JPH0316887A - 壁面吸着走行装置 - Google Patents
壁面吸着走行装置Info
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- JPH0316887A JPH0316887A JP1149705A JP14970589A JPH0316887A JP H0316887 A JPH0316887 A JP H0316887A JP 1149705 A JP1149705 A JP 1149705A JP 14970589 A JP14970589 A JP 14970589A JP H0316887 A JPH0316887 A JP H0316887A
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Classifications
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、壁面に対する真空吸着と車輪の自走又は他走
により機体が壁面に沿って吸着走行し、機体に搭載せる
作業機器等により高層ビルの壁面等高所における清掃，
塗装，検査等の危険作業を人手を介さず行ない得る壁面
吸着走行装置に関するものである。
により機体が壁面に沿って吸着走行し、機体に搭載せる
作業機器等により高層ビルの壁面等高所における清掃，
塗装，検査等の危険作業を人手を介さず行ない得る壁面
吸着走行装置に関するものである。
斯かる壁面に対する真空吸着と車輪の走行により壁面に
沿って吸着走行する従来の装置としては、例えば特開昭
５３−９８５９５号に係る壁面吸着研掃装置がある。こ
の装置は、下側周縁部に外部に向ってラッパ状に拡開す
る広巾の鍔形シール材を有する単一の椀状大型吸着盤に
より壁面に対して真空吸着し、吸着盤に取り付けた車輪
により壁面に沿って走行する構造となっている。
沿って吸着走行する従来の装置としては、例えば特開昭
５３−９８５９５号に係る壁面吸着研掃装置がある。こ
の装置は、下側周縁部に外部に向ってラッパ状に拡開す
る広巾の鍔形シール材を有する単一の椀状大型吸着盤に
より壁面に対して真空吸着し、吸着盤に取り付けた車輪
により壁面に沿って走行する構造となっている。
しかし、この従来の装置においては、大型吸着盤内の真
空に伴いその外部に向ってラッパ状に拡開された広巾の
鍔形シール材がその外面全体に大気圧を受けて壁面に密
接することとなるので、吸着盤と壁面との摩擦抵抗が極
めて大となり、そのため作業能率が良好でないとともに
、装置の走行に大きな駆動力を必要とする。また、壁面
に対する真空吸着は単一の大型吸着盤を用いているため
、窓枠等壁面よりの突起物を乗り越えて吸着走行し連続
的に作業することはできない。
空に伴いその外部に向ってラッパ状に拡開された広巾の
鍔形シール材がその外面全体に大気圧を受けて壁面に密
接することとなるので、吸着盤と壁面との摩擦抵抗が極
めて大となり、そのため作業能率が良好でないとともに
、装置の走行に大きな駆動力を必要とする。また、壁面
に対する真空吸着は単一の大型吸着盤を用いているため
、窓枠等壁面よりの突起物を乗り越えて吸着走行し連続
的に作業することはできない。
本発明は斯かる点に鑑みなされたもので、前記従来装置
が真空吸着機構の構造に起因して有している諸難点を解
消し、真空吸着機構の壁面に対する摩擦抵抗を大巾に減
少させ、また、壁面よりの突起物等壁面障害物の存在に
かかわりなく該部分を乗り越えて連続的に吸着走行し得
る壁面吸着走行装置を提供することを目的とする。
が真空吸着機構の構造に起因して有している諸難点を解
消し、真空吸着機構の壁面に対する摩擦抵抗を大巾に減
少させ、また、壁面よりの突起物等壁面障害物の存在に
かかわりなく該部分を乗り越えて連続的に吸着走行し得
る壁面吸着走行装置を提供することを目的とする。
そこで本発明は、上記目的を達成するために次の手段を
とっている。先ず第１の課題を解決するために、作業機
器等を搭載する機枠と、この機枠に取り付けられた壁面
真空吸着機構と、前記機枠もしくは壁面真空吸着機構に
取り付けられて装置に作用する壁面に対する真空吸着力
を受け止めるとともに壁面に沿って走行する走行車輪と
を具備し、前記壁面真空吸着機構を底面部に外方に開口
し真空発生手段に接続するリセスを有する真空室と、こ
の真空室の底面部にそのリセスを囲繞し壁面方向に垂直
状に適宜長さ突出して装着された細巾で環状の可撓性シ
ール材と、この可撓性シール材の壁面側先端面に添着さ
れて壁面に密接するテフロン等の摩擦係数の小さい滑り
