JPS63180605A - 在庫確認方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、保管棚に収納された物品の在庫を確認る、在
庫確認方法に関る、ものてあり、特に基準点から保管棚
に収納された物品までの距離を測定る、ことによって物
品の在庫を確認なし得るようにしたものである。

（従来の技術） 保管棚の在荷検出装置に関る、従来の技術としては、実
公昭６１−４１６８１号公報、実開昭５９−８０３０１
号公報に記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明る、
と、実公昭６１−４１６８１号公報には、流動棚の物品
搬入口に、搬入された物品によって踏み下げられると共
に当該物品が傾斜下方へ滑動る、ことによって上動復帰
る、上下可動体を設け、この上下可動体に被検出部を設
けた在荷検出装置が記載されている。

また、実開昭５９−８０３０１号公報には、保管棚に収
納された物品を取出し面に押出すブツシャの前面に反射
テープを取付けた在荷検出装置が記載されている。

また、測距方法及び装置に関る、従来の技術としては、
特開昭６１−２８８１２号公報、実開昭６０−１５４８
０４号公報に記載のもの等が知られており、これら公報
には、レーザー光線発射点の近ｆ５７にリニア・センサ
付き撮像カメラが設けられ、該カメラの主軸をレーザー
光軸と上記カメラ主軸を含む平面内において該レーザー
光軸と平行な位置から上記レーザー光軸に対し若干傾斜
させた測距方法・及び装置が記載されて（・る。

（発明が解決しようとる、問題点） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有してＬ・た。

即ち、実公昭６１−４１６８１号公報、実開昭５９−８
０３０１号公報に記載されている在荷検出装置ｅこは、
保管棚に収納された物品の品種、在庫量等を確認る、こ
とについての記載はなく、何らの示唆もない。これらの
公報には、保管棚の物品搬入口或いは物品搬出口に物品
が載置されているか否かを検出る、ことが記載されてい
るにすぎず、これら装置によって保管棚に収納された物
品の品種、在庫量等を検出る、ことはできなかりた。従
って、棚卸し等のために保管棚に収納された物品の品種
、在庫量等を知りたいときには、作業員が目視等によっ
て確認せねばならなかった。

また、特開昭６１−２８８１２号公報、実開昭６０−１
５４８０４号公報に記載されている測距方法及び装置は
、単シこ距離測定に対る、ものであり、距離を測定し保
管棚に収納された物品の在庫を確認る、ことについての
記載はなく、何らの示唆もない。

従って、本発明の目的は、基僧点から保管棚に収納され
た物品までの距離を測定る、ことによって物品の在庫を
確認なし得るようにした在車確認方法を提供る、ことｅ
こある。

（問題点を解決る、ための手段） 本発明は、保管棚に収納された物品の在庫を確認る、在
庫確認方法において、上記保管棚の何れか一方の端部近
傍に設定される第一の基準点と、他方の端部近傍に設定
される第二の基準点とに基づき、上記第一の基準点を起
点として夫々密着る、ように収納されてし・る上記物品
の端面と上記第二の基準点との距離を測定る、ことンこ
よって上記物品の在庫を確認る、ことを特徴とる、在庫
確認方法を提供る、ことによって上記の目的を達成した
ものである。

（実施例〕 以下、本発明の在庫確認方法の一実施態様を、図面を参
照しながら説明る、。

第１図〜第４図は、本発明の一実施態様を適用した物品
の取扱い装置の一実施例を示すものて、第１図はその物
品の取扱い装置の概略的な平面図を示すもので、同図に
おいて、Ａは保管棚、Ｂは保管棚Ａの出庫側の間口に沿
って左右に走行る、走行体（以下、出庫側のスタッカー
クレーンという）、Ｃは該スタッカークレーンＢの走行
面の外側に配設した出庫側の物品搬送コンベア（以下、
物品搬出コンベアという）、Ｄは保管棚Ａの入庫側の間
口に沿って左右に走行る、走行体（以下、入庫側のスタ
ッカークレーンという）、Ｅは該スタッカークレーンＤ
の走行面の外側に配設した入庫側の物品搬送コンベア（
以下、物品搬入コンベアという）で、物品Ｆ、Ｆ、・・
・を、品種毎に物品搬入コンベアＥに供給し、待機中の
入庫側のスタッカークレーンＤを介して保管棚Ａに入庫
る、と共に、保管棚Ａ内の物品Ｆ、Ｆ、・・・を出庫側
のスタッカークレーンＢにより出庫して物品搬出コンベ
アＣにより搬出できるように構成しである。

