JPH05317203A - 壁面移動装置 - Google Patents
壁面移動装置Info
- Publication number
- JPH05317203A JPH05317203A JP15143592A JP15143592A JPH05317203A JP H05317203 A JPH05317203 A JP H05317203A JP 15143592 A JP15143592 A JP 15143592A JP 15143592 A JP15143592 A JP 15143592A JP H05317203 A JPH05317203 A JP H05317203A
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- JP
- Japan
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- link
- wall surface
- motor
- connecting shaft
- moving device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの制御の簡略化、部品点数、総重量、
コストの削減、点検保守の容易化を実現する。 【構成】 リンク１とリンク２、リンク２とリンク３、
リンク３とリンク４、リンク４とリンク１の各端部同士
を連結し、リンク機構を構成する。また、リンク１とリ
ンク２の連結軸の中心に吸盤５、リンク２とリンク３の
連結軸の中心に吸盤６、リンク３とリンク４の連結軸の
中心に吸盤７、リンク４とリンク１の連結軸の中心に吸
盤８を各々装着し、各吸盤５〜７を連結軸に対し回転自
在とする。更に、リンク１の端部に移動用のモータ９の
本体部を固定し、該モータ軸をリンク２に固定する。
コストの削減、点検保守の容易化を実現する。 【構成】 リンク１とリンク２、リンク２とリンク３、
リンク３とリンク４、リンク４とリンク１の各端部同士
を連結し、リンク機構を構成する。また、リンク１とリ
ンク２の連結軸の中心に吸盤５、リンク２とリンク３の
連結軸の中心に吸盤６、リンク３とリンク４の連結軸の
中心に吸盤７、リンク４とリンク１の連結軸の中心に吸
盤８を各々装着し、各吸盤５〜７を連結軸に対し回転自
在とする。更に、リンク１の端部に移動用のモータ９の
本体部を固定し、該モータ軸をリンク２に固定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、壁面移動装置に係り、
特に、１個のモータ（アクチュエータ）の駆動により壁
面を任意の方向へ移動する場合に好適な壁面移動装置に
関する。
特に、１個のモータ（アクチュエータ）の駆動により壁
面を任意の方向へ移動する場合に好適な壁面移動装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、超高層ビル等の建設の増大に伴
い、ビル壁面の塗装作業や洗浄作業等を自動化するため
の壁面移動ロボットが開発されている。この種の壁面移
動ロボットは、ロボット本体を壁面に吸着させるための
吸盤の他に、壁面を縦方向／横方向へ移動させるための
アクチュエータ（エアシリンダ、モータ等）や、昇降用
のアクチュエータ等の機構を装備している。
い、ビル壁面の塗装作業や洗浄作業等を自動化するため
の壁面移動ロボットが開発されている。この種の壁面移
動ロボットは、ロボット本体を壁面に吸着させるための
吸盤の他に、壁面を縦方向／横方向へ移動させるための
アクチュエータ（エアシリンダ、モータ等）や、昇降用
のアクチュエータ等の機構を装備している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来技術の壁面移動機構は、ロボットを壁面の縦方向
や横方向へ移動させるための専用のアクチュエータや、
ロボットを壁面に沿って昇降させるための専用のアクチ
ュエータ等、複数のアクチュエータを搭載しているた
め、各種アクチュエータの駆動制御が複雑化すると共
に、部品点数やロボットの総重量が増大し、また、コス
ト高となる不具合があった。更には、機構が複雑なた
め、点検保守が煩雑化する不具合もあった。
た従来技術の壁面移動機構は、ロボットを壁面の縦方向
や横方向へ移動させるための専用のアクチュエータや、
ロボットを壁面に沿って昇降させるための専用のアクチ
ュエータ等、複数のアクチュエータを搭載しているた
め、各種アクチュエータの駆動制御が複雑化すると共
に、部品点数やロボットの総重量が増大し、また、コス
