JPH1119005A - ビルディング清掃用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動ロボット化することで、人手に頼らず人
的安全を確保しながら、ビルディングとの密着性を確保
しつつ能率的に清掃作業が行え、而も夜間や雨天でも清
掃作業をすることが出来るような、ビルディング清掃装
置を提供することを課題とする。 【構成】 清掃方向に移動制御可能に設けられた支柱に
清掃用具の取付手段を具え、該取付手段は清掃用具が着
脱自在であるように構成され、複数個の清掃用具の備蓄
手段を具え、該備蓄手段と前記取付手段との間で清掃用
具の受渡しを担う受渡手段を具えて清掃用具の交換を自
在とし、ビルディングのガラス面や壁面に対する洗浄液
の噴射手段とビルディングのガラス面や壁面に対する吸
着手段とを具え、且つこれ等の手段の制御装置を具えて
成る

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ビルディングのガ
ラス窓や外壁等を主として無人で清掃することが出来、
省力的且つ能率的なビルディング清掃用のロボット装置
に関するものである。

【０００２】

【関連する技術】従来ビルディングの美観を維持しビル
ディング内に居住労働する人々の快適性を確保する目的
で行われる、ビルディングのガラス窓や外壁等の清掃作
業に付いては、ビルディングの屋上に台車用のレールを
設置しておき、該レールに台車を取り付け、該台車よっ
てゴンドラを左右方向へ移動自在に設けると共に上下方
向自在に設け、当該ゴンドラに作業員を載せて作業員自
身の労働により行われるのが一般的であった。

【０００３】当該ゴンドラには、作業員の安全を確保す
るための所謂命綱や、清掃作業用のワイパーやモップ
類、洗剤容器、濯ぎ液容器等を積んでいる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
このような清掃方法には次に述べるような種々問題点が
あった。即ち、作業員は命綱を着けているとは言え常に
危険に晒され、実際落下事故なども多数報告されてい
る。ワイパーやモップで窓ガラスを押すような形になる
のでゴンドラがビルディングから遠ざかる方向に付勢さ
れて不安定である。ゴンドラ上で各種モップ類を作業に
合わせて交換したりモップ類の清掃を行ないつつ作業し
なくてはならず重労働であり人手不足が問題と成ってい
る。而も昼間や雨天でない時にしか作業出来ず作業能率
が極めて悪かった。

【０００５】そこで本発明は上述したような問題点を全
て解消し、人手に頼らず人的安全を確保しながら、ビル
ディングとの密着性を確保しつつ能率的に清掃作業が行
え、而も夜間や雨天でも清掃作業をすることが出来るよ
うな、ビルディング清掃用のロボット装置を提供するこ
とを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題は次のような
ビルディング清掃用ロボットとすることにより達成され
る。即ち、請求項１の発明は、左右及び上下方向に移動
制御可能に設けられた支柱に清掃用具が着脱自在である
ように該清掃用具の取付手段を具え、複数個の清掃用具
の備蓄手段を具え、該備蓄手段と前記取付手段との間で
清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え、ビルディング
のガラス面や壁面に対する洗浄液の噴射手段と、ビルデ
ィングのガラス面や壁面に対する吸着手段とを具え、且
つこれ等の手段の制御装置を具えて成るものとした。

【０００７】請求項２の発明は、左右及び上下方向に移
動制御可能に設けられると共に略垂直軸回りに回転可能
に設けられた支柱の回転方向の少くとも２箇所に清掃用
具が着脱自在であるように該清掃用具の取付手段を具
え、複数個の清掃用具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と
前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段
を具え、ビルディングのガラス面や壁面に対する洗浄液
の噴射手段と該ガラス面や壁面に対するロボット自体の
吸着手段とを具え、且つこれ等の手段の制御装置を具え
て成るものとした。

【０００８】請求項３の発明は、左右及び上下方向に移
動制御可能に設けられると共に略垂直軸回りに回転可能
に設けられた支柱の回転方向の少くとも２箇所に清掃用
具が着脱自在であるように該清掃用具の取付手段を具
え、複数個の清掃用具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と
前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段
を具え、清掃用具の洗浄を行なう洗浄手段を具え、該洗
浄手段と前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを担う
受渡手段を具え、ビルディングのガラス面や壁面に対す
る洗浄液の噴射手段と該ガラス面や壁面に対するロボッ
ト自体の吸着手段とを具え、且つこれ等の手段の制御装
置を具えて成るものとした。

