CN111493745A - 控制机器人工作的方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种控制机器人工作的方法、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：通过接收用户输入的语音控制指令，能够基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。本申请实施例实现了降低扫地机器人工作的复杂度以及提升了用户体验。

Description

控制机器人工作的方法、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种控制机器人工作的方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱。

扫地机器人可以与智能终端上安装的应用(Application，APP)建立连接，用户可以通过智能终端上安装的APP控制扫地机器人执行清扫工作。然而，在通过智能终端上安装的APP控制扫地机器人执行清扫工作时，需要用户在APP上手动逐步操作，以控制扫地机器人执行清扫工作，从而导致控制扫地机器人工作的复杂度较高，再者由于某些用户(例如，老人、儿童等)可能对智能终端上安装的APP操作不熟练，无法控制扫地机器人执行清扫工作，进而导致用户的体验较差。

发明内容

本申请提供了一种控制机器人工作的方法、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决控制扫地机器人工作的复杂度较高以及用户体验较差的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种控制机器人工作的方法，该方法包括：

接收用户输入的语音控制指令；

基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。

在一种可能的实现方式中，基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作，包括：

基于用户输入的语音控制指令，确定机器人待执行工作的工作内容信息；

基于机器人待执行工作的工作内容信息，控制机器人工作；

工作内容信息包括以下至少一项：

清扫区域；清扫次数；执行清扫工作的起始时间；执行清扫工作的终止时间；执行清扫工作的时长。

在一种可能的实现方式中，基于用户输入的语音控制指令，确定机器人待执行清扫工作的清扫区域，包括：

基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域；

环境地图中各个区域存在与之对应的区域标识。

在一种可能的实现方式中，基于机器人待执行工作的清扫区域，控制机器人工作，包括：

在机器人待执行工作的清扫区域内规划清扫路线；

基于规划的清扫路线，控制机器人在待执行工作的清扫区域内，执行清扫工作。

在一种可能的实现方式中，基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域，包括：

基于用户输入的语音控制指令，确定待执行清扫工作的区域标识信息；

基于待执行清扫工作的区域标识信息以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域。

在一种可能的实现方式中，基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域，之前还包括：

在环境地图中进行区域划分；

在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

在一种可能的实现方式中，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，包括以下至少一项：

获取用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注；

基于预设模型，确定划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

在一种可能的实现方式中，基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作，包括：

将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理；

基于处理结果，确定用户输入的语音控制指令对应的控制意图；

基于控制意图，控制机器人工作。

在一种可能的实现方式中，机器人上设置有智能音箱；

接收用户输入的语音控制指令，包括：

通过智能音箱接收用户输入的语音控制指令；

将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理，包括：

通过智能音箱将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理。

第二方面，提供了一种控制机器人工作的装置，该装置包括：

接收模块，用于接收用户输入的语音控制指令；

控制工作模块，用于基于接收模块接收到的用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。

在一种可能的实现方式中，控制工作模块包括：第一确定单元以及第一控制工作单元，其中，

第一确定单元，用于基于用户输入的语音控制指令，确定机器人待执行工作的工作内容信息；

第一控制工作单元，用于基于第一确定单元确定的机器人待执行工作的工作内容信息，控制机器人工作；

工作内容信息包括以下至少一项：

清扫区域；清扫次数；执行清扫工作的起始时间；执行清扫工作的终止时间；执行清扫工作的时长。

在一种可能的实现方式中，第一确定单元，用于基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域；

环境地图中各个区域存在与之对应的区域标识。

在一种可能的实现方式中，第一控制工作单元，具体用于在机器人待执行工作的清扫区域内规划清扫路线，基于规划的清扫路线，控制机器人在待执行工作的清扫区域内，执行清扫工作。

在一种可能的实现方式中，第一确定单元，具体用于基于用户输入的语音控制指令，确定待执行清扫工作的区域标识信息，基于待执行清扫工作的区域标识信息以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：区域划分模块以及区域标注模块，其中，

