JPH0795936A - 壁面移動ロボット用吸盤構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吸盤におけるシール性を確保しながら、吸盤
の摩擦抵抗を減少させることにより壁面移動ロボットの
走行抵抗を減少させ、壁面移動ロボットの移動性の向上
等を図る。 【構成】 吸盤１５を介して壁面Ｋに吸着しながら駆動
輪３〜６を介して壁面上を移動する壁面移動ロボット１
の本体部２の壁面対向側に、その外周縁に沿って吸盤１
５を装備し、吸盤１５を、本体部２の壁面対向側の外周
縁に沿って装備された軟質性を有するゴムシート１５Ａ
と，ゴムシート１５Ａの配設方向に沿って装備された巻
込み防止板１５Ｂとを備えて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、壁面移動ロボット用吸
盤構造に係り、特に、壁面に対して垂直に移動するロボ
ット等に装備する場合に好適な壁面移動ロボット用吸盤
構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、超高層ビル等の建設の増大に伴
い、超高層ビル等の壁面の塗装や洗浄等を目的とする壁
面移動ロボットの開発が進展しているが、当該壁面移動
ロボットにおける壁面対向側には、壁面に対して垂直に
移動する必要性から、駆動輪の他に所定の吸盤が装備さ
れている。

【０００３】図１２は従来の壁面移動ロボットの構成を
示す図であり、壁面移動ロボット５０は、ドーム形状を
有する本体部５１と、本体部５１の壁面対向側に装備さ
れた例えば４個の駆動輪５２，５３，５４，５５と、本
体部５１の壁面対向側の周縁部に沿って装着されたゴム
シートから成る吸盤シール部材５６と、本体部５１の壁
面対向側とは反対側の中央部に装備された排風機５７等
とから構成されている。壁面移動ロボット５０の壁面Ｋ
の移動時には、排風機５７を駆動して本体部５１内部に
負圧を発生させ、吸盤シール部材５６で壁面Ｋに吸着し
た状態で駆動輪５２〜５５により移動するようになって
いる。

【０００４】ここで、壁面移動ロボット５０の壁面移動
時における各部に作用する力について説明すると、壁面
に対しては吸着力Ｐが作用し、駆動輪５２〜５５に対し
ては駆動輪反力ＮD及び駆動力ＦDが作用し、吸盤シール
部材５６に対しては吸盤シール反力ＮS及び摩擦抵抗ＦS
が作用する。従って、吸着力Ｐと駆動輪反力ＮDと吸盤
シール反力ＮSとの関係は、 Ｐ＝ＮS＋ＮD となり、また、吸盤シール部材５６の摩擦抵抗ＦSは、 ＦS＝μS・ＮS となり、また、駆動輪５２〜５５の駆動力ＦDは、 ＦD＝μD・ＮD となる。但し、μSは吸盤シール部材５６の摩擦係数、
μDは駆動輪５２〜５５の摩擦係数を示す。

【０００５】壁面移動ロボット５０を壁面上で効率良く
移動させるためには、駆動輪５２〜５５の駆動力ＦDを
大きくすると共に、吸盤シール部材５６の摩擦抵抗ＦS
を小さくする必要がある。これを換言すれば、前述した
式から、駆動輪反力ＮDが吸盤シール反力ＮSよりも大き
ければ大きい程（逆に吸盤シール反力ＮSが駆動輪反力
ＮDよりも小さければ小さい程）、壁面移動ロボット５
０の壁面上における移動性が向上することになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の壁面移動ロボット５０の場合、当該壁面移動ロ
ボット５０を壁面上で効率良く移動させるためには、吸
盤シール部材５６として軟質のゴムシートを使用するこ
とにより、吸盤シール反力ＮSを駆動輪反力ＮDよりも小
さくすることが考えられるが、壁面移動ロボット５０の
移動時に吸盤シール部材５６（軟質ゴムシート）を駆動
輪側に巻込み易く（図１３参照）、これに伴い吸盤シー
ル部材５６が壁面に密着せず当該吸盤シール部材５６の
壁面との接触面が波打つ現象が生じ（図１４参照）、吸
盤シール部材５６のシール性が悪化することになる。こ
の場合、吸盤シール部材（ゴムシート）の巻込みを防止
するために、駆動輪の他に補助輪を装備した壁面移動ロ
ボットも開発されているが、巻込み現象を完全に防止す
ることはできない。