ト高となる不具合があった。更には、機構が複雑なた
め、点検保守が煩雑化する不具合もあった。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、前記課題を解決するもので、
ロボットに搭載する移動用アクチュエータを１個に削減
することにより、アクチュエータの制御を簡略化すると
共に、部品点数や総重量やコストを削減し、更に点検保
守の容易化を達成した壁面移動装置の提供を目的とす
る。
ロボットに搭載する移動用アクチュエータを１個に削減
することにより、アクチュエータの制御を簡略化すると
共に、部品点数や総重量やコストを削減し、更に点検保
守の容易化を達成した壁面移動装置の提供を目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、連結軸を介して互いに連結された４本の
リンクからなるパラレルリンク機構と、該パラレルリン
ク機構の連結軸に各々装着された吸盤とを具備してな
り、該吸盤を介して壁面に吸着すると共に、各リンクを
適宜固定または移動させながら壁面を移動するように構
成した壁面移動装置において、前記パラレルリンク機構
の一の連結軸に壁面移動用のモータを配設し、該モータ
の本体部を該連結軸に連結された一方のリンクに固定す
ると共に、該モータの出力軸を該連結軸を介して該連結
軸に連結された他方のリンクに固定した構成としてい
る。
め、本発明は、連結軸を介して互いに連結された４本の
リンクからなるパラレルリンク機構と、該パラレルリン
ク機構の連結軸に各々装着された吸盤とを具備してな
り、該吸盤を介して壁面に吸着すると共に、各リンクを
適宜固定または移動させながら壁面を移動するように構
成した壁面移動装置において、前記パラレルリンク機構
の一の連結軸に壁面移動用のモータを配設し、該モータ
の本体部を該連結軸に連結された一方のリンクに固定す
ると共に、該モータの出力軸を該連結軸を介して該連結
軸に連結された他方のリンクに固定した構成としてい
る。
【０００６】
【作用】本発明の壁面移動装置によれば、パラレルリン
ク機構の一の連結軸に壁面移動用のモータを配設すると
共に、モータ本体部を連結軸に連結した一方のリンクに
固定し、且つ、モータ出力軸を連結軸に連結された他方
のリンクに固定した構造を採用しているため、即ち、搭
載モータは１個であるため、従来のように複数のモータ
を搭載したものと比較し、モータの制御を簡略化するこ
とができる。これにより、壁面移動装置の部品点数を削
減できるため、これにより、壁面移動装置自体の総重量
を軽量化でき、更には、コストの削減や、点検保守時に
おける作業を容易に実施することが可能となる。
ク機構の一の連結軸に壁面移動用のモータを配設すると
共に、モータ本体部を連結軸に連結した一方のリンクに
固定し、且つ、モータ出力軸を連結軸に連結された他方
のリンクに固定した構造を採用しているため、即ち、搭
載モータは１個であるため、従来のように複数のモータ
を搭載したものと比較し、モータの制御を簡略化するこ
とができる。これにより、壁面移動装置の部品点数を削
減できるため、これにより、壁面移動装置自体の総重量
を軽量化でき、更には、コストの削減や、点検保守時に
おける作業を容易に実施することが可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を適用してなる実施例を図面に
基づき説明する。図１は本実施例の壁面移動装置の構成
を示すものであり、該壁面移動装置は、４本のリンク
１、２、３、４と、壁面移動装置を壁面に吸着固定する
ための４個の吸盤５、６、７、８と、壁面移動装置を壁
面に沿って移動させるための１個の移動用モータ９とを
備える構成とされている。
基づき説明する。図１は本実施例の壁面移動装置の構成
を示すものであり、該壁面移動装置は、４本のリンク
１、２、３、４と、壁面移動装置を壁面に吸着固定する
ための４個の吸盤５、６、７、８と、壁面移動装置を壁
面に沿って移動させるための１個の移動用モータ９とを
備える構成とされている。
【０００８】壁面移動装置の各部の構造について説明す
ると、リンク１とリンク２の端部同士、リンク２とリン
ク３の端部同士、リンク３とリンク４の端部同士、リン
ク４とリンク１の端部同士が各々連結されている。ま
た、リンク１とリンク２の連結軸の中心には吸盤５が、
リンク２とリンク３の連結軸の中心には吸盤６が、リン
ク３とリンク４の連結軸の中心には吸盤７が、リンク４
とリンク１の連結軸の中心には吸盤８が各々装着されて
おり、各吸盤５〜８は連結軸に対し回転自在とされてい
