CN108634886B - 机器人清扫中断后的控制方法及芯片 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人清扫中断后的控制方法，可以在机器人清扫中断后，保持所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，然后在预设时间内机器人再次开启时，能够在原来已清扫区域的基础上，继续进行剩余区域的清扫，以此实现机器人的高效清扫，避免机器人清扫中断后又全部重新开始清扫所带来的重复清扫和清扫效率低的问题。

Description

机器人清扫中断后的控制方法及芯片

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人清扫中断后的控制方法及芯片。

背景技术

扫地机器人是一种智能家用扫地设备，能凭借一定的人工智能，在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度（即行进方向）、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图，比如把检测到障碍物时所对应的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖时所对应的栅格单元标示为悬崖单元，把正常行走通过的栅格单元标示为已走过单元等。但是，扫地机器人在清扫过程中，如果被某种物体卡住底盘或者被绳索缠住清扫刷，就会导致机器人无法继续前行或清扫，则机器人停止清扫并报错。此时，用户需要拿起机器人，把相关的物体或者绳索解除后，按启动键，机器人重新开始清扫。如果机器人的清扫工作已经完成了一半，或者已经完成了大部分，机器人又全部重新开始清扫，将会大大降低机器人的清扫效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人清扫中断后的控制方法及芯片，在机器人清扫中断后，可以在原来已清扫区域的基础上，继续进行剩余区域的清扫。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人清扫中断后的控制方法，包括如下步骤：步骤S1：机器人进行规划清扫，并进入步骤S2；步骤S2：判断机器人是否出现异常而停止清扫工作，如果是，则进入步骤S3，如果否，则机器人继续进行规划清扫；步骤S3：保持所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，当陀螺仪检测到的数据发生变化时，记录陀螺仪的变化值，但不更新地图数据和当前的位置坐标，然后进入步骤S4，步骤S4：判断机器人是否在预设时间内接收到开始清扫工作的控制信号，如果是，则进入步骤S5，如果否，则返回步骤S1；步骤S5：基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量，并判断所述角度变化量是否为零，如果是，则基于所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，继续规划清扫剩余未清扫的区域；如果否，则调整机器人的方向，使所述机器人在水平方向的角度与所记录的中断点的位置坐标中的角度相同，然后继续规划清扫剩余未清扫的区域。

进一步地，步骤S2中所述的判断机器人是否出现异常而停止清扫工作，具体包括：步骤S21：判断机器人的主刷电机的驱动电流值是否大于第一预设电流值，如果是，则确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，如果否，则进入步骤S22；步骤S22：判断机器人的边刷的驱动电流是否大于第二预设电流值，如果是，则确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，如果否，则进入步骤S23；步骤S23：判断在相同时间内，机器人的驱动轮上的码盘检测到的距离与光流传感器检测到的距离的差值是否大于预设距离值，如果是，则确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，如果否，则确定机器人没有出现异常，机器人继续清扫工作。

进一步地，步骤S4中所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量，具体包括：步骤S41：确定机器人停止清扫工作时，陀螺仪检测到的水平方向的角度为θ1；步骤S42：确定机器人接收到开始清扫工作的控制信号时，陀螺仪检测到的水平方向的角度为θ2；步骤S43：确定机器人接收到开始清扫工作的控制信号时，机器人在水平方向的角度变化量为θ3=θ2-θ1。

进一步地，所述步骤S3中还包括如下步骤：在所述中断点的位置拍摄一张图像，存储所述图像作为定位参考图像。

进一步地，在步骤S5中所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量的步骤之前，还包括如下步骤：机器人自转一周，且一边自转一边拍摄图像，并判断所拍摄的图像是否与所述定位参考图像相同，如果是，则确定当前位置为所述中断点，基于所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，继续规划清扫剩余未清扫的区域，如果否，则进入所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量的步骤。

进一步地，步骤S5中所述的继续规划清扫剩余未清扫的区域，具体包括：确定当前继续前进的原规划路径；重新规划与所述原规划路径平行的新规划路径，且所述新规划路径中的第一条路径与相邻的已清扫的原规划路径的距离为半个机器人的机体宽度；按所述新规划路径进行弓字型规划清扫，清扫剩余未清扫的区域。