【０００７】従って、前述した理由から、従来の壁面移
動ロボットでは、比較的硬質のゴムシートを用いた吸盤
シール部材を装備しているが、吸盤シール部材を硬質ゴ
ムシートにすると吸盤シール反力ＮSが大きくなるた
め、吸盤シール部材（硬質ゴムシート）におけるシール
性が悪化し、吸盤シール部材の摩擦抵抗が増大する結
果、壁面移動ロボットの走行抵抗が増大し、これによ
り、排風機や駆動輪用のアクチュエータの動力を大きく
しなければならないという問題や、壁面移動ロボットの
移動性が悪化する等の問題があった。

【０００８】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、吸盤におけるシール性を確保しながら、
吸盤の摩擦抵抗を減少させることにより壁面移動ロボッ
トの走行抵抗を減少させ、もって壁面移動ロボットの移
動性の向上等を図った壁面移動ロボットの小型化等を可
能とした壁面移動ロボット用吸盤構造を提供すること
を、その目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の本発明は、吸
盤を介して壁面に吸着しながら駆動輪を介して壁面上を
移動する壁面移動ロボットのケース本体の壁面対向側
に、その外周縁に沿って前記吸盤を装備して成る壁面移
動ロボット用吸盤構造において、前記吸盤を、前記ケー
ス本体の壁面対向側の外周縁に沿って装備された軟質性
を有するゴム部材と，当該ゴム部材の配設方向に沿って
装備された板部材とを備える、という構成を採ってい
る。これによって、前述した目的を達成しようとするも
のである。

【００１０】請求項２の本発明は、吸盤を介して壁面に
吸着しながら駆動輪を介して壁面上を移動する壁面移動
ロボットのケース本体の壁面対向側に、その外周縁に沿
って前記吸盤を装備して成る壁面移動ロボット用吸盤構
造において、前記吸盤を、前記ケース本体の壁面対向側
の外周縁に沿って装備されたゴム部材から構成し、当該
ゴム部材の外周側部分を硬質性を有する比較的厚いゴム
から形成すると共に、当該ゴム部材の内周側部分を軟質
性有する比較的薄いゴムから形成する、という構成を採
っている。これによって、前述した目的を達成しようと
するものである。

【００１１】請求項３の本発明は、吸盤を介して壁面に
吸着しながら駆動輪を介して壁面上を移動する壁面移動
ロボットのケース本体の壁面対向側に、その外周縁に沿
って前記吸盤を装備して成る壁面移動ロボット用吸盤構
造において、前記吸盤を、前記ケース本体の壁面対向側
の外周縁に沿って装備された軟質性を有する中空のゴム
部材と，当該ゴム部材の内部に且つ当該ゴム部材の配設
方向に沿って装備された複数の板バネとを備える、とい
う構成を採っている。これによって、前述した目的を達
成しようとするものである。

【００１２】

【作用】請求項１の本発明によれば、壁面移動ロボット
のケース本体の壁面対向側の外周縁に沿って装備される
吸盤を，ケース本体の壁面対向側の外周縁に沿って装備
された軟質性を有するゴム部材と，ゴム部材の配設方向
に沿って装備された板部材とから構成しているため、ゴ
ム部材の外周縁に沿って装備した板部材の作用により、
従来の如く吸盤を構成するゴムシートが駆動輪側に巻き
込まれて当該ゴムシートが壁面に対して波打つ現象を防
止することが可能となり、この結果、吸盤の壁面に対す
るシール性を向上させることができるため、吸盤に壁面
から作用する摩擦抵抗を小さくすることができ、これに
より、壁面に対する吸盤のシール性を適正な状態に保持
しながら，壁面移動ロボットの壁面移動時における走行
抵抗（摩擦抵抗）を小さくできるため、壁面移動ロボッ
トの移動性を向上させることができ、これに伴い壁面移
動ロボットによる作業性の向上を図ることが可能とな
る。

