CN116965722A - 机器人及其控制方法、清洁设备的控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种机器人及其控制方法、清洁设备的控制方法及存储介质，方法包括：获取目标任务的任务信息；在根据任务信息确定目标任务包括在至少一个待作业区域进行作业时，控制机器人向待作业区域移动；在待作业区域的数量为多个且当前待作业区域为不可达区域情况下，控制机器人向其他待作业区域移动；在其他待作业区域包括第一可达区域的情况下，控制机器人在第一可达区域进行作业；在机器人在至少一个第一可达区域进行作业之后，控制机器人向不可达区域移动，以及确定不可达区域当前是否为第二可达区域；在不可达区域当前为第二可达区域时控制机器人在第二可达区域作业。机器人执行任务时能够在较多区域进行作业，提高任务执行效率。

Description

机器人及其控制方法、清洁设备的控制方法及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人及其控制方法、清洁设备的控制方法及存储介质。

背景技术

有些机器人能够在作业时实时探测周围的环境，可以避开存在障碍物等物体阻拦的区域，只在没有障碍物等阻拦的区域进行作业，机器人结束任务时，有时会有较多的区域未进行作业；需要通过开启新的任务控制机器人在这些区域进行作业，机器人执行任务的效率较低。

发明内容

本申请提供了一种机器人及其控制方法、清洁设备的控制方法及存储介质，旨在使机器人执行任务时能够在较多区域进行作业，提高任务执行效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述方法包括：

获取目标任务的任务信息；

在根据所述任务信息确定所述目标任务包括在至少一个待作业区域进行作业时，控制所述机器人向所述待作业区域移动；

在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人向其他所述待作业区域移动；

在确定其他所述待作业区域包括第一可达区域的情况下，控制所述机器人在所述第一可达区域进行作业；

在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域；

在确定所述不可达区域当前为第二可达区域情况下，控制所述机器人在所述第二可达区域进行作业。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：

获取目标任务的任务信息；

在根据所述任务信息确定所述目标任务包括在至少一个待清洁区域进行清洁时，控制所述清洁设备向所述待清洁区域移动；

在所述待清洁区域的数量为多个，且确定当前所述待清洁区域为不可达区域情况下，控制所述清洁设备向其他所述待清洁区域移动；

在确定其他所述清洁区域包括第一可达区域的情况下，控制所述清洁设备在所述第一可达区域进行清洁；

在所述清洁设备在至少一个所述第一可达区域进行清洁之后，控制所述清洁设备向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域；

在确定所述不可达区域当前为第二可达区域情况下，控制所述清洁设备在所述第二可达区域进行清洁。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的机器人的控制方法的步骤，或者实现前述的清洁设备的控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现前述的机器人的控制方法的步骤，或者实现前述的清洁设备的控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种机器人及其控制方法、清洁设备的控制方法及存储介质，在确定待作业区域为不可达区域情况下，控制机器人去其他待作业区域进行作业；机器人在其他待作业区域作业之后，再去确定先前的不可达区域当前是否为可达区域，即阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍是否已处理；在先前的不可达区域当前是可达区域时可以在该区域进行作业，可以在目标任务中使机器人在尽可能多的待作业区域进行作业，提高目标任务的执行效果和执行效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图2是一实施方式中多个目标区域的示意图；

图3是一实施方式中第二可达区域的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种清洁设备的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种机器人的示意性框图；。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图。其中机器人为能够自主移动的机器人，例如为轮式移动机器人，当然也不限于此，例如也可以为足式移动或者轮足复合式移动机器人。

机器人能够执行对应的目标任务，例如对待清洁表面进行清洁，对一定范围内的空间进行巡视等。其中，对待清洁表面的清洁可以包括对待清洁表面执行扫地任务、或者拖地任务，或者扫拖同时任务。为便于说明，本申请实施例主要以机器人为清洁设备为例进行说明，清洁设备是指为了清洁而设计的机器人，即清洁机器人，例如包括但不限于：吸尘器、洗地机、吸尘吸水机、扫地机、拖地机、扫拖一体机等等。

下面对本申请实施例所提供的机器人的控制方法进行详细说明。

如图1所示，本申请一实施例的机器人的控制方法包括步骤S110至步骤S160。

步骤S110、获取目标任务的任务信息。

示例性的，可以预先存储目标任务的任务信息和目标任务的任务时间，在当前时间达到所述任务时间时，获取预先存储的目标任务的任务信息；例如机器人可以定期执行所述目标任务。

