいので、走行車輪が真っ直ぐに走行しないことが ある。 このため、 窓ガラスに拭き残しが生じることがある。

本発明はかかる事情に鑑み、走行の制限を排除でき、窓ガラスの隅までキレイに清 掃することができ、安価に製造でき、窓ガラスのガラス面をスムーズに走行させるこ とができ、所望の方向に真っ直ぐ走行でき、窓ガラスに拭き残しが生じるのを防止で きる窓拭き装置を提供することを目的とする。 発明の開示

第 1発明の窓拭き装置は、窓ガラスに吸着する吸着部と、該吸着部に取り付けられ 、窓ガラスを清掃する清掃ュニットと、前記吸着部に取り付けられた走行部とからな り、 前記吸着部に、 P及着用の負圧発生装置が搭載されたことを特徴とする。

第 2発明の窓拭き装置は、窓ガラスに吸着する吸着部と、該吸着部に取り付けられ 、窓ガラスを清掃する清掃ユニットと、前記吸着部に取り付けられた走行部とからな り、 前記吸着部に、 前記走行部が旋回自在に取り付けられていることを特徴とする。 第 3発明の窓拭き装置は、第 2発明において、窓ガラスに吸着した状態における前 記清掃ユニットにおいて、前記走行部の旋回中心より下部となる部分に、電源が取り 付けられたことを特徴とする。

第 4発明の窓拭き装置は、第 1または第 2発明において、窓ガラスに吸着した状態 において、前記清掃ュニットの上端および下端となる部分にそれぞれ取り付けられ、 窓枠を検出する一対の上部センサおよび下部センサと、該上部センサおよび下部セン サにより窓 1食出信号が送信される制御部とからなり、該制御部が、前記走行部を垂 直方向に往復走行させながら、前記上部センサおよび下部センサから送信された窓枠 検出信号を検知する毎に、走行部の垂直走行路を横シフ卜させる走行処理部を備えた ことを特徴とする。

第 5発明の窓拭き装置は、第 4発明において、前記横シフトの距離が、清掃ュニッ トの幅より小さいことを特徴とする。

第 6発明の窓拭き装置は、第 1または第 2発明において、前記吸着部が吸盤を備え、 前記走行部が車輪を備えており、窓ガラスに対する前記吸盤の摩擦抵抗を、窓ガラス に対する前記車輪の摩擦抵抗に比べて小さくしたことを特徴とする。

第 7発明の窓拭き装置は、第 1または第 2発明において、前記走行部が莉命を備え ており、 該車輪の駆動用モータが、 ステッピングモータであることを特徴とする。 第 8発明の窓拭き装置は、第 4発明において、前記走行部に、ズレ検出センサが設 けられ、前記制御部が、前記ズレ検出センサで検出したズレ量が 0に近づくように、 走行方向をフィ一ドバック補正する走行方向補正処理部を備えたことを特徴とする。 第 9発明の窓拭き装置は、第 1または第 2発明において、前記清掃ユニットが、前 記吸着部に着脱自在に取り付けられたことを特徴とする。 図面の簡単な説明

図 1は、本実施形態の窓拭き装置 1による窓ガラス Wの清掃状況を示す説明図である。 図 2は、 本実施形態の窓拭き装置 1の単体図であって、 （A) は平面図、 (B)側面 図である。

図 3は、 (A) 図は図 2 (A) の ΙΠΑ- ΠΙΑ線矢視図、 （B) 図は図 2 (A) の IIIB -ΙΠΒ線矢視図、 （C) 図は図 2 (A) の IIIC- IIIC線矢視図である。

図 4は、 本実施形態の窓拭き装置 1の底面図である。

図 5は、 図 2 (B) の V- V線矢視図である。

図 6は、 5の Ή- VI線矢視図である。

図 7は、 他の清掃ユニット 2 0 Bの説明図であって、 （A) は平面図、 （B) は側面 図、 （C) は縦断面図である。

図 8は、 制御部 5 0のブロック図である。

図 9は、 走行処理部 5 1のフローチヤ一トである。

図 1 0は、 本実施形態の窓拭き装置 1の使用手順説明フローチャートである。 発明を実施するための最良の形態

つぎに、 本発明の実施形態を図面に基づき説明する。

図 1は本実施形態の窓拭き装置 1による窓ガラス Wの清掃状況を示す説明図であ る。 同図に示すように、 本実施形態の窓拭き装置 1は、 窓ガラス Wに吸着しながら、 そのガラス面に沿って移動し、 窓ガラス Wを清掃する装置である。