一种芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器人执行上述的机器人清扫中断后的控制方法。

本发明提供的机器人清扫中断后的控制方法，可以在机器人清扫中断后，保持所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，然后在预设时间内机器人再次开启时，能够在原来已清扫区域的基础上，继续进行剩余区域的清扫，以此实现机器人的高效清扫，避免机器人清扫中断后又全部重新开始清扫所带来的重复清扫和清扫效率低的问题。

附图说明

图1为所述机器人清扫中断后的控制方法的流程示意图。

图2为所述陀螺仪的方向分析示意图。

图3为所述机器人的清扫路径规划分析示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

所述扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图。所述扫地机器人至少包括如下结构：带有驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面和摄像头，机体前端还设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器和清扫装置，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，所述清扫装置包括真空泵、集尘盒、吸尘腔和位于吸尘口的主刷以及位于机体前侧的边刷等，所述主刷由主刷电机驱动运转，所述边刷由边刷电机驱动运转，通过主刷和边刷的运转，扫起地面杂质，以便于杂质被吸入集尘盒中。所述驱动轮上设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘），还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块。

如图1所示的一种机器人清扫中断后的控制方法，包括如下步骤：在步骤S1中，机器人首先进行规划清扫，然后进入步骤S2。在步骤S2中，机器人判断其自身是否出现异常而停止清扫工作，所述出现异常包括机器人被卡在某物体上无法继续前进，被绳索或毛发缠绕主刷或者边刷而无法继续进行刷扫，被绳索或毛发缠绕驱动轮而无法继续前进，等等。如果是，则进入步骤S3作进一步处理，如果否，则机器人继续进行规划清扫。在步骤S3中，机器人保持所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，所述地图数据为栅格地图数据，所述位置坐标包括基于世界坐标系中，物理坐标的X轴坐标值、Y轴坐标值和方向角度值，即（x，y，θ）。当然，所述位置坐标也可以包括栅格坐标值。当机器人出现异常而停止清扫工作时，机器人会停止在原地不动，并发出警报声以提醒用户，用户会过来将机器人拿起来，以便解决相关故障问题。在机器人被拿起来的过程中，陀螺仪检测到的数据会发生变化，此时，机器人会记录陀螺仪的变化值，但不更新地图数据和当前的位置坐标，然后进入步骤S4作进一步处理。在步骤S4中，机器人判断是否在预设时间内接收到开始清扫工作的控制信号，如果是，则表明用户在解决了机器人的故障后，按下开始工作的按键，希望机器人继续进行剩余区域的清扫，此时，机器人默认用户把机器人放回了原来的位置，即用户拿起机器人时，机器人所在的中断点的位置。其中，所述预设时间可以根据具体的情况进行相应设置，可以设置为10分钟，较优的，可以设置为2分钟或者3分钟或者5分钟。如果用户在预设时间内就处理好故障并按下开始工作的按键，表明用户想要机器人继续进行清扫工作，则进入步骤S5进行进一步处理。如果用户在较长的时间内没有处理，则表明用户对机器人进行了其它操作或者遗忘了处理。当机器人再次接收到开始清扫工作的控制信号时，时间已经过去了很久，很可能是用户已经把机器人拿回了充电位置或者其它区域。此时，由于机器人的当前状态不确定，所以，为了保证清扫的全面性，机器人返回步骤S1，重新进行规划清扫。在步骤S5中，基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量。如图2所示，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，以Mpu-3050为例，其X轴方向为机器人的左右方向，Y轴方向为机器人的前后方向，Z轴方向为机器人的上下方向。所述陀螺仪能够分别检测机器人的偏航角、俯仰角和横滚角的角速度，对角速度进行时间积分，即可得到对应的角度值。其中，所述偏航角为机器人以Z轴为轴心，水平转动的角度，即所述的水平方向的角度。所述俯仰角为机器人以X轴为轴心，前后转动的角度。所述横滚角为机器人以Y轴为轴心，左右转动的角度。机器人通过陀螺仪检测的绕Z轴转动的角速度，可以求得机器人水平转动的角度，所以，将机器人停止清扫工作时所检测到的角度值与机器人接收到开始清扫工作的控制信号时的角度值的差值，作为机器人在这段时间内的水平方向的角度变化量。然后，机器人判断所述角度变化量是否为零，如果是，则表明机器人被用户放置回中断点的位置时，机器人的前进方向与原来记录的前进方向相同，机器人可以直接根据所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，直接向前行走，继续规划清扫剩余未清扫的区域。如果所述角度变化量不为零，则表明机器人被用户放置回中断点的位置时，机器人的前进方向与原来记录的前进方向不相同，存在一定的角度差，所以，机器人需要调整方向，通过自转使所述机器人在水平方向的角度与所记录的中断点的位置坐标中的角度相同，然后再根据所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，向前行走，继续规划清扫剩余未清扫的区域。所述控制方法，通过在机器人清扫中断后，保持所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，然后在预设时间内机器人再次开启时，能够在原来已清扫区域的基础上，继续进行剩余区域的清扫，以此实现机器人的高效清扫，避免机器人清扫中断后又全部重新开始清扫所带来的重复清扫和清扫效率低的问题。