【０００９】請求項４の発明は、左右及び上下方向に移
動制御可能に設けられると共に略垂直軸回りに回転可能
に設けられた支柱の回転方向の少くとも２箇所に清掃用
具が着脱自在であるように該清掃用具の取付手段を具
え、複数個の清掃用具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と
前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段
を具え、ビルディングのガラス面や壁面に対する洗浄液
の噴射手段と該ガラス面や壁面に対するロボット自体の
吸着手段とを具え、また撮影手段とガラス面や壁面に対
する測距手段とこれ等の情報や制御信号に係る通信手段
とを具え、且つこれ等の手段の遠隔制御装置を具えて成
るものとした。

【００１０】請求項５の発明は、左右及び上下方向に移
動制御可能に設けられると共に略垂直軸回りに回転可能
に設けられた支柱の回転方向の少くとも２箇所に清掃用
具が着脱自在であるように該清掃用具の取付手段を具
え、複数個の清掃用具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と
前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段
を具え、清掃用具の洗浄を行なう洗浄手段を具え、該洗
浄手段と前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを担う
受渡手段を具え、ビルディングのガラス面や壁面に対す
る洗浄液の噴射手段と該ガラス面や壁面に対するロボッ
ト自体の吸着手段とを具え、また撮影手段とガラス面や
壁面に対する測距手段とこれ等の情報や制御信号に係る
通信手段とを具え、且つこれ等の手段の遠隔制御装置を
具えて成るものとした。

【００１１】請求項６の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記清掃用具の取付手段が、清掃用具の回転手段
を具えていることを特徴とするものとした。

【００１２】請求項７の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記清掃用具の取付手段が、清掃用具の振動手段
を具えていることを特徴とするものとした。

【００１３】請求項８の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記清掃用具の備蓄手段が、無端コンベアに清掃
用具の着脱手段を具えて成るものであることを特徴とす
るものとした。

【００１４】請求項９の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記制御装置又は遠隔制御装置が、前記清掃用具
の取付手段の動作パターンを記憶すると共に、該記憶さ
れた動作パターンを反復可能な学習記憶装置であること
を特徴とするものとした。

【００１５】請求項１０の発明は、請求項３又は請求項
５に記載のビルディング清掃用ロボットに於いて、前記
清掃用具の洗浄手段が、該清掃用具の洗浄液中に向けて
超音波を発振する超音波洗浄装置であることを特徴とす
るものとした。

【００１６】

【作用】請求項１の発明では、支柱が清掃用具の取付手
段を具えているため、該取付手段により適宜清掃用具の
種類を取り替えることが出来る。例えば壁面を清掃する
ブラシであるとか、ガラス面を拭浄するワイパー、ガラ
スの隅専用のヘラ等必要に応じて付け替えられる。

【００１７】当該支柱自体は左右及び上下方向に移動制
御可能に設けられているため、ビルディング壁面やガラ
ス面を清掃するのに、支柱を左右及び上下方向に移動制
御して行なう。支柱の動きに連動して清掃用具が運動す
る。この時、ビルディングのガラス面や壁面に対する洗
浄液の噴射手段が設けられているため、清浄液を掛けな
がら清掃することが出来る。当該噴射手段は、直接ビル
ディングのガラス面や壁面に洗浄液を噴射する構成のも
のであっても、また前記清掃用具に向けて洗浄液を供給
し間接的にビルディングのガラス面や壁面に洗浄液を掛
ける構成のものであってもよい。後者の場合には、前記
取付手段や清掃用具の内部を連通させた空洞とし、該空
洞部分を洗浄液を通すためのパイプとして構成すること
も可能である。

【００１８】一方、複数個の清掃用具の備蓄手段を具
え、該備蓄手段と前記取付手段との間で清掃用具の受渡
しを担う受渡手段を具えて成る点も特徴であり、作業状
態に応じた適切な清掃用具を備蓄手段から取り出し、受
渡手段を介して支柱が持つ清掃用具の取付手段に渡すこ
とが出来る。ここでは、先に使用していた清掃用具との
付け替え交換が行なわれる。