図 2は、 本実施形態の窓拭き装置 1の単体図であって、 （A) は平面図、 (B) 側 面図である。 図 3は、 （A) 図は図 2 (A) の ΠΙΑ- ΠΙΑ線矢視図、 （B) 図は図 2 (A) の ΠΙΒ- ΠΙΒ線矢視図、 （C) 図は図 2 (A) の IIIC- IIIC線矢視図である。 図 2〜図 3に示すように、 本実施形態の窓拭き装置 1は、 吸着部 1 0、 清掃ユニット 2 0、 走行部 3 0、 検出部 4 0および制御部 5 0から構成されたものである。

まず、 P及着部 1 0を説明する。

図 4は、本実施形態の窓拭き装置 1の底面図である。 同図に示すように、 P及着部 1 0は、 吸引力によって窓ガラス Wに吸着するものであり、 P及引ノズル 1 1、 P及盤 1 2 および負圧発生器 1 3から構成されたものである。

吸引ノズル 1 1は、 ノズル本体の中空部分に吸引孔が形成されたものである。

前記吸引ノズル 1 1の先端部には、吸盤 1 2力取り付けられている。 この吸盤 1 2 は、摩擦抵抗が小さい素材、例えば四フッ化工チレンの重合体やポリアセタール、 ァ セタール樹脂等を、 P及盤状に形成したものである。

前記吸引ノズル 1 1の 部には、連結チューブ 1 4の一端が取り付けられている。 連結チューブ 1 4の他端は、真空ポンプやブロア等の負圧発生器 1 3が取り付けられ ている。 この負圧発生器 1 3は、鍵する内側フレーム 3 1に取り付けられており、 ί¾ δする電源 2 8より電力が供給されるようになっている。

吸着部 1 0によれば、負庄発生器 1 3で吸引することにより、 Ρ及盤 1 2を窓ガラス Wに吸着させることができる。 しかも、負圧発生器 1 3は吸着部 1 0の内部に取り付 けられているので、外部の真空ポンプが必要なぐ窓拭き装置 1を自走式にすること ができ、 走行の制限を排除することができる。

また、 及着部 1 0によれば、 吸引力で窓ガラス Wに吸着させているので、厚いガラ スゃ 2重ガラスの窓ガラス Wであっても吸着させることができる。

なお、 Ρ及着部は、 吸引力により窓ガラス Wに吸着するものだけでなく、磁石を用い て磁力で窓ガラス wに吸着するようにしてもよい。 この場合、一対の磁石もしくは磁 石と鉄板などの磁性体との間で、窓ガラス Wを挟むようにすればよい。 また、前記磁 石等の表面に保護膜を形成させておくと、窓ガラス Wのガラス面が傷付かないので好 ϋ である。

つぎに、 清掃ュニット 2 0を説明する。

前記吸着部 1 0の吸引ノズル 1 1には、^ フレーム 2 1の上面中央部が旋回自在 に取り付けられている。 この外 Ϊフレーム 2 1は、上面部および四側面部からなり、 四隅を有する形状のフレームである。 フレーム 2 1の下端縁部には、拭取り部 2 2が取り付けられている。

外枠フレーム 2 1の上面には、 円弧状の長孔 2 lhが形成されており、 この長孔 21h にはチューブ 1 4が通されている。 この長孔 21hは、 走行部 3 0が旋回したときに旋 回しやすくするためのものである。

そこで、 拭取り部 2 2を説明する。

前記 フレーム 2 1の上端部および下端部には、複数の回転軸 2 3が垂直に配設 され、その軸廻りに回転自在に取り付けられている。各回転軸 2 3の先端には、 スポ ンジゃブラシなどの清掃具 2 4が取り付けられている。回転軸 2 3の基端にはプーリ 2 5が取り付けられている。そして、 隣接するプーリ 2 5、 2 5同士の間にはベルト 2 6が巻き掛けられているので、一のベルト 2 5を清掃用モ一夕 2 7で走行させるこ とにより、全ての清掃具 2 3を一斉に旋回させることができる。 このため、清掃具 2 3によって、 窓ガラス Wのガラス面を清掃することができるのである。