示例性的，可以提供任务界面，根据用户在任务界面的操作获取所述目标任务的任务信息。举例而言，所述任务界面可以在机器人的显示装置上显示，或者可以在机器人的维护设备上显示，或者可以在用户的终端设备(如手机、平板等)上显示。其中机器人的维护设备例如可以称为基站，基站被配置为可以对机器人进行充电、加水、排水、清洁、集尘等维护操作，所述维护操作用于恢复所述机器人的作业性能；示例性的，维护设备能够对清洁设备上的清洁件，如拖布等拖擦件进行清洁。

在一些实施方式中，所述目标任务的任务信息用于指示所述机器人在一个或多个待作业区域进行作业。

示例性的，请参阅图2，目标任务包括在待作业区域A、待作业区域B、待作业区域C、待作业区域D进行作业。举例而言，可以在所述任务界面显示多个待选的区域，或者由用户将任务区域划分为多个待选的区域，例如待选的区域A至区域F；以及根据用户操作将其中至少一个待选的区域确定为所述待作业区域。当然也不限于此，例如可以自动在多个预设的区域中确定所述待作业区域，或者将任务界面中划分的每个区域均确定为待作业区域。

示例性的，所述目标任务的任务信息用于指示所述机器人在多个候选作业区域进行作业，请参阅图2，多个候选作业区域分别为区域A至区域F。在获取到目标任务的任务信息之后，所述方法还可以包括：根据所述多个候选作业区域的预设信息确定各所述候选作业区域是否可达，所述预设信息包括以下至少一种：地图信息、历史作业信息、全局探测信息；确定可达的候选作业区域为所述目标任务的所述待作业区域。

区域可达，指的是机器人可以移动进入该区域，例如为机器人从出发点出发后可以通过该区域的入口进入该区域，机器人移动路径上没有障碍或者机器人在绕行移动路径上的障碍后可以进入该区域。区域不可达，指的是机器人无法进入该区域，例如该区域的入口被障碍阻挡，无法通过绕行该障碍进入该区域；或者该区域为预设的禁区，禁止进入。需要说明的是，本申请实施例涉及的区域(如待作业区域、候选作业区域)可以为一个房间，或者为一个房间中的部分区域，或者为两个不同房间中的至少部分区域，例如所述区域可以由墙体、门槛等实际物体划分，还可以由虚拟的边界划分。

举例而言，请参阅图2，机器人的出发点在候选作业区域A，则可以确定候选作业区域A为待作业区域；候选作业区域B与候选作业区域A之间没有实际的边界，则可以确定候选作业区域B为待作业区域；候选作业区域C、候选作业区域E与候选作业区域B相邻，且候选作业区域C、候选作业区域E的门口没有摆放柜子等障碍物，则可以确定候选作业区域C、候选作业区域E为待作业区域；候选作业区域D与候选作业区域C相邻，且候选作业区域D的门口没有摆放柜子等障碍物，则可以确定候选作业区域D为待作业区域；候选作业区域F的门口摆放了柜子等障碍物，阻碍机器人进入，则确定候选作业区域F不可达。

举例而言，预设信息包括机器人工作环境的地图信息，地图信息例如可以包括墙体、门口、障碍物、禁区等能够阻碍机器人移动的物体的形状、位置信息，或者虚拟界限的位置信息；历史作业信息例如包括历史任务中机器人检测到的可达或者不可达的区域；全局探测信息例如包括摄像头或者雷达等探测装置对机器人工作环境探测得到的信息，例如房间内的摄像头拍摄的房间内的图像。根据这些信息可以确定各候选作业区域是否可达。

候选作业区域的预设信息能较好的确定静态因素，如禁区或者墙壁、沙发等强约束的静态条件导致的不可达的候选作业区域，根据所述预设信息确定的不可达的候选作业区域可以称为静态不可达区域，根据所述预设信息确定的可达的候选作业区域，即所述待作业区域可以称为静态可达区域。对于静态不可达区域，不需要确定为所述目标任务的待作业区域，机器人也不需要在执行所述目标任务时移动到静态不可达区域去尝试作业。机器人执行所述目标任务时，可以不向根据所述预设信息确定的不可达的候选作业区域移动，可以提高机器人执行所述目标任务的效率。

可选的，所述方法还可以包括：在根据所述多个候选作业区域的预设信息确定每个所述候选作业区域均不可达时，放弃所述目标任务，和/或输出提示信息以提示用户所述目标任务开始失败。

举例而言，在控制所述机器人向所述待作业区域移动之前，确定各所述候选作业区域是否可达，以及确定可达的候选作业区域为所述目标任务的所述待作业区域。在确定有候选作业区域为所述待作业区域时，可以先在维护设备对机器人进行维护操作，例如对机器人的拖擦件进行清洁或更换，或者，在一些实施例中，可以利用维护设备对机器人进行集尘，即利用维护设备吸取机器人中的垃圾收集容器内的垃圾；维护操作之后控制机器人前往待作业区域进行作业。