材とにより形威したことを特徴とする。次にその第１の
課題を克服し且つ上記第２の課題を解決するために、前
記の壁面真空吸着機構に走行車輪を付設せしめこれを複
数個用意して機枠の前後部に配置するとともに、この走
行車輪を付設せる各壁面真空吸着機構を壁面よりの突起
物等壁面障害物を回避するべく３ ４ 機枠に対してエアシリンダー等の昇降手段を介して昇降
可能（壁面と直交方向に可動可能）に取り付けたことを
特徴とする。
とっている。先ず第１の課題を解決するために、作業機
器等を搭載する機枠と、この機枠に取り付けられた壁面
真空吸着機構と、前記機枠もしくは壁面真空吸着機構に
取り付けられて装置に作用する壁面に対する真空吸着力
を受け止めるとともに壁面に沿って走行する走行車輪と
を具備し、前記壁面真空吸着機構を底面部に外方に開口
し真空発生手段に接続するリセスを有する真空室と、こ
の真空室の底面部にそのリセスを囲繞し壁面方向に垂直
状に適宜長さ突出して装着された細巾で環状の可撓性シ
ール材と、この可撓性シール材の壁面側先端面に添着さ
れて壁面に密接するテフロン等の摩擦係数の小さい滑り
材とにより形威したことを特徴とする。次にその第１の
課題を克服し且つ上記第２の課題を解決するために、前
記の壁面真空吸着機構に走行車輪を付設せしめこれを複
数個用意して機枠の前後部に配置するとともに、この走
行車輪を付設せる各壁面真空吸着機構を壁面よりの突起
物等壁面障害物を回避するべく３ ４ 機枠に対してエアシリンダー等の昇降手段を介して昇降
可能（壁面と直交方向に可動可能）に取り付けたことを
特徴とする。
上記手段により構威された本発明に係る装置を壁面上に
配置し、真空発生手段を作動させて壁面真空吸着機構内
の空気を排除すると、該部内の空気圧が大気圧以下に減
圧され大気圧の作用により真空室のリセスを囲繞する可
撓性シール材とその先端面に付着された滑り材が壁面に
吸着される。
配置し、真空発生手段を作動させて壁面真空吸着機構内
の空気を排除すると、該部内の空気圧が大気圧以下に減
圧され大気圧の作用により真空室のリセスを囲繞する可
撓性シール材とその先端面に付着された滑り材が壁面に
吸着される。
その際可撓性シール材は真空室の底面部より壁面に向っ
て垂直状に適宜長さ突出しているとともに適度な可撓性
を有しているため真空室の底面部が壁面に密接すること
はなく、壁面吸着に作用する大気圧の殆んどは走行車輪
に受け止められるものとなる。そして壁面に密接する滑
り材を付着した可撓性シール材は細巾であるため壁面真
空吸着機構と壁面との摩擦抵抗は極めて小さいものとな
り、滑り材の存在により壁面に対して吸着しながら滑動
する状態となり壁面に対する吸着走行が一層円滑，軽快
になされる。
て垂直状に適宜長さ突出しているとともに適度な可撓性
を有しているため真空室の底面部が壁面に密接すること
はなく、壁面吸着に作用する大気圧の殆んどは走行車輪
に受け止められるものとなる。そして壁面に密接する滑
り材を付着した可撓性シール材は細巾であるため壁面真
空吸着機構と壁面との摩擦抵抗は極めて小さいものとな
り、滑り材の存在により壁面に対して吸着しながら滑動
する状態となり壁面に対する吸着走行が一層円滑，軽快
になされる。
また、上記第２の課題解決手段を備えたものにおいては
、壁面よりの突起物等壁面障害物に対面した壁面真空吸
着機構のみを付設した車輪とともに順次機枠に対し上昇
させて突起物を回避させる。
、壁面よりの突起物等壁面障害物に対面した壁面真空吸
着機構のみを付設した車輪とともに順次機枠に対し上昇
させて突起物を回避させる。
すると機枠の前後部に配設されている残りの壁面真空吸
着機構は壁面に対し依然として吸着走行しているので、
壁面に対する吸着走行は安定しており壁面よりの突起物
を乗り越えて連続的に吸着走行し得る。
着機構は壁面に対し依然として吸着走行しているので、
壁面に対する吸着走行は安定しており壁面よりの突起物
を乗り越えて連続的に吸着走行し得る。
次に別紙図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図〜第５図は、上記第１の課題解決手段の一実施例
を示す。同図において、１は作業機器Ｓを搭載する機枠
で、機枠↑に対しては壁面真空吸着機構Ｋと走行車輪２
が取り付けられている。前記壁面真空吸着機構Ｋは、機
枠１内下方に支持部材３を介して固定配設されて適宜の
真空発生手段に接続している真空室４と、この真空室４
の底面部に嵌着して突出形成されているシール材５と、
このシール材５の突出先端面に添着されている滑り材６
とからなっている。真空室４は方形盤体４１の底面部に