区域划分模块，用于在环境地图中进行区域划分；

区域标注模块，用于在环境地图中对区域划分模块划分后的各个区域进行区域标注。

在一种可能的实现方式中，区域标注模块，具体用于获取用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注；和/或，

区域标注模块，具体用于基于预设模型，确定划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

在一种可能的实现方式中，控制工作模块包括：处理单元、第二确定单元以及第二控制控制工作单元，其中，

处理单元，用于将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理；

第二确定单元，用于基于处理单元的处理结果，确定用户输入的语音控制指令对应的控制意图；

第二控制工作单元，用于基于第二确定单元确定的控制意图，控制机器人工作。

在一种可能的实现方式中，机器人上设置有智能音箱；

接收模块，具体用于通过智能音箱接收用户输入的语音控制指令；

处理单元，具体用于通过智能音箱将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所示的控制机器人工作的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所示的控制机器人工作的方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请提供了一种控制机器人工作的方法、电子设备及计算机可读存储介质，与现有技术中用户通过智能终端上安装的APP控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请通过接收用户输入的语音控制指令，能够基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。即本申请可以直接通过语音控制扫地机器人工作，例如，用户输入的语音为“将房间打扫三遍”，则扫地机器人基于用户输入的语音，将房间清扫三遍，而不需要用户在APP上手动逐步操作，以控制机器人工作，从而可以降低扫地机器人工作的复杂度，即使是某些对智能终端上的APP操作不熟练的用户(例如，老人、儿童等)，可以直接通过语音对扫地机器人进行控制，进而可以提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种控制机器人工作的方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种控制机器人控制的装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种控制机器人工作的电子设备的结构示意图；

图4为本申请实施例中区域标注的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例提供了一种控制机器人工作的方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、接收用户输入的语音控制指令。

步骤S102、基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。

例如，接收到用户输入的语音控制指令为“把客厅打扫干净”，则控制机器人将客厅内执行清扫工作，并把客厅打扰干净；又例如，接收到用户输入的语音控制指令为“把厨房打扰2遍”，则控制机器人在厨房内清扫两遍。

对于本申请实施例，该机器人可以为扫地机器人，即接收用户输入的语音控制指令，控制扫地机器人执行清扫工作。

对于本申请实施例，扫地机器人可以接收用户输入的语音控制指令，并在对用户输入的语音控制指令进行分析之后，控制扫地机器人执行清扫工作；还可以终端设备中的语音识别装置接收用户输入的语音控制指令，在对接收到的语音识别指令进行给分析之后，控制扫地机器人执行清扫工作，当然还可以为其它语音识别设备接收到用户输入的语音控制指令，并基于接收到的语音控制指令，控制机器人工作。在本申请实施例中并不限定。

本申请实施例提供了一种控制机器人工作的方法，与现有技术中用户通过智能终端上安装的APP控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请实施例通过接收用户输入的语音控制指令，能够基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。即本申请实施例可以直接通过语音控制扫地机器人工作，例如，用户输入的语音为“将房间打扫三遍”，则扫地机器人基于用户输入的语音，将房间清扫三遍，而不需要用户在APP上手动逐步操作，以控制机器人工作，从而可以降低扫地机器人工作的复杂度，即使是某些对智能终端上的APP操作不熟练的用户(例如，老人、儿童等)，可以直接通过语音对扫地机器人进行控制，进而可以提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S102具体可以包括：步骤S102a(图中未示出)、步骤S102b(图中未示出)以及步骤S102c(图中未示出)，其中，

步骤S102a、将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理。

对于本申请实施例，可以通过神经网络模型将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理。在本申请实施例中，神经网络模型的训练方式在本申请实施例中不再赘述。

对于本申请实施例，将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理，得到文本格式的语音控制指令，在通过语义理解处理，得到该用户输入的语音控制指令对应的控制意图。

