-
Die Erfindung bezieht sich auf ein leichtes, konstruktiv einfaches und effizientes Kletterfahrzeug für das befahren rauer, ebener bis leicht unebener Oberflächen mit beliebiger, d. h. auch senkrechter oder überhängender, Ausrichtung im Raum. Durch seine Effizienz und leichte Bauart eignet es sich insbesondere für den ferngesteuerten oder autonomen Betrieb wenn bei mitgeführter Energiequelle eine lange Einsatzdauer gewünscht ist. Einige exemplarische Anwendungsgebiete für ein solches Fahrzeug sind:
- • Das Aufbringen von Botschaften und Bildern auf Gebäude, zwecks Werbung oder Information.
- • Videoinspektion von Talsperren, Kaminen oder Windkraftanlagen
- • Ferngelenktes Spielzeug
-
Stand der Technik:
-
Es sind bereits verschiedene Arten von Kletterfahrzeugen bzw. Kletterrobotern bekannt, im Folgenden einfach mit Fahrzeug bezeichnet, welche in der Lage sind auch an senkrechten Wänden bzw. über Kopf an Decken zu operieren. Um die Haltekraft zu erzeugen, mittels der das Fahrzeug die Haftung am zu befahrenden Untergrund unabhängig bzw. entgegen der Schwerkraft aufrecht erhält, werden bisher im wesentlichen zwei grundsätzlich verschiedene Prinzipien angewendet:
Beim ersten Prinzip wird die Anziehungskraft zwischen einem ausreichend starken Magnetfeld und einem entsprechenden, in der Regel Eisenhaltigen, Untergrund ausgenutzt. Nachteilig gegenüber der Erfindung ist hierbei dass der Einsatz eines solchen Fahrzeugs auf magnetisierbare Untergründe, eingeschränkt ist.
-
Das zweite Prinzip nutzt die Kraft die durch einen Druckunterschied zwischen einem umgebenden gasförmigen oder flüssigen Medium, im folgenden Fluid genannt, und einer Kammer, bei der eine Seite zum zu befahrenden Untergrund hin offen ist und welche entweder weitgehend evakuiert ist (Saugnapf) oder in der sich ein Fluid mit geringerem als dem äußeren Druck befindet, im folgenden Unterdrucksystem genannt.
-
Bei den Unterdrucksystemen sind solche mit passiven Saugnäpfen gegenüber solchen mit aktiven Unterdruckerzeugern zu unterscheiden. Erstere haben den Vorteil des für die Haltefunktion geringsten Energieaufwands aller auf Unterdruck basierender Klettersysteme (z. B.
DE 19727421 C2 ). Dem steht jedoch der Nachteil gegenüber nur auf relativ glatten Untergründen Operieren zu können um eine ausreichende Abdichtung und somit Haltewirkung der Saugnäpfe zu gewährleisten. Hier sind verschiedene Ausführungen Bekannt auf die nicht näher eingegangen wird da die Erfindung den im folgenden beschriebenen aktiven Unterdrucksystemen zuzuordnen ist
-
Bei den aktiven Unterdrucksystemen braucht die Unterdruckkammer nicht vollständig dicht mit dem zu befahrende Untergrund abzuschließen. Hier sorgt eine Pumpe, ein Gebläse oder eine äquivalente Einrichtung dafür dass der Unterdruck in der Kammer aufrechterhalten wird, indem das Umgebende Fluid fortlaufend aus der Kammer nach außen transportiert wird. Dadurch ist es mit solchen Systemen möglich auch auf rauen Untergründen zu operieren auf denen passive Saugnäpfe nicht halten würden. Die Güte der Abdichtung der Kammer gegen den Untergrund bestimmt hier den zur Aufrechterhaltung des Unterdrucks in der Kammer nötigen Energieaufwand: Je schlechter die Abdichtung gegen den Untergrund wirkt, desto mehr Pumpenergie muss aufgewendet werden da der Volumenstrom des Fluids pro Zeiteinheit zunimmt.