実施例における各部について詳述る、と、上記保管棚Ａ
は、第１図及び第４図に示す如く、複数列複数段の間口
を有る、流動棚で形成してあり、多数のローラーを有る
、一対のレールフレーム（１）、（１）を各間口毎に傾
斜配設してローラーに載置された物品Ｆ、Ｆ、・・・を
重力により入庫側から出庫側に移動できるように構成し
である。尚、レールフレーム（１）　ｔこは、ローラー
に代工てホイールを設けることができる。

また、上記物品搬出コンベアＣ及び上記物品搬入コンベ
アＥは、夫々、第１図〜第３図に示す如く、保管棚Ａの
出庫側のスタッカークレーンＢ及び入庫側のスタッカー
クレーンＤの走行面の外側に位置させて、保管棚Ａの中
央段の間口近傍の高さで略水平に配設しである。

また、保管棚へに物品Ｆを入車る、物品入庫装置として
の入庫側の前記スタッカークレーンＤは、第２図〜第４
図に示す如く、上下のレール（２１）、（２４に支持さ
れて保管棚Ａの入庫側の間口に沿って左右に走行る、ク
レーン本体（３）及びこれに物品移載コンベア（５）を
介して追随る、台車（４）を主体とし、物品搬入コンベ
アＥによって供給される物品Ｆ、Ｆ、・・・を物品移載
コンベア（５）及びクレーン本体（３）の昇降部（３１
）に載置した入庫装置（３邊により保管棚Ａの任意の間
口１こ供給できるようになしである。

入庫側の上記スタッカークレーンＤについて更に詳述る
、と、クレーン本体（３）？こおける駆動装置０罎によ
り昇降可能な昇降部（３１）上には、入庫装置（３４の
他、物品移載コンベア（５）から入庫装置（３りに物品
Ｆ、Ｆ、・・・を移載る、ローラコンベア（３４、（３
４、（３４を直列に載置しである。入庫装置（３捧とし
ては、センタリングガイド　（３２ａ）　付キのローラ
ーコンベアからなる供給装置を用し・である。入庫装置
（３埠のローラーは、斜めに配設してあり、又、そのセ
ンタリングガイド　（３２ａ）は、保管棚Ａに供給る、
物品Ｆを、その大きさに応じてコンピューター制御され
たパワーンリンダーにより入庫装置のローラフンベアノ
中央部？こセンタリングる、ようになしである。又、入
庫装置（３りに物品移載コンベアから物品を移載る、ロ
ーラーコンベア０４．０φ、（３４は入庫装置？Ｚ　（
３２）と直交る、ように設けてあり、その中央部のロー
ラーコンベア（３４には、物品移載コンヘア（５）から
供給された物品Ｆをガイドる、ためのコンベア　（３４
ａ）を付設しである。又、この他、クレー７本体（３）
には、クレーン本体を自走させる走行駆動装置（麺、後
述の測距装置（６）を制御る、制御装置（□□□等を具
備させである。

又、入庫側の上記スタッカークレーンＤにおける台車（
４）の載置部（４１）上には、物品搬入コンベアＥから
物品Ｆを物品移載コンベア（５）に移載る、湾曲させた
形状のコンベア（４３及びフンベア（功を物品搬入コン
ベアＥの高さと同一高さに位置させて順次設けである。

そして、コンベア（４３の先端部は、物品搬入コンベア
Ｅの上面の側縁部に近接させて位置させてあり、斯る先
端部の一側には、物品を円滑にコンベア（４３に導入る
、案内コア　ヘア　　（４３ａ）　ヲ物品搬入コンペア
Ｅ上に突出させて設けである。

又、入車側の上記スタンカークレーンＤにおける物品移
載コンベア（５）はクレーン本体（３）のローラーフン
ペア（３４と台車（４）のコンベア（４→とを連繋る、
ように、その一端をクレーン本体（３）の昇降部（３１
）の支点（３１ａ）　ｋこ回動自在に支持させ又その他
端を物品搬入コンベアＥと同一高さに位置させて台車（
４）の載置部（４Ｉ）の支点（４１ａ）に回動自在に支
持させである。

又、入庫装置（３４には、保管棚Ａに収納された物品Ｆ
までの距離を測定る、ために、レーザー光源（６１）と
イメージセンサカメラ（６つとを具備る、測距装置（６
）が載置されており、第５図に示す如く、レーザー光源
（６１）からのレーザー光線を物品Ｆの端面に照射し、
その乱反射光をイメージセンサカメラ（６４の受光素子
（６２ａ）がとらえるようになしである。