外部に開口ずる凹陥状の円形リセス４２を形威したもの
であり、この方形盤体４１中央部にはその上面から内部
のリセス４２に接続する小孔４３が貫通して設けられて
いる。この小孔４３には排気管７が嵌着されており、排
気管７はホース８を介してエアエジエクター、真空ポン
プ等の適宜の真空発生手段（図示せず）に接続している
。前記シール材５は、スポンジゴム等の適度な可撓性を
有する可撓性材にてリセス４２の周のシール材５は真空
室の方形盤体４，底面部より壁面Ｈに向って垂直状に適
宜長さ突出形成されており、その突出先端面にはテフロ
ン等の摩擦係数の小さい滑り材６が添着されている。そ
のため壁面Ｈに対しては、滑り材６を介してシール材５
の突出端面が密接する状態となる。また、シール材５（
滑り材６も同様）は環形肉厚を極力薄くした細中断面で
且つその壁面に対する対接面の形状が平滑な角形となっ
ている。荊記走行車輸２は機枠１の前後部両側面に配設
されており、壁面Ｈに沿って走行するものであるが、使
用時に真空室４の底面部が真空吸着力の作用によって壁
面Ｈに当接しないようにその真空吸着力の殆んどを走行
車輪２にて受け止めるべく、シール材５の突出長さと相
まって走行車輸２の機枠１に対する高さ方向の位置決め
がなされている。また、走行車輸２の走行は、第２図示
の如く一部の車輪に駆動モータＭを連結し（駆動輪と他
の車輪とはチェーン等にて連結）で自走にて行なう、或
いは駆動モータを連結せず機枠１にウインチ等の巻上げ
手段を連結してその牽引に寄る他走にて行なう。
を示す。同図において、１は作業機器Ｓを搭載する機枠
で、機枠↑に対しては壁面真空吸着機構Ｋと走行車輪２
が取り付けられている。前記壁面真空吸着機構Ｋは、機
枠１内下方に支持部材３を介して固定配設されて適宜の
真空発生手段に接続している真空室４と、この真空室４
の底面部に嵌着して突出形成されているシール材５と、
このシール材５の突出先端面に添着されている滑り材６
とからなっている。真空室４は方形盤体４１の底面部に
外部に開口ずる凹陥状の円形リセス４２を形威したもの
であり、この方形盤体４１中央部にはその上面から内部
のリセス４２に接続する小孔４３が貫通して設けられて
いる。この小孔４３には排気管７が嵌着されており、排
気管７はホース８を介してエアエジエクター、真空ポン
プ等の適宜の真空発生手段（図示せず）に接続している
。前記シール材５は、スポンジゴム等の適度な可撓性を
有する可撓性材にてリセス４２の周のシール材５は真空
室の方形盤体４，底面部より壁面Ｈに向って垂直状に適
宜長さ突出形成されており、その突出先端面にはテフロ
ン等の摩擦係数の小さい滑り材６が添着されている。そ
のため壁面Ｈに対しては、滑り材６を介してシール材５
の突出端面が密接する状態となる。また、シール材５（
滑り材６も同様）は環形肉厚を極力薄くした細中断面で
且つその壁面に対する対接面の形状が平滑な角形となっ
ている。荊記走行車輸２は機枠１の前後部両側面に配設
されており、壁面Ｈに沿って走行するものであるが、使
用時に真空室４の底面部が真空吸着力の作用によって壁
面Ｈに当接しないようにその真空吸着力の殆んどを走行
車輪２にて受け止めるべく、シール材５の突出長さと相
まって走行車輸２の機枠１に対する高さ方向の位置決め
がなされている。また、走行車輸２の走行は、第２図示
の如く一部の車輪に駆動モータＭを連結し（駆動輪と他
の車輪とはチェーン等にて連結）で自走にて行なう、或
いは駆動モータを連結せず機枠１にウインチ等の巻上げ
手段を連結してその牽引に寄る他走にて行なう。
しかして上記実施例に係る装置を壁面Ｈ上に配置し、真
空発生手段を作動させて滑り材６を取り付けたシール材
５と壁面Ｈとに囲まれた真空室４のリセス４２内の空気
を排出させると、該部内の空気圧が大気圧以下に減圧さ
れて大気圧の作用に７ ８ ？り滑り材６を付着させたシール材５の突出端面が壁面
Ｈに真空吸着し、走行車輪２の回転により装置は壁面Ｈ
に沿って吸着走行する。その際装置に作用する真空吸着
力の殆んどは走行車輪２にて受け止められるため、真空
室４の底面部が壁面Ｈに当接することはなく、シール材
５の突出端面ば滑り材６により壁面Ｈに吸着しながらそ
れに沿って滑動する状態となる。
空発生手段を作動させて滑り材６を取り付けたシール材
５と壁面Ｈとに囲まれた真空室４のリセス４２内の空気
を排出させると、該部内の空気圧が大気圧以下に減圧さ
れて大気圧の作用に７ ８ ？り滑り材６を付着させたシール材５の突出端面が壁面
Ｈに真空吸着し、走行車輪２の回転により装置は壁面Ｈ
に沿って吸着走行する。その際装置に作用する真空吸着