举例而言，在确定每个所述候选作业区域均不可达时放弃所述目标任务，则可以不用对机器人进行维护操作，也可以不用控制机器人离开维护设备，可以降低维护操作和离开维护设备的时间消耗和电能、维护耗材(如水等清洗液)的消耗。

举例而言，在确定每个所述候选作业区域均不可达时输出提示信息以提示用户所述目标任务开始失败，例如以弹窗提示“候选作业区域被禁区阻拦，无法达到候选作业区域”，以及提示用户进行任务调整，如取消禁区或者选择其余候选作业区域等；通过及时输出提示信息，从而可以便于用户及时调整目标任务，还可以对机器人的作业场景进行检查，消除阻碍因素。

可选的，所述方法还可以包括：根据所述目标任务的任务信息，在任务界面上显示各所述候选作业区域对应的显示区域，且在根据所述预设信息确定存在所述候选作业区域不可达时，以预设显示参数显示确定不可达的所述候选作业区域对应的显示区域。以便用户在根据任务界面确定各候选作业区域的可达状态，调整目标任务，还可以对机器人的作业场景进行检查，消除阻碍因素。举例而言，在机器人执行所述目标任务之前，用户通过任务界面设置目标任务时，可以实时提示用户各候选作业区域的可达状态，以便用户合理设置目标任务，提高机器人执行所述目标任务的效率。

请参阅图2，根据所述目标任务的任务信息确定候选作业区域F不可达，则以预设显示参数显示候选作业区域F对应的显示区域，例如以预设颜色(如置灰或者红色或者黄色)或者预设图案显示不可达的所述候选作业区域对应的显示区域。举例而言，在确定每个所述候选作业区域均不可达时，每个所述候选作业区域对应的显示区域均以预设显示参数显示，也可以提示用户所述目标任务开始失败和进行任务调整。

步骤S120、在根据所述任务信息确定所述目标任务包括在至少一个待作业区域进行作业时，控制所述机器人向所述待作业区域移动。

请参阅图2，机器人的出发点在待作业区域A，出发点设置有机器人的维护设备，机器人在维护操作之后在待作业区域A进行作业；待作业区域A作业结束后可以向待作业区域B移动。可选的，待作业区域A作业结束后及在向待作业区域B移动之前，机器人还可以进行维护操作，所述维护操作用于恢复所述机器人的作业性能，如维护设备对机器人的拖擦件进行清洁，以恢复拖擦件的清洁性能，或者维护设备对机器人进行集尘，以恢复机器人的垃圾容纳装置的有效容积。

步骤S130、在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人向其他所述待作业区域移动。

示例性的，机器人可以通过自身搭载的探测设备(如摄像头、雷达)探测当前所述待作业区域是否为不可达区域。例如在到达当前所述待作业区域的入口处时，根据探测结果判断入口处的房门是否关闭或者入口处是否有障碍物。入口处的房门关闭和/或入口处有障碍物时可以确定当前所述待作业区域为不可达区域。

需要说明的是，在根据候选作业区域的预设信息确定所述待作业区域时，由于候选作业区域的预设信息的实时性不够高，候选作业区域的预设信息有时不能较好的体现一些动态因素对机器人在实际向候选作业区域移动时碰到的阻碍；动态因素例如包括候选作业区域的房门的开关状态，比较容易移动的障碍，如推车、椅子等。根据预设信息确定的待作业区域，在机器人实际执行所述目标任务时有时会成为实际不可达的区域，例如由于房门关闭使得静态可达区域即待作业区域成为不可达区域。举例而言，根据预设信息确定的待作业区域，在根据机器人自身搭载的探测设备的探测结果确定为不可达区域情况下，可以标记为动态不可达区域。

示例性的，在确定当前所述待作业区域为不可达区域，且还有至少另一待作业区域还未根据机器人自身搭载的探测设备的探测结果确定是否可达时，控制所述机器人向其他所述待作业区域移动，以确定其他至少一个待作业区域当前是否可达；即在当前所述待作业区域为不可达区域情况下，可以将其他至少一个所述待作业区域更新为当前所述待作业区域，例如可以根据预设的多个所述待作业区域的排序，按顺序确定其中一个待作业区域为当前所述待作业区域。举例而言，请参阅图2，当前所述待作业区域C的房门关闭，则确定待作业区域C为不可达区域；以及控制所述机器人向其他待作业区域移动，例如向待作业区域E移动，以确定待作业区域E是否可达。

可选的，在机器人执行所述目标任务时，还可以基于多个所述待作业区域之间的连通关系，根据由探测结果确定的不可达区域确定其他所述待作业区域是否为不可达区域。请参阅图2，从待作业区域B向待作业区域D移动时，必须先通过待作业区域C，则可以在待作业区域C为不可达区域情况下，确定待作业区域D也为不可达区域。