なお、清掃具 2 3を回転させるための伝達機構は、プーリとベルトの組み合わせだ けでなく、 ギヤの組み合わせであってもよく、 種々の機構を採択しうる。

また、前記清掃具 2 3は円形状に形成されており、千鳥格子状に配設されているの で、前列の清掃具 2 3、 2 3間の隙間による拭き残しがあっても、後列の清掃具 2 3 によって拭き取ることができ、 拭き残しを防止できるので好適である。

なお、拭取り部は上記構成に限らず、図 7に示す拭取り部 2 2 Bであってもよい。 この拭取り部 2 2 Bは、四隅を有する形状の^ #フレーム 2 1の周端縁部に、スポン ジゃブラシ等の清掃具 2 3が直接取り付けられたものである。 この場合、簡単に製造 することができる。 前記外側フレーム 2 1には、例えば乾電池などの電源 2 8が内蔵されている。 この 電源 2 8により、前記清掃用モータ 2 7や ί¾Εする走行用モ一夕 3 2を駆動させるこ とができる。 この電源 2 8は、前記清掃ュニット 2 0の外側フレーム 2 1において、 走行部 3 0の旋回中心より下部となる部分に取り付けられているが、その理由は後述 する

つぎに、 走行部 3 0を説明する。

前記吸引ノズル 1 1には、走行部 3 0が旋回自在に取り付けられている。 この走行 咅 3 0は、 内側フレーム 3 1、走行用モータ 3 2および車輪 3 3から構成されたもの である。

内側フレーム 3 1は、上面および四側面を備えたフレームである。前記吸着部 1 0 の吸引ノズル 1 1には、内側フレーム 3 1の上面中央部が旋回自在に取り付けられて いる。

内側フレーム 3 1の端縁部には、一対の走行用モータ 3 2が取り付けられている。 各走行用モー夕 3 2の駆動軸には、車輪 3 3力 S取り付けられている。 このため、車輪 3 3を回転させることができる。

前記走行用モータ 3 2は、ステッピングモータであり、所望の回転角度をもって車 輪 3 3を回転でき、 正確な走行距離で正確に走行させることができる。 よって、 走行 部 3 0の垂直走行路を所望の走行距離だけ正確に横シフトさせること力 Sでき、窓ガラ ス Wの拭き残しを防止することができる。

なお、 走行用モー夕 3 2は、 ステッピングモー夕だけでなく、 通常のモータであつ てもよい。

一対の車輪 3 3、 3 3を正転させると、 前進させることができ、 一対の莉侖 3 3、 3 3を逆転させると、後退させることができる。 また、 一方の車輪 3 3を正転させ他 方の車輪 3 3を逆転させることにより、走行部 3 0を左右に旋回させて横方向に向け させることができる。

走行部 3 0によれば、走行用モータ 3 2を駆動させて車輪 3 3を回転させることに より、窓ガラス Wのガラス面を前進後退させたり、旋回して横方向に向けて移動させ ることができる。

走行部 3 0の旋回時には、清掃ュニット 2 0の電源 2 8が錘となって、清掃ュニッ ト 2 0の下部が常に下方に向くので、清掃ュニット 2 0が追随して旋回することを防 止することができ、 清掃ュニット 2 0の姿勢を維持することができる。

前記車輪 3 3は、 ゴム製であり、その摩擦抵抗は高い。前記吸着部 1 0における吸 盤 1 2は、 その摩擦抵抗は低い。

走行部 3 0における車輪 3 3の摩擦抵抗に比べて、 P及着部 1 0における吸盤 1 2の 摩擦抵抗を小さくしているので、窓ガラス Wに吸着した状態で、そのガラス面に沿つ てスムーズに走行させることができる。