【００１３】請求項２の本発明によれば、壁面移動ロボ
ットのケース本体の壁面対向側の外周縁に沿って装備さ
れる吸盤を，ケース本体の壁面対向側の外周縁に沿って
装備されたゴム部材から構成し，ゴム部材の外周側部分
を硬質性を有する比較的厚いゴムから形成すると共に，
ゴム部材の内周側部分を軟質性有する比較的薄いゴムか
ら形成しているため、上記と同様に壁面に対する吸盤の
シール性を適正な状態に保持しながら，壁面移動ロボッ
トの壁面移動時における走行抵抗（摩擦抵抗）を小さく
できるため、壁面移動ロボットの移動性を向上させるこ
とができ、これに伴い壁面移動ロボットによる作業性の
向上を図ることが可能となる。

【００１４】請求項３の本発明によれば、壁面移動ロボ
ットのケース本体の壁面対向側の外周縁に沿って装備さ
れる吸盤を，ケース本体の壁面対向側の外周縁に沿って
装備された軟質性を有する中空のゴム部材と，ゴム部材
の内部に且つゴム部材の配設方向に沿って装備された複
数の板バネとから構成しているため、上記と同様に壁面
に対する吸盤のシール性を適正な状態に保持しながら，
壁面移動ロボットの壁面移動時における走行抵抗（摩擦
抵抗）を小さくできるため、壁面移動ロボットの移動性
を向上させることができ、これに伴い壁面移動ロボット
による作業性の向上を図ることが可能となる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の壁面移動ロボット用吸盤構造
を適用してなる各実施例を図面に基づいて説明する。

【００１６】（１）第１実施例。 先ず、本第１実施例における壁面移動ロボットの概略構
成を図２乃至図４に基づき説明すると、壁面移動ロボッ
ト１は、例えば高層ビル等の垂直壁面を上下方向に移動
して所定の作業を行うものであり、本実施例の壁面移動
ロボット１は、例えば本体部の内部に装備した所定の洗
浄機構（図示略）により高層ビル等の壁面洗浄を行うよ
うになっている。

【００１７】壁面移動ロボット１は、ドーム形状を有す
る本体部２と、本体部２の壁面対向側に装備された例え
ば４個の駆動輪３，４，５，６と、駆動輪３〜６を各々
駆動する車輪用モータ７，８，９，１０と、減速機１
１，１２，１３，１４と、本体部２の壁面対向側の周縁
部に沿って装着された後述の軟質ゴムシート及び巻込み
防止板から成る吸盤シール部材１５と、本体部２の壁面
対向側とは反対側の中央部に装備され排気孔１６Ａを有
する排風機１６と、各部を制御する制御装置１７と、ブ
ラシ用モータ及び洗浄用ブラシ等を有する洗浄機構（図
示略）とを備える構成となっている。図中符号１８は角
パイプフレームを示す。

【００１８】壁面移動ロボット１では、ファン用モータ
及び電動ファン（図示略）等を備えた排風機１６を駆動
して本体部２の内部と外部との間に差圧を発生（本体部
２内部は負圧，本体部２外部は大気圧）させることによ
り，吸盤シール部材１５により本体部２を高層ビル等の
壁面に吸着させ、モータ７〜１０を駆動して駆動輪３〜
６を回転駆動することにより，本体部２を壁面に沿って
移動させる構造となっている。制御装置１７は、車輪用
モータ７〜１０，ファン用モータ及びブラシ用モータ等
の回転速度を制御するようになっている。