る。更に、リンク１の、リンク２側の連結軸には、移動
用モータ９が配設されている。更に、各吸盤５〜８の吸
気口（図２参照）には、各吸入装置（図示略）が吸盤内
の空気を吸入するための吸入管Ｋ１〜Ｋ４が接続されて
いる。
ると、リンク１とリンク２の端部同士、リンク２とリン
ク３の端部同士、リンク３とリンク４の端部同士、リン
ク４とリンク１の端部同士が各々連結されている。ま
た、リンク１とリンク２の連結軸の中心には吸盤５が、
リンク２とリンク３の連結軸の中心には吸盤６が、リン
ク３とリンク４の連結軸の中心には吸盤７が、リンク４
とリンク１の連結軸の中心には吸盤８が各々装着されて
おり、各吸盤５〜８は連結軸に対し回転自在とされてい
る。更に、リンク１の、リンク２側の連結軸には、移動
用モータ９が配設されている。更に、各吸盤５〜８の吸
気口（図２参照）には、各吸入装置（図示略）が吸盤内
の空気を吸入するための吸入管Ｋ１〜Ｋ４が接続されて
いる。
【０００９】リンク１とリンク４との間の結合構造の詳
細を説明すると、図２に示す如く、ジョイント１０の上
端部の外周には、カラー１１、ベアリング１２、ベアリ
ングガイド１３を介してリンク１が装着されており、リ
ンク１とジョイント１０とはベアリング１２を介して連
結されることにより、互いに回転自在とされている。ま
た、ジョイント１０の上端部は、カラー１１に対しナッ
ト１４により固定されている。更に、ジョイント１０の
中央部外周にはリンク４が固定されている。
細を説明すると、図２に示す如く、ジョイント１０の上
端部の外周には、カラー１１、ベアリング１２、ベアリ
ングガイド１３を介してリンク１が装着されており、リ
ンク１とジョイント１０とはベアリング１２を介して連
結されることにより、互いに回転自在とされている。ま
た、ジョイント１０の上端部は、カラー１１に対しナッ
ト１４により固定されている。更に、ジョイント１０の
中央部外周にはリンク４が固定されている。
【００１０】また、ジョイント１０の下端部の外周に
は、カラー１５、ベアリング１６、ベアリングガイド１
７を介して吸盤８が装着されており、吸盤８とジョイン
ト１０とはベアリング１６を介して連結されることによ
り、互いに回転自在とされている。また、ジョイント１
０の下端部は、カラー１５に対しナット１８により固定
されている。即ち、リンク間の結合構造を上記の構造と
することにより、リンク１、リンク４、吸盤８は相互に
独立した状態で自由に回転運動を行うことができるよう
になっている。
は、カラー１５、ベアリング１６、ベアリングガイド１
７を介して吸盤８が装着されており、吸盤８とジョイン
ト１０とはベアリング１６を介して連結されることによ
り、互いに回転自在とされている。また、ジョイント１
０の下端部は、カラー１５に対しナット１８により固定
されている。即ち、リンク間の結合構造を上記の構造と
することにより、リンク１、リンク４、吸盤８は相互に
独立した状態で自由に回転運動を行うことができるよう
になっている。
【００１１】更に、吸盤８の内側には、吸盤内部の気密
性を保持するための密閉用カバー１９がシール２０を介
して装着されており、また、吸盤８の一端側には、上記
吸入装置が空気を吸入するための吸気口２１が貫設され
ている。尚、他のリンク間の結合構造も上記と同様構造
のため説明を省略する。
性を保持するための密閉用カバー１９がシール２０を介
して装着されており、また、吸盤８の一端側には、上記
吸入装置が空気を吸入するための吸気口２１が貫設され
ている。尚、他のリンク間の結合構造も上記と同様構造
のため説明を省略する。
【００１２】更に、リンク１とモータ９との間の結合構
造の詳細を説明すると、図３に示す如く、ジョイント１
０’の上端部には、該ジョイント軸線と同軸に凹部２２
が形成されており、また、リンク１の上面部には、モー
タ固定用ブラケット２３が固定されている。そして、モ
ータ９の出力軸２４が凹部２２に嵌合され、軸線と直角
方向から止めネジ２５により固定されると共に、該モー
タ９の本体部２６の端部がモータ固定用ブラケット２３
に固定されている。
造の詳細を説明すると、図３に示す如く、ジョイント１
０’の上端部には、該ジョイント軸線と同軸に凹部２２
が形成されており、また、リンク１の上面部には、モー
タ固定用ブラケット２３が固定されている。そして、モ
ータ９の出力軸２４が凹部２２に嵌合され、軸線と直角
方向から止めネジ２５により固定されると共に、該モー
タ９の本体部２６の端部がモータ固定用ブラケット２３
に固定されている。
【００１３】即ち、リンク・モータ間の結合構造を上記