-
Die aktiven Unterdrucksysteme lassen sich wiederum in zwei Klassen aufteilen. Zum einen sind dies Systeme bei denen die Abdichtung einer Unterdruckkammern zeitweise Ortsfest und direkt auf dem Untergrund aufliegt während sich der Rest der Fahrzeugs fortbewegt. Die Abdichtung dient hier also gleichzeitig als Vortriebselement, ist also integrales Element des Mechanismus zur Fortbewegung. Die Abdichtungen bestehen hier z. B. aus einer weichen Gummimischung die sich gut dem Untergrund anpasst und einen hohen Reibungskoeffizienten aufweist. Exemplarisch sollen hier zwei bekannte Konstruktionsarten aufgezeigt werden:
- • Das Fahrzeug ist als Laufmaschine ausgebildet wobei die Unterdruckkammern an den Enden der Beine der Laufmechanik angebracht sind (z. B.: US 000005429009 A )
- • Die Unterdruckkammern oder auch nur deren Dichtungen sind an einem oder mehreren Endlosbändern angebracht, z. B. in Form eines Raupenantriebs. (z. B.: DE 10140990 B4 , DE 10 2009 047 992 B3 , DE 000029622167 U1 )
-
Diese Systeme weisen den geringsten Energieaufwand der bekannten aktiven Unterdrucksysteme auf, sowohl zur Erzeugung der Haltekraft als auch für die Fortbewegung, da die Unterdruckkammern gut gegen den Untergrund abgedichtet werden können ohne bei der Fortbewegung unerwünschte Reibung zu erzeugen. Gegenüber der Erfindung weisen sie jedoch einen deutlich erhöhten konstruktiven Aufwand auf.
-
Die in der hier vorgenommenen Kategorisierung letzte Gruppe, der auch die Erfindung zuzuordnen ist, stellen Fahrzeuge dar bei denen die Unterdruckkammern nicht in den Mechanismus zur Fortbewegung integriert sind, wobei zur Fortbewegung üblicherweise Räder oder Raupen eingesetzt werden. Die Unterdruckkammern dienen hierbei im Wesentlichen nur der Erzeugung der zum Untergrund hin gerichteten Normalkraft. Durch Räder oder Raupenantrieb wird diese dann auf den Untergrund übertragen wobei am Berührungspunkt die Haftreibung entsteht die insbesondere für das befahren von schrägen bis senkrechten Untergründen benötigt wird.
-
Die Unterdruckkammer ist mit dem Rahmen des Fahrzeugs verbunden und muss dessen Bewegungen, zumindest parallel zum Untergrund, im Wesentlichen folgen. Diese Relativbewegung zwischen Unterdruckkammer und ihr gegenüberliegendem Untergrund führt zu einem konstruktiven Konflikt: Um den Energieaufwand zur Evakuierung der Kammer zu minimieren sollte diese möglichst gut zum Untergrund hin abdichten. Hierzu muss die Dichtung der Unterdruckkammer möglichst eng auf dem Untergrund aufliegen wodurch aber unerwünschte Reibung entsteht die sowohl zu erhöhtem Energieverbrauch bei der Fortbewegung als auch zu einer Verminderung der insbesondere an senkrechten Flächen benötigten Vortriebskraft und zu einem Verschleiß der Dichtung durch Abrieb führt. Es sind hier bereits verschiedene Ausführungsformen der Abdichtung zwischen Unterdruckkammer und Untergrund bekannt, wovon im folgenden einige Exemplarisch genannt werden sollen:
Mit
US 4095378 wurde ein durch Rädern oder Raupen angetriebenes Kletterfahrzeug mit einer oder mehreren Unterdruckkammer bekannt. Verschiedene Methoden einer flexiblen Abdichtung werden aufgeführt.
-
Ein vergleichbares Kletterfahrzeug mit einer leicht abweichenden Gestaltung der flexiblen Dichtung wird in
US 5536199 bekannt gemacht.