【００１９】尚、ビルディングのガラス面や壁面に対す
る吸着手段を具えている訳は、前記清掃用具をビルディ
ングのガラス面や壁面に押し付けると、その反動でガラ
ス面や壁面から遠ざかる方向に移動させられるため、こ
れを吸着によって防ごうとするのである。また上記各種
動作は、制御装置によりコントロールされる。

【００２０】このように請求項１のビルディング清掃用
のロボット装置には、人手に頼らず人的安全を確保しな
がらビルディングとの密着性を確保しつつ能率的に清掃
作業を行ない得るという特長がある。而もロボット装置
であるから休むことを知らず夜間や雨天でも清掃作業を
することが出来、作業能率が向上している。

【００２１】請求項２の発明では、請求項１の発明の構
成に加え、支柱の回転方向の少くとも２箇所に清掃用具
が着脱自在であるように該清掃用具の取付手段を具えて
いるため、１の清掃用具が清掃作業に用いられている最
中に、他の清掃用具の着脱等の作業が平行して行なえる
という特長がある。即ち１の清掃用具による清掃作業を
止めずに済み、より作業能率を上げることが出来るもの
である。

【００２２】前記他の清掃用具の着脱作業に付いて、複
数個の清掃用具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と前記取
付手段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え
ていることにより、１の清掃用具の清掃作業中に、備蓄
手段の複数個の清掃用具の中から次に使用する所要の清
掃用具を取り出し、該清掃用具を受渡手段に渡すと、該
受渡手段が選ばれた清掃用具を支柱の他の取付手段へ渡
すものである。

【００２３】尚、支柱の回転方向の３以上の箇所に清掃
用具が着脱自在であるように該清掃用具の取付手段を具
える構成も可能であり、この場合の清掃作業に使われて
いる１の清掃用具以外は次の使用の準備のための清掃用
具であって、これが複数個あることに成るので更に能率
が向上する。

【００２４】請求項３の発明では、請求項２の発明の構
成に加えて、清掃用具の洗浄を行なう洗浄手段を具え、
該洗浄手段と前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを
担う受渡手段を具えて成るため、１の清掃用具の清掃作
業中に、他の清掃用具を当該受渡手段にて洗浄手段へ渡
し、該洗浄手段で次回の使用に備えて洗浄するものであ
る。一度に使用されるのは１の清掃用具のみであるから
この間に他の清掃用具を洗浄して次回の使用に備えられ
るので、極めて能率がよい。

【００２５】尚、前記備蓄手段と取付手段との間を取り
持つ受渡手段と前記洗浄手段と取付手段との間を取り持
つ受渡手段とを、１つの受渡手段とする構成も可能であ
る。この場合には、固定された受渡手段の所までの移動
手段を備蓄手段と洗浄手段とに設けるか、又は固定され
た備蓄手段と洗浄手段の所までの移動手段を受渡手段に
設けるかすればよい。

【００２６】請求項４の発明では、請求項２の発明の構
成に加えて、撮影手段とガラス面や壁面に対する測距手
段を設けているため、清掃用具による清掃状況を撮影手
段が撮影しこの情報を通信手段を介して遠隔制御装置へ
送り、適切な状況把握を行なうと共に、清掃用具とガラ
ス面や壁面との間の距離を測る測距手段が、距離情報を
遠隔制御装置へ送り、該遠隔制御装置に清掃作業や清掃
用具の取り替え作業等を誤りなく制御させることが出来
る。

【００２７】請求項５の発明では、請求項２の発明の構
成に加えて、清掃用具の洗浄を行なう洗浄手段を具え、
該洗浄手段と前記取付手段との間で清掃用具の受渡しを
担う受渡手段を具えて成るため、１の清掃用具の清掃作
業中に、他の清掃用具を当該受渡手段にて洗浄手段へ渡
し、該洗浄手段で次回の使用に備えて洗浄するものであ
る。一度に使用されるのは１の清掃用具のみであるから
この間に他の清掃用具を洗浄して次回の使用に備えられ
るので、極めて能率がよい。

【００２８】また請求項２の発明の構成に加えて、撮影
手段とガラス面や壁面に対する測距手段を設けているた
め、清掃用具による清掃状況を撮影手段が撮影しこの情
報を通信手段を介して遠隔制御装置へ送り、適切な状況
把握を行なうと共に、清掃用具とガラス面や壁面との間
の距離を測る測距手段が、距離情報を遠隔制御装置へ送
り、該遠隔制御装置に清掃作業や清掃用具の取り替え作
業等を誤りなく制御させることが出来る。