步骤S102b、基于处理结果，确定用户输入的语音控制指令对应的控制意图。

步骤S102c、基于控制意图，控制机器人工作。

例如，用户输入的语音控制指令为“卧室很脏，把卧室给我打扫干净”，则通过语音识别处理，将该用户输入的语音控制指令“卧室很脏，把卧室给我打扫干净”转换为文本格式的控制指令“卧室很脏，把卧室给我打扫干净”，并通过语音理解处理得到控制意图为：“打扫卧室”，则控制扫地机器人在标识为“卧室”的区域规划清扫线，执行清扫工作。

对于本申请实施例，通过将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理，并基于处理结果，确定用户输入的语音控制指令对应的控制意图，能够通过控制意图，控制机器人工作。由于对用户输入的语音控制指令进行语音识别以及语义理解处理，得到控制意图，并通过控制意图控制机器人执行清扫工作，从而可以提升对机器人进行控制的智能度以及准确度，进而可以提升用户体验。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S102具体可以包括：步骤S1021(图中未示出)以及步骤S1022(图中未示出)，其中，

步骤S1021、基于用户输入的语音控制指令，确定机器人待执行工作的工作内容信息。

其中，工作内容信息包括以下至少一项：

清扫区域；清扫次数；执行清扫工作的起始时间；执行清扫工作的终止时间；执行清扫工作的时长。

例如，用户输入的语音控制指令为“请把卧室给我打扫3遍”，确定机器人待执行工作的清扫区域为标识为“卧室”的区域，机器人待执行工作的清扫次数为3次。

又例如，用户输入的语音控制指令为“请于10:00至10:30之间把洗手间帮我清扫干净”，确定机器人执行工作的清扫区域为标识为“洗手间”的区域，机器人执行清扫工作的起始时间为10:00，执行清扫工作的终止时间为10:30。

具体地，步骤S1021可以包括：基于用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理，确定用户输入的语音控制指令对应的控制意图，并基于控制意图确定机器人待执行工作的工作内容信息。

步骤S1022、基于机器人待执行工作的工作内容信息，控制机器人工作。

对于本申请实施例，基于步骤S1021确定出的清扫区域、清扫次数、执行清扫工作的起始时间、执行清扫工作的终止时间、执行清扫工作的时长中的至少一项，控制扫地机器人执行清扫工作。

对于本申请实施例，当基于用户输入的语音控制指令，未识别出待执行清扫工作的工作区域、清扫次数、执行清扫工作的起始时间、执行清扫工作的终止时间、执行清扫工作的时长中的至少一项，则可以按照预设规则，在预设区域执行清扫工作，或者基于用户在APP侧的设置，执行清扫工作，或者语音播报或者上报至APP侧请求用户输入清扫区域等信息。在本申请实施例中不做限定。

对于本申请实施例，通过基于用户输入的语音控制指令，确定机器人待执行工作的工作内容信息，并基于确定出的工作内容信息控制机器人工作，从而可以准确地执行用户输入的语音控制指令，进而可以进一步地提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，基于用户输入的语音控制指令，确定机器人待执行清扫工作的清扫区域，包括：步骤Sa(图中未示出)以及步骤Sb(图中未示出)，其中，

步骤Sa、基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域。

其中，环境地图中各个区域标注有与之对应的区域标识。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤Sa具体可以包括：步骤Sa1(图中未示出)以及步骤Sa2(图中未示出)，其中，

步骤Sa1、基于用户输入的语音控制指令，确定待执行清扫工作的区域标识信息。

步骤Sa2、基于待执行清扫工作的区域标识信息以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域。

对于本申请实施例，步骤Sa2之前还可以包括：在环境地图中进行区域划分，并对划分后的区域进行区域标注。

例如，如图4所示，在环境地图中划分后的各个区域进行区域标注，分别标注为“卧室”、“客厅”等。

对于本申请实施例，在环境地图中对环境地图中各个区域进行区域标注之后，当基于用户输入的语音控制指令，确定待执行清扫工作的区域标识信息之后，可以直接从环境地图的标注信息中在环境地图中确定标注为“卧室”的区域。