-
Ein weiteres Kletterfahrzeug mit ähnlicher Gestaltung der Abdichtung ist in
US 4926957 A gegeben.
-
In
US 7280890 B2 wird ein Kletterfahrzeug bekanntgegeben bei dem die Normalkraft durch mehrere blasebalgartig abgedichtete Unterdruckkammern erzeugt wird, die offenbar in der Lage sein sollen kleinere Unebenheiten bzw. Krümmungen in der Oberfläche auszugleichen.
-
Die bisher angeführten bekannten Kletterfahrzeuge verfügen zwar über eine relativ flexible Dichtung, die Dichtungen sind allerdings freitragend und müssen daher eine gewisse Wandstärke und Steifigkeit aufweisen. Daher ist anzunehmen dass diese bekannten Dichtungen immer noch wesentlich unflexibler sind als die erfindungsgemäße Methode der Abdichtung sind. Zudem bestehen die bekannten Dichtungen entweder aus einem gummiartigen Material, was eine gegenüber der Erfindung erhöhte Reibung zur folge hätte, oder aus einem reibungsärmeren aber dann weniger flexiblen Kunststoff. Dies wurde die Effizienz der Abdichtung insbesondere bei rauen Untergründen gegenüber der Erfindung weiter verringern.
-
Des weiteren ist durch
EP 0 407 745 A2 ein Kletterfahrzeug veröffentlicht bei dem das Problem der Reibung durch die Abdichtung der Unterdruckkammern dadurch gelöst wird, dass die flexible Gummidichtung nicht direkt mit dem Untergrund in Kontakt kommt sondern sich zwischen Dichtung und Untergrund eine dünne Schicht aus Material mit geringerem Reibungskoeffizient befindet. Die flexible Dichtung soll beim bekannten Fahrzeug ebenfalls aus einem dünnwandigen Material bestehen, allerdings wird dies nicht weiter präzisiert und die Zeichnung deutet eher das Gegenteil an. Es ist auch nicht ersichtlich wie das System bei einer sehr dünnwandigen Gestaltung der Dichtung funktionieren könnte, da eine solche Dichtung ohne Maßnahmen zur Abstützung dazu neigt sich im Betrieb zu verformen, wodurch die Dichtwirkung zumindest verringert wird. Somit hat die in
EP 0 407 745 A2 gezeigte Methode der Abdichtung zwar möglicherweise einen ähnlich niedrigen Reibungskoeffizient wie die Erfindung, erreicht dennoch nicht die hohe Flexibilität und Anpassungsfähigkeit der durch die Erfindung beschriebenen Methode.
-
Zusammenfassung der Vorzüge der Erfindung gegenüber dem Stand der Technik:
-
Die Erfindung weist gegenüber vergleichbar einfach konstruierten, bekannten Kletterfahrzeugen, insbesondere auf rauen, leicht unebenen Oberflächen eine höhere Effizienz auf. Dies wird erzielt durch die einerseits gute Abdichtung der Unterdruckkammer(n) gegen den Untergrund bei gleichzeitig geringen durch die Abdichtung erzeugten Reibungskräften.
-
Systeme mit vergleichbarer Effizienz sind zwar bekannt, sind gegenüber der Erfindung jedoch entweder konstruktiv deutlich komplexer und somit auch schwerer oder ihr Betrieb ist auf glatte oder magnetisierbare Untergründe beschränkt.
-
Durch ihre hohe Effizienz bei gleichzeitig relativ geringer Masse ergibt sich bei autonomen Betrieb mit mitgeführter Energiequelle eine gegenüber dem Stand der Technik längere Einsatzdauer.
-
Beschreibung des Hauptanspruchs nach Aufbau
-
Fig. 1
-
Im Folgenden wird wie in der Zeichnung festgehalten von einer Kreisförmigen Struktur ausgegangen welche durch das günstige Verhältnis zwischen der Fläche am Umfang die abzudichten ist und dem Flächeninhalt welcher die Normalkraft erzeugt, die Optimale Form darstellt. Es sind aber beliebige davon abweichende Grundformen denkbar wenn die konkrete Anwendung dies erforderlich macht.