在一些实施方式中，在所述控制所述机器人向所述待作业区域移动之后，所述方法还可以包括：在确定所述目标任务的每个所述待作业区域均为不可达区域情况下，控制所述机器人结束所述目标任务，和/或输出提示信息以提示用户所述目标任务执行失败。示例性的，在所述待作业区域的数量为一个且确定该待作业区域为不可达区域，例如在机器人到达该待作业区域的入口时探测到该待作业区域不可达时，可以控制所述机器人结束所述目标任务和/或输出提示信息以提示用户所述目标任务执行失败。示例性的，在所述待作业区域的数量为多个，且确定每个所述待作业区域均为不可达区域情况下，控制所述机器人结束所述目标任务和/或输出提示信息以提示用户所述目标任务执行失败。

示例性的，在确定所述目标任务的每个所述待作业区域均为不可达区域情况下，还可以控制机器人移动到出发点，如移动到维护设备，及结束所述目标任务。由于机器人未在待作业区域进行作业，可选的，机器人移动到维护设备时可以不进行维护操作或者仅进行充电，以降低维护操作的时间消耗和维护耗材的消耗。

示例性的，在确定所述目标任务的每个所述待作业区域均为不可达区域情况下，输出提示信息以提示用户所述目标任务执行失败，还可以提示用户目标任务执行失败的原因为每个所述待作业区域均为不可达区域，以便用户了解目标任务执行失败的原因，以及对机器人的作业场景进行检查，消除阻碍因素。

在一些实施方式中，所述方法还可以包括：在确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，输出提示信息以提示用户处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍，以便用户及时消除机器人进入所述不可达区域的阻碍因素。示例性的，通过机器人、维护设备、用户的终端设备等中的至少一种输出该提示信息，例如提醒用户打开房门或者清除掉通往该不可达区域的障碍物。可选的，以提示灯、文字、语音、图形、动画等形式输出所述提示信息。

需要说明的是，在确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，也可以不用输出所述提示信息。例如在一段时间之后，阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍有时也会被消除，例如用户自行开启进入不可达区域的房门或移开进入不可达区域的障碍物。而在等待障碍物消除后自动将待作业区域更新为可达区域。

步骤S140、在确定其他所述待作业区域包括第一可达区域的情况下，控制所述机器人在所述第一可达区域进行作业。

机器人在所述第一可达区域进行作业，可以包括对第一可达区域的地面进行清洁，或者在第一可达区域的区域范围内进行巡视。

请参阅图2，机器人移动到待作业区域E门口时，探测到待作业区域E的房门为打开状态，则可以确定待作业区域E包括第一可达区域E，以及控制机器人进入该第一可达区域E进行作业，如对第一可达区域E的地面进行清洁，或者在第一可达区域E的区域范围内进行巡视。

在一些实施方式中，所述方法还可以包括：在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人进行维护操作，所述维护操作用于恢复所述机器人的作业性能，以便对其他区域进行作业。例如维护操作包括对机器人的拖擦件进行清洁，具体而言，可以控制机器人移动到维护设备进行维护操作，或者机器人可以自行进行维护，例如通过自身清水箱中的水对拖擦件进行清洁，当然也不限于此，例如机器人也可以提示用户进行维护操作，例如提示用户更换拖擦件。或者，维护设备对机器人进行集尘，以恢复机器人的垃圾容纳装置的有效容积。

示例性的，步骤S130在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人向其他所述待作业区域移动，可以包括：在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人放弃所述维护操作，以及控制所述机器人向其他所述待作业区域移动。例如，在当前待作业区域为不可达区域情况下，未在该待作业区域进行作业，例如拖擦件仍是比较干净的状态，可以用于对其他待作业区域进行清洁。通过在当前所述待作业区域为不可达区域时放弃所述维护操作，可以提高机器人执行目标任务的效率。

步骤S150、在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域。

请结合图2参阅图3，在机器人在第一可达区域E进行作业之后，控制所述机器人向不可达区域C、不可达区域D中的至少一个不可达区域移动，以及确定该不可达区域当前是否为第二可达区域。如图2所示，不可达区域C、不可达区域D当前仍为不可达区域，如图3所示，不可达区域C当前为第二可达区域C。

在机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，机器人进入所述不可达区域的阻碍因素有时已经处理，例如用户已经根据提示信息处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍，或者用户已经自行处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍，则可以确定所述不可达区域当前成为第二可达区域。需要说明的是，既然确定目标任务包括在待作业区域进行作业，那么用户大概率是期望机器人在该待作业区域进行作业的；通过在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，可以使得机器人在尽可能多的待作业区域进行清洁，提高目标任务的执行效果，降低执行清洁任务的漏清洁的情况，提高整体的清洁效果。