对于本申请实施例，基于用户输入的语音控制指令“请把卧室打扫干净”，确定待执行清扫工作的区域标识为“卧室”，然后从环境地图中确定标注为“卧室”的区域。

对于本申请实施例，通过基于用户输入的语音控制指令，确定待执行清扫工作的区域标识信息，能够基于待执行清扫工作的区域标识信息以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域，即基于用户输入的语音控制指令，在环境地图中可以确定出待执行清扫工作的区域，从而可以实现通过语音控制机器人执行工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，基于机器人待执行工作的清扫区域，控制机器人工作，包括：步骤Sc(图中未示出)以及步骤Sd(图中未示出)，其中，

步骤Sc、在机器人待执行工作的清扫区域内规划清扫路线。

步骤Sd、基于规划的清扫路线，控制机器人在待执行工作的清扫区域内，执行清扫工作。

对于本申请实施例，在环境地图中确定出待执行清扫工作的工作区域，控制扫地机器人在该区域内规划清扫路线，并基于规划出的清扫路线，控制机器人在待执行工作的清扫区域内执行清扫工作。

对于本申请实施例，若基于用户输入的语音控制指令确定出待执行清扫工作的起始时间等信息，则等到到达该起始时间后再执行清扫工作。

对于本申请实施例，若基于用户输入的语音控制指令确定出待执行清扫工作的清扫次数，则可以在执行每次清扫工作之前重新规划清扫路线，以基于重新规划的清扫路线，执行清扫工作；当然，还可以仅规划一次清扫路线，并基于该次规划的清扫路线，执行清扫工作。在本申请实施例中不做限定。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤Sa之前可以包括：步骤Se(图中未示出)以及步骤Sf(图中未示出)，其中，

步骤Se、在环境地图中进行区域划分。

步骤Sf、在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

对于本申请实施例，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注的方式具体如上所述，在此不再赘述。

对于本申请实施例，通过在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，才可以基于用户输入的语音控制指令在环境地图中确定待执行清扫的区域，从而可以实现通过语音控制扫地机器人执行清扫工作，进而可以提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤Sf具体可以包括：步骤Sf1(图中未示出)以及步骤Sf2(图中未示出)中的至少一项，其中，

步骤Sf1、获取用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

对于本申请实施例，用户可以通过与扫地机器人连接的APP(安装在客户端上)在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，然后扫地机器人获取用户在环境地图中区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，或者该客户端基于用户在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，然后将区域标注后的环境地图发送至机器人。

对于本申请实施例，用户通过与扫地机器人连接的APP输入各个区域与区域标识信息之间的对应关系，客户端(安装有与扫地机器人连接的APP)基于用户输入的各个区域与区域标识信息之间的对应关系，在环境地图中对各个区域进行区域标注；或者客户端将用户输入的各个区域与区域标识信息之间的对应关系发送至扫地机器人，扫地机器人基于获取到的各个区域与区域标识信息之间的对应关系在环境地图中进行区域标注。

对于本申请实施例，通过基于用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，由于用户对于环境最为熟悉，从而通过用户输入的区域标识信息对划分后的各个区域进行区域标注，可以提升区域标注的准确度，进而可以提升用户体验。

步骤Sf2、基于预设模型，确定划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

对于本申请实施例，通过训练后的神经网络模型，识别出环境地图中各个区域分别对应的区域标识信息，然后基于识别出的各个区域分别对应的区域标识信息对各个区域进行区域标注。

对于本身亲实施例，通过预设模型，确定划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，以在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，从而可以提升区域标注的智能度，再者不需要用户手动进行标注可以降低区域标注的复杂度，进而可以提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，机器人上设置有智能音箱；