【００１９】次に、本第１実施例における吸盤シール部
材１５の構成を図１に基づき説明すると、吸盤シール部
材１５は、本体部２の壁面対向側の周縁部に沿って装着
された平面形状が略楕円形状で横断面形状が略Ｌ字状を
有する軟質のゴムシート１５Ａと、ゴムシート１５Ａの
内側に嵌め込まれた平面形状が略楕円形状を有する巻込
み防止板１５Ｂとから構成されている。

【００２０】吸盤シール部材１５は、巻込み防止板１５
Ｂが嵌め込まれた外側部分と，本体部２に対する取付部
分と，その中間部分とに分れており、当該中間部分の壁
面Ｋに平行な箇所が壁面Ｋと接触するようになってい
る。この場合、吸盤シール部材１５の巻込み防止板１５
Ｂは、ゴムシート１５Ａの内側に着脱自在に嵌め込む構
造となっており、巻込み防止板１５Ｂが劣化した場合に
は交換が可能となっている。

【００２１】吸盤シール部材１５を構成するゴムシート
１５Ａに巻込み防止板１５Ｂを装備することにより、図
３に示す位置Ｐにおいて巻込み防止板１５Ｂの方向が壁
面移動ロボット１の移動方向と平行になるため、ゴムシ
ート１５Ａの動きが拘束され、これにより、壁面移動ロ
ボット１の移動時にゴムシート１５Ａが駆動輪側に巻込
まれたり，波打ったりする現象を防止するようになって
いる。

【００２２】この場合、本第１実施例では、吸盤シール
部材１５の構造により、吸盤シール部材１５に作用する
吸盤シール反力ＮSと，駆動輪３〜６に作用する駆動輪
反力ＮDとの比を、例えば１：９程度にすることができ
るため、壁面移動ロボット１の移動時において、駆動輪
３〜６に作用する駆動力ＦDを大きくすることができ、
吸盤シール部材１５に作用する摩擦抵抗ＦSを小さくす
ることができるようになっている。これにより、壁面移
動ロボット１の走行抵抗を減少させ、当該壁面移動ロボ
ット１の移動性の向上を図るようになっている。

【００２３】本第１実施例によれば、吸盤シール部材１
５を構成する軟質のゴムシート１５Ａの周縁方向の内側
に沿って巻込み防止板１５Ｂを嵌め込んだ構造であるた
め、吸盤シール部材１５に作用する吸盤シール反力ＮS
を駆動輪３〜６に作用する駆動輪反力ＮDに対してかな
り小さくすることが可能となり、この結果、壁面移動ロ
ボット１の移動時において、駆動輪３〜６に作用する駆
動力ＦDを大きくすることができ、吸盤シール部材１５
に作用する摩擦抵抗ＦSを小さくすることができる。

【００２４】即ち、吸盤シール部材１５は、ゴムシート
１５Ａに嵌め込んだ巻込み防止板１５Ｂの作用により、
ゴムシート１５Ａは従来の上記図１３に示した如く駆動
輪側に対して巻込みを起こさず、従って、図５に示す如
くゴムシート１５Ａの壁面Ｋに対する吸着性が良好とな
るため、壁面に対する吸盤シール部材１５のシール性を
適正な状態に保持しながら，壁面移動ロボット１の壁面
移動時における走行抵抗（摩擦抵抗）を小さくすること
が可能となり、この結果、壁面移動ロボット１の移動性
を向上させることができ、これにより、壁面移動ロボッ
ト１による作業性の向上を図ることが可能となる。

【００２５】また、壁面に対する吸盤シール部材１５の
シール性を適正状態に保持できるため、排風機１８の電
動ファンを駆動するファン用モータの動力を小さくする
ことができる結果、電動ファン及びファン用モータ等を
小型化でき、また、壁面移動ロボット１の壁面移動時の
走行抵抗（摩擦抵抗）を小さくできるため、車輪用モー
タの動力を小さくすることができる結果、車輪用モータ
等の駆動系統を小型化でき、従って壁面移動ロボット１
全体の小型軽量化を図ることも可能となる。

