CN102830700A - 擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，包括传感单元(21)和控制单元(22)，传感单元(21)包括第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)，控制单元(22)分别与第一、第二传感器子单元(210)、(211)和驱动单元(11)连接；擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与控制单元(22)相连接，控制单元(22)对擦玻璃机器人的当前状态与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制第一行走单元运动，使擦玻璃机器人(1)从直角区域中退出。本发明结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。

Description

擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统及其控制方法，属于智能机器人制造技术领域。

背景技术

图1-1为现有擦玻璃机器人上传感器设置结构示意图。如图1-1所示，在现有技术中，为了方便对擦玻璃机器人的运动进行有效的控制，在机器人本体2的四周设有撞板3，每块撞板3上都分别设置有传感器4，每块撞板3上传感器4的设置数量通常为两个，也就是说，每台擦玻璃机器人上至少设置4个撞板3和8个传感器4，这种传感器4的设置方式，既增大了机器人的体积又提高了成本。另外，由于设置在擦玻璃机器人机体四周的多个传感器4为同一类型的传感器4，而擦玻璃机器人在作业过程中却包括了前进、后退、转向等多种运动方式，单一类型的传感器4对擦玻璃机器人各种运动方式的实时检测灵敏度不高。图1-2为现有擦玻璃机器人行走轨迹示意图。如图1-2所示，现有擦玻璃机器人的行走方式是通过贴边行走7和之字形行8走两种方式相结合进行的。由于擦玻璃机器人是在行走的同时对玻璃表面进行清洁作业的，现有的行走方式，行走轨迹复杂，操作不便。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统及其控制方法，本发明结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。

本发明提供一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括第一行走单元和驱动单元；所述直角区域移动控制系统包括传感单元和控制单元，所述传感单元包括位于所述擦玻璃机器人前面的第一传感器子单元和位于所述擦玻璃机器人侧面的第二传感器子单元，所述控制单元分别与所述第一传感器子单元、第二传感器子单元和所述驱动单元连接，所述控制单元根据接收到所述擦玻璃机器人第一传感器子单元和第二传感器子单元所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元相连接，所述控制单元对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元运动，使擦玻璃机器人从直角区域中退出。

为了增加感应灵敏度，所述状态检测部可以采用多种结构形式，可以为位于机体上的角度传感器子单元，所述控制单元接收所述角度传感器子单元所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。

或者，所述状态检测部还可以为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元将当前工作时间与控制单元中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。

为了便于描述，设定所述的前面为擦玻璃机器人前进方向的端部，设定所述的侧面为擦玻璃机器人前进方向的左侧或/和右侧。

所述的第一传感器子单元的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人底边平行的平面上。

所述的两个第一传感器子单元分别位于擦玻璃机器人前面的左端和右端。

根据需要，所述第一传感器子单元和第二传感器子单元包括接触式传感器或非接触式传感器；

所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；

所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

所述的角度传感器子单元通常采用陀螺仪。

所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，所述驱动单元和第一行走单元位于所述驱动机上，在所述磁铁的吸力作用下，所述随动机跟随所述驱动机产生随动。

所述的第一行走单元包括设置在所述驱动机下表面左、右两侧的行走轮。

所述的驱动机和/或随动机上还设有工作单元，所述的工作单元位于驱动机和/或随动机的前端，为抹布、百洁布或刮条。

本发明还提供一种基于上述擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统的直角区域移动控制方法，包括如下步骤：

步骤1：所述的擦玻璃机器人沿与直角区域的第一直角边垂直的第二直角边方向行走，由控制单元接收分别位于所述擦玻璃机器人前面的第一传感器子单元和位于所述擦玻璃机器人侧面上的第二传感器子单元所发出的信号；

步骤2：判断是否收到第一传感器子单元和第二传感器子单元发来的信号，如果分别收到且符合预定的要求，则所述擦玻璃机器人已到达第一直角边；如果只收到第一传感器子单元或第二传感器子单元发来的信号，或者全部没有收到，则驱动单元驱动行走单元继续沿与直角区域的第一直角边垂直的方向行走，再返回步骤1；