【００２９】請求項６の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記清掃用具の取付手段が清掃用具の回転手段を
具えている構成を特徴とするものとした。このため清掃
用具にブラシやモップを利用することで、これ等を回転
させながら高能率でビルディングのガラス面や壁面を清
掃して行くことが出来る。

【００３０】請求項７の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記清掃用具の取付手段が清掃用具の振動手段を
具えている構成を特徴とするものとした。このため細か
く振動するブラシやモップやワイパー等々の清掃用具に
よってビルディングのガラス面や壁面の汚れを叩くよう
に且つ拭うようにして取り去ることが出来る。

【００３１】請求項８の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記清掃用具の備蓄手段が、無端コンベアに清掃
用具の着脱手段を具えた構成であるため、無端コンベア
の着脱手段に清掃用具を幾つも取り付けておき、所要の
清掃用具を無端コンベアの回転によって、備蓄手段と前
記取付手段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段の
所まで運ぶことが出来る。これにより受渡し作業の能率
化が計れる。

【００３２】請求項９の発明は、請求項１〜請求項５の
内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボットに於
いて、前記制御装置又は遠隔制御装置が、前記清掃用具
の取付手段の動作パターンを記憶すると共に、該記憶さ
れた動作パターンを反復可能な学習記憶装置であること
を特徴とするものである。これは即ち一度清掃用具を遠
隔で又は作業員が手動で実際に操作して清掃作業を行な
い、次のブロックまで（ガラス窓であれば隣のガラス窓
まで）移動する操作を行なえば、この時の動作パターン
を記憶して、その後は自動で清掃作業を進めることが出
来るように成ることを意味する。

【００３３】ビルディングには一定のパターンを繰り返
すデザインのものが多いため、動作パターンを学習させ
ることで自動化が可能に成る。同一のビルディングに付
いて再度清掃を行なう場合には、最初から最後までの清
掃パターンを記憶させ、一種のプログラム化させてしま
えば、完全なる清掃作業の自動化も可能である。

【００３４】請求項１０の発明は、請求項３又は請求項
５に記載のビルディング清掃用ロボットに於いて、前記
清掃用具の洗浄手段が、該清掃用具の洗浄液中に向けて
超音波を発振する超音波洗浄装置であるため、超音波振
動によって清掃用具の汚れを洗浄することが出来る。こ
れにより次に使用される前に自動的に汚れを落し待機さ
せることが可能と成る。超音波洗浄装置では機械的可動
部分がないため、自動機械には最適である。

【００３５】尚、清掃用具の洗浄手段は２箇所以上に設
けることが出来る。例えば前記清掃用具の備蓄手段の側
にも併設させるなどである。これにより備蓄手段側で待
機中の清掃用具に付いても、自動的に洗浄した後に待機
させる、或いは清掃使用後に備蓄手段に戻された清掃用
具をこちらでも清掃してしまうことが可能と成る。

【００３６】尚、本発明の構成に於いて左右及び上下方
向に移動制御可能と言うのは、清掃方向に清掃用具の移
動制御が可能であると言うことである。例えば、あるラ
インを横方向（左右方向）に拭浄したら一段下のライン
方向に清掃用具を移動させ、次に清掃用具をこのライン
を横方向へ移動させつつ清掃するか、又はあるラインを
縦方向（上下方向）に拭浄したら一列左右どちらかのラ
イン方向に清掃用具を移動させ、次いで清掃用具をこの
ラインを縦方向へ移動させつつ清掃する移動制御が可能
であると言うことである。

【００３７】

【実施例】以下本発明の実施例を説明するが、本発明は
この実施例にのみ限定されるものではない。また実施例
では支柱１自体は上下方向に移動制御可能に設けられて
はいないが、支柱１の一部である移動台車２０が支柱１
に対して上下方向に移動制御可能に設けられており、こ
れを以て支柱１が上下方向に移動制御可能であると言っ
ている。支柱１が上方向にせり出したり下方向に縮退す
る構成もまた可能である。