（６２ｂ）はイメージセンサカメラ（６２のレンズであ
る。尚、本実施例において、レーザー光源（６１１，！
：しては、６３２．８ｎｍの波長で出力２ｍＷのものが
、又、イメージセンサカメラ（６りとしては、計数機能
及び計測データのアナログ変換機能が組込まれたものが
用いられている。

又、第６図に示す如く、前記制御装置（３１１９は、イ
メージセンサカメラ（６功の出力のアナログ量をマイク
ロコンピュータ　（３６ａ）に入力る、ため、ディジタ
ル量に変換る、ＡＤ変換装置（３６ｂ）を含んでいる。

又、マイクロコンピュータ　（３６ａ）は制御装置（３
υの主要部であり且つＡＤ変換装置（３６ｂ）を介して
イメージセンサカメラ（６４の出力電圧をディジタル量
で取込み、／リアル信号ｅこ変換して光通信装置（３６
ｃ）、（７１ａ）を介して地上盤（７１）に送信る、。

また、地上には地上盤（７１）と在庫管理機（層とが設
置されており、地上盤（７１）は、マイクロコンピュー
タ　（３６ａ）からのイメージセンサカメラ（６２）の
出力信号に対応したシリアル信号をＢＣＤパラレル信号
に変換し在庫管理機（７２１に送信る、と共に、入庫側
のスタッカークレーンＤの動作状態を表示し、又在庫管
理機（層が故障時には入庫側のスタッカークレーンＤを
リモート運転る、ためにも用いられている。

又、在車管理機（７′４は、本実施例の物品の取扱い装
置の在庫管理をる、（保管棚Ａに収納されている物品Ｆ
の収納番地、品種、個数等の在庫ファイルを有る、）と
共に、取扱われる物品Ｆの各種の品種に対応した物品毎
の寸法テーブルを持ち、且つイメージセンサカメラ（６
乃の出力電圧値を保管棚Ａの夫々の間口毎に収納されて
いる全ての物品Ｆの収納長さに換算し、更にそれに基づ
ぎ収納されている物品Ｆの個数を演算し、その演算され
た実在庫数量と在庫ファイルに収納されている在庫デー
タとを照合る、機能を具備しているコンビエータである
。

次に、本発明の在庫確認方法を、第１図〜第６図に示す
物品の取扱い装置に適用した実施態様に基づいて説明る
、。

物品Ｆ、Ｆ、・・・は、物品搬入コンベアＥ　Ｃよって
保管棚Ａの入庫９１１の間口の正面側に搬送される。

保管棚Ａの入庫側の間口の正面側には、入庫側のスタッ
カークレーンＤが、その上下左右に走行可能な入庫装置
（３りをその制御装置（糟の指令に基づいて保管１１１
１１Ａの任意の間口に位置させて待機しており、物品搬
入コンベアＥにより搬送されてきた物品Ｆ、Ｆ、・・・
は、待機中の入庫側のスタッカークレー／Ｄにおける案
内コンベア　（４３ａ）からコンベア（４′３及びコノ
ベア（４４に順次導入され、物品移載コンベア（５）に
より昇降部（３１）のローラコンベア（３４ヲ経て入庫
装置（３４に移載される。入庫装置（３のに移載された
物品Ｆ、Ｆ・・・は、センタリングガイド（３２ａ）に
よりセンタリングされた状態で保管１１１ＫＡの該当る
、間口に入車装置（３２）によって供給される。

又、上記間口に対る、物品Ｆ、Ｆ、・・・の供給が完了
る、と、入庫装置（３４は入庫側のスタッカークレーン
Ｄ自体の左右方向への走行又はその昇降部（３１）の昇
降により保管棚Ａにおける次に入庫すべき間口に走行位
置し、この間口に対して、物品Ｆ。

Ｆ、・・・の供給が行なわれる。

一方、保管棚Ａからの物品Ｆ、Ｆ、・・・の出庫ンこ際
しては、出庫側のスタンカークレーンＢが保を棚Ａの任
意の間口に位置した後、斬る間口から任意数の物品Ｆ、
Ｆ、・・・が取出され、物品搬出コンベアＣにより搬出
される。

そして、保管棚Ａにおける所定の間口からの物品Ｆ、Ｆ
、・・・の取出しを完了したら、出庫側のスタッカ−ク
レーンＢが次の間口に移動し、この間口から再び任意数
の物品Ｆ、Ｆ、・・・が出庫される。