步骤3：控制单元控制驱动单元驱动第一行走单元运动，并根据状态检测部的信息，与预设在控制单元中的预设值进行比较后，控制调整第一行走单元运动，使擦玻璃机器人从直角区域中退出、转向并沿与所述第一直角边平行的方向离开。

所述状态检测部为角度传感器子单元，所述控制单元根据接收到的角度传感器子单元所发出的信号，控制调整第一行走单元运动；

或者，所述状态检测部为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元将当前工作时间与控制单元中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。

所述的步骤3具体包括：

步骤31：控制单元控制驱动单元驱动所述擦玻璃机器人下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人朝远离所述的第一直角边方向一边退出一边转向；

步骤32：所述的角度传感器子单元实时检测所述擦玻璃机器人所处的位置，或者所述计时器或时钟控制子单元实时计算所述擦玻璃机器人当前工作状态的累计工作时间，并输出检测信号给控制单元，控制单元将接收到的信号进行计算并与预设在控制单元中的预设值进行比较，达到预设值后执行步骤33；

步骤33：控制单元驱动所述驱动机下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人朝靠近所述的第一直角边方向一边前进一边转向；

步骤34：当控制单元只接收到位于所述擦玻璃机器人第二传感器子单元所发出的信号时，所述擦玻璃机器人完成90°转向，控制单元控制所述的擦玻璃机器人沿与直角区域的第一直角边平行的方向离开。

所述的步骤1中擦玻璃机器人的行走，具体包括所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，所述驱动单元和第一行走单元位于所述驱动机上，在所述磁铁的吸力作用下，所述随动机跟随所述驱动机产生随动。

通过本发明提供的擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统及其控制方法，本发明结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。

以下结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1-1为现有擦玻璃机器人上传感器设置结构示意图；

图1-2为现有擦玻璃机器人行走轨迹示意图；

图2为本发明所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统的原理示意图；

图3为本发明所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制方法第一实施例的流程图；

图4为本发明所述擦玻璃机器人在直角区域行走轨迹示意图；

图5-1至图5-5为图4所示行走轨迹中，擦玻璃机器人的分解动作示意图；

图6为本发明擦玻璃机器人在退出直角区域时，旋转中心位移示意图；

图7为本发明所述擦玻璃机器人的一个具体实施例的结构示意图；

图8为图7所示本发明所述擦玻璃机器人具体实施例侧面示意图；

图9为图7所示本发明所述擦玻璃机器人具体实施例的驱动机的底面示意图。

具体实施方式

实施例一

图2为本发明所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统的原理示意图。本发明的擦玻璃机器人包括驱动单元11和第一行走单元12，直角区域清洁控制系统包括传感单元21和控制单元22。该控制单元22分别与传感单元21和驱动单元11连接，并且控制驱动单元11。为了保证擦玻璃机器人的行走顺畅，所述的第一行走单元12包括设置在擦玻璃机器人机体下表面左、右两侧的行走轮。

擦玻璃机器人在直角区域内行走的过程中，控制单元22根据接收到的所述擦玻璃机器人第一传感器子单元和第二传感器子单元所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人1处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元22相连接，所述控制单元22对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元22中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元12运动，使擦玻璃机器人1从直角区域中退出。也就是说，控制所述驱动单元11驱动所述第一行走单元12，使得所述擦玻璃机器人1行走。在本实施例中，状态检测部采用的是位于机体上的角度传感器子单元，所述控制单元22接收角速度传感器子单元所发出的信号，配合所述第一传感器子单元、第二传感器子单元所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人调整位姿，使所述擦玻璃机器人退出直角区域，所述的擦玻璃机器人在行走的同时对窗框直角区域进行清洁作业。

本发明通过控制擦玻璃机器人的行走方式，可使得机器人进入并退出玻璃的直角区域工作，从而能对该区域进行擦拭，轻松实现对容易堆积灰尘的玻璃直角区域位置的擦拭工作。

图3为本发明所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制方法第一实施例的流程图；图4为本发明所述擦玻璃机器人在直角区域行走轨迹示意图；图5-1至图5-5为图4所示行走轨迹中，擦玻璃机器人的分解动作示意图。下面参照图3、图4并结合图5-1至图5-5，对本发明第一实施例的擦玻璃机器人的工作过程进行详细地说明。