-
In 1 ist eine mögliche Ausgestaltung der Saugglocke für Kletterfahrzeuge nach Anspruch 1 abgebildet, bestehend aus einer kreisförmigem, ausreichend Verwindungssteifen Platte (1) die sich in einem gewissen Abstand zu dem zu befahrenden Untergrund (3) befindet. Zwischen der Platte (1) und dem Untergrund (3) wird durch eine oder mehrere Öffnungen (2) in der Platte, mittels geeigneter technischer Maßnahmen das umgebende Fluid abgesaugt. An der peripheren Unterseite der Platte (1) ist eine kreisringförmige Membran (4) angebracht, deren äußerer Radius radial über die Platte hinausreicht. Die Membran (4) muss hierbei sowohl Luftdicht, flexibel und reißfest sein. Darüber hinaus sollte sie einen möglichst geringen Reibungskoeffizienten gegenüber dem zu befahrenden Untergrund aufweisen. Diese Eigenschaften werden beispielsweise durch eine dünne Kunststofffolie hinreichend erfüllt. Das bis hier beschriebene System würde bereits als einfache Saugglocke funktionieren, allerdings könnte die Membran hierbei unter den Grundkörper (1) gesaugt werden und dadurch ihre Dichtwirkung weitgehend verlieren. Dies würde spätestens beim einer Relativbewegung der Vorrichtung parallel zum Untergrund geschehen, insbesondere bei rauem Untergrund. Daher muss die Membran umlaufend an ihrer Peripherie in einer gewissen Höhe über dem Untergrund am Grundkörper aufgehängt werden. Die Membran darf hierbei jedoch nicht straff gespannt sein sondern muss ein Stück weit zum Untergrund hin durchhängen können damit sie diesen, beim im Betrieb gewünschten Abstand des Grundkörpers zum Untergrund, flächig berühren kann (6). Im Folgenden wird die in der Abbildung gezeigte äußere Aufhängung der Membran (5) beschrieben, dies ist jedoch nur eine Ausgestaltung von vielen denkbaren Varianten:
An der peripheren Oberseite der Platte sind über den Umfang der Platte (1) verteilt mehrere Stege angebracht deren Längsseiten Radial ausgerichtet sind. Diese Stege ragen über die Platte hinaus. Am Ende der der Stege ist ein umlaufender, relativ dünner Ring aus einem festen Material, z. B. Stahldraht angebracht. Alternativ können die Enden der Stege auch Ringförmig mir einer unter einer gewissen Spannung stehenden Schnur miteinander verbunden werden. Die Membran (4) ist nun an ihrer Peripherie am äußeren umlaufenden Ring aufgehängt. Dies kann beispielsweise erfolgen, indem die Membran an der Peripherie mit Einschnitten versehen wird und die dadurch entstandenen Laschen um den umlaufenden Ring gelegt und mit der Membran verklebt oder verschweißt werden.
-
Beschreibung des Hauptanspruchs nach Funktionsweise
-
Wird die beschriebene saugglockenartige Vorrichtung in hinreichende Nähe zum Untergrund (3) gebracht ohne diese mit dem Grundkörper (1) zu berühren und der Absaugmechanismus eingeschaltet, fließt Fluid zunächst noch ungehindert von der Peripherie der Vorrichtung zu der oder den Absaugöffnungen (2). Hierdurch entsteht bereits durch das Gesetz von Bernoulli ein gewisser Unterdruck zwischen der Anordnung bestehend aus Membran (4) und Platte (1) und dem Untergrund (3) gegenüber dem des umgebenden Fluid. Hierdurch wird die flexible, lose aufgehängte Membran zum Untergrund gedrückt bis diese am Untergrund anliegt wodurch das Einfließen des umgebenden Fluid in die Kammer minimiert wird. Durch diese periphere Abdichtung erreicht der Unterdruck zwischen der Platte und dem Untergrund sein Maximum.