步骤S101具体可以包括：通过智能音箱接收用户输入的语音控制指令。

步骤S102具体可以包括：通过智能音箱将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理。

对于本申请实施例，智能音箱中可以添加语音条目，通过这些语音条目，对用户输入的语音控制指令进行识别。在本申请实施例中，该语音条目可以为扫地机器人可以执行的语音控制指令。

上文详细介绍了控制机器人工作的方法实施例的具体实现方式，下面从虚拟模块的角度介绍控制机器人工作的装置结构，具体如下所示：

本申请实施例提供了一种控制机器人工作的装置，如图2所示，该控制机器人工作的装置20可以包括：接收模块201、控制工作模块202，其中，

接收模块201，用于接收用户输入的语音控制指令。

控制工作模块202，用于基于接收模块201接收到的用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。

本申请实施例的一种可能的实现方式，控制工作模块202包括：第一确定单元以及第一控制工作单元，其中，

第一确定单元，用于基于用户输入的语音控制指令，确定机器人待执行工作的工作内容信息。

其中，工作内容信息包括以下至少一项：

清扫区域；清扫次数；执行清扫工作的起始时间；执行清扫工作的终止时间；执行清扫工作的时长。

第一控制工作单元，用于基于第一确定单元确定的机器人待执行工作的工作内容信息，控制机器人工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一确定单元，用于基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域。

其中，环境地图中各个区域存在与之对应的区域标识。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一控制工作单元，具体用于在机器人待执行工作的清扫区域内规划清扫路线，基于规划的清扫路线，控制机器人在待执行工作的清扫区域内，执行清扫工作。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一确定单元，具体用于基于用户输入的语音控制指令，确定待执行清扫工作的区域标识信息，基于待执行清扫工作的区域标识信息以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定机器人待执行清扫工作的清扫区域。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：区域划分模块以及区域标注模块，其中，

区域划分模块，用于在环境地图中进行区域划分。

区域标注模块，用于在环境地图中对区域划分模块划分后的各个区域进行区域标注。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，区域标注模块，具体用于获取用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。和/或，

区域标注模块，具体用于基于预设模型，确定划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制工作模块20包括：处理单元、第二确定单元以及第二控制控制工作单元，其中，

处理单元，用于将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理。

第二确定单元，用于基于处理单元的处理结果，确定用户输入的语音控制指令对应的控制意图。

对于本申请实施例，第一确定单元与第二确定单元可以为同一个确定单元，还可以为不同的确定单元，在本申请实施例中不做限定。

第二控制工作单元，用于基于第二确定单元确定的控制意图，控制机器人工作。

对于本申请实施例，第一控制工作单元与第二控制工作单元可以为同一个单元，也可以为不同的单元，在本申请实施例中不做限定。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，机器人上设置有智能音箱；

接收模块，具体用于通过智能音箱接收用户输入的语音控制指令。

处理单元，具体用于通过智能音箱将用户输入的语音控制指令进行语音识别处理以及语义理解处理。

本申请实施例提供了一种控制机器人工作的装置，与现有技术中用户通过智能终端上安装的APP控制扫地机器人执行清扫工作相比，本申请实施例通过接收用户输入的语音控制指令，能够基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。即本申请实施例可以直接通过语音控制扫地机器人工作，例如，用户输入的语音为“将房间打扫三遍”，则扫地机器人基于用户输入的语音，将房间清扫三遍，而不需要用户在APP上手动逐步操作，以控制机器人工作，从而可以降低扫地机器人工作的复杂度，即使是某些对智能终端上的APP操作不熟练的用户(例如，老人、儿童等)，可以直接通过语音对扫地机器人进行控制，进而可以提升用户体验。

本实施例的控制机器人工作的装置可执行本申请上述方法实施例提供的控制机器人工作的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