为了便于对擦玻璃机器人的运动方式进行描述，所述的前面为擦玻璃机器人1前进方向的端部。所述的侧面为擦玻璃机器人1前进方向的左侧或/和右侧。在本发明中，所述传感单元21包括位于所述擦玻璃机器人1前面的第一传感器子单元210、位于所述擦玻璃机器人1侧面的第二传感器子单元211和位于机体上的角速度传感器子单元220。在本实施例中，第一传感器子单元210和第二传感器子单元211由接触式传感器组成，可选用行程开关、压力传感器及导电橡胶等。从使用简单易行考虑，优选使用行程开关；所述的角速度传感器子单元220为陀螺仪。

结合图5-1至图5-5所示，为了使感测更加准确，所述的第一传感器子单元210中的接触式传感器210的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人1底边平行的平面上，且分别位于擦玻璃机器人1前面的左端和右端。所述的第二传感器子单元211包括在擦玻璃机器人1左、右两侧的前端分别设置的接触式传感器210，分别用于感测左、右侧的障碍物信号。

具体来说，如图5-1所示并结合图4，首先，在步骤100中，所述的擦玻璃机器人1沿与直角区域的第一直角边1000垂直的第二直角边2000方向行走，此时靠近第二直角边的行走轮的转速与远离第二直角边行走轮的转速相等，并设定此时行走轮正向旋转。由控制单元22接收分别位于所述擦玻璃机器人1前面的接触式传感器210和位于所述擦玻璃机器人1侧面上的第二传感器子单元211所发出的信号。

步骤200，擦玻璃机器人1判断是否收到第一传感器子单元210和第二传感器子单元211发来的信号，如果分别收到且符合预定的要求，则所述擦玻璃机器人1已到达第一直角边；如果只收到单侧传感器发来的信号，或者全部没有收到，则驱动单元11驱动行走单元继续沿与直角区域的第一直角边垂直的方向行走，回到步骤100。

如图5-2并结合图5-3所示，在步骤300中，擦玻璃机器人1抵达第一直角边后，控制单元22控制驱动单元11驱动第一行走单元12运动，并根据接收到的角速度传感器子单元220所发出的信号，与预设在控制单元22中的预设值进行比较后，控制调整第一行走单元12运动，使擦玻璃机器人1从直角区域中退出、转向并沿与所述第一直角边平行的方向离开。具体包括：控制单元22控制驱动单元11驱动所述擦玻璃机器人1下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，行走轮反向旋转，使擦玻璃机器人1朝远离所述的第一直角边方向一边退出一边转向。

如图5-4并结合图5-5所示，在步骤300中，具体还包括，所述的角速度传感器子单元220实时检测所述擦玻璃机器人1所处的位置，并输出检测信号给控制单元22，控制单元22将接收到的信号进行计算并与预设在控制单元22中的预设值进行比较，达到预设值后，控制单元22驱动所述驱动机10下表面左、右两侧的行走轮转动，行走轮恢复正向旋转，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人1朝靠近所述的第一直角边方向一边前进一边转向；否则，控制单元22继续不断地将接收到的信号进行计算并与预设在控制单元22中的预设值进行比较。

当控制单元22只接收到位于所述擦玻璃机器人1单侧的第二传感器子单元211所发出的信号时，所述擦玻璃机器人1完成90°转向，控制单元22控制所述的擦玻璃机器人1沿与直角区域的第一直角边平行的方向离开，此时靠近第二直角边的行走轮的转速与远离第二直角边行走轮的转速相等，且行走轮正向旋转。

在上述过程中，所述的角度传感器子单元220实时检测所述擦玻璃机器人1所处的位置，并输出检测信号给控制单元22，控制单元22将接收到的信号进行计算并与预设在控制单元22中的预设值进行比较；控制单元22驱动所述驱动机10下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人1朝靠近所述的第一直角边方向一边前进一边转向；当控制单元22只接收到位于所述擦玻璃机器人1第二传感器子单元211所发出的信号时，所述擦玻璃机器人1完成90°转向，控制单元22控制所述的擦玻璃机器人1沿与直角区域的第一直角边平行的方向离开。