の構造とすることにより、リンク１、リンク２、吸盤５
は相互に独立した状態で自由に回転運動を行うことがで
きるようになっている。この場合、モータ９は、リンク
１の固定時にはリンク２を回転させることができ、ま
た、リンク２の固定時にはリンク１を回転させることが
できるようになっている。尚、リンク１とジョイント１
０’、リンク２とジョイント１０’、吸盤５とジョイン
ト１０’の各結合構造は図２の場合と同様構造のため説
明を省略する。
の構造とすることにより、リンク１、リンク２、吸盤５
は相互に独立した状態で自由に回転運動を行うことがで
きるようになっている。この場合、モータ９は、リンク
１の固定時にはリンク２を回転させることができ、ま
た、リンク２の固定時にはリンク１を回転させることが
できるようになっている。尚、リンク１とジョイント１
０’、リンク２とジョイント１０’、吸盤５とジョイン
ト１０’の各結合構造は図２の場合と同様構造のため説
明を省略する。
【００１４】次に、上記の如く構成した本実施例の壁面
移動装置の動作を図１及び図４を中心に説明する。
移動装置の動作を図１及び図４を中心に説明する。
【００１５】壁面移動装置をビル等の壁面のＸ軸方向へ
移動させる場合には、まず、吸盤５と吸盤８とを壁面に
吸着させてリンク１を固定状態とすることにより、壁面
移動装置を図４の状態Ａとする。次に、モータ９を駆動
して右回転させることにより、リンク２を図４の時計方
向へ回動させると、壁面移動装置は図４の状態Ｂとな
る。次に、上記と同様に、吸盤６と吸盤７とを壁面に吸
着させて固定した後、今度はモータ９を左回転させる
と、リンク１を壁面のＸ軸方向へ移動させることができ
る。
移動させる場合には、まず、吸盤５と吸盤８とを壁面に
吸着させてリンク１を固定状態とすることにより、壁面
移動装置を図４の状態Ａとする。次に、モータ９を駆動
して右回転させることにより、リンク２を図４の時計方
向へ回動させると、壁面移動装置は図４の状態Ｂとな
る。次に、上記と同様に、吸盤６と吸盤７とを壁面に吸
着させて固定した後、今度はモータ９を左回転させる
と、リンク１を壁面のＸ軸方向へ移動させることができ
る。
【００１６】他方、壁面移動装置を壁面のＹ軸方向へ移
動させる場合には、まず、吸盤５と吸盤６とを壁面に吸
着させて固定した後モータ９を左回転させるか、また
は、吸盤７と吸盤８とを壁面に吸着させて固定した後モ
ータ９を右回転させると、リンク４、または、リンク２
を壁面のＹ軸方向へ移動させることができる。これによ
り、壁面移動装置は図４の状態Ｃとなる。
動させる場合には、まず、吸盤５と吸盤６とを壁面に吸
着させて固定した後モータ９を左回転させるか、また
は、吸盤７と吸盤８とを壁面に吸着させて固定した後モ
ータ９を右回転させると、リンク４、または、リンク２
を壁面のＹ軸方向へ移動させることができる。これによ
り、壁面移動装置は図４の状態Ｃとなる。
【００１７】上述したように、本実施例によれば、壁面
移動装置に搭載するモータを１個に削減し、上述した制
御で壁面を移動させるため、従来と比較した場合、モー
タの制御を大幅に簡略化することが可能となる。また、
壁面移動装置を構成する部品点数を削減することができ
るため、壁面移動装置の総重量を軽量化できると共に、
コスト削減を図ることが可能となり、更には、点検保守
の容易化を実現することができる。
移動装置に搭載するモータを１個に削減し、上述した制
御で壁面を移動させるため、従来と比較した場合、モー
タの制御を大幅に簡略化することが可能となる。また、
壁面移動装置を構成する部品点数を削減することができ
るため、壁面移動装置の総重量を軽量化できると共に、
コスト削減を図ることが可能となり、更には、点検保守
の容易化を実現することができる。
【００１８】尚、本実施例の壁面移動装置を鉄製の壁面
に沿って移動させる場合には、吸盤を電磁石により構成
することも可能である。
に沿って移動させる場合には、吸盤を電磁石により構成
することも可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パラレルリンク機構の一の連結軸に壁面移動用のモータ
を配設し、モータ本体部を連結軸に連結した一方のリン
クに固定すると共に、モータ出力軸を連結軸に連結され
た他方のリンクに固定する構成としているため、従来の
如く複数のモータを搭載した場合と比較し、モータの制
御を簡易化することが可能となる。従って、壁面移動装
置を構成する部品点数を大幅に削減することが可能とな
り、これにより、壁面移動装置の総重量の軽量化を図る
ことができると共に、コストを低減することができ、更