力の殆んどは走行車輪２にて受け止められるため、真空
室４の底面部が壁面Ｈに当接することはなく、シール材
５の突出端面ば滑り材６により壁面Ｈに吸着しながらそ
れに沿って滑動する状態となる。
なお、上記実施例においては機枠１に対して壁面真空吸
着機構Ｋを１個配設するものを示したが、複数個であっ
てもよい。同様に真空室４におけるリセス４■も適宜数
設けるものであってよい。また、リセス４２ （したが
ってシール材５と滑り材６も）の形状も円形に限らず第
５図示の四角形等適宜形状のものでさしつかえなく、さ
らに走行車輪２は、機枠１ではなく真空室４に配設する
ものでもよい。
着機構Ｋを１個配設するものを示したが、複数個であっ
てもよい。同様に真空室４におけるリセス４■も適宜数
設けるものであってよい。また、リセス４２ （したが
ってシール材５と滑り材６も）の形状も円形に限らず第
５図示の四角形等適宜形状のものでさしつかえなく、さ
らに走行車輪２は、機枠１ではなく真空室４に配設する
ものでもよい。
第６図〜第９図は、上記第２の課題解決手段の一実施例
を示す。同図の装置は、前記第１図〜第５図における装
置において、機枠１に対する壁面吸着機構Ｋの配置方法
と取付方法を課題に沿って特定させたものである。第６
図〜第９図において、↑１は作業機器Ｓを中央部に搭載
した機枠で、この機枠１１の前後部両側には夫々上記壁
面真空吸着機構Ｋが複数個ずつ配置されている。この複
数個の壁面真空吸着機構Ｋは、機枠１１の１１１方向（
前後方向に直交する方向）に沿って並列するもの相互が
連結板１２の下方に支持部材１３を介して連結されてい
る。連結板１２の長さ方向両側部には走行車輪２が複数
個ずつ取り付けられている。
を示す。同図の装置は、前記第１図〜第５図における装
置において、機枠１に対する壁面吸着機構Ｋの配置方法
と取付方法を課題に沿って特定させたものである。第６
図〜第９図において、↑１は作業機器Ｓを中央部に搭載
した機枠で、この機枠１１の前後部両側には夫々上記壁
面真空吸着機構Ｋが複数個ずつ配置されている。この複
数個の壁面真空吸着機構Ｋは、機枠１１の１１１方向（
前後方向に直交する方向）に沿って並列するもの相互が
連結板１２の下方に支持部材１３を介して連結されてい
る。連結板１２の長さ方向両側部には走行車輪２が複数
個ずつ取り付けられている。
そして、複数の壁面真空吸着機構Ｋを取り付けた各連結
板１２は、その上方に位置し機枠１１の前後部両側にそ
の前後方向に沿って対向配設された支持ビーム１４に対
し夫々エアシリンダー１５を介して昇降可能（壁面Ｈと
直交方向に可動可能）に取り付けられている。各エアシ
リンダー１５の作動は、各連結板１２に取り付けられて
いる壁面真空吸着機構Ｋの壁面よりの突起物Ｔに対する
対面とその通過（乗り越え）をセンサー（図示せず）に
て検知し、その信号入力により制御手段（図示せず）を
介して行なう。連結板１２に対する走行車輪２と壁面真
空吸着機構Ｋの真空室４の高さ方向の取付位置の位置決
めは、上記第１図〜第５図の実施例の場合と同様に、装
置に作用する壁面Ｈに対する真空吸着力の殆んどを走行
車輪２にて受け止めて真空室４の底面部が壁面Ｈに密接
しないようなものに設定している。
板１２は、その上方に位置し機枠１１の前後部両側にそ
の前後方向に沿って対向配設された支持ビーム１４に対
し夫々エアシリンダー１５を介して昇降可能（壁面Ｈと
直交方向に可動可能）に取り付けられている。各エアシ
リンダー１５の作動は、各連結板１２に取り付けられて
いる壁面真空吸着機構Ｋの壁面よりの突起物Ｔに対する
対面とその通過（乗り越え）をセンサー（図示せず）に
て検知し、その信号入力により制御手段（図示せず）を
介して行なう。連結板１２に対する走行車輪２と壁面真
空吸着機構Ｋの真空室４の高さ方向の取付位置の位置決
めは、上記第１図〜第５図の実施例の場合と同様に、装
置に作用する壁面Ｈに対する真空吸着力の殆んどを走行
車輪２にて受け止めて真空室４の底面部が壁面Ｈに密接
しないようなものに設定している。
図中１６は、機枠１１の前面に突出されたウインチの巻
上げワイヤー取付金具である。車輸２の走行は上記実施
例の場合と同様に、このウインチ等の巻上げ手段による
他走、或いは駆動モータＭによる自走のいずれかを適宜
行なう。作業機器Ｓもその機器全体或いは壁面近接部材
のみが、適宜手段により壁面Ｈより離隔し壁面障害物を
回避するように機枠↓１に取り付けられている。
上げワイヤー取付金具である。車輸２の走行は上記実施
例の場合と同様に、このウインチ等の巻上げ手段による
他走、或いは駆動モータＭによる自走のいずれかを適宜
