CN113243821A - 基于机器人的室内环境互动净化方法、装置以及智能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，提供一种基于机器人的室内环境互动净化方法、装置、计算机设备、可读存储介质以及机器人，通过接收语音信号，语音信号包含工作指令和用户声音特征，识别用户声音特征，将用户声音特征与工作指令进行关联存储，根据工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成对应清洁工作的工作时长，统计完成次数中工作时长的重现频率，根据重现频率高的工作时长重新规划清洁工作，从而让机器人记住特定声音特征的用户的清洁偏好，从而为特定清洁偏好重新规划清洁工作，达到人机交互程度提高，机器人智能化程度提高的技术效果，满足不同用户的不同清洁需求。

Description

基于机器人的室内环境互动净化方法、装置以及智能清洁机 器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于机器人的室内环境互动净化方法、装置、计算机设备、可读存储介质以及智能清洁机器人。

背景技术

随着云计算、大数据以及物联网技术的发展，机器人行业也随着更高效的运算技术，更精准的传感技术以及更大的数据样本量，向着更为智能化人性化的方向发展。例如，在智能清洁领域，智能清洁机器人便日益精进，不断满足生产生活中的各种清洁需求。

在智能导航技术的支撑下，智能清洁机器人可以在需要清洁的环境自动进行清洁，例如清扫，拖地，擦洗等等。以拖地为例，机器人设置水箱和清洁部件，在功率的驱动下，利用slam实时地图生成技术或者GPS导航技术，在指定环境中进行自动清洁。

其中，指定的清洁环境可以是相对封闭的空间，例如室内环境，也可以是相对开发的空间，例如阳台。清洁的对象也可以多种多样，例如清洁地板、橱柜。清洁的面积有大有小，例如擦洗一个凳子和擦洗一个壁柜，面积就存在很多差异。

虽然，现有的清洁机器人可以在不同环境下对不同对象进行清洁，但是却忽视了针对不同环境和不同清洁对象清洁时，其预设的清扫时间和清扫路径完全固定，不能根据不同环境和不同清洁对象调整清洁方式，无法满足不同家庭环境下用户的个性化需求。

另外，现有的清洁机器人碎片化严重，都是在之前的非智能产品基础上单独增加控制，扫地，拖地，空气加湿、空气净化等功能，不方便统一管理与控制。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提出基于机器人的室内环境互动净化方法、装置、计算机设备、可读存储介质以及机器人。

一方面，本发明提供一种基于机器人的室内环境互动净化方法，包括：

接收语音信号，所述语音信号包含工作指令和用户声音特征；

识别所述用户声音特征，将所述用户声音特征与所述工作指令进行关联存储；

根据所述工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成所述对应清洁工作的工作时长；

统计完成次数中所述工作时长的重现频率，根据重现频率高的所述工作时长重新规划清洁工作。

其中，所述重现频率根据重复出现的相同时长确定或者根据出现在某一时间区间的时长次数确定。

具体地，所述工作时长为机器人启动到清洁停止所用的清洁时间段。

具体地，基于机器人的室内环境互动净化方法还包括：

判断是否存在清洁中断；

如果存在清洁中断，则所述工作时长为在所述清洁时间段中扣除中断时长后所用的清洁时间段。

具体地，基于机器人的室内环境互动净化方法还包括：

判断是否存在清洁中断；

如果不存在清洁中断，则所述工作时长为机器人启动到清洁停止所用的清洁时间段。

具体地，重新规划清洁工作包括：

默认重现频率高的所述工作时长对应的清洁路径为优先清洁路径；

按照所述优先清洁路径进行清洁工作。

具体地，重新规划清洁工作包括：

默认重现频率高的所述工作时长对应的清洁速度为优先清洁速度；

按照所述优先清洁速度进行清洁工作。

另外，重新规划清洁工作包括：根据重现频率高的所述工作时长重新规划整体的清洁工作。

一方面，本发明提供一种基于机器人的室内环境互动净化装置，包括：

语音接收模块，用于接收语音信号，所述语音信号包含工作指令和用户声音特征；

识别关联模块，用于识别所述用户声音特征，将所述用户声音特征与所述工作指令进行关联存储；

时长记录模块，用于根据所述工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成所述对应清洁工作的工作时长；

统计规划模块，用于统计完成次数中所述工作时长的重现频率，根据重现频率高的所述工作时长重新规划清洁工作。

一方面，本发明提供一种智能清洁机器人，包括机器人本体和控制端；所述控制端与所述机器人本体；所述控制端具备：

语音接收模块，用于接收语音信号，所述语音信号包含工作指令和用户声音特征；

识别关联模块，用于识别所述用户声音特征，将所述用户声音特征与所述工作指令进行关联存储；

时长记录模块，用于根据所述工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成所述对应清洁工作的工作时长；