【００３８】さて、図１乃至図１０は本発明の第１実施
例を表わす。支柱１は制御ボックス９上に前後方向及び
左右方向に移動可能に取り付けられる。まず制御ボック
ス９上に左右方向に配置したガイドレール１４に沿って
移動可能に、制御ボックス９上に移動台車１２が設けら
れている。該移動台車１２は２本のガイドレール１４に
より案内されると共に、ガイドレール１４間に設置した
送りネジ１３によって駆動される。該送りネジ１３は制
御ボックス９の左側端部に設けたギヤボックス１６を介
して図示していない動力源に接続されている。

【００３９】当該移動台車１２上にはもうひとつの移動
台車１１が前後方向に移動制御可能に設けられており、
該移動台車１１上に回転台１０を介して支柱１が立設さ
れている。移動台車１２上に移動台車１１を移動可能と
する構成は、移動台車１２を移動可能に設けた構成と同
一であって、図１では前後方向に２本配置したガイドレ
ール１４の右側のガイドレール１４が見えているが、送
りネジ１３は見えていない。移動台車１２の中央後端部
（図面手前側）にはギヤボックス１５が設けられ、やは
り図示していない動力源に接続されている。

【００４０】さて図２、図４及び図５で表わされる如
く、支柱１には該支柱１に沿って上下方向へ移動可能に
移動台車２０が取り付けられている。当該移動台車２０
は後述する取付手段２の一部である。移動台車２０の前
端部にはアーム２４が突設されており、該アーム２４に
清掃用具であるワイパー３が取り付けられている。詳細
に付いては後述する。

【００４１】この結果、清掃用具の取付手段２としての
アーム２４は支柱１の前面部を上下方向に移動自在に設
けられており、支柱１は回転台１０により回転自在であ
り、回転台１０は移動台車１１上に在り、該移動台車１
１は移動台車１２上に在って該移動台車１２上を前後方
向に移動自在に設けられており、移動台車１２は制御ボ
ックス９上を左右方向へ移動自在に取り付けられている
ことに成る。尚、支柱１が回転台１０により回転自在と
成るように構成した訳は、後述する受渡手段５との連係
を容易にするためであるが（図３を参照）、この機能は
受渡手段５側が具えてもよいものである。受渡手段５は
後述する備蓄手段４とも連係するように構成されている
（図３を参照）。また制御ボックス９に付いて、この内
部には本ビルディング清掃用ロボットの制御装置が納置
されるが、これは通常の自動制御装置であるから詳しい
説明を省略する。

【００４２】次に図２で表わす通り、ワイパー３は軸３
０の前端部に取り付けられると共にワイパー３と軸３０
との間にバネ３１を介在させてクッション性が付与され
ている。軸３０の後端部には挿入口３２が開口されてお
り、該挿入口３２に前記取付手段２のアーム２４が挿入
されて一体化する。図４及び図５はこれを詳細に表わし
た図である。移動台車２０は内蔵する制御モータ（図示
せず）によって、支柱１に設けられたガイドボックス２
３内を上下方向へ移動自在に取り付けられている。この
時送りネジ２１の回転が駆動力と成り、また２個のガイ
ド２２が案内の役割を担っている。移動台車２０の前面
部には、制御モータ２５を駆動源とするターンテーブル
２８が取り付けられ、該ターンテーブル２８によってア
ーム２４が回転自在に構成されている。当該アーム２４
の先端部には固定キー２６が形成されており、軸３３の
固定とその解除の役目を担っている。ワイパー３は軸３
０の先端部に設けられているが、軸３０は軸３３に対し
て着脱自在である。軸３０と軸３３とは手作業で一体化
されて後述する備蓄手段４に備蓄される。このワンセッ
トがアーム２４に対して着脱自在であることに成る。
尚、図５中符号２７は洗剤等の洗浄液の注入口であり、
該注入口２７にホースが繋がれて洗剤等が補給されるよ
うに成っているが、これは必しも使用されない。前記ア
ーム２４は中空であるから、注入口２７を利用する場合
には、軸３０と軸３３の内部が中空であり、且つワイパ
ー３に噴射口のあるものを使用することに成る。しかし
乍ら通常はガイドボックス脇の前面部に設けた噴射手段
６（ノズル）を使用する。

【００４３】さて、前記制御ボックス９の左隣には複数
個の清掃用具の備蓄手段４が設けられており、該備蓄手
段４と支柱１との間には、備蓄手段４のチャック４２と
台車１の取付手段２との間で清掃用具（ワイパー３等）
の受渡しを担う受渡手段５が設けられている。