在一些实施方式中，步骤S150在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：在所述机器人在所有所述待作业区域中的每个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域。即优先对所有待作业区域中的第一可达区域进行判断和作业，在所有第一可达区域均进行过作业之后，才返回之前的不可达区域以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域；返回之前的不可达区域的时间，与之前在步骤S130确定该不可达区域的时间之间的间隔较长，机器人进入该不可达区域的阻碍因素有更大的概率已经处理，即所述不可达区域当前为第二可达区域的概率更大，可以提高机器人在该不可达区域进行作业的效率。

步骤S160、在确定所述不可达区域当前为第二可达区域情况下，控制所述机器人在所述第二可达区域进行作业。

如图3所示，确定不可达区域C当前为第二可达区域C时，控制所述机器人在所述第二可达区域C进行作业,如对第二可达区域C的地面进行清洁，或对第二可达区域C进行巡视。

可选的，在所述机器人在所述第二可达区域进行作业之后，控制所述机器人进行维护操作，所述维护操作用于恢复所述机器人的作业性能，以便对其他区域进行清洁，或者在不需要对其他区域进行清洁的情况下，使得机器人也保持较好的作业性能，在之后需要时可以再次保持较佳的状态使用，例如，保持机器人的拖布处于干净的状态。

在一些实施方式中，所述方法还可以包括：在确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，存储所述不可达区域的确定顺序。例如在机器人执行目标任务的过程中，先后确定不可达区域1、不可达区域2和不可达区域3。

示例性的，所述在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：在确定的所述不可达区域的数量为多个的情况下，且在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，根据各所述不可达区域的确定顺序，控制所述机器人向各所述不可达区域移动，以及确定各所述不可达区域当前是否为第二可达区域。

在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，先控制机器人向不可达区域1移动以及确定不可达区域1是否为第二可达区域，在不可达区域1为第二可达区域情况下，先在当前变更为第二可达区域的不可达区域1作业，作业后可以控制机器人进行维护操作；之后控制机器人向不可达区域2移动，以及确定不可达区域2是否为第二可达区域；以及之后再控制机器人向不可达区域3移动以及确定不可达区域3是否为第二可达区域。即在对不可达区域进行重试的过程中，对先确定为不可达区域的待作业区域而放弃作业的区域，会先重试以再次确定是否可达；后确定为不可达区域的待作业区域而放弃作业的区域，后重试以再次确定是否可达；可以使得后放弃的区域也有较长的时间去处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍。示例性的，多个待作业区域的作业顺序可以根据用户规划的清扫顺序确定，先放弃作业的区域先重试，可以使得多个不可达区域的重试顺序与用户规划的清扫顺序相同。

在另一些实施方式中，所述在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：在确定的所述不可达区域的数量为多个的情况下，确定多个所述不可达区域与至少一个可达区域(第一可达区域或者第二可达区域)之间的连通关系；在多个所述不可达区域中存在第一不可达区域和第二不可达区域的情况下，控制所述机器人向所述第一不可达区域移动，以及确定所述第一不可达区域当前是否为第二可达区域；其中所述第一不可达区域包括所述机器人从任一所述可达区域向所述第二不可达区域移动时必经的区域，如所述第一不可达区域将所述机器人从任一所述第一可达区域向所述第二不可达区域移动的路径隔开。以及，在所述第一不可达区域当前不为第二可达区域的情况下，确定所述第二不可达区域当前不为第二可达区域，所述机器人可以不向所述第二不可达区域移动。

例如，请参阅图2和图3，在已经确定不可达区域C和不可达区域D的情况下，基于不可达区域C、不可达区域D与可达区域B的连通关系，可以确定不可达区域C将所述机器人从可达区域B向不可达区域D移动的路径隔开，从可达区域B向不可达区域D移动时，必须先通过不可达区域C，则可以确定不可达区域C为第一不可达区域和确定不可达区域D为第二不可达区域。换而言之，不可达区域C处于不可达区域D的外层。机器人在第一可达区域E作业完成后，先控制机器人向不可达区域C移动以及确定不可达区域C当前是否为第二可达区域。

如图2所示，不可达区域C的房门仍是关闭状态，确定不可达区域C当前不为第二可达区域，则可以基于不可达区域C、不可达区域D与可达区域B的连通关系，确定不可达区域D不为第二可达区域，即仍为不可达区域，可以控制机器人不向不可达区域D移动。可以根据区域的连通性确定第二不可达区域不为第二可达区域，机器人不需要花费时间向第二不可达区域移动以及探测第二不可达区域是否可达，尤其是对于非视觉探测的机器人来说，可以节省较多的时间，如十秒；防止机器人在第一不可达区域和第二不可达区域处徘徊较长时间进行决策，智能性更高。