统计规划模块，用于统计完成次数中所述工作时长的重现频率，根据重现频率高的所述工作时长重新规划清洁工作。

一方面，本发明提出一种基于机器人的室内环境互动净化方法，包括：

获取针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令；

计算完成所述用水项目所需消耗的用水量；

根据所述用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量。

改进地，所述的计算完成所述用水项目所需消耗的用水量包括：

获取水箱内现存的储水量；

根据所述储水量和所述用水项目，计算完成所述用水项目所需消耗的用水量。

改进地，所述的根据所述用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量包括：

判断所述水箱内现存的储水量是否超过完成所述用水项目的用水量；

如果所述水箱内现存的储水量超过完成所述用水项目的用水量，提示减少超出部分的水量。

改的地，所述的根据所述用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量包括：

判断所述水箱内现存的储水量是否超过完成所述用水项目的用水量；

如果所述水箱内现存的储水量低于完成所述用水项目的用水量，提示增加不足部分的水量。

改进地，所述的提示调整水箱内需要携带的工作水量包括：

将水箱内需要携带的工作水量传输至用户端；

提示用户调整水箱内需要携带的工作水量。

改进地，所述的提示调整水箱内需要携带的工作水量包括：

将水箱内需要携带的工作水量传输至用户端；

提示用户调整水箱内需要携带的工作水量；

如果在预设时间内水箱内的水没有发生调整，控制所述智能清洁机器人回到基站调整水量。

一方面，本发明提供一种基于机器人的室内环境互动净化装置，包括：

用水项目获取模块，用于获取针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令；

耗水量计算模块，用于计算完成所述用水项目所需消耗的用水量；

水量调整提示模块，用于根据所述用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量。

一方面，本发明提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，所述处理器根据所述计算机程序执行上述任一项所述的方法。

一方面，本发明提供一种可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被用于实现上述任一项所述的方法。

一方面，本发明提供一种智能清洁机器人，包括：

机器人本体，具备用水部件；

水箱，设置在所述机器人本体上，用于为所述用水部件提供工作用水；

用水项目获取模块，用于获取针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令；

耗水量计算模块，用于计算完成所述用水项目所需消耗的用水量；

水量调整提示模块，用于根据所述用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量。

一方面，本发明提供一种智能清洁机器人，包括无人机通信模块以及无线充电平台。其中，无人机通信模块与通信范围内的无人机机通信，接收无人机的充电请求。若允许充电，则发送智能清洁机器人的位置给无人机，无人机飞行到相应智能清洁机器人位置，智能清洁机器人无线充电平台为无人机充电。

另外，当智能清洁机器人处于工作状态时，智能清洁机器人可自动关闭无人机通信模块，从而节约能耗，优先完成本职工作。

另外，当智能清洁机器人处于非工作状态时，智能清洁机器人可打开无人机通信模块，当智能清洁机器人接收到无人机充电请求时，用户可通过APP接受或拒绝该请求。这样，可以让用户监控机器人工作和充电协作。

一方面，本发明提供一种智能清洁机器人，该机器人集成扫地，拖地，空气加湿、空气净化多项功能为一体，用户可以根据需要使用单独功能，或者多种功能的组合。其中清洁机器人会在用户设置的时间段进行全屋巡航，巡航时会进行全屋空气质量监测，当需要进行某项功能时，会执行相关操作，如果全屋清洁度正常，可返回基站；如仅发现卧室空气质量低于阈值时，会在卧室进行空气净化；如果在卧室发现同时需要清扫和空气加湿，会同执行两功能的操作。另外，用户也可以在任意时间内通过手机APP呼叫智能清洁机器人，对室内某一环境执行所需要的功能。

智能清洁机器人还包括网络信号检测单元、移动网络信号发送模块、移动网络信号接收模块、控制单元(控制单元可以是独立于智能清洁机器人控制单元，也可以集成于智能清洁机器人控制模块中)以及网络流量检测模块；

智能清洁机器人在进行全屋巡航时，可同时检测全屋网络信号，当发现某空间WIFI网络信号强度低于阈值时，可启动移动网络信号接收模块和移动网络信号发送模块与服务器连接，用于接收用户的控制指令。保证智能清洁机器人时刻与服务器正常连接，确保机器人实时接收用户的控制指令，高效的完成清洁工作。

根据用户需求，智能清洁机器人在进行某一空间内的清洁工作时，网络信号检测单元若检测到WIFI网络信号强度低于阈值时，可启动移动网络信号接收模块和移动网络信号发送模块与服务器连接，用于接收用户的控制指令，使智能清洁机器人按照设定的程序进行工作。确保清洁工作能够不间断的完成，提高用户满意度。