つぎに、 検出部 4 0を説明する。

前記^ フレーム 2 1の上下左右の各端面には、上部センサ 4 1、下部センサ 4 2、 左部センサ 4 3および右部センサ 4 4が取り付けられている。各センサ 4 1〜4 4は、 例えばリミットスィツチであり、 窓ガラス Wの窓枠を検出することができる。

なお、各センサ 4 1〜4 4は、接触式のリミットスィッチだけでなく、非接触式の 近接スィツチや位置検出素子などであってもよい。

また、前記走行部 3 0の適所には、例えばジャイロセンサや角速度検出センサ、傾 斜検出センサ等のズレ検出センサ 4 5が取り付けられている。このズレ検出センサ 4 5によって、 走行部 3 0のズレ量を検出することができる。

つぎに、 制御部 5 0を説明する。

図 8は制御部 5 0のブロック図である。同図に示すように、検出部 4 0の検出信号 は、 制御部 5 0に送信されるようになっている。 この制御回部 5 0は、走行処理部 5 1および走行方向補正処理部 5 2を備えている。

走行処理部 5 1は、センサ 4 1〜 4 4の窓枠検出信号を受信するようになつており、 走行部 3 0における一対の車輪 3 3 , 3 3の回転を制御する処理部である。

図 9は、走行処理部 5 1のフローチャートである。同図に示すように、 この走行処 理部 5 1は以下のように処理を行う。 まず、スタートスィッチが ONされると、走行 部 3 0を垂直方向上向きまたは下向きに走行させる （S 1 )。上部センサ 4 1または 下部センサ 4 2により窓 食知信号が検知されると（S 2 )、走行部 3 0を横方向に 旋回させて移動させる （S 3 )。そして、 左部センサ 4 3または右部センサ 4 4によ り窓稱食知信号が検知されたかどうか判定される （S 4)。当該窓 ^知信号が検知 されたと判定されると処理終了となるが、この窓枠検知信号が検知されたと判定され なければ、走行部 3 0を垂直方向に戻し、ステップ 1の走行方向と垂直方向逆向きに 走行させる （S 5 ) 。 このため、 走行部 3 Qの垂直走行路を横にシフトさせることが できる。 そして、 前記 (S 2 )〜（S 5 ) が繰り返される。

この結果、清掃ュニット 2 0により、窓ガラス Wの全ガラス面を清掃することがで きる。

走行処理部 5 1の横シフトの距離を、清掃ユニット 2 0の幅より小さく設^ Tるこ とにより、垂直走行路間の間隔を短くでき、清掃ユニット 2 0により窓ガラス Wを拭 いた清掃軌跡の端縁部分を重ねて拭くこと力 きるから、窓ガラス wの拭き残しを防 止することができ、 窓ガラス Wの全領域を清掃することができる。

前記走行方向補正処理部 5 2は、前記ズレ検出センサ 4 5で検出したズレ量を受信 し、ズレ量が 0に近づくようにフィードバック補正し、走行部 3 0の走行方向を補正 するような補正値を走行処理部 5 1に送信する処理部である。

この走行方向補正処理部 5 2によれば、走行部 3 0の走行方向がズレると、ズレた 分だけフィ一ドバック補正されるので、走行部 3 0を真っ直ぐに走行させることがで きる。

なお、本実施形態の窓拭き装置 1は、 自動で走行するようになっている力 s、 リモコ ンによる遠隔操作で制御するようにしてもよい。

さらになお、本実施形態の窓拭き装置 1は、 家庭用のものであるが、 業務用のもの であってもよい。

つぎに、 本実施形態の窓拭き装置 1の使用手順を説明する。

図 1 0は本実施形態の窓拭き装置 1の使用手順説明フローチヤ一トである。同図に 示すように、 まず、 本実施形態の窓拭き装置 1の電源スィッチを入れる。そして、 真 空ポンプを始動させてから、窓拭き装置 1を窓ガラス Wに吸着させる。走行用スイツ チを入れると、窓拭き装置 1によって窓ガラス Wを拭くことができる。窓拭き装置 1 は窓ガラス Wを上下方向に往復しながら、窓枠の上端および下端に到達する毎に、垂 直走行路を横シフトしながら走行するので、窓ガラス Wの全ガラス面を拭くことがで きる。 窓拭き装置 1が窓ガラス Wの側端に到達すると、 自動的に停止し、音や表示に より窓拭き完了が知らされる。そこで、窓拭き装置 1の電源スィッチを切ってから真 空ポンプを停止し、 窓ガラス Wから窓拭き装置 1を取り外せばよい。 なお、 異常時や窓拭き完了の通知は、音や表示だけでなく、携帯電話やパソコンな どに送信するようにしてもよい。