行なう。作業機器Ｓもその機器全体或いは壁面近接部材
のみが、適宜手段により壁面Ｈより離隔し壁面障害物を
回避するように機枠↓１に取り付けられている。
しかしてこの実施例に係る装置を壁面Ｈに沿って真空吸
着走行させた場合、第７図示の如く壁面Ｈより窓枠等の
突起物Ｔが突出している個所においては、突起物Ｔに対
面する壁面真空吸着機構Ｋのみを順次エアシリンダー１
５を介して壁面Ｈより離隔するべく上昇させて突起物Ｔ
を回避する。
着走行させた場合、第７図示の如く壁面Ｈより窓枠等の
突起物Ｔが突出している個所においては、突起物Ｔに対
面する壁面真空吸着機構Ｋのみを順次エアシリンダー１
５を介して壁面Ｈより離隔するべく上昇させて突起物Ｔ
を回避する。
同時に作業機器Ｓも突起物Ｔを回避するように操作する
。この際機枠１１の前後部に配設されている他の壁面真
空吸着機構は依然として壁面Ｈに吸着してそれに沿って
滑動しているため、装置は連続して吸着走行する。そし
て突起物Ｔを回避するべく上昇させた前記壁面真空吸着
機構Ｉくが装置の吸着走行に伴い突起物Ｔの上方を通過
（乗り越え）したときには、エアシリンダー１５を介し
て壁面Ｈ方向に下降させて壁面Ｈに対して再び吸着させ
る。作業機器Ｓも再び壁面Ｈに近接配置する。
。この際機枠１１の前後部に配設されている他の壁面真
空吸着機構は依然として壁面Ｈに吸着してそれに沿って
滑動しているため、装置は連続して吸着走行する。そし
て突起物Ｔを回避するべく上昇させた前記壁面真空吸着
機構Ｉくが装置の吸着走行に伴い突起物Ｔの上方を通過
（乗り越え）したときには、エアシリンダー１５を介し
て壁面Ｈ方向に下降させて壁面Ｈに対して再び吸着させ
る。作業機器Ｓも再び壁面Ｈに近接配置する。
なお上記実施例においては、連結板１２の両側部に壁面
真空吸着機構Ｋを１個ずつ装着するものを示したが、連
結板１２に装着する壁面真空吸着機構Ｋの数は適宜数で
よく、連結板１２を真空室となしその長さ方向底面部に
適宜数のリセス４２とシール材５と滑り材６を配設する
ものでもよい。
真空吸着機構Ｋを１個ずつ装着するものを示したが、連
結板１２に装着する壁面真空吸着機構Ｋの数は適宜数で
よく、連結板１２を真空室となしその長さ方向底面部に
適宜数のリセス４２とシール材５と滑り材６を配設する
ものでもよい。
また、真空室４相互を連結板１２にて連結せずに個々に
エアシリンダー１５を介して機枠１−■に昇降可能に取
り付けるようになしてもさしつかえな１ ↑ １２ い。さらに、エアシリンダー１５は壁面真空吸着機構Ｋ
を壁面の突起物Ｔより回避させるためのものであるから
、これに限らず適宜の昇降手段又は離隔手段を用いてよ
い。
エアシリンダー１５を介して機枠１−■に昇降可能に取
り付けるようになしてもさしつかえな１ ↑ １２ い。さらに、エアシリンダー１５は壁面真空吸着機構Ｋ
を壁面の突起物Ｔより回避させるためのものであるから
、これに限らず適宜の昇降手段又は離隔手段を用いてよ
い。
本発明は叙上のように構成したので、上述の従来装置の
有する諸難点を解消し、次の効果を奏する。
有する諸難点を解消し、次の効果を奏する。
第１に、従来装置に比して装置の壁面に対する摩擦抵抗
を大巾に軽減することができ、そのため作業性が高く、
装置の駆動に大きな駆動力も必要としない。
を大巾に軽減することができ、そのため作業性が高く、
装置の駆動に大きな駆動力も必要としない。
すなわち、従来装置においては、壁面に対する真空吸着
時に椀状の吸着盤の下側周縁部に配設された外部に向っ
てラッパ状に拡開しているシール材の拡開面全体が真空
吸着力の作用により壁面に密接する状態となるため、壁
面に対する密接面積が広１−＋となり壁面との摩擦抵抗
が極めて大きい。
時に椀状の吸着盤の下側周縁部に配設された外部に向っ
てラッパ状に拡開しているシール材の拡開面全体が真空
吸着力の作用により壁面に密接する状態となるため、壁
面に対する密接面積が広１−＋となり壁面との摩擦抵抗
が極めて大きい。
これに対して本発明においては、真空室のリセスを囲む
可撓性シール材を真空室の底面部より壁面に向って適宜
長さ垂直状に突出し、その突出先端面に摩擦係数の小さ
い滑り材を添着するとともにこれらを細１１］のもの（
環状肉厚が薄い）となしているので、真空室に対する車
輪の取り付け高さの位置決めを適切になすことによって
、装置に作用する真空吸着力の殆んどを車輪にて受け止
めて真空室の底面部が壁面に密接することはなく、壁面
に対しては細巾断面の可撓性シール材の底面部が滑り材
を介して密接し吸着することとなる。したがって従来装
