CN105182978A - 清扫装置、清扫系统和清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫装置、清扫系统及清扫方法，清扫装置包括：第一指令接收模块，用于接收包括当前位置坐标信号和目标位置坐标信号的清扫指令；第一控制器，用于根据当前位置坐标信号生成清扫装置的当前位置坐标，还用于根据目标位置坐标信号生成清扫装置的目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标生成清扫装置的移动路线；移动机构，用于根据移动路线进行移动；以及清扫机构，用于在清扫装置移动至所述目标位置坐标后进行清扫。本发明具有如下优点：根据带有目标区域坐标位置的清扫指令，移动至目标区域后进行清扫，对目标区域的清扫准确性高，且移动过程中不进行清扫，节省能源。

Description

清扫装置、清扫系统和清扫方法

技术领域

本发明涉及清洁领域，具体涉及一种清扫装置、清扫系统和清扫方法。

背景技术

随着社会生活水平的发展、人民生活水平的提高，清扫工作成为人们生活中必须面对的一个问题。现有的清扫装置为直线移动，在遇到障碍物是进行转弯，且在移动过程中自动清扫。但对于特定位置的清扫准确度低，且在清扫装置移动过程中不需要清扫的位置也进行了清扫，浪费能源。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种清扫装置。

本发明的第二个目的在于提出一种清扫系统。

本发明的第三个目的在于提出一种清扫方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种清扫装置，包括：第一指令接收模块，用于接收清扫指令，其中，所述清扫指令包括清扫装置的当前位置坐标信号和目标位置坐标信号；第一控制器，所述第一控制器与所述指令接收模块相连，所述第一控制器用于根据所述当前位置坐标信号生成所述清扫装置的当前位置坐标；所述第一控制器还用于根据所述目标位置坐标信号生成所述清扫装置的目标位置坐标；所述第一控制器还用于根据所述当前位置坐标和所述目标位置坐标生成所述清扫装置的移动路线；移动机构，所述移动机构与所述第一控制器连接，所述移动机构用于根据所述移动路线进行移动；以及清扫机构，所述清扫机构与所述第一控制器连接，所述清扫机构用于在所述清扫装置移动至所述目标位置坐标后进行清扫。

根据本发明实施例的清扫装置，根据带有目标区域坐标位置的清扫指令，移动至目标区域后进行清扫，对目标区域的清扫准确性高，且移动过程中不进行清扫，节省能源。

另外，根据本发明上述实施例的清扫装置，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，还包括第一信号发送模块，用于发送所述清扫装置的位置信号。

进一步地，所述清扫机构为负压吸附机构，所述负压吸附机构以负压吸附的方式进行清扫。

进一步地，所述第一指令接收模块通过无线通信接收所述清扫指令。

进一步地，所述移动机构包括设置于所述清扫装置的底部的多个滚轮，所述多个滚轮分别安装在多个转动轴上，所述移动机构还包括用于分别驱动所述多个转动轴的伺服电机。

为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种清扫系统，包括上述的清扫装置，还包括：第二指令接收模块，用于接收外部输入的指令，其中，所述外部输入的指令包括所述目标位置坐标对应的目标位置信号；多个雷达，所述多个雷达分别设置在所述清扫装置的行动区域的不同角落，所述多个雷达用于分别测量与所述清扫装置的距离；第二控制器，所述第二控制器分别与所述多个雷达以及所述第二指令接收模块连接，所述第二控制器用于根据所述多个雷达分别测量出与所述清扫装置的距离计算所述清扫装置的当前位置坐标；所述第二控制器还用于根据所述清扫装置的当前位置坐标生成相应的当前位置坐标信号，所述第二控制器还用于将所述目标位置坐标信号和所述当前位置坐标信号组成清扫指令；以及第二信号发送模块，所述第二信号发送模块与所述第二控制器连接，所述第二信号发送模块用于将所述清扫指令发送给所述清扫装置。

根据本发明实施例的清扫装置清扫系统，通过在不同位置分别设置雷达分别测量与清扫装置的距离，并根据多个雷达测量的距离定位清扫装置的坐标，通过清扫装置的坐标和目标区域的坐标能精确的计算出向目标区域的移动路线，提升目标区域清扫的准确性。

另外，根据本发明上述实施例的清扫系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，当所述清扫装置的行动区域为矩形时，所述雷达为四个且分别设置在所述清扫装置行动区域的四个边角处。

为了实现上述目的，本发明第三方面的实施例公开了一种清扫方法，包括以下步骤：获取清扫装置的当前位置坐标；接收外部输入的所述清扫装置的目标位置坐标；根据所述当前位置坐标和所述目标位置坐标生成移动路线；控制所述清扫装置按照所述移动路线进行移动；以及控制所述清扫装置到达所述目标位置坐标后进行清扫。