本実施形態の窓拭き装置 1によれば、 以下 （1 ) 〜 （9 ) の作用効果を奏する。

( 1 ) P及着部 1 0に、 着用の負圧発生装置 1 3が搭載されているので、外部の真 空ポンプが必要なぐ窓拭き装置 1を自走式にすることができ、走行の制限を排除す ることができる。

( 2 ) P及着部 1 0に走行部 3 0が旋回自在に取り付けられているので、 清掃ュニッ 卜 2 0の姿勢を変えずに、走行部 3 0の走行方向を変えることができる。 このため、 清掃ユニット 2 0の拭取り部 2 2を、四隅を有する形状にすることにより、窓ガラス Wの隅までキレイに清掃することができる。

( 3 )清掃ユニット 2 0において、 走行部 3 0の旋回中心より下部となる部分に電 源 2 8が取り付けられているので、走行部 3 0の旋回時に清掃ユニット 2 0が追随し て旋回することを防止することができ、清掃ュニット 2 0の姿勢を維持すること力で さる。

(4) 走行処理部 5 1によって、 走行部 3 0を垂直方向に往復走行させながら、 上 部センサ 4 1および下部センサ 4 2により窓枠上端および窓枠下端を検出する毎に、 走行部 3 0の垂直走行路を横シフトさせることができるので、窓ガラス Wをキレイに 清掃すること力 きる。 しカゝも、安価なセンサと簡単な制御方式により制御できるか ら、 安価に製造できる。

( 5 )走行処理部 5 1の横シフトの距離が清掃ュニット 2 0の幅より小さいので、 垂直走行路間の間隔を短くでき、清掃ュニット 2 0により窓ガラス Wを拭いた清掃軌 跡の端縁部分を重ねて拭くことができるから、窓ガラス Wの拭き残しを防止すること ができ、 窓ガラス Wの全領域を清掃することができる。

( 6 )車輪 3 3の摩擦抵抗に比べて、 P及盤 1 2の摩擦抵抗を小さくしているので、 窓ガラス Wに吸着した状態で落下させることなく、車輪 3 3により窓ガラス Wのガラ ス面上をスムーズに走行させることができる。

( 7 )車輪の駆動用走行用モー夕 3 2がステッピングモータであるから、所望の回 転角度をもつて車輪 3 3を回転でき、正確な走行距離で正確に走行させることができ る。よって、走行部 3 0の垂直走行路を所望の走行距離だけ正確に横シフトさせるこ とができ、 窓ガラス Wの拭き残しを防止することができる。

( 8 )走行方向補正処理部 5 2によって、 ズレ検出センサ 4 5で検出されたズレ量 が 0に近づくように、走行方向をフィードバック補正させることにより、所望の方向 に真っ直ぐに走行させることができる。

(9 )清掃ュニット 2 0を吸着部 1 0から取り外すこと力 'きるので、 清掃ュニッ ト 2 0のメンテナンスを簡単に行うこと力 ?きる。 産業上の利用可能性

第 1発明によれば、 p及辭 こ、 P着用の負圧発生装置が搭載されているので、外部 の真空ポンプが必要なく、窓拭き装置を自走式にすること力 sでき、走行の制限を排除 することができる。

第 2発明によれば、吸着部に走行部が旋回自在に取り付けられているので、清掃ュ ニットの姿勢を変えずに、 走行部の走行方向を変えることができる。 このため、 清掃 ユニットの拭取り部を、 四隅を有する形状にすることにより、窓ガラスの隅までキレ ィに清掃することができる。

第 3発明によれば、清掃ュニッ卜において、走行部の旋回中心より下部となる部分 に電源が取り付けられているので、走行部の旋回時に清掃ュニッ卜が追随して旋回す ることを防止することができ、 清掃ュニットの姿勢を維持することができる。