置に比して壁面に対する摩擦抵抗が大巾に軽減され、滑
り材を介して円滑，軽快に壁面に沿って吸着しながら滑
動することとなる。
可撓性シール材を真空室の底面部より壁面に向って適宜
長さ垂直状に突出し、その突出先端面に摩擦係数の小さ
い滑り材を添着するとともにこれらを細１１］のもの（
環状肉厚が薄い）となしているので、真空室に対する車
輪の取り付け高さの位置決めを適切になすことによって
、装置に作用する真空吸着力の殆んどを車輪にて受け止
めて真空室の底面部が壁面に密接することはなく、壁面
に対しては細巾断面の可撓性シール材の底面部が滑り材
を介して密接し吸着することとなる。したがって従来装
置に比して壁面に対する摩擦抵抗が大巾に軽減され、滑
り材を介して円滑，軽快に壁面に沿って吸着しながら滑
動することとなる。
第２に、従来装置では不可能であった壁面よりの突起物
等壁面障害物を乗り越えて連続的に吸着走行することを
可能となし、高所における危険な壁面作業の作業性の一
層の向上を図ることができる。
等壁面障害物を乗り越えて連続的に吸着走行することを
可能となし、高所における危険な壁面作業の作業性の一
層の向上を図ることができる。
すなわち、従来装置においては、単一の大型吸着盤を介
した吸着走行であるため、窓枠のように壁面より突出す
る壁面障害物に対面した場合にはこれを乗り越えて連続
的に吸着走行させることはできず、吸着走行を一時中断
し、装置全体を壁面より離脱させて移動して障害物を回
避した後再吸着させて作業を再開しなければならない。
した吸着走行であるため、窓枠のように壁面より突出す
る壁面障害物に対面した場合にはこれを乗り越えて連続
的に吸着走行させることはできず、吸着走行を一時中断
し、装置全体を壁面より離脱させて移動して障害物を回
避した後再吸着させて作業を再開しなければならない。
これに対して本発明においては、複数の壁面真空吸着機
描を機枠の前後部に夫々配置するとともに各壁面真空吸
着機構を機枠に対し昇降可能（壁面と直交方向に可動可
能）に配設しているので、壁面障害物に対面した壁面真
空吸着機構のみを順次障害物より回避させ残りの複数の
壁面真空吸着機構にて壁面に安定吸着させることができ
、その結果壁面障害物が存在してもこれを乗り越えて連
続的に壁面に対し吸着走行させることが可能で作業を一
時中断する必要がない。その際壁面に対する摩擦抵抗が
小さく円滑，軽快に吸着走行し得ることについては上記
と同様である。
描を機枠の前後部に夫々配置するとともに各壁面真空吸
着機構を機枠に対し昇降可能（壁面と直交方向に可動可
能）に配設しているので、壁面障害物に対面した壁面真
空吸着機構のみを順次障害物より回避させ残りの複数の
壁面真空吸着機構にて壁面に安定吸着させることができ
、その結果壁面障害物が存在してもこれを乗り越えて連
続的に壁面に対し吸着走行させることが可能で作業を一
時中断する必要がない。その際壁面に対する摩擦抵抗が
小さく円滑，軽快に吸着走行し得ることについては上記
と同様である。
第１図〜第５図は、本発明の第１の課題解決手段の一実
施例を示すもので、第１図は装置の縦断側面図、第２図
は同上の平面図、第３図はシール材と滑り材の縦断面図
、第４図および第５図は壁面真空吸着機構の底面図、第
６図〜第９図は、本発明の第２の課題解決手段の一実施
例を示すもので、第６図は装置の平面図、第７図は使用
時における同上の側面図、第８図は走行車輪と昇降手段
を備えた壁面真空吸着機構の縦断正面図、第９図は走行
車輪を除いた同上の一部を断面とした側面図である。 ↓，１１・・・機枠、 ４・・・真空室 ４２・・・リセス ５・・・シール材 ７・・・排気管 １２・・・連結板 １５・・・エアシリンダー Ｓ・・・作業機器 Ｍ・・・駆動モータ Ｔ・・・突起物 ２・・・走行車輪 ４，・・・方形盤体 ４３・・・小孔 ６・・・滑り月 ８・・・ホース １４・・・支持ビーム １６・・・ワイヤー取付金具 Ｋ・・・壁面真空吸着機構 Ｈ・・・壁面 １５ ■６
施例を示すもので、第１図は装置の縦断側面図、第２図
は同上の平面図、第３図はシール材と滑り材の縦断面図
、第４図および第５図は壁面真空吸着機構の底面図、第
６図〜第９図は、本発明の第２の課題解決手段の一実施
例を示すもので、第６図は装置の平面図、第７図は使用
時における同上の側面図、第８図は走行車輪と昇降手段
を備えた壁面真空吸着機構の縦断正面図、第９図は走行