示例性的，所述在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，还包括：在确定所述第一不可达区域当前为第二可达区域，且在所述机器人在所述第二可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述第二不可达区域移动，以及确定所述第二不可达区域当前是否为第二可达区域。

如图3所示，不可达区域C的房门为开启状态，确定不可达区域C当前为第二可达区域，则控制所述机器人向不可达区域D移动，以及确定不可达区域D当前是否为第二可达区域。可以对不可达区域D的可达性进行实时的探测，可达性判断更准确。

在一些实施方式中，所述方法还可以包括：在结束所述目标任务时输出任务报告，所述任务报告包括确定为不可达区域且未进行作业的待作业区域的信息，以及提示用户处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍的提示信息；根据用户的控制操作，控制所述机器人再次确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域。

示例性的，目标任务结束后，在任务报告(如清洁报告)中可以展示本次目标任务由于不可达而未进行作业的区域，例如在任务报告中以预设显示参数显示(例如以预设颜色，如置灰或者红色或者黄色，或者以预设图案显示)所述不可达区域对应的区域标识或者所述不可达区域对应的显示区域。还可以输出文字、图形、动画、弹窗等提示信息，提示用户处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍的提示信息，例如提示用户将这些区域的房门打开/障碍物清除。

示例性的，所述方法还可以包括：在输出所述任务报告时，输出任务重试操作标识。所述根据用户的控制操作，控制所述机器人再次确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：根据用户对所述任务重试操作标识的控制操作，控制所述机器人再次确定每个所述不可达区域当前是否为第二可达区域。其中任务重试操作标识可以为按键标识，当然也不限于此，例如还可以为动画标识、开关标识、滑块标识等。

举例而言，在用户处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍之后，可以通过对所述任务重试按键标识的控制操作，控制所述机器人再次向所述不可达区域移动以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域。例如用户可以对任务重试按键标识的点击操作，一键触发机器人再次去所有不可达区域再次尝试；操作更便捷，效率更高。而且相较于相关技术中必须依靠用户再次触发全新的清洁任务，进而规划新的目标任务，可以更准确，更快速的去还未进行作业的区域探测是否可达和可达时进行作业。

在一些实施方式中，所述控制方法可以用于控制一个机器人工作，以完成所述目标任务，或者也可以用于控制多个机器人协同工作，以完成所述目标任务。例如在一个机器人确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制另一个机器人向其他所述待作业区域移动和确定其他所述待作业区域的可达性；或者在确定的所述不可达区域的数量为多个时，可以控制多个机器人各自向至少一个不可达区域移动以及探测可达性。多个机器人协同工作可以提高目标任务的执行效率。

在一些实施方式中，可以在执行目标任务前，根据目标任务的任务信息确定不可达的候选作业区域以及确定可达的候选作业区域为待作业区域；在执行目标任务控制机器人向待作业区域移动以及确定待作业区域是否为不可达区域，对于不可达的候选作业区域则可以不用控制机器人前往进行探测，可以提高机器人执行所述目标任务的效率。

在执行目标任务时，对于确定为不可达区域的待作业区域，可以先放弃在该待作业区域进行作业，以及在确定包括第一可达区域的待作业区域进行作业；在第一可达区域进行作业时，用户可以根据提示信息处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍，或者用户可以自行处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍；在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，可以控制所述机器人向所述不可达区域移动以再次确定不可达区域当前是否为第二可达区域，为第二可达区域时可以控制机器人在该第二可达区域进行作业；以在目标任务中使机器人在尽可能多的待作业区域进行作业。

在结束所述目标任务时可以输出任务报告，提示用户因为不可达而未进行作业的区域，以便用户了解该区域未作业的原因；还可以提示用户处理阻碍所述机器人进入该区域的障碍，以及用户可以一键触发机器人再次去不可达区域再次尝试，操作更便捷，效率更高。

本申请实施例提供的机器人的控制方法，包括：获取目标任务的任务信息；在根据所述任务信息确定所述目标任务包括在至少一个待作业区域进行作业时，控制所述机器人向所述待作业区域移动；在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人向其他所述待作业区域移动；在确定其他所述待作业区域包括第一可达区域的情况下，控制所述机器人在所述第一可达区域进行作业；在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域；在确定所述不可达区域当前为第二可达区域情况下，控制所述机器人在所述第二可达区域进行作业。通过在确定待作业区域为不可达区域情况下，在机器人在第一可达区域进行作业后，再向不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，以在不可达区域当前为第二可达区域时控制机器人在第二可达区域进行作业，可以在目标任务中使机器人在尽可能多的待作业区域进行作业，例如可以使清洁设备在当前目标任务中对尽可能多的待作业区域及时的进行清洁，提高目标任务的执行效果和执行效率。

