JP2002108449A - 無人搬送車における走行初期姿勢制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車における走行初期時の姿勢を走行
ラインに正確にあわせる。 【解決手段】 ジャイロセンサに基づいて誘導走行する
無人搬送車３の走行方向前後それぞれに磁気センサ１０
を取り付け、無人搬送車３が走行する走行ライン８のス
タート部１１に磁気棒１２を設置し、無人搬送車３にお
ける走行初期時、無人搬送車３をスタート部１１に設置
した磁気棒１２上を走行させて、無人搬送車３に取り付
けた磁気センサ１０で磁気棒１２を検出することにより
車体の実際の姿勢角を検出し、これと同時にジャイロセ
ンサで車体の姿勢角を検出し、これを複数回行うと共
に、この磁気センサ１０で検出した車体の実際の姿勢角
とジャイロセンサで検出した車体の姿勢角とを比較し
て、ジャイロセンサで検出した車体の姿勢角における平
均検出誤差を算出し、この平均検出誤差に基づいてジャ
イロセンサで検出した車体の姿勢角を修正すると共に、
この修正したジャイロセンサで検出した車体の姿勢角に
よって無人搬送車３における走行初期時の姿勢を走行ラ
イン８に沿うようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ジャイロセンサを
用いて誘導走行する無人搬送車を備えて、この無人搬送
車が走行をはじめる走行初期時の姿勢を走行ラインに沿
うようにした無人搬送車における走行初期姿勢制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ジャイロセンサを用いて誘導走行
する無人搬送車は、車体の姿勢角を検出するジャイロセ
ンサを搭載すると共に、操舵や駆動等を制御するコント
ローラを搭載して、このコントローラによりジャイロセ
ンサで検出した車体の姿勢角のデータに基づいて操舵や
駆動等をコントロールすることで、目的地まで自動的に
誘導走行していた。

【０００３】一方、無人搬送車が走行する走行ラインに
は、磁気ネイルを複数設置し、この磁気ネイルは例え
ば、３〜４ｍ毎に設置していた。また、無人搬送車にお
いては、その前方下部に走行ラインに設置した磁気ネイ
ルを検出する磁気センサを取り付け、この磁気センサは
磁気ネイルを検出することで、走行ラインに対する横ず
れ距離を検出して、この磁気センサで検出した走行ライ
ンに対する横ずれ距離のデータに基づいてコントローラ
によりジャイロセンサに基づく誘導走行を補正してい
た。これは、ジャイロセンサにあっては、温度や走行路
面の傾きあるいは無人搬送車における駆動系のガタ等の
影響を受けると、検出する車体の姿勢角において検出誤
差が生じ、この検出誤差によってコントローラによるジ
ャイロセンサに基づく誘導走行が狂いだし、走行ライン
よりずれて走行する。このため、無人搬送車に取り付け
た磁気センサで走行ラインに設置した磁気ネイルを検出
することで、走行ラインよりずれて走行するのを補正し
ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来の無人搬送
車において、ジャイロセンサにあっては、前述したよう
に、温度や走行路面の傾きあるいは無人搬送車における
駆動系のガタ等の影響を受けると、車体の姿勢角におけ
る検出誤差がどうしても生じてしまうため、走行をはじ
めた後は、磁気センサが磁気ネイルを検出することで、
ジャイロセンサでの検出誤差によって無人搬送車が走行
ラインよりずれて走行するといったことを補正するよう
にしていたが、走行をはじめる走行初期時は、このジャ
イロセンサにおける検出誤差を一切検出することができ
ず、このため、オペレータが無人搬送車を走行ライン上
に配置する際、オペレータ自身が感覚的に無人搬送車の
姿勢を走行ラインに沿うように配置していたため、無人
搬送車が走行をはじめたとたん、ずれた方向に走行して
しまうといった問題が生じるおそれがあった。また、こ
れにより、オペレータが無人搬送車を走行ライン上に配
置する際、作業が非常に面倒なものとなるといった問題
もあった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第一の発明は、車体の姿
勢角を検出するジャイロセンサに基づいて誘導走行する
無人搬送車を備え、この無人搬送車の走行方向前後それ
ぞれに磁気センサを取り付けると共に、無人搬送車が走
行する走行ラインのスタート部に走行ラインに沿うよう
に細長となる磁気棒を設置し、無人搬送車における走行
初期時、無人搬送車を走行ラインのスタート部に設置し
た磁気棒上を走行させて、無人搬送車の走行方向前後に
取り付けた磁気センサそれぞれで磁気棒を検出すること
により車体の実際の姿勢角を検出し、これと同時にジャ
イロセンサで車体の姿勢角を検出し、この磁気センサで
の検出とジャイロセンサでの検出とを複数回行うと共
に、この複数回行った磁気センサで検出した車体の実際
の姿勢角とジャイロセンサで検出した車体の姿勢角とを
それぞれ比較して、ジャイロセンサで検出した車体の姿
勢角における平均検出誤差を算出し、この算出した平均
検出誤差に基づいてジャイロセンサで検出した車体の姿
勢角を修正すると共に、この修正したジャイロセンサで
検出した車体の姿勢角によって無人搬送車における走行
初期時の姿勢を走行ラインに沿うようにした無人搬送車
における走行初期姿勢制御方法である。