当用户发现某一房间网络信号质量差时，可以通过手机APP呼叫智能清洁机器人到达指定位置，通过移动网络信号发送模块、移动网络信号接收模块实现移动网络热点功能，满足用户网络质量需求。当网络流量检测模块检测到网络流量需求低于阈值时，智能清洁机器会自主回到基站。或者用户通过手机APP控制智能网络机器人返回基站。

当用户对智能清洁机器人热点分享需求时间与智能清洁机器人设定的全屋巡航时间冲突时，可以通过手机APP反馈给用户，决定是否需要执行巡航工作，或是继续执行热点分享功能。如果用户选择继续执行网络热点分享功能，仍然会在固定时间后通过手机APP提醒用户决定是否需要执行巡航工作，或是继续执行热点分享功能。根据用户需求，确定智能清洁机器人的工作优先级。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

一方面，本发明通过提出一种基于机器人的室内环境互动净化方法，通过接收语音信号，语音信号包含工作指令和用户声音特征，识别用户声音特征，将用户声音特征与工作指令进行关联存储，根据工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成对应清洁工作的工作时长，统计完成次数中工作时长的重现频率，根据重现频率高的工作时长重新规划清洁工作，从而让机器人记住特定声音特征的用户的清洁偏好，从而为特定清洁偏好重新规划清洁工作，达到人机交互程度提高，机器人智能化程度提高的技术效果，满足不同用户的不同清洁需求。

另一方面，本发明通过提出一种基于机器人的室内环境互动净化方法，获取针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令，计算完成用水项目所需消耗的用水量，根据用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量，从而实现“干多少活，带多少水”的技术效果，不仅在水量调配方面可以精准高效，更为重要的是，减少机器人不必要的水量负担，可以实现功耗的科学管理。

附图说明

图1为基于机器人的室内环境互动净化方法的一个流程示意图；

图2为基于机器人的室内环境互动净化方法的另一个流程示意图；

图3为基于机器人的室内环境互动净化方法的另一个流程示意图；

图4为基于机器人的室内环境互动净化装置的一个装置架构示意图；

图5为基于机器人的室内环境互动净化方法的另一个流程示意图；

图6为实施例五的一个改进实施例的流程图；

图7为实施例五的一个改进实施例的流程图；

图8为实施例五的一个改进实施例的流程图；

图9为基于机器人的室内环境互动净化装置的另一个架构示意图；

图10为计算机设备的一个架构示意图；

图11为可读储存介质的一个架构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

参见图1，为解决深度交互的技术问题，让机器人更为智能提供清洁服务，本实施例提供一种基于机器人的室内环境互动净化方法，包括步骤：

T1、接收语音信号，语音信号包含工作指令和用户声音特征；

T2、识别用户声音特征，将用户声音特征与工作指令进行关联存储；

T3、根据工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成对应清洁工作的工作时长；

T4、统计完成次数中工作时长的重现频率，根据重现频率高的工作时长重新规划清洁工作。

在步骤T1中，需要说明的是，可以在机器人本体上布局语音模块，该语音模块接收用户发出的语音信号后，可以对应解析为数字信号以进行存储、传输和处理。语音信号包含工作指令和用户声音特征等。

其中，工作指令为控制机器人工作的指令，例如，对卧室加湿，对客厅清扫，对阳台除尘等等。

在步骤T2中，机器人识别用户声音特征，将用户声音特征与工作指令进行关联存储，这样机器人可以对发号施令的用户进行存储记忆，为后续学习用户清洁习惯、清洁喜好积累数据样本。

需要说明的是，人体具有的特殊发声结构，每个人发出的声音具有不同的频率等声音特征，因此识别用户声音特征，将用户声音特征与工作指令进行关联存储后，可以作为机器人判断用户意图的决策依据，例如，机器人存储了大量的决策数据，知道张三喜欢对阳台除尘20分钟，这样，机器人在自动清洁模式下，可以主动意会用户清洁喜好，做个知心的机器人，达到与用户深度交互的技术效果。可以有效避免用户每次都要去手动设置清洁命令，更加能避免现有技术中固定不变的清洁模式。

值得注意的是，机器人是提供个性化服务，其记录用户声音特征后，能在识别出对应该声音特征的用户，为该用户提供专属个性化服务。

在步骤T3中，需要说明的是，机器人根据工作指令控制其自身完成对应清洁工作，并记录完成对应清洁工作的工作时长，这样，机器人可以积累用户清洁习惯、清洁喜好。

需要说明的是，在家庭环境清洁这事上，不同的用户对清洁的要求不同，出厂默认的清洁模式不能很好满足多种多样的清洁要求和习惯。现有技术中，机器人没有学习功能，不能记住特定用户的特定喜好，因此不能和用户进行深度互动，提供个性化清洁服务。