【００２６】また、吸盤シール部材１５を構成するゴム
シート１５Ａ及び巻込み防止板１５Ｂには特殊な材料を
使用していないため、吸盤シール部材１５の製造コスト
を低減することが可能となる。

【００２７】（２）第２実施例。 図６は本第２実施例における壁面移動ロボット２０の概
略構成を示す図であり、本第２実施例が上記第１実施例
と相異する点は、吸盤シール部材２１の材質に特徴を持
たせた点であり、吸盤シール部材２１以外の構成は上記
第１実施例と同一構成であるため、同一構成箇所には同
一符号を付し説明を省略又は簡略化する。

【００２８】吸盤シール部材２１は、本体部２の壁面対
向側の周縁部に沿って装着された平面形状が略楕円形状
で横断面形状が略Ｌ字状を有するゴムシートとして構成
されている。即ち、吸盤シール部材２１は、壁面Ｋに接
触する外周部分２１Ａが厚みを有する硬質のゴムから形
成され、本体部２への取付部分２１Ｂが薄い硬質のゴム
から形成されると共に、中間部分２１Ｃは薄い軟質のゴ
ムから形成されており、これら外周部分２１Ａ，取付部
分２１Ｂ，中間部分２１は一体構造となっている。

【００２９】本第２実施例によれば、吸盤シール部材２
１を、壁面Ｋに接触する外周部分２１Ａ及び本体部２に
対する取付部分２１Ｂを厚みを有する硬質のゴムから形
成し，中間部分２１Ｃを薄い軟質のゴムから形成した構
造であるため、吸盤シール部材２１に作用する吸盤シー
ル反力ＮSを駆動輪３〜６に作用する駆動輪反力ＮDに対
してかなり小さくすることが可能となり、この結果、壁
面移動ロボット１の移動時において、駆動輪３〜６に作
用する駆動力ＦDを大きくすることができ、吸盤シール
部材２１に作用する摩擦抵抗ＦSを小さくすることがで
きる。

【００３０】従って、上記第１実施例と同様に、壁面に
対する吸盤シール部材２１のシール性を適正な状態に保
持しながら，壁面移動ロボット１の壁面移動時における
走行抵抗（摩擦抵抗）を小さくできるため，壁面移動ロ
ボット１の移動性を向上させることができると共に、排
風機１８のファン用モータや駆動輪３〜６用の車輪用モ
ータの動力を小さくすることができるため，壁面移動ロ
ボット１全体の小型軽量化を図ることも可能となる。

【００３１】（３）第３実施例。 図７は本第３実施例における壁面移動ロボット３０の概
略構成を示す図であり、本第２実施例が上記第１実施例
と相異する点は、吸盤シール部材３１の内部構造に特徴
を持たせた点であり、吸盤シール部材３１以外の構成は
上記第１実施例と同一構成であるため、同一構成箇所に
は同一符号を付し説明を省略又は簡略化する。

【００３２】吸盤シール部材３１は、その詳細を図８に
示す如く、本体部２の壁面対向側の周縁部に沿って装着
された平面形状が略楕円形状で横断面形状が略Ｕ字状を
有する軟質のゴムシート３１Ａと、ゴムシート３１Ａの
壁面接触部分の内側に装備されたアンダーバー（骨板）
３１Ｂと、アンダーバー３１Ｂに接合されると共に本体
部２の壁面対向側の周縁部に沿って配置された縦剛性が
低く横剛性が高い（図９及び図１０参照）複数の楕円板
バネ３１Ｃとから構成されている。図中符号１８は角パ
イプフレームを示す。