【０００６】第二の発明は、第一の発明において、無人
搬送車における走行初期時に、磁気センサで検出した車
体の実際の姿勢角とジャイロセンサで検出した車体の姿
勢角とをそれぞれ比較して算出した平均検出誤差に基づ
いてジャイロセンサにおける車体の姿勢角の検出をフィ
ードバック修正した無人搬送車における走行初期姿勢制
御方法である。

【０００７】

【作 用】第一または第二の発明によれば、無人搬送車
が走行をはじめる走行初期時において、磁気センサで検
出した車体の実際の姿勢角とジャイロセンサで検出した
車体の姿勢角とをそれぞれ比較して算出したジャイロセ
ンサで検出した車体の姿勢角における平均検出誤差に基
づいてジャイロセンサで検出した車体の姿勢角を修正す
ると共に、この修正したジャイロセンサで検出した車体
の姿勢角によって無人搬送車における走行初期時の姿勢
を走行ラインに沿うようにしたことで、無人搬送車にお
ける走行初期時の姿勢を走行ラインに正確にあわせるこ
とができ、無人搬送車が走行をはじめたとたん、ずれた
方向に走行してしまうといったことをなくすことができ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明による無人搬送車における
走行初期姿勢制御方法の一実施の形態について説明す
る。図１の平面説明図や図２の前面説明図に示すよう
に、走行方向の前側に操舵輪１を後ろ側に駆動輪２をそ
れぞれ取り付けた無人搬送車３を備え、この無人搬送車
３に車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ４を搭載す
ると共に、操舵や駆動等を制御するコントローラ５を内
部に搭載して、このコントローラ５によりジャイロセン
サ４で検出した車体の姿勢角のデータに基づいて操舵や
駆動等をコントロールすることで、目的地まで自動的に
誘導走行している。

【０００９】このジャイロセンサ４に基づく誘導走行
は、コントローラ５において、ジャイロセンサ４により
検出した車体の姿勢角と、予め搭載している走行距離を
検出する走行距離センサ６により検出した車体の走行距
離と、予め搭載している操舵輪１のステアリング角を検
出するステアリングセンサ７により検出したステアリン
グ角とそれぞれを入力し、これらの入力した各データか
ら演算処理して、無人搬送車３における走行位置を求め
る。そして、コントローラ５において、この求めた無人
搬送車３における走行位置に基づいて自動的に誘導走行
している。