本实施例中，机器人记录完成对应清洁工作的工作时长，是为了留一个心眼，深入领会用户希望其对某个清洁事项花费多少清洁时间，达到精准提供清洁服务的技术效果。

在步骤T4中，机器人统计完成次数中工作时长的重现频率，根据重现频率高的工作时长重新规划清洁工作。这样，机器人可以在积累了一定用户清洁习惯、清洁喜好后，主动为用户做决策，按照用户常用清洁时长，重新规划清洁工作，不需要用户每次都进行手动设置、选择，提升用户体验。

需要说明的是，在大量工作时长统计后，时长重复率高的清洁项目可以体现用户的清洁偏好。以清扫主卧为例，假设数据库中记录的清扫时长包括20分钟、30分钟、30分钟、30分钟、50分钟，可见用户偏向于主卧的清洁偏好为30分钟。这样，机器人学到该规律后，就可以重新规划清洁工作。

还需要说明的是，确定时间段的重复，例如30分钟，仅仅是判断时长重复率高低的一个示例，可以理解的是，还可以用时间区间来判断时长重复率，例如工作时长多次落入20分钟至30分钟之间，也可以认定为时长重复率高。还可以理解的是，可以用平均时长来判断时长重复率，例如工作时长多次和某一平均时长相同或相近，也可以认定为时长重复率高。

还需要说明的是，机器人结合室内环境场景地图，会在收到指令后进入相应场景去进行相关工作，相应场景中具有传感系统配合机器人完成智能清洁，此部分技术为现有技术，本实施例不作累述。

还需要说明的是，工作时长可以是机器人启动到清洁停止所用的清洁时间段。其中，由于室内环境具有特殊规律，例如，两房一厅有主卧、次卧、客厅厨房、卫生间以及阳台这些空间，这些空间的大小和家具也各不相同，因此，针对不同空间的清洁时长也各不相同。

在界定工作时长时，机器人接受语音清洁命令后，再启动去到目的空间进行清洁，直至清洁结束，以机器人启动到清洁停止所用的清洁时间段作为工作时长，可以提供客观的统计标准，利于机器人统计学习。

实施例二

参见图2，为了不仅解决机器人清洁工作调度的灵活性，又能满足清洁工作时长记录的客观性，改进地，本实施例提出一种基于机器人的室内环境互动净化方法，该方法包括：

T30、判断是否存在清洁中断；

T31、如果存在清洁中断，则所述工作时长为在所述清洁时间段中扣除中断时长后所用的清洁时间段。

T32、如果不存在清洁中断，则所述工作时长为机器人启动到清洁停止所用的清洁时间段。

在步骤T30、T31、T32中，需要说明的是，机器人在清洁工作中，可以根据实际情况保持灵活性，以更好提供清洁服务。例如，原本机器人当前的清洁工作为清洁卧室，但是因客户特殊需求，要机器人停下当前清洁任务去完成其他清洁任务，这是就有可能因任务调整而发生当前任务中断。本实施例中，创造性地提出中断机制，可以在中断触发时将中断时间扣除，客观记录当前任务的工作时长，保持了机器人的工作灵活性，增强与用户的交互深度。

还需要说明的是，中断原因不限于任务调整的指令中断，还可以包括网络故障、供电故障等客观中断原因。其中客观中断原因有别于用户主观下达的指令中断。机器人具备客观因素中断判断功能，可以在中断触发时将中断时间扣除，客观记录当前任务的工作时长，保持了机器人的工作延续性，增强机器人的工作稳定性。

实施例三

参见图3，为了进一步提升机器人清洁工作调度的灵活性和针对性，改进地，本实施例提出一种基于机器人的室内环境互动净化方法，该方法中，重新规划清洁工作包括：

T40、默认重现频率高的工作时长对应的清洁路径为优先清洁路径；

T41、按照优先清洁路径进行清洁工作；

T42、默认重现频率高的工作时长对应的清洁速度为优先清洁速度；

T43、按照优先清洁速度进行清洁工作。

在步骤T40、T41中，需要说明的是，机器人出厂默认路径或者用户设置的默认路径极有可能不是用户在调用机器人清洁实践中最为满意的工作路径，例如，出厂默认路径或者用户设置路径为先清洁客厅，再清洁卧室，但清洁时长记录证明，机器人工作时长重复率高的为卧室清洁，这说明用户对卧室清洁状况更为关心，机器人可以学到这个规律后，优先去清洁卧室，再去清洁客厅，如此，可以优先完成用户最为关切的清洁对象，达到与用户深度互动的技术效果。