【００３３】本第３実施例では、吸盤シール部材３１を
構成する縦剛性が低く横剛性が高い複数の楕円板バネ３
１Ｃをアンダーバー３１Ｂ及び角パイプフレーム１８を
介してゴムシート３１Ａで被覆した構造であるため、吸
盤シール部材３１に作用する吸盤シール反力ＮSを駆動
輪３〜６に作用する駆動輪反力ＮDに対してかなり小さ
くすることが可能となり、この結果、壁面移動ロボット
１の移動時において、駆動輪３〜６に作用する駆動力Ｆ
Dを大きくすることができ、吸盤シール部材３１に作用
する摩擦抵抗ＦSを小さくすることができる。

【００３４】従って、上記第１及び第２実施例と同様
に、吸盤シール部材３１は、楕円バネ３１Ｃの作用によ
り、図１１に示す壁面移動ロボット３０’の如く楕円バ
ネを備えていないゴムシート３１Ａ’が駆動輪側に巻込
まれるような現象を防止できるため、壁面に対する吸盤
シール部材３１のシール性を適正な状態に保持しなが
ら，壁面移動ロボット１の壁面移動時における走行抵抗
（摩擦抵抗）を小さくできるため，壁面移動ロボット１
の移動性を向上させることができると共に、排風機１８
のファン用モータや駆動輪３〜６用の車輪用モータの動
力を小さくすることができるため，壁面移動ロボット１
全体の小型軽量化を図ることも可能となる。

【００３５】この場合、本実施例では、壁面移動ロボッ
トに例えば洗浄機構を装備することにより高層ビル等の
壁面洗浄を行う構成としたが、壁面移動ロボットに例え
ば塗装機構を装備することにより、壁面の塗装を行うこ
とも可能であり、壁面移動ロボットの用途は所定のもの
に限定されるものではない。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の本
発明の壁面移動ロボット用吸盤構造によれば、壁面移動
ロボットのケース本体の壁面対向側の外周縁に沿って装
備した吸盤を，ケース本体の壁面対向側の外周縁に沿っ
て装備された軟質性を有するゴム部材と，ゴム部材の配
設方向に沿って装備された板部材とから構成しているた
め、ゴム部材の外周縁に沿って装備した板部材の作用に
より、従来の如く吸盤を構成するゴムシートが駆動輪側
に巻き込まれて当該ゴムシートが壁面に対して波打つ現
象を防止することが可能となり、この結果、吸盤の壁面
に対するシール性を向上させることができるため、吸盤
に壁面から作用する摩擦抵抗を小さくすることができ、
これにより、壁面に対する吸盤のシール性を適正な状態
に保持しながら，壁面移動ロボットの壁面移動時におけ
る走行抵抗（摩擦抵抗）を小さくできるため、壁面移動
ロボットの移動性を向上させることができ、これに伴い
壁面移動ロボットによる作業性の向上を図ることが可能
となる、という効果を奏する。

【００３７】請求項２記載の本発明の壁面移動ロボット
用吸盤構造によれば、壁面移動ロボットのケース本体の
壁面対向側の外周縁に沿って装備される吸盤を，ケース
本体の壁面対向側の外周縁に沿って装備されたゴム部材
から構成し，ゴム部材の外周側部分を硬質性を有する比
較的厚いゴムから形成すると共に，ゴム部材の内周側部
分を軟質性有する比較的薄いゴムから形成しているた
め、ゴム部材の外周側部分を硬質性を有する比較的厚い
ゴムの作用により、上記と同様に壁面に対する吸盤のシ
ール性を適正な状態に保持しながら，壁面移動ロボット
の壁面移動時における走行抵抗（摩擦抵抗）を小さくで
きるため、壁面移動ロボットの移動性を向上させること
ができ、これに伴い壁面移動ロボットによる作業性の向
上を図ることが可能となる、という効果を奏する。