【００１０】一方、無人搬送車３が走行する走行ライン
８には、図３の説明図に示すように、磁気ネイル９を複
数設置し、この磁気ネイル９は例えば、３〜４ｍ毎に設
置している。また、無人搬送車３においては、走行方向
の前方と後方とのそれぞれの下部に走行ライン８に設置
した磁気ネイル９を検出する磁気センサ１０を取り付
け、この磁気センサ１０は磁気ネイル９を検出すること
で、走行ライン８に対する横ずれ距離を検出して、この
磁気センサ１０で検出した走行ライン８に対する横ずれ
距離のデータに基づいてコントローラ５によりジャイロ
センサ４に基づく誘導走行を補正している。これによ
り、ジャイロセンサ４において、温度や走行路面の傾き
あるいは無人搬送車３における駆動系のガタ等の影響を
受けて検出する車体の姿勢角に誤差が生じて、ジャイロ
センサ４に基づく誘導走行が狂いだしても、これを補正
する。

【００１１】さらに、図４の説明図に示すように、この
走行ライン８においては、無人搬送車が走行をはじめる
スタート部１１に走行ライン８に沿うように細長となる
磁気棒１２を設置し、この磁気棒１２は無人搬送車３の
前後の全長以上とし、例えば無人搬送車３の前後の全長
が１．５ｍの場合、磁気棒１２を３ｍ程度の長さにす
る。そして、無人搬送車３の走行方向前後に取り付けた
磁気センサ１０において、この磁気棒１２を検出するこ
とにより、無人搬送車３における前側での走行ライン８
に対する横ずれ距離と後ろ側での走行ライン８に対する
横ずれ距離をそれぞれ検出し、この無人搬送車３におけ
る前側と後ろ側とでのそれぞれの走行ライン８に対する
横ずれ距離より車体の実際の姿勢角を検出する。

【００１２】そして、無人搬送車３が走行をはじめる走
行初期時、オペレータが無人搬送車３を走行ライン８の
スタート部１１の上に走行ライン８に沿うように配置
し、配置後、無人搬送車３を走行ライン８のスタート部
１１に設置した磁気棒１２上を走行させる。そして、こ
の走行時、無人搬送車３の走行方向前後に取り付けた磁
気センサ１０それぞれで磁気棒１２を検出することによ
り車体の実際の姿勢角を検出すると共に、これと同時に
ジャイロセンサ４で車体の姿勢角を検出する。この磁気
センサ１０での検出とジャイロセンサ４での検出とを少
しずつ無人搬送車３を磁気棒１２上を走行させながら複
数回例えば３回行う。そして、コントローラ５において
は、複数回行った磁気センサ１０で検出した車体の実際
の姿勢角と、複数回行ったジャイロセンサ４で検出した
車体の姿勢角とをそれぞれ入力し、入力した磁気センサ
１０で検出した車体の実際の姿勢角とジャイロセンサ４
で検出した車体の姿勢角とをそれぞれ比較して、ジャイ
ロセンサ４で検出した車体の姿勢角における平均検出誤
差を算出する。この平均検出誤差の算出は、１回毎のジ
ャイロセンサ４で検出した車体の姿勢角から磁気センサ
１０で検出した車体の実際の姿勢角を減算して１回目，
２回目，３回目というように１回毎の検出誤差をそれぞ
れ出し、この検出誤差における平均を出すことで求め
る。そして、コントローラ５においては、この算出した
平均検出誤差に基づいてジャイロセンサ４で検出した車
体の姿勢角を修正し、これはジャイロセンサ４で検出し
た車体の姿勢角に平均検出誤差を加味することで修正す
るものである。さらに、この修正したジャイロセンサ４
で検出した車体の姿勢角によってコントローラ５により
無人搬送車３における走行初期時の姿勢を走行ライン８
に沿うようにする。また、コントローラ５においては、
ジャイロセンサ４における車体の姿勢角の検出を、この
算出した平均検出誤差に基づいてフィードバック修正す
る。これにより、これから後、ジャイロセンサ４で検出
する車体の姿勢角は、算出した平均検出誤差に基づいて
フィードバック修正されたものとなり、ジャイロセンサ
４で検出する車体の姿勢角を極めて精度の高いものにす
ることができる。