在步骤T42、T43中，需要说明的是，机器人出厂默认速度或者用户设置的默认速度极有可能不是用户在调用机器人清洁实践中最为满意的工作速度，实践中清洁时长记录证明，机器人工作时长重复率高的对应清洁速度为速度V，这说明用户更希望机器人用速度V去工作，机器人可以学到这个规律后，使用速度V去工作，如此，可以更加有针对性地使用用户满意的速度去工作，达到与用户深度互动的技术效果。

还需要说明的是，智能的本质在于机器能如人一样去思考，以上实施例提供的基于机器人的室内环境互动净化方法，可以让机器人与用户深度互动，能够更深层次理解用户需求，达到智能化程度提高的技术效果。

还需要说明的是，工作时长重复率高时，还可以根据重现频率高的时间重新规划整体的清洁工作。其中，整体的清洁工作包括但不限于路径调整、速度调整、清洁项目次序调整等。

实施例四

参见图4，对应上述方法，本实施例提供一种基于机器人的室内环境互动净化装置，包括：

语音接收模块100，用于接收语音信号，语音信号包含工作指令和用户声音特征；

识别关联模块200，用于识别用户声音特征，将用户声音特征与工作指令进行关联存储；

时长记录模块300，用于根据工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成对应清洁工作的工作时长；

统计规划模块400，用于统计完成次数中工作时长的重现频率，根据重现频率高的工作时长重新规划清洁工作。

需要说明的是，机器人可以包括机器人本体和控制端。其中控制端可以设置在机器人本体上，也可以与机器人本体分离设置，无论采取哪种方式设置，均需要控制端与机器人本体信号连接，以便统一控制机器人本体上的相关执行部件进行清洁工作。

还需要说明的是，语音接收模块，识别关联模块，时长记录模块以及统计规划模块可以运行在控制端，执行各模块的功能，对应实现上述基于机器人的室内环境互动净化方法。

还需要说明的是，本实施例中提供的基于机器人的室内环境互动净化装置，是对应基于机器人的室内环境互动净化方法的产品，易言之，让机器人运行上述实施例提供的基于机器人的室内环境互动净化方法后，就会产生基于机器人的室内环境互动净化装置这样的新产品，因此，任何组织或个人，不得擅自制造、销售、许诺销售、使用以及进口具备本实施例中具备语音接收模块，识别关联模块，时长记录模块以及统计规划模块的机器人。

还需要说明的是，本实施例提供的基于机器人的室内环境互动净化装置与上述实施例提供的基于机器人的室内环境互动净化方法为对应关系，其解决的技术问题、实现的技术效果以及相关工作原理与基于机器人的室内环境互动净化方法一致，为避免累述，本实施例不再说明。

实施例五

参见图5，为精准高效调配水量，减少机器人不必要的水量负担，实现功耗的科学管理，本实施例提出一种基于机器人的室内环境互动净化方法，该方法包括如下步骤：

S1、获取针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令；

S2、计算完成用水项目所需消耗的用水量；

S3、根据用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量。

在步骤S1中，需要说明的是，针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令，其中动作指令的获取方式可以是任何形式，例如，可以在智能清洁机器人上设置触控面板，在触控面板上设置交互界面，达到获取动作指令的目的。又如，可以在智能清洁机器人上设置功能按钮，根据按压来达到获取动作指令的目的。再如，还可以在智能清洁机器人上设置语音识别器，通过语音达到获取动作指令的目的。

还需要说明的是，用水项目可以包括擦洗以及加湿等，可以根据智能清洁机器人的用水部件和功能来设置用水项目。其中，每个用水项目可以包括针对具体对象的项目清单。以擦洗为例，擦洗清单可以包括擦洗卧室地板，客厅地板，甚至是广场地面，橱柜壁柜等等。不同的具体对象具备不同的擦洗面积，这些面积数据可以预存至数据库中以供使用。

其中，动作指令可以包括单个用水项目，也可以包括多个用水项目，例如，仅仅加湿，擦洗与加湿，擦洗壁柜与擦洗客厅地板等等。

还需要说明的是，在多个用水项目并存时，可以默认接收指令的顺序作为工作的先后顺序，也可以通过设置优先级，更加灵活多样满足用户需求。

在步骤S2中，需要说明的是，完成用水项目所需消耗的用水量可以根据项目清单进行，利用不同项目对应的用水面积来预设用水量，从而实现用水项目下的用水需求计算。

还需要说明的是，用水面积测算方法仅仅是本实施例中提供的一个示例，还存在其他很多可以根据用水项目测算用水量的方法，例如根据用水部件的出水率、出水量等等因素，也可以测算用水量。

在步骤S3中，需要说明的是，根据用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量，从而实现“干多少活，带多少水”的技术效果，不仅在水量调配方面可以精准高效，更为重要的是，减少机器人不必要的水量负担，可以实现功耗的科学管理。