优选的，步骤S2中所述的判断机器人是否出现异常而停止清扫工作，具体包括：在步骤S21中，机器人判断其主刷电机的驱动电流值是否大于第一预设电流值，如果是，则表明主刷被绳索或者其它某种物体缠绕，导致主刷无法转动，此时可以确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，避免主刷电机持续堵转，堵转电流过大而烧毁主刷电机。其中，所述第一预设电流值可以根据主刷电机的机型而确定，优选的，设置为所述主刷电机的堵转电流或者略小于堵转电流的电流值。如果主刷电机的驱动电流值没有大于第一预设电流值，表明主刷处于正常清扫状态，则需要进入步骤S22作进一步判断。在步骤S22中，机器人判断其边刷的驱动电流是否大于第二预设电流值，如果是，则表明边刷被绳索或者其它某种物体缠绕，导致边刷无法转动，此时可以确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，避免边刷电机持续堵转，堵转电流过大而烧毁边刷电机。其中，所述第二预设电流值可以根据边刷电机的机型而确定，优选的，设置为所述边刷电机的堵转电流或者略小于堵转电流的电流值。如果边刷电机的驱动电流值没有大于第二预设电流值，表明边刷处于正常清扫状态，则需要进入步骤S23作进一步判断。在步骤S23中，机器人判断在相同时间内，其驱动轮上的码盘检测到的距离与光流传感器检测到的距离的差值是否大于预设距离值，如果是，表明机器人被某个物体卡住，驱动轮出现打滑，机体无法继续移动或者实际移动的距离远小于驱动轮的行走距离，此时可以确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，等待用户将卡住机器人的物体清理掉，避免机器人持续运行所带来的误差越来越大的问题。其中，所述预设距离值可以根据具体的设计需求进行相应设置，优选的，可以设置为10厘米至20厘米之间的任意一值，如果预设距离值设置得过大，容易导致机器人累积的误差太大，不利于后续的定位和导航，如果预设距离值设置得过小，容易因为误差原因而导致机器人的误判。所述码盘检测距离的技术和光流传感器检测距离的技术属于现有技术，在此不再赘述。如果码盘检测到的距离与光流传感器检测到的距离的差值不大于预设距离值，则可以确定机器人没有出现异常，机器人继续清扫工作。所述方法通过逐步分析机器人的各部件的工作状态，来判断机器人是否出现异常，从而准确地控制机器人是否停止清扫工作，为后续的续扫提供准确有效的参考依据。