車輪を除いた同上の一部を断面とした側面図である。 ↓，１１・・・機枠、 ４・・・真空室 ４２・・・リセス ５・・・シール材 ７・・・排気管 １２・・・連結板 １５・・・エアシリンダー Ｓ・・・作業機器 Ｍ・・・駆動モータ Ｔ・・・突起物 ２・・・走行車輪 ４，・・・方形盤体 ４３・・・小孔 ６・・・滑り月 ８・・・ホース １４・・・支持ビーム １６・・・ワイヤー取付金具 Ｋ・・・壁面真空吸着機構 Ｈ・・・壁面 １５ ■６
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、作業機器等を搭載する機枠と、この機枠に取り付け
られた壁面真空吸着機構と、前記機枠もしくは壁面真空
吸着機構に取り付けられて装置に作用する壁面に対する
真空吸着力を受け止めるととともに壁面に沿って走行す
る走行車輪とを具備し、前記壁面真空吸着機構は、底面
部に外方に開口し真空発生手段に接続するリセスを形成
した真空室と、この真空室の底面部にそのリセスを囲繞
し壁面方向に垂直状に適宜長さ突出して装着された細巾
で環状の可撓性シール材と、この可撓性シール材の壁面
側先端面に添着されて壁面に密接するテフロン等の摩擦
係数の小さい滑り材とからなることを特徴とする壁面吸
着走行装置。 ２、請求項１記載の壁面吸着走行装置において、走行車
輪を取り付けた複数個の壁面真空吸着機構を機枠の前後
部に配置し、この各壁面真空吸着機構を壁面より突出す
る突起物を回避するべく機枠に対してエアシリンダー等
の昇降手段を介して昇降可能に取り付けたことを特徴と
する壁面吸着走行装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1149705A JPH0316887A (ja) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | 壁面吸着走行装置 |
| CA002018708A CA2018708A1 (en) | 1989-06-14 | 1990-06-11 | Vacuum held crawler |
| DE69009600T DE69009600T2 (de) | 1989-06-14 | 1990-06-12 | Durch Vakuum gehaltenes Gerät. |
| DK90111093.2T DK0407745T3 (da) | 1989-06-14 | 1990-06-12 | Apparat holdt ved vakuum |
| AT90111093T ATE106979T1 (de) | 1989-06-14 | 1990-06-12 | Durch vakuum gehaltenes gerät. |
| EP90111093A EP0407745B1 (en) | 1989-06-14 | 1990-06-12 | Vacuum held crawler |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1149705A JPH0316887A (ja) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | 壁面吸着走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0316887A true JPH0316887A (ja) | 1991-01-24 |
Family
ID=15481014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1149705A Pending JPH0316887A (ja) | 1989-06-14 | 1989-06-14 | 壁面吸着走行装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0407745B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0316887A (ja) |
| AT (1) | ATE106979T1 (ja) |
| CA (1) | CA2018708A1 (ja) |
| DE (1) | DE69009600T2 (ja) |
| DK (1) | DK0407745T3 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2014231052A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 中部電力株式会社 | 浄化装置、浄化システム及び吸着シール機構 |