【００４４】本実施例では備蓄手段４は、２つのプーリ
ー４１間に架け渡したチェーン４０に複数個のチャック
４２を配設して成るものであり、プーリー４１は一方が
駆動端、他方が従動端と成っている。前記チャック４２
の詳細であるが、前部が開口されたドーナツ形状のケー
シング４３は内部が中空と成っており、該中空部分に２
つの爪４４，４４が相対して装着され、内部の後部にバ
ネ４５が取り付けられて、通常は２つの爪４４，４４が
前部が開口を塞ぐと共に、ワイパー３等の清掃用具の軸
３３を喰わえ込み得るように構成されている。符号４６
は切換えピンであり、当該切換えピン４６がケーシング
４３と爪４４とを貫いて爪４４の移動を阻止し、切換え
ピン４６が外れることによって爪４４が開き得るように
構成されている。尚、本実施例では複数個のチャック４
２を無端ベルト上に配設しているが、図７に示したよう
な円形状に配設する構成も可能であって、この点には特
に拘らない。

【００４５】受渡手段５は、横設したガイドボックス５
１の後面部を左右方向へ移動可能に移動台車５３が取り
付けられている。該移動台車５３はガイドボックス５１
内の送りネジ５２の回転により左右方向に移動する。ま
た移動台車５３にはワイパー３等の清掃用具の軸３３を
挟持可能なハンド５４が取り付けられている。

【００４６】図８はこの詳細を表わした図であるが、台
車５３にターンテーブル５５が設けられ、該ターンテー
ブル５５は台車５３上のモータ５８により回転駆動する
ように構成されている。該ターンテーブル５５に２個１
対のハンド５４，５４が取り付けられるが、この際一方
のハンド５４のみターンテーブル５５に固定され他方の
ハンド５４は前記一方のハンド５４にシリンダー５６と
ガイド５７を以て開閉自在に取り付けられている。シリ
ンダー５６の動作で１対のガイドが開閉して、ワイパー
３等の清掃用具の軸３３を挟持したり開放したりする。

【００４７】この結果、図３で表わされるように、ワイ
パー３等の各種清掃用具を備蓄した備蓄手段４から、必
要な清掃用具が受渡手段５により取り出され、これを支
柱１の取付手段２に渡したり、逆に取付手段２から不要
と成った清掃用具を備蓄手段４へ戻す、清掃用具を交換
するという作業が可能に成っている。

【００４８】さて、ビルディングのガラス面や壁面に対
する吸着手段７に付いては、実装的には図示していない
が、これは前記制御ボックス９や本ビルディング清掃用
ロボットの前面部分に取り付けられ、ビルディング壁面
やガラス面に吸着して、清掃作業中は本ロボットが揺れ
ないように固定する。図９及び図１０は吸着手段７の機
能部分である吸盤７０と、吸気口７１の配置を示した図
である。ビルディングの壁面には凹凸があるため、吸気
口７１を幾つかのグループに分けて制御しなくては成ら
ない。即ち、たまたま密着出来ない箇所に当たった吸気
口７１から圧力が逃げることを阻止するためには、その
吸気口７１を閉塞する必要がある。このため吸気口７１
を幾つかのグループに分けて形成しているのである。図
９は同心円状に４つのグループ分けをした例を示し、図
１０は回転対称に４分割した例を示す。

【００４９】次に、本発明の第２実施例を、図１１乃至
図１３を用いて説明する。基本的な構成は上述した第１
実施例に倣うものであるが、更に本実施例は清掃用具の
洗浄手段８，８０を具えている点に特徴を有する。

【００５０】洗浄手段８は、制御ボックス９の右手に設
けられた洗液容器８１と、受渡手段５０とから成る。該
受渡手段５０は上述した受渡手段５と同一の構成であっ
て、支柱１の取付手段２から汚れた清掃用具を受け取
り、洗液容器８１内に浸す役割を担う。図示していない
が洗液容器８１の底部には洗液をかき混ぜるスクリュー
が設けられている。一方洗浄手段８０は、前記備蓄手段
４のプーリー４１の近傍に設けられた超音波洗浄機８２
から成る。該超音波洗浄機８２は、図示していないリフ
トにより上下動自在であり、チャック４２に喰わえ込ま
れた清掃用具をそのままの姿勢で洗浄することが出来
る。まず姿勢を低くしておき、超音波洗浄機８２の上に
所要の清掃用具を移動させ、その後超音波洗浄機８２を
リフトアップして清掃用具が洗液に浸るようにし、超音
波を発振する。