【００３８】請求項３記載の本発明の壁面移動ロボット
用吸盤構造によれば、壁面移動ロボットのケース本体の
壁面対向側の外周縁に沿って装備される吸盤を，ケース
本体の壁面対向側の外周縁に沿って装備された軟質性を
有する中空のゴム部材と，ゴム部材の内部に且つゴム部
材の配設方向に沿って装備された複数の板バネとから構
成しているため、板バネの作用により、上記と同様に壁
面に対する吸盤のシール性を適正な状態に保持しなが
ら，壁面移動ロボットの壁面移動時における走行抵抗
（摩擦抵抗）を小さくできるため、壁面移動ロボットの
移動性を向上させることができ、これに伴い壁面移動ロ
ボットによる作業性の向上を図ることが可能となる、と
いう効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した第１実施例における壁面移動
ロボットの吸盤シール部材を中心とした構成を示す一部
を断面とした説明図である。

【図２】第１実施例における壁面移動ロボットの構成を
示す一部を断面とした側面図である。

【図３】図２に示す壁面移動ロボットの上面図である。

【図４】図２に示す壁面移動ロボットの下面図である。

【図５】第１実施例における吸盤シール部材と壁面の吸
着状態を示す説明図である。

【図６】第２実施例における壁面移動ロボットの吸盤シ
ール部材を中心とした構成を示す一部を断面とした説明
図である。

【図７】第３実施例における壁面移動ロボットの吸盤シ
ール部材を中心とした構成を示す一部を断面とした説明
図である。

【図８】第３実施例における吸盤シール部材の内部構成
を示す説明図である。

【図９】第３実施例における楕円板バネの長手方向の変
形状態を示す説明図である。

【図１０】第３実施例における楕円板バネの幅方向の変
形状態を示す説明図である。

【図１１】壁面移動ロボットの吸盤シール部材における
楕円板バネを装備しないゴムシートの変形状態を示す一
部を断面とした説明図である。

【図１２】従来例における壁面移動ロボットの吸盤シー
ル部材を中心とした構成を示す一部を断面とした説明図
である。

【図１３】図１２に示す吸盤シール部材の駆動輪側への
巻込み状態を示す一部を断面とした説明図である。

【図１４】従来例における吸盤シール部材の波打ち状態
を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 壁面移動ロボット ２ ケース本体としての本体部 ３〜６ 駆動輪 １５ 吸盤としての吸盤シール部材 １５Ａ ゴム部材としてのゴムシート １５Ｂ 板部材としての巻込み防止板

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸盤を介して壁面に吸着しながら駆動輪
   を介して壁面上を移動する壁面移動ロボットのケース本
   体の壁面対向側に、その外周縁に沿って前記吸盤を装備
   して成る壁面移動ロボット用吸盤構造において、 前記吸盤を、前記ケース本体の壁面対向側の外周縁に沿
   って装備された軟質性を有するゴム部材と，当該ゴム部
   材の配設方向に沿って装備された板部材とを備えて構成
   して成ることを特徴とした壁面移動ロボット用吸盤構
   造。
2. 【請求項２】 吸盤を介して壁面に吸着しながら駆動輪
   を介して壁面上を移動する壁面移動ロボットのケース本
   体の壁面対向側に、その外周縁に沿って前記吸盤を装備
   して成る壁面移動ロボット用吸盤構造において、 前記吸盤を、前記ケース本体の壁面対向側の外周縁に沿
   って装備されたゴム部材から構成し、当該ゴム部材の外
   周側部分を硬質性を有する比較的厚いゴムから形成する
   と共に、当該ゴム部材の内周側部分を軟質性有する比較
   的薄いゴムから形成して成ることを特徴とした壁面移動
   ロボット用吸盤構造。
3. 【請求項３】 吸盤を介して壁面に吸着しながら駆動輪
   を介して壁面上を移動する壁面移動ロボットのケース本
   体の壁面対向側に、その外周縁に沿って前記吸盤を装備
   して成る壁面移動ロボット用吸盤構造において、 前記吸盤を、前記ケース本体の壁面対向側の外周縁に沿
   って装備された軟質性を有する中空のゴム部材と，当該
   ゴム部材の内部に且つ当該ゴム部材の配設方向に沿って
   装備された複数の板バネとを備えて構成して成ることを
   特徴とした壁面移動ロボット用吸盤構造。