擦玻璃机器人1在上述的过程中，所形成的运动轨迹如图4所示。

图6为本发明擦玻璃机器人在退出直角区域时，旋转中心C位移示意图。如图6所示，为了保证擦玻璃机器人能够按照如图4所示的轨迹刚好退出直角区域，擦玻璃机器人1的旋转中心C可以为机器的几何中心或者两个行走轮之间的中心。在擦玻璃机器人的退出直角区域的行走过程中，只要保证旋转中心C后退的最小距离的坐标(X＞＝b，y＞＝a，其中a、b分别为旋转中心C到擦玻璃机器人1前端和末端的对角线距离)即可。此时，控制单元参考左、右轮的转速及擦玻璃器本身的尺寸，通过多组实验可得出旋转中心C后退最小距离时擦玻璃器旋转的角度即控制单元22中的预设值。

在本实施例中，由于第一传感器子单元210和第二传感器子单元211使用的传感器均为接触式传感器，其发出的信号为一开关量，只要收到的信号是开关量，则说明擦玻璃机器人1已与玻璃框架相撞，当同时收到了前面两个接触式传感器发来的开关量信号时，说明擦玻璃机器人1已进入直角区域，当只收到左侧或右侧单侧的某一个接触式传感器发来的开关量信号时，说明擦玻璃机器人1已经完成在直角区域内转向90°的动作。

实施例二

所述第一传感器子单元210和第二传感器子单元211中的传感器，除了可以采用如实施例一中所述的接触式传感器之外，也可以采用非接触式传感器，例如：红外传感器或超声传感器。

本实施例中的擦玻璃机器人1与实施例一中的擦玻璃机器人1的不同结构就在于，传感单元21中的第一传感器子单元210和第二传感器子单元211，所采用的传感器为非接触式传感器。由于非接触式传感器的检测距离有一定的范围，在其检测范围内的障碍物都能被检测到，如果该检测距离过大，当擦玻璃机器人1与玻璃框架的距离还比较大时就能检测到信号，显然误差过大。针对此问题有两个解决办法，第一种：选用检测距离小的非接触式传感器，在其检测距离内，足可以使擦玻璃机器人1与玻璃框架之间的距离满足要求。第二种：控制单元在收到检测信号后，对其进行计算，只有在检测信号的信号值足够大(该信号值代表的擦玻璃机器人1与玻璃框架之间的距离满足清洁直角区域的要求)，才认为此检测信号有效，否则认为此信号是无效的。本实施例的基本过程与实施例一相同，可参见上述实施例一。不同在于，当同时接收到前端与侧面的检测信号后，还要进行计算和比较。

当然，具体实施方式也可以为：第一传感器子单元采用非接触式传感器，而第二传感器子单元采用接触式传感器；或者第一传感器子单元采用接触式传感器，而第二传感器子单元采用非接触式传感器。

另外，本实施例中，状态检测部采用的是计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元22将当前工作时间与控制单元22中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。具体的比较和控制过程，以及计时器或时钟控制子单元与第一、第二传感器子单元的配合控制，与实施例一中采用角速度传感器子单元类似，可参照上文中对控制步骤的详细描述。

以下对本发明擦玻璃机器人的具体结构进行详细地说明。图7-图9为本发明所述擦玻璃机器人的一个具体实施例的示意图。如图7所示，本发明的擦玻璃机器人由驱动机10和随动机20组成，两者均为独立件，分别设有极性相反的磁铁6，驱动单元11和第一行走单元12位于驱动机10上。使用本发明的擦玻璃机器人时，将驱动机10和随动机20分别置于玻璃5的两侧，在磁铁6的吸力作用下，随动机20跟随驱动机10产生随动。

驱动机10的壳体内设有驱动单元11、第一行走单元12、磁铁6和电量供应单元。其中，驱动单元和驱动机能量单元在附图中未示出。

第一行走单元12包括履带行进轮。履带行进轮设置在驱动机10的行进方向的两侧，每个履带行进轮包括一条履带341和两个履带轮342，履带341包括多个履带单元节。由履带轮342旋转驱动履带341转动，从而使驱动机10行进。驱动机10的驱动单元11包括驱动电机，每个履带行进轮由一个驱动电机进行驱动，驱动电机与履带轮342连接。通过单个驱动电机驱动单个履带行进轮，从而实现同步运动和差动运动；同步运动使驱动机10前进或后退，差动运动使驱动机10旋转。