-
Dieser bewirkt eine Normalkraft auf die Vorrichtung in Richtung zum Untergrund welche proportional der Fläche des Grundkörpers ist. Die Membran trägt in der inneren Zone, in der sie den Untergrund noch nicht berührt, ebenfalls zur gewünschten Normalkraft bei. Durch ihre hohe Flexibilität kann sie jedoch keine wesentliche, der Normalkraft entgegen gerichtete Stützkrat aufnehmen. Dadurch kann nahezu die gesamte Normalkraft auf den Fortbewegungsmechanismus eines Kletterfahrzeugs nach Anspruch 3 bis 9 wirken und eine maximale Haftung am Untergrund erzeugen, was insbesondere an senkrechten Untergründen vorteilhaft ist.
-
Die Periphere Aufhängung der Membran verhindert, dass diese unter die Platte gesaugt wird und dadurch ihre Dichtwirkung wieder verliert und hält diese auch bei einer Bewegung der Vorrichtung relativ zum Untergrund in Position. Bei einer solchen Relativbewegung gleitet die Membran über den Untergrund, passt sich diesem optimal an und erzeugt bei geeigneter Materialwahl (Kunststofffolie) gegenüber den beim Stand der Technik häufig verwendeten Dichtungen aus Gummiartigen Materialien verhältnismäßig geringe tangentiale bzw. der Bewegung entgegen gerichtete Reibungskräfte.
-
Beschreibung der weiteren Ansprüche und Figuren
-
Fig. 2
-
In 2 wird eine Ausgestaltung von Anspruch 2 gezeigt. Die Membran (4) ist hier sowohl an ihrem äußeren als auch ihrem inneren Rand an einer Halterung (8) befestigt und lässt sich dadurch vom Grundkörper trennen. Der Grundkörper kann wiederum teil eines Kletterfahrzeugs nach Anspruch 3 bis 9 sein. Beim Einsatz eines solchen Kletterfahrzeugs kann es, insbesondere bei rauen oder scharfkantigen Untergründen wie wie etwa an Gebäudefassaden zu finden sind zu einer Abnutzung oder Beschädigung der Membran kommen. Das anbringen einer neuen Membran an eine Saugglocke des Fahrzeugs ist relativ zeitaufwändig. Durch eine Ausführung nach Anspruch 2 ist es möglich das Fahrzeug in kurzer Zeit durch Austausch der Halterung (8) mit einer neuen Membran auszustatten und die verschlissene Membran erst nach dem Einsatz an ihrer Halterung zu ersetzen.
-
Fig. 3
-
Eine mögliche Ausgestaltung von Anspruch 4 wird in 3 gezeigt. Hier handelt es sich um ein Kletterfahrzeug bei dem die Saugglocke gleichzeitig das Chassis bzw. den tragenden Rahmen des Fahrzeugs bildet. Die angetriebenen Räder (8) befinden sich im Unterdruckbereich (7) der Saugglocke während sich die Antriebseinheit in diesem Beispiel außerhalb dieses Bereichs befinden. Die gezeigte Ausführung besitzt vier angetriebene, ungelenkte Räder. Die Steuerung würde in diesem Fall durch variieren der Vortriebskraft und -richtung zwischen dem linken und rechten Räderpaar erfolgen. Eine weitere bekannte Variante der gezeigten Ausführung wäre es nur zwei diagonal gegenüberliegende Räder mit einem Antrieb zu versehen und die beiden anderen Räder nur passiv (als Stützräder) mitlaufen zu lassen. Des weiteren sind Konstruktionen mit 4 Rädern denkbar bei dem sich mindestens 2 lenken lassen oder welche mit 3 Rädern bei denen sich mindestens eines lenken lässt.