还需要说明的是，调整可以是指增加水量或者减少水量等操作。

在一个改进实施例中，参见图6，计算完成用水项目所需消耗的用水量可以包括步骤：

S20、获取水箱内现存的储水量；

S21、根据储水量和用水项目，计算完成用水项目所需消耗的用水量。

需要说明的是，在本改进实施例中，考虑到在机器人工作前，水箱可能具备一定的储水量，此时如果不考虑水箱的原有储水量就提示调整水箱内需要携带的工作水量，可能会造成水量过多的技术问题。

因此，本实施例通过获取水箱内现存的储水量，根据储水量和用水项目，计算完成用水项目所需消耗的用水量，从而可以实现在动态用水情况下，精准调度水量，科学管理功耗的技术效果。

还需要说明的是，获取水箱内现存的储水量的方式可以多种多样，例如可以通过压力传感器感知水箱的储水状况。

在一个改进实施例中，参见图7，根据用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量的步骤可以包括：

S30、判断水箱内现存的储水量是否超过完成用水项目的用水量；

S31、如果水箱内现存的储水量超过完成用水项目的用水量，提示减少超出部分的水量。

S32、如果水箱内现存的储水量低于完成用水项目的用水量，提示增加不足部分的水量。

在步骤S30中，需要说明的是，根据用水项目，可以得知对应项目下的用水量，再根据水箱内现存的储水量，可以对水箱内现存的储水量和对应项目下的用水量进行对比。

在步骤S31中，需要说明的是，如果水箱内现存的储水量超过完成用水项目的用水量，提示减少超出部分的水量，从而可以实现精准控制用水量，科学管控机器人功耗的技术效果。

在步骤S32中，需要说明的是，如果水箱内现存的储水量低于完成用水项目的用水量，提示增加不足部分的水量。从而可以精准加水，提升机器人的工作效率。

在一个改进实施例中，参见图8，提示调整水箱内需要携带的工作水量可以包括步骤：

步骤S33、将水箱内需要携带的工作水量传输至用户端；

步骤S34、提示用户调整水箱内需要携带的工作水量；

步骤S35、如果在预设时间内水箱内的水没有发生调整，控制智能清洁机器人回到基站调整水量。

需要说明的是，在存在基站的应用场景下，智能清洁机器人通常需要在基站完成水量调整等操作，但是其完成用水项目的指令则可能会随时随地收到，无论是远程发送的指令或者附近发送的指令，都可能会改变机器人的用水规划，这就会造成原规划水量和新插入用水项目之间的矛盾，如果水量规划变化后，机器人都有回基站调整水量，势必会造成低效和功耗的浪费。

为解决以上技术问题，本实施例采用用户优先原则，将水箱内需要携带的工作水量优先传输至用户端，提示用户调整水箱内需要携带的工作水量。此时用户端距离机器人的距离如果较近，用户会就近调整水箱水量，从而实现高效反馈，避免机器人回基站调整水量造成的低效和功耗浪费。

进一步地，如果在预设时间内水箱内的水没有发生调整，这说明用户优先程序没有启动，此时控制智能清洁机器人回到基站调整水量，正常完成工作任务。

实施例六

参加图9，本实施例提供一种基于机器人的室内环境互动净化装置，包括：

用水项目获取模块1，用于获取针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令；

耗水量计算模块2，用于计算完成用水项目所需消耗的用水量；

水量调整提示模块3，用于根据用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量。

需要说明的是，本实施例提供的基于机器人的室内环境互动净化装置，其各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

还需要说明的是，本实施例中，用水项目获取模块、耗水量计算模块以及水量调整提示模块共同配合，可以有效针对不同用水项目提示水箱负担水量，避免超载造成非必要电能损耗，实现科学管理机器人能耗的技术效果。

还需要说明的是，用水项目获取模块、耗水量计算模块以及水量调整提示模块通过程序模块实现时，可以运行在机器人本体上的计算装置上，也可以运行在机器人本体之外的运算装置上，优选地，可以将用水项目获取模块、耗水量计算模块以及水量调整提示模块运行在机器人本体上的计算装置上，可以方便集中管理，减少传输介质传输信令造成的资源损耗。

应当理解，在将用水项目获取模块、耗水量计算模块以及水量调整提示模块通过程序模块实现时，其模块功能，工作原理，解决的技术问题以及实现的技术效果均与实施例一中基于机器人的室内环境互动净化方法的步骤一一对应，为避免累述，本实施例不再进行一一说明。

进一步地，用水项目获取模块、耗水量计算模块以及水量调整提示模块通过程序模块实现时，其功能和效果可以对应实施例一的改进实施例或具体实施例中的方法进行对应改进或具体化，为避免累述，本实施例不再进行一一说明。

实施例七

参见图10，本实施例提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储计算机程序，处理器根据计算机程序执行实施例一及其改进或具体实施例中任一项方法。