随动机20的底盘和面壳所形成的壳体40内设有第二行走单元、磁铁6、电量供应单元、擦拭玻璃单元和喷液装置。其中，电量供应单元、擦拭玻璃单元和喷液装置在附图中未做图示。

随动机20的第二行走单元包括四个随动轮440，在随动机20的行进方向的两侧各设有两个随动轮440。第二行走单元跟随第一行走单元12移动。

驱动机10的两个履带行进轮之间设有一个或两个强力磁铁6，随动机20的四个随动轮440之间设有一个或两个与驱动机10的强力磁铁6极性相反的强力磁铁6。当驱动机10和随动机20同时放置到玻璃5表面上时，由于两个强力磁铁6相互吸附，提供足够大的正压力到玻璃表面，从而对应提供足够大的静摩擦力，使驱动机10和随动机20能够克服自身的重力而吸附在玻璃5表面。并且在强力磁铁6间的磁性作用下，驱动机10能够带动随动机20以相同轨迹移动。且驱动机10和/或随动机20的沿行进方向的前端设有工作单元30，以便工作单元30能直接清洁直角区域。其中，工作单元30可以具体为抹布、清洁布或刮条等。

驱动机10的驱动机传感单元由相对于驱动机10的主体呈浮动式设置的驱动机撞板和驱动机传感器等组成。驱动机10的主体前面设有一个驱动机撞板，驱动机前撞板相对于驱动机10的前进方向，置于驱动机10的前端。驱动机前撞板上设有两个驱动机传感器，在驱动机前撞板的前方左、右侧各设有一个驱动机传感器，构成本发明所述直角区域清洁控制系统的第一传感器子单元210。驱动机的左、右两侧各设有一个驱动机传感器，分别可感测驱动机左、右侧的信号，构成本发明所述直角区域清洁控制系统的第二传感器子单元211。

随动机20的随动机传感单元具有与上述驱动机传感单元相同的结构。因此省略重复说明。

参照图7-图9所示，说明的只是擦玻璃机器人的整体结构和行走机构，因此，在附图中没有对前述驱动机10上设置的驱动机传感单元和驱动机控制单元，以及随动机20上设置的随动机传感单元和随动机控制单元进行标识。

在本发明中，直角区域清洁控制系统的传感单元的功能例如由驱动机传感单元执行，并且直角区域清洁控制系统的控制单元的功能例如由驱动机控制单元执行。根据驱动机传感单元发出的信号，驱动机控制单元控制驱动单元驱动第一行走单元移动。通过上述各实施例的控制方法，实现擦玻璃机器人进入直角区域的动作过程。

Claims (16)

1.一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，所述擦玻璃机器人(1)包括第一行走单元(12)和驱动单元(11)；所述直角区域移动控制系统包括传感单元(21)和控制单元(22)，其特征在于，所述传感单元(21)包括位于所述擦玻璃机器人(1)前面的第一传感器子单元(210)和位于所述擦玻璃机器人(1)侧面的第二传感器子单元(211)，所述控制单元(22)分别与所述第一传感器子单元(210)、第二传感器子单元(211)和所述驱动单元(11)连接，所述控制单元(22)根据接收到所述擦玻璃机器人第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人(1)处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元(22)相连接，所述控制单元(22)对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元(12)运动，使擦玻璃机器人(1)从直角区域中退出。

2.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述状态检测部为位于机体上的角度传感器子单元(220)，所述控制单元(22)接收所述角度传感器子单元(220)所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人(1)调整位姿。

3.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述状态检测部为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元(22)将当前工作时间与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人(1)调整位姿。

4.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的前面为擦玻璃机器人(1)前进方向的端部。

5.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的第一传感器子单元(210)的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人(1)底边平行的平面上。

6.如权利要求5所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的两个第一传感器子单元(210)分别位于擦玻璃机器人(1)前面的左端和右端。