需要说明的是，相关技术中在确定待作业区域为不可达区域，且机器人在第一可达区域进行作业后就结束所述目标任务，需要用户在结束所述目标任务后通过查看任务报告才能了解有待作业区域未进行作业，之后需要再次控制机器人执行新的目标任务以使机器人在该待作业区域进行作业，整条执行链条很长，对用户来讲，需要关注很多额外信息并分析进行新的目标任务规划，而且已经执行的目标任务中的一些环境信息，如房门的开关状态等动态因素可能已经不具备时效性了，不利于目标任务的规划和执行。

还有需要说明的是，既然确定目标任务包括在待作业区域进行作业，那么用户大概率是期望机器人在该待作业区域进行作业的。如果在确定待作业区域为不可达区域，且对第一可达区域进行作业后就结束所述目标任务，会使得用户对机器人在不可达区域的作业效果产生疑惑。例如在清洁设备结束地面清洁任务后，用户在发现某一区域的地面清洁效果较差时，不容易确定原因而产生疑惑，能会认为清洁设备存在大面积漏清洁的情况。申请实施例可以在目标任务执行过程中当确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，可以输出提示信息，以便用户了解所述待作业区域为不可达区域，以及及时消除机器人进入所述不可达区域的阻碍因素。申请实施例还可以在目标任务结束时输出任务报告，提示用户确定为不可达区域的待作业区域，例如便于用户了解不可达区域地面清洁效果较差的原因。在目标任务执行过程中提示用户不可达区域，可以保证目标任务执行过程中机器人探测结果和待作业区域是否可达的确定结果的时效性，便于机器人准确执行所述目标任务，提高效率。

请结合上述实施例参阅图4，图4是本申请一实施例提供的清洁设备的控制方法的流程示意图。

清洁设备是指为了清洁而设计的机器人，即清洁机器人，例如包括但不限于：吸尘器、洗地机、吸尘吸水机、扫地机、拖地机、扫拖一体机等等。

如图4所示，清洁设备的控制方法包括步骤S210至步骤S260。

步骤S210、获取目标任务的任务信息；

步骤S220、在根据所述任务信息确定所述目标任务包括在至少一个待清洁区域进行清洁时，控制所述清洁设备向所述待清洁区域移动；

步骤S230、在所述待清洁区域的数量为多个，且确定当前所述待清洁区域为不可达区域情况下，控制所述清洁设备向其他所述待清洁区域移动；

步骤S240、在确定其他所述待清洁区域包括第一可达区域的情况下，控制所述清洁设备在所述第一可达区域进行清洁；

步骤S250、在所述清洁设备在至少一个所述第一可达区域进行清洁之后，控制所述清洁设备向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域；

步骤S260、在确定所述不可达区域当前为第二可达区域情况下，控制所述清洁设备在所述第二可达区域进行清洁。

本申请实施例提供的清洁设备的控制方法的具体原理和实现方式均与前述实施例的机器人的控制方法类似，此处不再赘述。

请结合上述实施例参阅图5，图5是本申请实施例提供的机器人的示意性框图。

所述机器人包括：处理器301和存储器302，存储器302用于存储计算机程序。

示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。

具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器301用于执行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述任一实施例的方法的步骤；例如实现机器人的控制方法的步骤，或者实现清洁设备的控制方法的步骤。

机器人为能够自主移动的机器人，例如为轮式移动机器人，当然也不限于此，例如也可以为足式移动或者轮足复合式移动机器人。

机器人能够执行对应的目标任务，例如对待清洁表面进行清洁，对一定范围内的空间进行巡视等。为便于说明，本申请实施例主要以机器人为清洁设备为例进行说明，清洁设备是指为了清洁而设计的机器人，即清洁机器人，例如包括但不限于：吸尘器、洗地机、吸尘吸水机、扫地机、拖地机、扫拖一体机等等。

本申请实施例提供的机器人的具体原理和实现方式均与前述实施例的控制方法类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述任一实施例的方法的步骤；例如实现机器人的控制方法的步骤，或者实现清洁设备的控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的机器人的内部存储单元，例如所述机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述机器人的外部存储设备，例如所述机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

本申请实施例还提供了一种机器人系统，机器人系统包括机器人和机器人的维护设备。举例而言，机器人为清洁设备，维护设备为清洁设备的基站，，基站可以对清洁设备进行充电、加水、清洁等维护操作，例如维护设备能够对清洁设备上的清洁件，如拖布等拖擦件进行清洁。