根据本发明实施例的清扫装置清扫方法，通过获取清扫装置的当前位置坐标和设定目标位置坐标生成移动路线，使清扫装置按照移动路线进行移动，提升对目标区域清扫的准确性。

另外，根据本发明上述实施例的清扫方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述获取清扫装置的当前位置坐标进一步包括：在所述清扫装置的行动区域内设置多个雷达；通过多个雷达分别测量与所述清扫装置的距离；以及根据所述多个雷达与所述清扫装置的距离确定所述清扫装置的位置坐标。

进一步地，所述在所述清扫装置的行动区域内设置多个雷达进一步包括：当所述行动区域为矩形时，在所述矩形的四个边角分别设置一个雷达。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的清扫装置的结构框图；

图2是本发明一个实施例的清扫系统的结构框图；

图3是本发明一个实施例的清扫系统的结构示意图；

图4是本发明一个实施例的清扫方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

以下结合附图描述根据本发明实施例的清扫装置。

请参考图1，清扫装置100包括：第一指令接收模块101、第一控制器102、移动机构103、清扫机构104。

具体地，第一指令接收模块101用于接收清扫指令。其中，清扫指令包括清扫装置的当前位置坐标信号和目标位置坐标信号。

更具体地，第一指令接收模块101为无线通信模块，通过无线通信的方式接收外部输入的清扫指令。

第一控制器102，第一控制器102与指令接收模块101相连，用于根据当前位置坐标信号生成清扫装置100的当前位置坐标，以及根据目标位置坐标信号生成清扫装置100的目标位置坐标，并根据当前位置坐标和目标位置坐标自动生成清扫装置100的移动路线。

移动机构103，移动机构103与第一控制器102连接，用于根据移动路线进行移动。更具体地，移动机构103包括直线行走机构及转向机构，用于按照移动路线进行直线行走或转向。

在本发明的一个实施例中，移动机构103包括设置于清扫装置100底部的多个滚轮，多个滚轮分别安装在多个转动轴上，多个转动轴通过连接装置与电动机连接，电动机与第一控制器102连接。在本发明的一个示例中，移动机构103包括四个滚轮，四个滚轮分两排由两个驱动轴驱动，其中一个驱动轴有电机控制行走或转向，从而使得清扫装置100按照移动路线精确移动。

清扫机构104，清扫机构104与第一控制器102连接，用于在清扫装置100移动至目标位置坐标后进行清扫。

在本发明的一个实施例中，清扫机构104为负压吸附机构，以负压吸附的方式进行清扫。负压吸附机构类似与吸尘器，利用设置在清扫装置100内部的电动机带动叶片高速旋转，在清扫装置的壳体内产生空气负压，通过吸尘口吸取目标区域的尘屑。

更具体地，使用者通过外部控制设备对清扫装置100下达清扫指令。清扫装置的100接到清扫指令后，将清扫指令传递给第一控制器102。第一控制器102根据清扫指令中的当前位置坐标信号和目标位置坐标信号计算出移动路线。清扫装置100根据移动路线移动至目标区域后进行清扫。本发明的的一种示例中，先将清扫装置100的行动区域录入到存储装置中进行存储，行动区域可以是房间或者室外，当行动区域是房间时，将房间的布局图(建筑规划图纸中的土建图的电子版或者是经过电子布局设计后的电子图)录入存储装置中以计算清扫机器人的移动路线。

在本发明的一个实施例中，清扫装置100还包括第一信号发送模块105，用于发送清扫装置100的位置信号，外部控制设备可以实时显示清扫装置100的位置，在清扫装置100未进行清扫任务时，显示清扫装置100的初始位置，方便用户制定移动路线。

以下结合附图描述根据本发明实施例的清扫系统。

请参考图2，清扫系统包括上述实施例的清扫装置100，包括第二指令接收模块201、雷达模块202、第二控制器203和第二信号发送模块204。

具体地，第二指令接收模块201用于接收外部输入的指令，其中，外部输入的指令包括目标位置坐标对应的目标位置信号。在本发明的一个示例中，外部输入的指令可以是对触摸屏的一个具体位置进行点击生成。

雷达模块202包括多个雷达，多个雷达分别设置在清扫装置100的行动区域的不同角落，用于分别测量与清扫装置100的距离。

在本发明的一个实施例中，请参考图3，当清扫装置100的行动区域为矩形(一般的室内房间或者矩形的区域)时，设置雷达A、雷达B、雷达C和雷达D。四个雷达且分别设置在清扫装置行动区域的四个边角处，使得清扫装置的位置计算更加准确和简单。

第二控制器203，第二控制器203分别与多个雷达连接，用于根据多个雷达分别测量出与清扫装置100的距离计算清扫装置100的当前位置坐标，并根据清扫装置100的当前位置坐标生成相应的当前位置坐标信号。第二控制器203还与第二指令接收模块201连接，用于将目标位置坐标信号和当前位置坐标信号组成清扫指令。