7.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的侧面为擦玻璃机器人(1)前进方向的左侧或/和右侧。

8.如权利要求1-7任一所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)包括接触式传感器或非接触式传感器；

所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；

所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

9.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的角度传感器子单元(220)为陀螺仪。

10.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述擦玻璃机器人(1)包括驱动机(10)和随动机(20)，所述驱动机(10)和随动机(20)分别设有极性相反的磁铁(6)，所述驱动单元(11)和第一行走单元(12)位于所述驱动机(10)上，在所述磁铁(6)的吸力作用下，所述随动机(20)跟随所述驱动机(10)产生随动。

11.如权利要求10所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的第一行走单元(12)包括设置在所述驱动机(10)下表面左、右两侧的行走轮。

12.如权利要求10所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的驱动机(10)和/或随动机(20)上还设有工作单元(30)，所述的工作单元(30)位于驱动机(10)和/或随动机(20)的前端，为抹布、百洁布或刮条。

13.一种基于权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统的直角区域移动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：所述的擦玻璃机器人(1)沿与直角区域的第一直角边垂直的第二直角边方向行走，由控制单元(22)接收分别位于所述擦玻璃机器人(1)前面的第一传感器子单元(210)和位于所述擦玻璃机器人(1)侧面上的第二传感器子单元(211)所发出的信号；

步骤2：判断是否收到第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)发来的信号，如果分别收到且符合预定的要求，则所述擦玻璃机器人(1)已到达第一直角边；如果只收到第一传感器子单元(210)或第二传感器子单元(211)发来的信号，或者全部没有收到，则驱动单元(11)驱动行走单元继续沿与直角区域的第一直角边垂直的方向行走，再返回步骤1；

步骤3：控制单元(22)控制驱动单元(11)驱动第一行走单元(12)运动，并根据状态检测部的信息，与预设在控制单元(22)中的预设值进行比较后，控制调整第一行走单元(12)运动，使擦玻璃机器人(1)从直角区域中退出、转向并沿与所述第一直角边平行的方向离开。

14.如权利要求13所述直角区域移动控制方法，其特征在于，所述状态检测部为角度传感器子单元(220)，所述控制单元(22)根据接收到的角度传感器子单元(220)所发出的信号，控制调整第一行走单元(12)运动；

或者，所述状态检测部为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元(22)将当前工作时间与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人(1)调整位姿。

15.如权利要求14所述直角区域移动控制方法，其特征在于，所述的步骤3具体包括：

步骤31：控制单元(22)控制驱动单元(11)驱动所述擦玻璃机器人(1)下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人(1)朝远离所述的第一直角边方向一边退出一边转向；

步骤32：所述的角度传感器子单元(220)实时检测所述擦玻璃机器人(1)所处的位置，或者所述计时器或时钟控制子单元实时计算所述擦玻璃机器人(1)当前工作状态的累计工作时间，并输出检测信号给控制单元(22)，控制单元(22)将接收到的信号进行计算并与预设在控制单元(22)中的预设值进行比较，达到预设值后执行步骤33；

步骤33：控制单元(22)驱动所述驱动机(10)下表面左、右两侧的行走轮转动，此时，靠近第二直角边行走轮的转速大于远离第二直角边行走轮的转速，使擦玻璃机器人(1)朝靠近所述的第一直角边方向一边前进一边转向；

步骤34：当控制单元(22)只接收到位于所述擦玻璃机器人(1)第二传感器子单元(211)所发出的信号时，所述擦玻璃机器人(1)完成90°转向，控制单元(22)控制所述的擦玻璃机器人(1)沿与直角区域的第一直角边平行的方向离开。

16.如权利要求13或15任一项所述直角区域移动控制方法，其特征在于，所述的步骤1中擦玻璃机器人(1)的行走，具体包括所述擦玻璃机器人(1)包括驱动机(10)和随动机(20)，所述驱动机(10)和随动机(20)分别设有极性相反的磁铁(6)，所述驱动单元(11)和第一行走单元(12)位于所述驱动机(10)上，在所述磁铁(6)的吸力作用下，所述随动机(20)跟随所述驱动机(10)产生随动。

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