CN112863214A - 一种多转向运行模式的交通管制方法 - Google Patents

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刘珍
周小和
欧阳长志
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Abstract

本发明的多转向运行模式的交通管制方法，当中控中心接收工作任务后，指定执行任务的AGV车型及转向运行模式，转向运行模式包括一般转向模式和平移转向模式；并且，中控中心采用以下步骤进行交通管制：a.根据AGV剩余的路径，查找AGV之间会产生干涉的重叠路径。b.将重叠的路径部分按运行顺序进行排序。c.判断AGV当前将要放行的路段与其余AGV发生干涉的路段是否存在干涉，若发生干涉，则停止放行该AGV行进，否则，放行该AGV行进。本发明的交通管制方法，中控中心接收工作任务后，根据任务类型指定执行任务的AGV车型及转向运行模式，对于荷载较大或重心较高的货物，AGV转弯时可以选择平移转向模式，较好地避免货物在转弯时做离心运动失稳而导致货物掉落。

Description

一种多转向运行模式的交通管制方法
技术领域
本发明属于AGV技术领域，具体涉及一种多转向运行模式的交通管制方法。
背景技术
AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称，也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。
中控中心接收工作任务后，会根据任务类型选择相应类别的AGV执行任务，如运货量较大的任务会选择大型的AGV执行，运货量较小的任务会选择小型的AGV执行，当货物体积较高时，其重心也相对较高，现有的AGV在曲线路径的行驶方式为沿曲线的切线方向不断转向，转弯过程中货物容易因做离心运动而失稳掉落，从而影响运送效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种运输可靠的多转向运行模式的交通管制方法。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种多转向运行模式的交通管制方法，当中控中心接收工作任务后，指定执行任务的AGV车型及转向运行模式，所述转向运行模式包括一般转向模式和平移转向模式；并且，中控中心采用以下步骤进行交通管制：
a.根据AGV剩余的路径，查找AGV之间会产生干涉的重叠路径。
b.将重叠的路径部分按运行顺序进行排序。
c.判断AGV当前将要放行的路段与其余AGV发生干涉的路段是否存在干涉，若发生干涉，则停止放行该AGV行进，否则，放行该AGV行进。
与现有技术相比，本发明的多转向运行模式的交通管制方法，中控中心接收工作任务后，根据任务类型指定执行任务的AGV车型及转向运行模式，对于荷载较大或重心较高的货物，AGV转弯时可以选择平移转向模式，较好地避免货物在转弯时做离心运动失稳而导致货物掉落，保证货物运送的可靠性，而且结合中控中心对多台AGV之间进行交通管制，避免AGV之间造成交通堵死。
附图说明
图1为多转向运行模式的交通管制方法的流程图
图2为AGV一般转向模式的行驶方式示意图
图3为AGV平移转向模式的行驶方式示意图1
图4为AGV平移转向模式的行驶方式示意图2
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的技术方案：
参见图1至图4，本发明的多转向运行模式的交通管制方法，当中控中心接收工作任务后，指定执行任务的AGV车型及转向运行模式，所述转向运行模式包括一般转向模式和平移转向模式，如运货量较大的任务选择大型的AGV执行，运货量较小的任务选择小型的AGV执行；并且，中控中心采用以下步骤进行交通管制：
a.根据AGV剩余的路径，查找AGV之间会产生干涉的重叠路径。
b.将重叠的路径部分按运行顺序进行排序，先到达该路径的AGV优先通过该干涉的路径，按照排序依次安排各AGV通过该干涉的路径。
c.判断AGV当前将要放行的路段与其余AGV发生干涉的路段是否存在干涉，若发生干涉，则停止放行该AGV行进，并等待其余AGV通过干涉路段后，再放行该AGV行进，否则，放行该AGV行进。
与现有技术相比，本发明的多转向运行模式的交通管制方法，中控中心接收工作任务后，根据任务类型指定执行任务的AGV车型及转向运行模式，对于荷载较大或重心较高的货物，AGV转弯时可以选择平移转向模式，较好地避免货物在转弯时做离心运动失稳而导致货物掉落，保证货物运送的可靠性，而且结合中控中心对多台AGV之间进行交通管制，避免AGV之间造成交通堵死。
在一种实施例中，还包括：d.重复步骤c，直至该AGV完成分配的工作任务；通过这样设置，对AGV每经过的路段进行交通管制，交通管理秩序好，有效避免AGV之间造成交通堵死。
参见图2，在一种实施例中，所述一般转向模式为AGV的行进方向沿曲线路径的切线方向行驶；通过这样设置，对于运货量较小和货物重心较低的任务，可以选择传统的一般转向模式，满足不同的使用需求。
参见图3和图4，在一种实施例中，平移转向模式为AGV以一恒定方向角度沿曲线路径的轨迹行驶；通过这样设置，AGV转弯时采用平移的行驶方式，有效避免转弯时货物做离心运动失稳而导致货物掉落，货物运输可靠。
在一种实施例中，所述AGV以进入曲线路径的方向角度作为恒定方向角度沿该曲线路径的轨迹行驶；通过这样设置，货物运送过程稳定，避免了较多的改变AGV的转向。
在一种实施例中，所述AGV离开该曲线路径时，通过调整自身的转向，使其与下一直线路径的切线方向相同；通过这样设置，使AGV进入直线路径时恢复正常的直线行驶模式。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (6)

1.一种多转向运行模式的交通管制方法，其特征在于，当中控中心接收工作任务后，指定执行任务的AGV车型及转向运行模式，所述转向运行模式包括一般转向模式和平移转向模式；
并且，中控中心采用以下步骤进行交通管制：
a.根据AGV剩余的路径，查找AGV之间会产生干涉的重叠路径；
b.将重叠的路径部分按运行顺序进行排序；
c.判断AGV当前将要放行的路段与其余AGV发生干涉的路段是否存在干涉，若发生干涉，则停止放行该AGV行进，否则，放行该AGV行进。
2.根据权利要求1所述的多转向运行模式的交通管制方法，其特征在于，还包括：
d.重复步骤c，直至该AGV完成分配的工作任务。
3.根据权利要求1所述的多转向运行模式的交通管制方法，其特征在于，所述一般转向模式为AGV的行进方向沿曲线路径的切线方向行驶。
4.根据权利要求1至3任一项所述的多转向运行模式的交通管制方法，其特征在于，平移转向模式为AGV以一恒定方向角度沿曲线路径的轨迹行驶。
5.根据权利要求4所述的多转向运行模式的交通管制方法，所述AGV以进入曲线路径的方向角度作为恒定方向角度沿该曲线路径的轨迹行驶。
6.根据权利要求4所述的多转向运行模式的交通管制方法，所述AGV离开该曲线路径时，通过调整自身的转向，使其与下一直线路径的切线方向相同。
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