需要说明的是，计算机设备可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述实施例方法中涉及到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。

还需要说明的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、存储实现上述实施例中方法的程序指令等。存储数据区可以存储上述实施例中方法的程序指令所处理的数据。

还需要说明的是，本实施例提出的目的在于：规制未经许可或其他合法形式，擅自将实施例一及其改进或具体实施例中的方法程序化后，用在计算机设备中运行的行为。

实施例八

参见图11，本实施例提供一种可读存储介质，存储计算机程序，计算机程序被用于实现实施例一及其改进或具体实施例中任一种方法。

需要说明的是，上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，计算机可读取存储介质可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。

可以理解的是，RAM具备多种形式，诸如同步DRAM(SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、存储器总线动态RAM(RDRAM)、静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)等。

还需要说明的是，本实施例提出的目的在于：规制未经许可或其他合法形式，擅自将实施例一及其改进或具体实施例中的方法程序化后，存储在存储介质中的行为。

实施例九

本实施例提供一种智能清洁机器人，包括：

机器人本体，具备用水部件；

水箱，设置在机器人本体上，用于为用水部件提供工作用水；

用水项目获取模块，用于获取针对智能清洁机器人发出的包含用水项目的动作指令；

耗水量计算模块，用于计算完成用水项目所需消耗的用水量；

水量调整提示模块，用于根据用水量，提示调整水箱内需要携带的工作水量。

需要说明的是，本实施例提出的智能清洁机器人，可以集成扫地，拖地，空气加湿、空气净化多项功能为一体，其可以包括水箱、水量计算单元、水箱重量传感器、路径规划单元和多个基站等等。使用时，用户可以根据需要使用单独功能，或者多种功能的组合。

还需要说明的是，智能清洁机器人可以在用户设置的时间段进行全屋巡航，巡航时会进行全屋空气质量监测，当需要进行某项功能时，会执行相关操作，如果全屋清洁度正常，可返回基站；如仅发现卧室空气质量低于阈值时，可以在卧室进行空气净化；如果在卧室发现同时需要清扫和空气加湿，可以执行两功能的操作。

还需要说明的是，用户也可以在任意时间内通过手机APP呼叫智能清洁机器人，对室内某一环境执行所需要的功能。

还需要说明的是，如果仅作空气净化，智能清洁机器人可以检测水箱重量，如果水箱无水，即开始执行空气净化功能，如果水箱有储水，即先在基站放出水箱中的水，然后开始空气净化功能。减少空气净化过程中智能机器人负重，即减少智能机器人电能损耗。

还需要说明的是，如果仅作空气加湿或空气净化，水量计算单元会根据工作时长计算所需要水量，水箱重量传感器会计算目前水箱中已有水量，如果目前水量不足，智能清洁机器人会在基站加入相应水量，如果水箱水量过多，则在基站放出多余水量。减少空气净化过程中智能机器人负重，即减少智能机器人电能损耗。同时放出水量也可以在基站储存，以备下次使用。

还需要说明的是，如果同时作空气加湿或空气净化，水量计算单元会根据工作时长计算所需要水量，水箱重量传感器会计算目前水箱中已有水量，如果目前水量不足，智能清洁机器人会在基站加入相应水量，如果水箱水量过多，则在基站放出多余水量。减少空气净化过程中智能机器人负重，即减少智能机器人电能损耗。同时放出水量也可以在基站储存，以备下次使用。

还需要说明的是，智能清洁机器人水量需求可以通过手机APP传递给用户，如果用户在设计时间内没有手动增减水箱储水量，则智能清河机器人会自主回基站增减水量。用户不方便操作时，智能机器人可自主操作，为用户节省时间，提高用户满意度。

还需要说明的是，智能清洁机器人可以根据需要选择合适路径，回到基站增减水量，可以提高智能清洁机器人运行效率，降低智能清洁机器人电能损耗。

实施例十

本实施例提供一种智能清洁机器人，包括无人机通信模块以及无线充电平台。其中，无人机通信模块与通信范围内的无人机机通信，接收无人机的充电请求。若允许充电，则发送智能清洁机器人的位置给无人机，无人机飞行到相应智能清洁机器人位置，智能清洁机器人无线充电平台为无人机充电。

另外，当智能清洁机器人处于工作状态时，智能清洁机器人可自动关闭无人机通信模块，从而节约能耗，优先完成本职工作。

另外，当智能清洁机器人处于非工作状态时，智能清洁机器人可打开无人机通信模块，当智能清洁机器人接收到无人机充电请求时，用户可通过APP接受或拒绝该请求。这样，可以让用户监控机器人工作和充电协作。