-
Durch eine Auslegung des Fahrzeugs nach Anspruch 4. nimmt die Unterdruckkammer nahezu die gesamte Grundfläche des Fahrzeugs ein. Dadurch ist nur ein relativ geringer Unterdruck nötig um die erforderliche Normalkraft zu erhalten, was der Effizienz des Systems zugute kommt und außerdem dazu führt dass sich die Belastung der Membran und somit auch deren Abnutzung verringert. Durch ein Gebläse mit ausreichend Leistungsreserven wie es insbesondere bei elektrischem Antrieb heute problemlos realisierbar ist, kann ein solches Fahrzeug so ausgelegt werden, dass es auch noch sicher am Untergrund haftet wenn die Abdichtung durch die Membran aufgrund von Verschleiß bereits deutlich nachgelassen hat. Das Gerät kann durch Messung des Energieverbrauchs des Gebläses den Benutzer warnen bevor es in einen kritischen Zustand gerät so dass ein unerwarteter ”Absturz” bei vernünftiger Auslegung weitgehend ausgeschlossen werden kann.
-
Alternativ zu einem Antrieb durch Räder können das in der 3 dargestellte linke und rechte Radpaar auch durch je ein Raupenband bzw. -kette ersetzt werden. Alle diese bekannten Antriebsvarianten haben verschiedene Vor- und Nachteile die für die konkreten Anwendung abgewogen werden müssen. Die dargestellte Variante mit 4 ungelenkten, angetriebenen Rädern bietet eine optimale Traktion, was bei der Fahrt des Kletterfahrzeugs an senkrechten Wänden hilfreich aber nicht zwingend notwendig ist. Durch das Fehlen einer mechanischen Lenkung ist sie relativ einfach umzusetzen, hat aber den Nachteil eines erhöhten Verschleiß an den Reifen.
-
Der Anspruch 5 wird in der Zeichnung durch eine symbolische Werkzeug- bzw. Sensoreinheit (10) dargestellt.
-
Fig. 4
-
Ein Kletterfahrzeug nach Anspruch 7 ist in 4 dargestellt. Hier ist eine sehr einfache Vortriebsmechanik durch nur zwei parallele, voneinander unabhängig angetriebenen Räder (8) gegeben. Bei einer solchen Konstruktion tritt jedoch ein Drehmoment um die gedachte Verbindungslinie der beiden Auflagepunkte der Antriebsräder auf. Dieses resultiert aus dem Drehmoment des Antriebs und bei schrägen bis senkrechten Untergründen aus der Gewichtskraft des Aufbaus. Zur Kompensation dieses Drehmomentes sind passive Stützelemente (Gleitflächen oder Räder) notwendig, die jedoch auch einen Teil der durch die Saugglocke erzeugten Normalkraft aufnehmen der dann nicht mehr an den angetriebenen Rädern zum Erzeugen der Vortriebskraft zur Verfügung steht. Diesem Problem wird durch folgende zwei konstruktive Mittel begegnet:
Zum Einen geht die gedachte Verbindungslinie zwischen den Auflagepunkten der Räder (12) nicht durch den Flächenschwerpunkt (11) der Saugglocke sondern befindet sich in einem gewissen Abstand von diesen. Dadurch erzeugt die am Flächenschwerpunkt angreifende Normalkraft der Saugglocke ein zusätzliches Drehmoment welches zur Kompensation des durch die Gewichtskraft erzeugten Moment genutzt wird und zwar so dass es dieses leicht überkompensiert. Auf diese Weise kommt die Konstruktion mit einem einzigen Stützelement (13) aus.
-
Zum anderen wird das verbliebene Stützelement an einem Ausleger (14) außerhalb der Grundfläche der Saugglocke montiert wodurch sich ein größerer Abstand zur Achse des Drehmoment (Verbindungslinie zwischen Auflagepunkten der Räder) und dem Auflagepunkt des Stützelement ergibt. Dies bewirkt dass zur Kompensation des verbliebenen Moments eine geringere auf das Stützelement wirkende Kraft nötig ist so dass ein entsprechend größerer Teil der Normalkraft über die Antriebsräder abgeleitet wird, was wiederum der Haltekraft bzw. Vortriebskraft zu gute kommt.