【００１３】このように無人搬送車３が走行をはじめる
走行初期時において、磁気センサ１０で検出した車体の
実際の姿勢角とジャイロセンサ４で検出した車体の姿勢
角とをそれぞれ比較して算出したジャイロセンサ４で検
出した車体の姿勢角における平均検出誤差に基づいてジ
ャイロセンサ４で検出した車体の姿勢角を修正すると共
に、この修正したジャイロセンサ４で検出した車体の姿
勢角によって無人搬送車３における走行初期時の姿勢を
走行ライン８に沿うようにしたことで、無人搬送車３に
おける走行初期時の姿勢を走行ライン８に正確にあわせ
ることができ、無人搬送車３が走行をはじめたとたん、
ずれた方向に走行してしまうといったことをなくすこと
ができる。また、オペレータが無人搬送車３を走行ライ
ン８上に配置する際の作業も極めて容易に行うことがで
きる。

【００１４】しかも、コントローラ５において、磁気セ
ンサ１０で検出した車体の実際の姿勢角とジャイロセン
サ４で検出した車体の姿勢角とをそれぞれ比較して算出
する平均検出誤差としては、複数回の検出誤差の平均値
とすることで、極めて正確な値とすることができ、これ
により、ジャイロセンサ４で検出した車体の姿勢角を極
めて正確に修正することができる。

【００１５】

【発明の効果】本発明は、無人搬送車における走行初期
時の姿勢を走行ラインに正確にあわせることができ、無
人搬送車が走行をはじめたとたん、ずれた方向に走行し
てしまうといったことをなくすことができ、しかも、オ
ペレータが無人搬送車を走行ライン上に配置する際の作
業も極めて容易に行うことができ、作業効率の向上を図
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車における走行初期姿勢制御
方法の無人搬送車の平面説明図である。

【図２】本発明の無人搬送車における走行初期姿勢制御
方法の無人搬送車の前面説明図である。

【図３】本発明の無人搬送車における走行初期姿勢制御
方法の走行ラインの説明図である。

【図４】本発明の無人搬送車における走行初期姿勢制御
方法の走行ラインの説明図である。

【符号の説明】

１…操舵輪、２…駆動輪、３…無人搬送車、４…ジャイ
ロセンサ、５…コントローラ、６…走行距離センサ、７
…ステアリングセンサ、８…走行ライン、９…磁気ネイ
ル、１０…磁気センサ、１１…スタート部、１２…磁気
棒。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ
   ４に基づいて誘導走行する無人搬送車３を備え、この無
   人搬送車３の走行方向前後それぞれに磁気センサ１０を
   取り付けると共に、無人搬送車３が走行する走行ライン
   ８のスタート部１１に走行ライン８に沿うように細長と
   なる磁気棒１２を設置し、無人搬送車３における走行初
   期時、無人搬送車３を走行ライン８のスタート部１１に
   設置した磁気棒１２上を走行させて、無人搬送車３の走
   行方向前後に取り付けた磁気センサ１０それぞれで磁気
   棒１２を検出することにより車体の実際の姿勢角を検出
   し、これと同時にジャイロセンサ４で車体の姿勢角を検
   出し、この磁気センサ１０での検出とジャイロセンサ４
   での検出とを複数回行うと共に、この複数回行った磁気
   センサ１０で検出した車体の実際の姿勢角とジャイロセ
   ンサ４で検出した車体の姿勢角とをそれぞれ比較して、
   ジャイロセンサ４で検出した車体の姿勢角における平均
   検出誤差を算出し、この算出した平均検出誤差に基づい
   てジャイロセンサ４で検出した車体の姿勢角を修正する
   と共に、この修正したジャイロセンサ４で検出した車体
   の姿勢角によって無人搬送車３における走行初期時の姿
   勢を走行ライン８に沿うようにしたことを特徴とする無
   人搬送車における走行初期姿勢制御方法。
2. 【請求項２】 無人搬送車３における走行初期時に、磁
   気センサ１０で検出した車体の実際の姿勢角とジャイロ
   センサ４で検出した車体の姿勢角とをそれぞれ比較して
   算出した平均検出誤差に基づいてジャイロセンサ４にお
   ける車体の姿勢角の検出をフィードバック修正したこと
   を特徴とする請求項１記載の無人搬送車における走行初
   期姿勢制御方法。