第二信号发送模块204，第二信号发送模块204与第二控制器203连接，用于将清扫指令发送给清扫装置100。

以下结合附图描述根据本发明实施例的清扫系统。

请参考图4，一种清扫方法，包括以下步骤：

获取清扫装置100的当前位置坐标，进一步包括：在清扫装置100的行动区域内设置多个雷达。通过多个雷达分别测量与清扫装置100的距离。在本发明的一个示例中，当行动区域为矩形时，在矩形的四个边角分别设置一个雷达。根据多个雷达与清扫装置100的距离确定清扫装置的位置坐标。

接收外部输入的清扫装置100的目标位置坐标。

具体地，用户通过对外部触控装置以点击确定目标位置坐标。需要注意的是，本领域技术人员可以理解，还可以采用其他方式输入目标位置坐标，例如采用计算机通过手动键入目标额位置坐标。

根据当前位置坐标和目标位置坐标生成移动路线。

具体地，通过上述实施例中，第二控制器203控制生成移动路线。本实施例生成移动路线的方式与清扫系统中生成移动路线相同，不再赘述。

控制清扫装置100按照移动路线进行移动。本实施例控制清扫装置100按照移动路线进行移动的方式与清扫系统中控制清扫装置100按照移动路线进行移动的方式相同，不再赘述。

控制清扫装置100到达目标位置坐标后进行清扫。

另外，本发明实施例的清扫装置、清扫系统以及清扫方法的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种清扫装置，其特征在于，包括：

第一指令接收模块，用于接收清扫指令，其中，所述清扫指令包括清扫装置的当前位置坐标信号和目标位置坐标信号；

第一控制器，所述第一控制器与所述指令接收模块相连，所述第一控制器用于根据所述当前位置坐标信号生成所述清扫装置的当前位置坐标；所述第一控制器还用于根据所述目标位置坐标信号生成所述清扫装置的目标位置坐标；所述第一控制器还用于根据所述当前位置坐标和所述目标位置坐标生成所述清扫装置的移动路线；

移动机构，所述移动机构与所述第一控制器连接，所述移动机构用于根据所述移动路线进行移动；以及

清扫机构，所述清扫机构与所述第一控制器连接，所述清扫机构用于在所述清扫装置移动至所述目标位置坐标后进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，还包括第一信号发送模块，用于发送所述清扫装置的位置信号。

3.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫机构为负压吸附机构，所述负压吸附机构以负压吸附的方式进行清扫。

4.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述第一指令接收模块通过无线通信接收所述清扫指令。

5.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述移动机构包括设置于所述清扫装置的底部的多个滚轮，所述多个滚轮分别安装在多个转动轴上，所述移动机构还包括用于分别驱动所述多个转动轴的伺服电机。

6.一种清扫系统，其特征在于，包括权利要求1-5任一所述的清扫装置，还包括：

第二指令接收模块，用于接收外部输入的指令，其中，所述外部输入的指令包括所述目标位置坐标对应的目标位置信号；

多个雷达，所述多个雷达分别设置在所述清扫装置的行动区域的不同角落，所述多个雷达用于分别测量与所述清扫装置的距离；

第二控制器，所述第二控制器分别与所述多个雷达以及所述第二指令接收模块连接，所述第二控制器用于根据所述多个雷达分别测量出与所述清扫装置的距离计算所述清扫装置的当前位置坐标；所述第二控制器还用于根据所述清扫装置的当前位置坐标生成相应的当前位置坐标信号，所述第二控制器还用于将所述目标位置坐标信号和所述当前位置坐标信号组成清扫指令；以及

第二信号发送模块，所述第二信号发送模块与所述第二控制器连接，所述第二信号发送模块用于将所述清扫指令发送给所述清扫装置。

7.根据权利要求6所述的清扫系统，其特征在于，当所述清扫装置的行动区域为矩形时，所述雷达为四个且分别设置在所述清扫装置行动区域的四个边角处。

8.一种清扫方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取清扫装置的当前位置坐标；

接收外部输入的所述清扫装置的目标位置坐标；

根据所述当前位置坐标和所述目标位置坐标生成移动路线；

控制所述清扫装置按照所述移动路线进行移动；以及

控制所述清扫装置到达所述目标位置坐标后进行清扫。

9.根据权利要求8所述的清扫方法，其特征在于，所述获取清扫装置的当前位置坐标进一步包括：

在所述清扫装置的行动区域内设置多个雷达；

通过多个雷达分别测量与所述清扫装置的距离；以及

根据所述多个雷达与所述清扫装置的距离确定所述清扫装置的位置坐标。

10.根据权利要求9所述的清扫方法，其特征在于，所述在所述清扫装置的行动区域内设置多个雷达进一步包括：

当所述行动区域为矩形时，在所述矩形的四个边角分别设置一个雷达。