-
Bei entsprechender Auslegung kann bewirkt werden dass die Normalkraft Hauptsächlich über die Antriebsräder auf den Untergrund wirkt wie es sonst nur möglich wäre wenn sämtliche Elemente die Normalkraft gegen den Untergrund ableiten angetrieben sind. Dieser Vorteil der optimalen Traktion bei geringer mechanischer Komplexität ist allerdings nur in einer Vorzugsorientierung des Fahrzeugs gegeben, nämlich wenn der Ausleger (14) beim Befahren eines schrägen bis senkrechten Untergrunds nach oben zeigt. In Fahrtrichtung nach oben besteht jedoch auch der höchste Bedarf an Vortriebskraft.
-
Fig. 5
-
Mit der 5 die sich auf Anspruch 8 bezieht wird daher auch eine mögliche Anwendung des zuvor beschriebenen Fahrzeugs aufgezeigt. Hier befindet sich eine Vorrichtung zum Sprühen von Farbe, im einfachsten Fall eine Spraydose, an einem seitlichen Ausleger, so dass der Sprühkopf außerhalb der Grundfläche des Fahrzeugs bzw. dessen Saugglocke befindet und Farbe auf den Untergrund sprühen kann. Das Fahrzeug fährt nun in einem engen Sägezahn bzw. Dreieckskurs hoch und wieder runter, wobei es jeweils eine Bildzeile auf den Untergrund sprüht. Da die Fahrspur hierbei immer leicht von der vertikalen Ausrichtung der Bildzeile abweichen muss und Ungenauigkeiten der Steuerung hinzukommen können, lässt sich die Sprühvorrichtung über einen Servoantrieb seitlich verschieben um die Abweichung auszugleichen. Das Stützelement (13) wird für diese Anwendung sinnvollerweise als aktiv lenkbares (aber passiv mitdrehendes) Rad ausgeführt, wie in der Figur angedeutet. Das Fahrzeug wird hierbei vollautomatisch über Computer gesteuert. Die Erfassung der Position und Orientierung erfolgt durch Sensoren an Bord und/oder ein äußeres System zur Positionserfassung bzw. eine Positionsreferenz, beispielsweise durch Laserlinien.
-
Fig. 6
-
In 6 ist eine weitere, besonders einfache Ausgestaltung von Anspruch 1 zu sehen bei dem die Saugglocke nur noch aus zwei Teilen, einem Grundkörper (17) und der Membran (4) besteht. Der Grundkörper ist hier einfach als ausreichend Steife Platte ausgeführt und die Membran ist sowohl an ihrem inneren als auch ihrem äußeren Rand mit dem Grundkörper verbunden. An ihrem inneren Rand muss die Befestigung dicht bezüglich des umgebenden Fluid erfolgen, bei der Befestigung am äußeren Rand spielt dies keine Rolle, wird aber in der Regel dennoch relativ undurchlässig sein. Damit der Umgebungsdruck beim Betrieb der Saugglocke ungehindert auf die Oberseite (die dem Untergrund abgewandte Seite) der Membran wirken kann sind peripher umlaufend mehrere Öffnungen (18) in den Grundkörper (17) eingelassen.
-
Fig. 7
-
In 7 wird eine Ausgestaltung von Anspruch 2 dargestellt bei der die in 6 gezeigte einfache Bauart auf das zweiteilige Prinzip aus Anspruch 2 übertragen wird.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 19727421 C2 [0004]
- US 000005429009 A [0006]
- DE 10140990 B4 [0006]
- DE 102009047992 B3 [0006]
- DE 000029622167 U1 [0006]
- US 4095378 [0009]
- US 5536199 [0010]
- US 4926957 A [0011]
- US 7280890 B2 [0012]
- EP 0407745 A2 [0014, 0014]