上面从虚拟模块的角度介绍了控制机器人工作的装置，下面从实体结构的角度介绍控制机器人工作的电子设备，该电子设备可以为机器人，例如扫地机器人，在本申请实施例中不做限定，该电子设备的结构具体如下所示：

本申请实施例提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备3000包括：处理器3001和存储器3003。其中，处理器3001和存储器3003相连，如通过总线3002相连。可选地，电子设备3000还可以包括收发器3004。需要说明的是，实际应用中收发器3004不限于一个，该电子设备3000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器3001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器3001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线3002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线3002可以是PCI总线或EISA总线等。总线3002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器3003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器3003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器3001来控制执行。处理器3001用于执行存储器3003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。

本申请实施例提供了一种电子设备，本申请实施例中的电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于所述存储器中，用于被所述处理器执行时，与现有技术相比可实现：本申请实施例通过接收用户输入的语音控制指令，能够基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。即本申请实施例可以直接通过语音控制扫地机器人工作，例如，用户输入的语音为“将房间打扫三遍”，则扫地机器人基于用户输入的语音，将房间清扫三遍，而不需要用户在APP上手动逐步操作，以控制机器人工作，从而可以降低扫地机器人工作的复杂度，即使是某些对智能终端上的APP操作不熟练的用户(例如，老人、儿童等)，可以直接通过语音对扫地机器人进行控制，进而可以提升用户体验。

本实施例的控制机器人工作的电子设备可执行本申请上述方法实施例提供的控制机器人工作的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，本申请实施例通过接收用户输入的语音控制指令，能够基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。即本申请实施例可以直接通过语音控制扫地机器人工作，例如，用户输入的语音为“将房间打扫三遍”，则扫地机器人基于用户输入的语音，将房间清扫三遍，而不需要用户在APP上手动逐步操作，以控制机器人工作，从而可以降低扫地机器人工作的复杂度，即使是某些对智能终端上的APP操作不熟练的用户(例如，老人、儿童等)，可以直接通过语音对扫地机器人进行控制，进而可以提升用户体验。

本实施例的计算机可读存储介质适用于本申请上述方法实施例提供的控制机器人工作的方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种控制机器人工作的方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的语音控制指令；

基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于用户输入的语音控制指令，控制机器人工作，包括：

基于用户输入的语音控制指令，确定所述机器人待执行工作的工作内容信息；

基于所述机器人待执行工作的工作内容信息，控制所述机器人工作；

所述工作内容信息包括以下至少一项：

清扫区域；清扫次数；执行清扫工作的起始时间；执行清扫工作的终止时间；执行清扫工作的时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于用户输入的语音控制指令，确定所述机器人待执行清扫工作的清扫区域，包括：

基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定所述机器人待执行清扫工作的清扫区域；

所述环境地图中各个区域存在与之对应的区域标识。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，基于所述机器人待执行工作的清扫区域，控制所述机器人工作，包括：

在所述机器人待执行工作的清扫区域内规划清扫路线；

基于规划的清扫路线，控制所述机器人在所述待执行工作的清扫区域内，执行清扫工作。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定所述机器人待执行清扫工作的清扫区域，包括：

基于用户输入的语音控制指令，确定待执行清扫工作的区域标识信息；

基于所述待执行清扫工作的区域标识信息以及所述环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定所述机器人待执行清扫工作的清扫区域。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，基于用户输入的语音控制指令以及环境地图中的区域标识信息，在环境地图中确定所述机器人待执行清扫工作的清扫区域，之前还包括：

在环境地图中进行区域划分；

在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注，包括以下至少一项：

获取用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于所述用户输入的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注；

基于预设模型，确定划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，并基于所述划分后的各个区域分别对应的区域标识信息，在环境地图中对划分后的各个区域进行区域标注。

8.一种控制机器人工作的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户输入的语音控制指令；

控制工作模块，用于基于所述接收模块接收到的用户输入的语音控制指令，控制机器人工作。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的控制机器人工作的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的控制机器人工作的方法。

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