| JP2015512310A (ja) * | 2012-04-05 | 2015-04-27 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッド | 吸引装置およびその吸引装置を有するガラスワイピング装置 |
| JP2015519093A (ja) * | 2012-04-05 | 2015-07-09 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッド | 吸着カップ付き吸着装置及びそのガラス拭き取り装置 |
| JP2017511447A (ja) * | 2014-03-17 | 2017-04-20 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッドＥｃｏｖａｃｓ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 吸引装置用排気弁および該排気弁を有する吸引ロボット |
| CN108016654A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-05-11 | 中山简良包装有限公司 | 一种真空贴体包装机 |
| CN110103196A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-08-09 | 广东电网有限责任公司 | 一种gis的检修机器人和gis的检修系统 |
| CN110997251A (zh) * | 2019-05-16 | 2020-04-10 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可拆装机器人 |
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| US6742617B2 (en) | 2000-09-25 | 2004-06-01 | Skywalker Robotics, Inc. | Apparatus and method for traversing compound curved and other surfaces |
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| DE102012021708A1 (de) | 2012-10-31 | 2014-04-30 | Achim Meyer | Saugglocke für ein Kletterfahrzeug mit hochflexibler Abdichtung und darauf basierende Fahrzeugvarianten |
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-
1989
- 1989-06-14 JP JP1149705A patent/JPH0316887A/ja active Pending
-
1990
- 1990-06-11 CA CA002018708A patent/CA2018708A1/en not_active Abandoned
- 1990-06-12 EP EP90111093A patent/EP0407745B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-06-12 AT AT90111093T patent/ATE106979T1/de not_active IP Right Cessation
- 1990-06-12 DK DK90111093.2T patent/DK0407745T3/da active
- 1990-06-12 DE DE69009600T patent/DE69009600T2/de not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| ATE106979T1 (de) | 1994-06-15 |
| CA2018708A1 (en) | 1990-12-14 |
| EP0407745A3 (en) | 1991-10-09 |
| DE69009600D1 (de) | 1994-07-14 |
| DE69009600T2 (de) | 1994-09-22 |
| EP0407745B1 (en) | 1994-06-08 |
| EP0407745A2 (en) | 1991-01-16 |
| DK0407745T3 (da) | 1994-07-04 |
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