优选的，步骤S4中所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量，具体包括：在步骤S41中，机器人确定其停止清扫工作时，陀螺仪检测到的水平方向的角度为θ1。在步骤S42中，当机器人接收到开始清扫工作的控制信号时，表明用户已经处理完相关故障，并将机器人放回了中断点所对应的位置，且用户按下了开始清扫工作的控制按键，希望控制机器人继续进行清扫。在用户拿起机器人到放回中断点的过程中，机器人的陀螺仪实时检测角度的变化，但是不会将这些数据进行存储，直到机器人被放回中断点所对应的位置时，机器人才最终确定陀螺仪检测到的水平方向的角度为θ2。接着，进入步骤S43，机器人根据以上两个步骤所确定的角度值，计算出机器人接收到开始清扫工作的控制信号时，机器人在水平方向的角度变化量为θ3=θ2-θ1。如此，就可以得出机器人当前的前进方向偏离了多少角度。由于机器人的陀螺仪为三轴陀螺仪，可以同时检测机器人的前后、左右（水平）和上下方向的角度偏转，所以，机器人可以一边行走，一边检测当前的角度变化，并可以基于检测到的角度控制驱动轮的运转状态。当用户把机器人拿起来时，会翻转机器人，以便清理机器人底部的故障，此时，陀螺仪实时检测机器人翻转时的角度变化。用户清理完故障后，还会把机器人翻回来，并放回原来的中断点位置，在此过程中，陀螺仪检测的横滚角和俯仰角又变回了原来的值。但是，由于用户在放回机器人的过程中，容易忽略机器人的当前方向，所以，可能会导致机器人当前的偏航角与所记录的水平方向的角度不一致，机器人需要根据θ3调整机器人的方向，使机器人当前的方向与中断时的方向一致，如此，才能为机器人继续清扫剩余的未清扫区域提高准确有效的参考依据。

优选的，所述步骤S3中还包括如下步骤：在所述中断点的位置拍摄一张图像，存储所述图像作为定位参考图像。由于图像定位有较高的准确性，所以，为了进一步提高机器人定位的准确性，以保证后续清扫剩余区域的效率和质量，机器人在中断点的位置拍摄一张参考图像，能够以此参考图像来确定机器人当前的方向，为后续的方向调整提供准确有效的参考依据。

优选的，在步骤S5中所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量的步骤之前，还包括如下步骤：机器人自转一周，且一边自转一边拍摄图像，并判断所拍摄的图像是否与所述定位参考图像相同，判断方式可以通过提取图像中物体的特征点进行对比分析，由于这种分析方式属于现有技术，在此不再赘述。如果所拍摄的图像与参考图像相同，表明机器人拍摄该图像的当前方向即为机器人在中断点位置时所记录的水平方向，如此，就可以确定当前位置为所述中断点，然后，机器人就可以基于所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，继续规划清扫剩余未清扫的区域。如果机器人自转一周后，所拍摄的图像都与所述参考图像不相同，表明机器人当前的位置点可能与所述中断点有所偏差，机器人无法通过图像对比的方式来确定当前方向是否为所记录的水平方向，所以，需要进入所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量的步骤，通过角度分析的方式，确定机器人方向。所述方法通过机器人在当前位置自转一周所拍摄的图像，并将所拍摄的图像与参考图像进行对比分析来确定机器人的方向，准确性较高。

优选的，步骤S5中所述的继续规划清扫剩余未清扫的区域，具体包括：首先，机器人确定当前继续前进的原规划路径，接着，机器人重新规划与所述原规划路径平行的新规划路径，且所述新规划路径中的第一条路径与相邻的已清扫的原规划路径的距离为半个机器人的机体宽度；最后，机器人按所述新规划路径进行弓字型规划清扫，清扫剩余未清扫的区域。如图3所示，最大的矩形边框表示机器人所要清扫的区域范围，机器人从A点开始按实线所示的弓字型轨迹进行规划清扫，相邻的两条弓字型轨迹之间的距离为一个机器人的机体宽度。当机器人行走至B点时，机器人出现异常，并停止清扫工作。用户将机器人的故障处理完后，把机器人放回B点，并按下开始清扫工作的启动按钮。由于用户在放回机器人的时候，并没有标定准确的位置，仅依靠肉眼的粗略估计，所以，难免会出现一些偏差，导致机器人并没有准确地回到B点的位置，有可能会向B点左侧偏移一点，也可能会向B点右侧偏移一点，或者向B点的上侧或者下侧偏移一点。如果机器人被放回至B点偏右侧一点的位置，机器人继续按照原来的路径规划行走，必然会导致左侧的一部分区域没有得到清扫。为了避免漏扫的问题，所述方法通过重新规划机器人的清扫路径，使新规划路径（虚线所述的弓字型轨迹）中的第一条路径（B点左侧所对应的那条虚线轨迹）与相邻的已清扫的原规划路径的距离为半个机器人的机体宽度，如此可以避免机器人位置放偏所带来的漏扫问题，虽然可能也会因此而带来部分区域重复清扫的问题，但是对整体的清扫效率影响不大，故，所述方法的利大于弊，适合使用。最后，机器人从B点开始沿着虚线所述的新规划路径行走清扫至C点，把剩余区域清扫完毕。其中，所示相邻的两条虚线之间的距离为一个机器人的机体宽度。