には、壁面移動装置の点検保守時の作業を容易化するこ
とができ好適である。
パラレルリンク機構の一の連結軸に壁面移動用のモータ
を配設し、モータ本体部を連結軸に連結した一方のリン
クに固定すると共に、モータ出力軸を連結軸に連結され
た他方のリンクに固定する構成としているため、従来の
如く複数のモータを搭載した場合と比較し、モータの制
御を簡易化することが可能となる。従って、壁面移動装
置を構成する部品点数を大幅に削減することが可能とな
り、これにより、壁面移動装置の総重量の軽量化を図る
ことができると共に、コストを低減することができ、更
には、壁面移動装置の点検保守時の作業を容易化するこ
とができ好適である。
【図１】図１（ａ）は本発明の実施例の壁面移動装置の
平面図、図２（ｂ）は側面図である。
平面図、図２（ｂ）は側面図である。
【図２】本実施例の両リンク間の結合構造の断面図であ
る。
る。
【図３】本実施例のモータ・リンク間の結合構造の断面
図である。
図である。
【図４】本実施例の壁面移動装置の動作を説明するため
の模式図である。
の模式図である。
１、２、３、４ リンク ５、６、７、８ 吸盤 ９ モータ １０、１０’ ジョイント
Claims (1)
- 【請求項１】 連結軸を介して互いに連結された４本の
リンクからなるパラレルリンク機構と、該パラレルリン
ク機構の連結軸に各々装着された吸盤とを具備してな
り、該吸盤を介して壁面に吸着すると共に、各リンクを
適宜固定または移動させながら壁面を移動するように構
成した壁面移動装置において、 前記パラレルリンク機構の一の連結軸に壁面移動用のモ
ータを配設し、該モータの本体部を該連結軸に連結され
た一方のリンクに固定すると共に、該モータの出力軸を
該連結軸を介して該連結軸に連結された他方のリンクに
固定したことを特徴とする壁面移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15143592A JPH05317203A (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 壁面移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15143592A JPH05317203A (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 壁面移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05317203A true JPH05317203A (ja) | 1993-12-03 |
Family
ID=15518553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15143592A Withdrawn JPH05317203A (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 壁面移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05317203A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017079888A1 (zh) * | 2015-11-10 | 2017-05-18 | 深圳市赛亿科技开发有限公司 | 一种擦玻璃机器人 |
| WO2024055219A1 (zh) * | 2022-09-14 | 2024-03-21 | 深圳怪虫机器人有限公司 | 一种用于清洁机器人的定点转向系统 |
-
1992
- 1992-05-19 JP JP15143592A patent/JPH05317203A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017079888A1 (zh) * | 2015-11-10 | 2017-05-18 | 深圳市赛亿科技开发有限公司 | 一种擦玻璃机器人 |
| CN107427171A (zh) * | 2015-11-10 | 2017-12-01 | 深圳市赛亿科技开发有限公司 | 一种擦玻璃机器人 |
| WO2024055219A1 (zh) * | 2022-09-14 | 2024-03-21 | 深圳怪虫机器人有限公司 | 一种用于清洁机器人的定点转向系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990803 |