本申请实施例提供的清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，此处不再赘述。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标任务的任务信息；

在根据所述任务信息确定所述目标任务包括在至少一个待作业区域进行作业时，控制所述机器人向所述待作业区域移动；

在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人向其他所述待作业区域移动；

在确定其他所述待作业区域包括第一可达区域的情况下，控制所述机器人在所述第一可达区域进行作业；

在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域；

在确定所述不可达区域当前为第二可达区域情况下，控制所述机器人在所述第二可达区域进行作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，输出提示信息以提示用户处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人进行维护操作，所述维护操作用于恢复所述机器人的作业性能；

所述在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人向其他所述待作业区域移动，包括：

在所述待作业区域的数量为多个，且确定当前所述待作业区域为不可达区域情况下，控制所述机器人放弃所述维护操作，以及控制所述机器人向其他所述待作业区域移动。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定当前所述待作业区域为不可达区域的情况下，存储所述不可达区域的确定顺序；

所述在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：

在确定的所述不可达区域的数量为多个的情况下，且在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，根据各所述不可达区域的确定顺序，控制所述机器人向各所述不可达区域移动，以及确定各所述不可达区域当前是否为第二可达区域。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：

在确定的所述不可达区域的数量为多个的情况下，确定多个所述不可达区域与至少一个可达区域之间的连通关系；

在多个所述不可达区域中存在第一不可达区域和第二不可达区域的情况下，控制所述机器人向所述第一不可达区域移动，以及确定所述第一不可达区域当前是否为第二可达区域；其中，所述第一不可达区域包括所述机器人从任一所述可达区域向所述第二不可达区域移动时必经的区域；

在所述第一不可达区域当前不为第二可达区域的情况下，确定所述第二不可达区域当前不为第二可达区域。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，还包括：

在确定所述第一不可达区域当前为第二可达区域，且在所述机器人在所述第二可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述第二不可达区域移动，以及确定所述第二不可达区域当前是否为第二可达区域。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述机器人向所述待作业区域移动之后，所述方法还包括：

在确定所述目标任务的每个所述待作业区域均为不可达区域情况下，控制所述机器人结束所述目标任务，和/或输出提示信息以提示用户所述目标任务执行失败。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在结束所述目标任务时输出任务报告，所述任务报告包括确定为不可达区域且未进行作业的待作业区域的信息，以及提示用户处理阻碍所述机器人进入所述不可达区域的障碍的提示信息；

根据用户的控制操作，控制所述机器人再次确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在输出所述任务报告时，输出任务重试操作标识；

所述根据用户的控制操作，控制所述机器人再次确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：根据用户对所述任务重试操作标识的控制操作，控制所述机器人再次确定每个所述不可达区域当前是否为第二可达区域。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述目标任务的任务信息用于指示所述机器人在多个候选作业区域进行作业；

在控制所述机器人向所述待作业区域移动之前，所述方法还包括：

根据所述多个候选作业区域的预设信息确定各所述候选作业区域是否可达，所述预设信息包括以下至少一种：地图信息、历史作业信息、全局探测信息；

确定可达的候选作业区域为所述目标任务的所述待作业区域。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述多个候选作业区域的预设信息确定每个所述候选作业区域均不可达时，放弃所述目标任务，和/或输出提示信息以提示用户所述目标任务开始失败。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标任务的任务信息，在任务界面上显示各所述候选作业区域对应的显示区域，且在根据所述预设信息确定存在所述候选作业区域不可达时，以预设显示参数显示确定不可达的所述候选作业区域对应的显示区域。

13.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述在所述机器人在至少一个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域，包括：

在所述机器人在所有所述待作业区域中的每个所述第一可达区域进行作业之后，控制所述机器人向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域。

14.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标任务的任务信息；

在根据所述任务信息确定所述目标任务包括在至少一个待清洁区域进行清洁时，控制所述清洁设备向所述待清洁区域移动；

在所述待清洁区域的数量为多个，且确定当前所述待清洁区域为不可达区域情况下，控制所述清洁设备向其他所述待清洁区域移动；

在确定其他所述清洁区域包括第一可达区域的情况下，控制所述清洁设备在所述第一可达区域进行清洁；

在所述清洁设备在至少一个所述第一可达区域进行清洁之后，控制所述清洁设备向所述不可达区域移动，以及确定所述不可达区域当前是否为第二可达区域；

在确定所述不可达区域当前为第二可达区域情况下，控制所述清洁设备在所述第二可达区域进行清洁。

15.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-13中任一项所述的机器人的控制方法的步骤，或者实现如权利要求14所述的清洁设备的控制方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13中任一项所述的机器人的控制方法的步骤，或者实现如权利要求14所述的清洁设备的控制方法的步骤。