第 4発明によれば、走行処理部によって、走行部を垂直方向に往復走行させながら、 上部センサおよび下部センサにより窓枠上端および窓枠下端を検出する毎に、走行部 の垂直走行路を横シフトさせることができるので、窓ガラスをキレイに清掃すること ができる。 しカゝも、 安価なセンサと簡単な制御方式により制御できるから、安価に製 造できる。

第 5発明によれば、走行処理部の横シフトの距離が清掃ュニッ卜の幅より小さいの で、垂直走行路間の間隔を短くでき、清掃ュニットにより窓ガラスを拭いた清掃軌跡 の端縁部分を重ねて拭くことができるから、窓ガラスの拭き残しを防止することがで き、 窓ガラスの全領域を清掃することができる。

第 6発明によれば、車輪の摩擦抵抗に比べて、 盤の摩擦抵抗を小さくしているの で、窓ガラスに吸盤を吸着させた状態で落下させることなぐ車輪により窓ガラスの ガラス面上をスムーズに走行させることができる。

第 7発明によれば、車輪の駆動用モータがステッピングモータであるから、所望の 回転角度をもって車輪を回転でき、正確な走行距離で走行させることができる。よつ て、走行部の垂直走行路を所望の走行距離だけ正確に横シフトさせることができ、窓 ガラスの拭き残しを防止することができる。

第 8発明によれば、走行方向補正処理部によって、ズレ検出センサで検出されたズ レ量が 0に近づくように、走行方向をフィードバック補正させることにより、所望の 方向に真っ直ぐに走行させることができる。 このため、窓ガラスの拭き残しを防止す ることができる。

第 9発明によれば、清掃ュニットを吸着部から取り外すことができるので、清掃ュ ニッ卜のメンテナンスを簡単に行うことができる。

Claims

請求の範囲

1 窓ガラスに吸着する吸着部と、 該吸着部に取り付けられ、 窓ガラスを清掃する清 掃ユニットと、 前記吸着部に取り付けられた走行部とからなり、前記吸着部に、 用の負圧発生装置が搭載されたことを特徴とする窓拭き装置。

2 窓ガラスに吸着する吸着部と、 該吸着部に取り付けられ、 窓ガラスを清掃する清 掃ユニットと、 前記吸着部に取り付けられた走行部とからなり、前記吸着部に、前記 走行部が旋回自在に取り付けられていることを特徴とする窓拭き装置。

3 窓ガラスに吸着した状態における前記清掃ユニットにおいて、 前記走行部の旋回 中心より下部となる部分に、電源が取り付けられたことを特徴とする請求項 2記載の

4 窓ガラスに吸着した状態において、 前記清掃ュニットの上端おょぴ 端となる部 分にそれぞれ取り付けられ窓枠を検出する一対の上部センサおよび下部センサと、 該上部センサおよび下部センサにより窓 出信号が送信される制御部とからなり、 該制御部が、前記走行部を垂直方向に往復走行させながら、前記上部センサおよび下 部センサから送信された窓搬出信号を検知する毎に、走行部の垂直走行路を横シフ トさせる走行処理部を備えたことを特徴とする請求項 1または 2記載の窓拭き装置。 5 前記横シフトの距離が、 清掃ユニットの幅より小さいことを特徴とする請求項 4

6 前記吸着部が吸盤を備え、 前記走行部が車輪を備えており、 窓ガラスに対する前 記吸盤の摩擦抵抗を、窓ガラスに対する前記車輪の摩擦抵抗に比べて小さくしたこと を特徴とする請求項 1または 2記載の窓拭き装置。

7 前記走行部が車輪を備えており、 該車輪の駆動用モー夕が、 ステッピングモータ であることを特徴とする請求項 1または 2記載の窓拭き装置。

8 前記走行部に、 ズレ検出センサが設けられ 前記制御部が、 前記ズレ検出センサ で検出したズレ量が 0に近づくように、走行方向をフィ一ドバック補正する走行方向 補正処理部を備えたことを特徴とする請求項 4記載の窓拭き装置。

9 前記清掃ユニットが、 前記吸着部に着脱自在に取り付けられたことを特徴とする 請求項 1または 2記載の窓拭き装置。