实施例十一

本实施例提供一种智能清洁机器人，该机器人集成扫地，拖地，空气加湿、空气净化多项功能为一体，用户可以根据需要使用单独功能，或者多种功能的组合。一方面清洁机器人会在用户设置的时间段进行全屋巡航，巡航时会进行全屋空气质量监测，当需要进行某项功能时，会执行相关操作，如果全屋清洁度正常，可返回基站；如仅发现卧室空气质量低于阈值时，会在卧室进行空气净化；如果在卧室发现同时需要清扫和空气加湿，会同执行两功能的操作。另一方面，用户也可以在任意时间内通过手机APP呼叫智能清洁机器人，对室内某一环境执行所需要的功能。

智能清洁机器人还包括网络信号检测单元、移动网络信号发送模块、移动网络信号接收模块、控制单元(控制单元可以是独立于智能清洁机器人控制单元，也可以集成于智能清洁机器人控制模块中)以及网络流量检测模块；

智能清洁机器人在进行全屋巡航时，可同时检测全屋网络信号，当发现某空间WIFI网络信号强度低于阈值时，可启动移动网络信号接收模块和移动网络信号发送模块与服务器连接，用于接收用户的控制指令。保证智能清洁机器人时刻与服务器正常连接，确保机器人实时接收用户的控制指令，高效的完成清洁工作。

根据用户需求，智能清洁机器人在进行某一空间内的清洁工作时，网络信号检测单元若检测到WIFI网络信号强度低于阈值时，可启动移动网络信号接收模块和移动网络信号发送模块与服务器连接，用于接收用户的控制指令，使智能清洁机器人按照设定的程序进行工作。确保清洁工作能够不间断的完成，提高用户满意度。

当用户发现某一房间网络信号质量差时，可以通过手机APP呼叫智能清洁机器人到达指定位置，通过移动网络信号发送模块、移动网络信号接收模块实现移动网络热点功能，满足用户网络质量需求。当网络流量检测模块检测到网络流量需求低于阈值时，智能清洁机器会自主回到基站。或者用户通过手机APP控制智能网络机器人返回基站。

当用户对智能清洁机器人热点分享需求时间与智能清洁机器人设定的全屋巡航时间冲突时，可以通过手机APP反馈给用户，决定是否需要执行巡航工作，或是继续执行热点分享功能。如果用户选择继续执行网络热点分享功能，仍然会在固定时间后通过手机APP提醒用户决定是否需要执行巡航工作，或是继续执行热点分享功能。根据用户需求，确定智能清洁机器人的工作优先级。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于机器人的室内环境互动净化方法，其特征在于，包括：

接收语音信号，所述语音信号包含工作指令和用户声音特征；

识别所述用户声音特征，将所述用户声音特征与所述工作指令进行关联存储；

根据所述工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成所述对应清洁工作的工作时长；

统计完成次数中所述工作时长的重现频率，根据重现频率高的所述工作时长重新规划清洁工作。

2.如权利要求1所述的方法，所述重现频率根据重复出现的相同时长确定或者根据出现在某一时间区间的时长次数确定。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作时长为机器人启动到清洁停止所用的清洁时间段。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

判断是否存在清洁中断；

如果存在清洁中断，则所述工作时长为在所述清洁时间段中扣除中断时长后所用的清洁时间段。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，重新规划清洁工作包括：

默认重现频率高的所述工作时长对应的清洁路径为优先清洁路径；

按照所述优先清洁路径进行清洁工作；

默认重现频率高的所述工作时长对应的清洁速度为优先清洁速度；

按照所述优先清洁速度进行清洁工作。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，重新规划清洁工作包括：根据重现频率高的所述工作时长重新规划整体的清洁工作。

7.一种基于机器人的室内环境互动净化装置，其特征在于，包括：

语音接收模块，用于接收语音信号，所述语音信号包含工作指令和用户声音特征；

识别关联模块，用于识别所述用户声音特征，将所述用户声音特征与所述工作指令进行关联存储；

时长记录模块，用于根据所述工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成所述对应清洁工作的工作时长；

统计规划模块，用于统计完成次数中所述工作时长的重现频率，根据重现频率高的所述工作时长重新规划清洁工作。

8.一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储计算机程序，其特征在于，所述处理器根据所述计算机程序执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种智能清洁机器人，其特征在于，包括机器人本体和控制端；所述控制端与所述机器人本体；所述控制端具备：

语音接收模块，用于接收语音信号，所述语音信号包含工作指令和用户声音特征；

识别关联模块，用于识别所述用户声音特征，将所述用户声音特征与所述工作指令进行关联存储；

时长记录模块，用于根据所述工作指令控制机器人完成对应清洁工作，并记录完成所述对应清洁工作的工作时长；

统计规划模块，用于统计完成次数中所述工作时长的重现频率，根据重现频率高的所述工作时长重新规划清洁工作。

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