【００５１】尚、図１２で表わした支柱１には、前記の
取付手段２を具えた２台の移動台車２０，２０が９０度
ずらして設けられている。このように構成すると、図１
１でビルディングの壁面やガラスを清掃しつつ、汚れた
清掃用具を洗浄手段８で洗浄するのに都合がよい。図１
３は本実施例に於ける清掃用具の受け渡し状態を図示し
たものである。

【００５２】尚、本発明は上述した実施例にのみ限定さ
れないから、支柱を２基設けるなども可能である。また
清掃するビルディングは高層用、中層用、低層用を問わ
ず、これ等共用として本発明を実施してもよく、各々専
用として実施してもよい。

【００５３】

【発明の効果】以上、本発明は、清掃方向に移動制御可
能に設けられた支柱に清掃用具の取付手段を具え、該取
付手段は清掃用具が着脱自在であるように構成され、複
数個の清掃用具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と前記取
付手段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え
て清掃用具の交換を自在とし、ビルディングのガラス面
や壁面に対する洗浄液の噴射手段とビルディングのガラ
ス面や壁面に対する吸着手段とを具え、且つこれ等の手
段の制御装置を具えて成る、ビルディング清掃用ロボッ
トとしたものである。

【００５４】この結果、人手に頼らないため人的安全が
確保され、ビルディングとの密着性が確保され、且つ能
率的に清掃作業が行え、而も夜間や雨天でも清掃作業を
することが出来る、という効果を獲得し所期の目的が達
成された。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を表わす斜視図である。

【図２】同実施例の取付手段２及びワイパー３部分を表
わす斜視図である。

【図３】同実施例の動作状態を表わす説明図である。

【図４】同実施例の支柱１及び取付手段２部分を表わす
説明図である。

【図５】同実施例の取付手段２及びワイパー３部分を表
わす部分断面図である。

【図６】同実施例のチャック４２部分を表わす説明図で
ある。

【図７】チャック４２の他の配置例を示す説明図であ
る。

【図８】同実施例の受渡手段５を表わす説明図である。

【図９】同実施例の吸着手段７を表わす説明図である。

【図１０】吸気口７１の他の配置例を示す説明図であ
る。

【図１１】本発明の第２実施例を表わす斜視図である。

【図１２】同実施例の支柱１及び取付手段２部分を表わ
す説明図である。

【図１３】同実施例の動作状態を表わす説明図である。

【符号の説明】

１ 支柱 １０ 回転台 １１ 移動台車 １２ 移動台車 １３ 送りネジ １４ ガイドレール １５ ギヤボックス １６ ギヤボックス ２ 取付手段 ２０ 移動台車 ２１ 送りネジ ２２ ガイド ２３ ガイドボックス ２４ アーム ２５ 制御モータ ２６ 固定キー ２７ 注入口 ２８ ターンテーブル ３ ワイパー（清掃用具） ３０ 軸 ３１ バネ ３２ 挿入口 ３３ 軸 ４ 備蓄手段 ４０ チェーン ４１ プーリー ４２ チャック ４３ ケーシング ４４ 爪 ４５ バネ ４６ 切換ピン ５ 受渡手段 ５０ 受渡手段 ５１ ガイドボックス ５２ 送りネジ ５３ 移動台車 ５４ ハンド ５５ ターンテーブル ５６ シリンダー ５７ ガイド ５８ モータ ６ 噴射手段 ７ 吸着手段 ７０ 吸盤 ７１ 吸気口 ８ 洗浄手段 ８０ 洗浄手段 ８１ 洗液容器 ８２ 超音波洗浄機 ９ 制御ボックス