一种芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器人执行上述的机器人清扫中断后的控制方法。扫地机器人通过装配该芯片，可以有效避免清扫中断后又重新开始清扫所带来的重复清扫和清扫效率低的问题，所述芯片能够控制机器人在原来已清扫区域的基础上，继续进行剩余区域的清扫，以此实现机器人的高效清扫。

一种扫地机器人，装配有上述的芯片，所述芯片可以控制机器人在清扫中断的情况下，继续进行剩余区域的清扫，使得所述扫地机器人更智能，清扫效率更高。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如ROM、RAM、CPU、MCU、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可，各实施例之间的技术方案是可以相互结合的。以上各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制，尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种机器人清扫中断后的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：机器人进行规划清扫，并进入步骤S2；

步骤S2：判断机器人是否出现异常而停止清扫工作，如果是，则进入步骤S3，如果否，则机器人继续进行规划清扫；

步骤S3：保持所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，当陀螺仪检测到的数据发生变化时，记录陀螺仪的变化值，但不更新地图数据和当前的位置坐标，然后进入步骤S4，

步骤S4：判断机器人是否在预设时间内接收到开始清扫工作的控制信号，如果是，则进入步骤S5，如果否，则返回步骤S1；

步骤S5：基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量，并判断所述角度变化量是否为零，如果是，则基于所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，继续规划清扫剩余未清扫的区域；如果否，则调整机器人的方向，使所述机器人在水平方向的角度与所记录的中断点的位置坐标中的角度相同，然后继续规划清扫剩余未清扫的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S2中所述的判断机器人是否出现异常而停止清扫工作，具体包括：

步骤S21：判断机器人的主刷电机的驱动电流值是否大于第一预设电流值，如果是，则确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，如果否，则进入步骤S22；

步骤S22：判断机器人的边刷的驱动电流是否大于第二预设电流值，如果是，则确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，如果否，则进入步骤S23；

步骤S23：判断在相同时间内，机器人的驱动轮上的码盘检测到的距离与光流传感器检测到的距离的差值是否大于预设距离值，如果是，则确定机器人出现异常，并控制机器人停止清扫工作，如果否，则确定机器人没有出现异常，机器人继续清扫工作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S4中所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量，具体包括：

步骤S41：确定机器人停止清扫工作时，陀螺仪检测到的水平方向的角度为θ1；

步骤S42：确定机器人接收到开始清扫工作的控制信号时，陀螺仪检测到的水平方向的角度为θ2；

步骤S43：确定机器人接收到开始清扫工作的控制信号时，机器人在水平方向的角度变化量为θ3=θ2-θ1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中还包括如下步骤：

在所述中断点的位置拍摄一张图像，存储所述图像作为定位参考图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在步骤S5中所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量的步骤之前，还包括如下步骤：

机器人自转一周，且一边自转一边拍摄图像，并判断所拍摄的图像是否与所述定位参考图像相同，如果是，则确定当前位置为所述中断点，基于所记录的地图数据和当前的中断点的位置坐标，继续规划清扫剩余未清扫的区域，如果否，则进入所述的基于机器人从停止清扫工作至接收到开始清扫工作的控制信号这段时间内所记录的陀螺仪的检测数据，确定此刻机器人在水平方向的角度变化量的步骤。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，步骤S5中所述的继续规划清扫剩余未清扫的区域，具体包括：

确定当前继续前进的原规划路径；

重新规划与所述原规划路径平行的新规划路径，且所述新规划路径中的第一条路径与相邻的已清扫的原规划路径的距离为半个机器人的机体宽度；

按所述新规划路径进行弓字型规划清扫，清扫剩余未清扫的区域。

7.一种芯片，用于存储程序，其特征在于，所述程序用于控制机器人执行权利要求1至6中任一项所述的机器人清扫中断后的控制方法。

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