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右及び上下方向に移動制御可能に設け
   られた支柱に清掃用具が着脱自在であるように該清掃用
   具の取付手段を具え、複数個の清掃用具の備蓄手段を具
   え、該備蓄手段と前記取付手段との間で清掃用具の受渡
   しを担う受渡手段を具え、ビルディングのガラス面や壁
   面に対する洗浄液の噴射手段と、ビルディングのガラス
   面や壁面に対する吸着手段とを具え、且つこれ等の手段
   の制御装置を具えて成る、ビルディング清掃用ロボッ
   ト。
2. 【請求項２】 左右及び上下方向に移動制御可能に設け
   られると共に略垂直軸回りに回転可能に設けられた支柱
   の回転方向の少くとも２箇所に清掃用具が着脱自在であ
   るように該清掃用具の取付手段を具え、複数個の清掃用
   具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と前記取付手段との間
   で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え、ビルディン
   グのガラス面や壁面に対する洗浄液の噴射手段と該ガラ
   ス面や壁面に対するロボット自体の吸着手段とを具え、
   且つこれ等の手段の制御装置を具えて成る、ビルディン
   グ清掃用ロボット。
3. 【請求項３】 左右及び上下方向に移動制御可能に設け
   られると共に略垂直軸回りに回転可能に設けられた支柱
   の回転方向の少くとも２箇所に清掃用具が着脱自在であ
   るように該清掃用具の取付手段を具え、複数個の清掃用
   具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と前記取付手段との間
   で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え、清掃用具の
   洗浄を行なう洗浄手段を具え、該洗浄手段と前記取付手
   段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え、ビ
   ルディングのガラス面や壁面に対する洗浄液の噴射手段
   と該ガラス面や壁面に対するロボット自体の吸着手段と
   を具え、且つこれ等の手段の制御装置を具えて成る、ビ
   ルディング清掃用ロボット。
4. 【請求項４】 左右及び上下方向に移動制御可能に設け
   られると共に略垂直軸回りに回転可能に設けられた支柱
   の回転方向の少くとも２箇所に清掃用具が着脱自在であ
   るように該清掃用具の取付手段を具え、複数個の清掃用
   具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と前記取付手段との間
   で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え、ビルディン
   グのガラス面や壁面に対する洗浄液の噴射手段と該ガラ
   ス面や壁面に対するロボット自体の吸着手段とを具え、
   また撮影手段とガラス面や壁面に対する測距手段とこれ
   等の情報や制御信号に係る通信手段とを具え、且つこれ
   等の手段の遠隔制御装置を具えて成る、ビルディング清
   掃用ロボット。
5. 【請求項５】 左右及び上下方向に移動制御可能に設け
   られると共に略垂直軸回りに回転可能に設けられた支柱
   の回転方向の少くとも２箇所に清掃用具が着脱自在であ
   るように該清掃用具の取付手段を具え、複数個の清掃用
   具の備蓄手段を具え、該備蓄手段と前記取付手段との間
   で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え、清掃用具の
   洗浄を行なう洗浄手段を具え、該洗浄手段と前記取付手
   段との間で清掃用具の受渡しを担う受渡手段を具え、ビ
   ルディングのガラス面や壁面に対する洗浄液の噴射手段
   と該ガラス面や壁面に対するロボット自体の吸着手段と
   を具え、また撮影手段とガラス面や壁面に対する測距手
   段とこれ等の情報や制御信号に係る通信手段とを具え、
   且つこれ等の手段の遠隔制御装置を具えて成る、ビルデ
   ィング清掃用ロボット。
6. 【請求項６】 前記清掃用具の取付手段が、清掃用具の
   回転手段を具えていることを特徴とする、請求項１〜請
   求項５の内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボ
   ット。
7. 【請求項７】 前記清掃用具の取付手段が、清掃用具の
   振動手段を具えていることを特徴とする、請求項１〜請
   求項５の内の何れか１に記載のビルディング清掃用ロボ
   ット。
8. 【請求項８】 前記清掃用具の備蓄手段が、無端コンベ
   アに清掃用具の着脱手段を具えて成るものであることを
   特徴とする、請求項１〜請求項５の内の何れか１に記載
   のビルディング清掃用ロボット。
9. 【請求項９】 前記制御装置又は遠隔制御装置が、前記
   清掃用具の取付手段の動作パターンを記憶すると共に、
   該記憶された動作パターンを反復可能な学習記憶装置で
   あることを特徴とする、請求項１〜請求項５の内の何れ
   か１に記載のビルディング清掃用ロボット。
10. 【請求項１０】 前記清掃用具の洗浄手段が、該清掃用
    具の洗浄液中に向けて超音波を発振する超音波洗浄装置
    であることを特徴とする、請求項３又は請求項５のビル
    ディング清掃用ロボット。