上記の如くの物品の取扱い装置において保管棚Ａ？こ収
納されている物品Ｆ、Ｆ、・・・の在庫状況を確認した
いときには、第７図に示す如く、物品の取扱い装置を地
上盤（７１）　）こおいて入出庫モードから在庫確認モ
ードに切替え、在庫確認を希望る、番地を入力すればよ
い。尚、番地の入力は、例えばＸ１行、７１段からＸ２
行、７２段までの如くスパンで設定すれば、その範囲内
の保管棚への各間口の在庫確認が以下で説明る、如（順
次なされる。

在庫確認希望番地が入力されると、在庫管理機（７りか
ら地上盤（７１）へ入庫側のスタッカークレーンＤの移
動指令が送られ、その指令に基づき入庫側のスタッカー
クレーンＤの入庫装置（３乃が保管棚Ａの所定の間口ま
で移動し停止る、と、入庫装置（３２に載置された測距
装置（６）により、物品Ｆまでの距離に応じた電圧が出
力され、その出力電圧値が在庫管理機（層に取込まれる
ようになしである。

測距装置（６）は、第５図に示す如くなっており、物品
Ｆの端面に照射されたレーザー光線の輝点はＳとなり、
Ｓからの乱反射光はレンズ（６２ｂ）で集光され受光素
子（６２ａ）上の■に結像る、。物品がＦ゛の位置にあ
るときにはＩｏに結像る、。測距装置（６）は、反射光
の結像位置に応じた電圧をアナログ値で出力る、ので、
その電圧値は測距装置（６）と物品Ｆとの距離に応じて
変化る、値となる。

従って、保管棚Ａの下流端のストッパ　（ｌａ）　（第
４図参照）を第一の基準点とし、」り距装置（６）を第
二の基ω点とる、と第一の基準点を起点として夫々密着
る、ように収納されている物品Ｆの端面の位置に応じて
、測距装置（６）は、物品Ｆの端面と測距装置（６）と
の距離に応じた電圧値を出力る、ので、その関係をあら
かじめ実験等によって求めてグラフ化、或いは関数式化
しておけば、その出力電圧値から物品Ｆの端面と測距装
置（６）との距離を測定る、ことができる。

また、ストッパ　（１ａ）と測距装置（６）との距離（
本実施態様では約８ｍである）は一定であり、この距離
から物品Ｆの端面と測距装置（６）との距離を減じた値
は保管棚Ａの夫々の間口に収納された物品Ｆ、Ｆ、・・
・の全長であるので、保管棚Ａに収納された物品Ｆ、Ｆ
、・・・の在庫長さを測距装置（６）の出力電圧値から
求めることができる。第８図は出力電圧値と在庫長さを
実験によりグラフ化したものであり、このグラフから在
庫長さを出力電圧値の関数式化し、その関数式をあらか
じめ在車管”　　理機（ηにもたしであるので、在庫管
理機（７りがもつ在庫データと測距装置（６）からの出
力電圧値に基づいて演算される実在庫とを在庫管理機（
宿によって照合できる。

在庫管理機（四は、在庫データ（本実施態様では物品Ｆ
の個数であられされている）と在庫長さで表わされる実
在庫を照合る、ため、実在庫の在庫長さ？在庫個数に換
算る、必要がある。在庫管理機（□□□は物品Ｆの品種
毎に物品長さデータをもっているので、保管棚Ａの間口
毎に収納されている物品Ｆの品種データ（本実施態様で
は１つの間口には１品種が収納されるように制御されて
いる）１こ基づき実在庫の在庫長さをその物品Ｆの物品
長さデータで除し、端数を四捨五入る、ことにより、実
在庫を物品Ｆの個数に換算できる。

在庫管理機（（転）の在庫ファイルに収納されている在
庫データと、上記の如く測距し、演算して求められた物
品Ｆの個数で表わされた実在庫とを照合し、一致してい
るときには、在庫管理機（７１Ｊから地上盤（７１）へ
、入庫側のスタッカークレーンＤの次の間口への移動指
令が送られる。もし、上記照合において差異があれば、
データ取込から照合までを、もう一度繰り返し、再び差
異があったときには、在庫データ異常としてプリントア
ウトされるよう）こなしである。

従って、作業者はプリントアウトされ′た間口に行き実
在庫を確認の上、在庫データの修正等をすればよく、プ
リントアウトされなかった多くの間口をこ対しては自動
的に在庫確認が行なわれたことになる。

尚、測距装置（６）からの出力電圧値は、第６図に示す
如く、最大ＤＣＩＯＶのアナログ値でＡＤ変換装置　（
３６ｂ）に授受される。ＡＤ変換装置（３６ｂ）はマイ
クロコンピュータ　（３６ａ）からＡＤ変換保持指令を
受けるとデータを保持し、その保持されたＢＣＤ　（３
桁）データをマイクロコンピュータ　（３６ａ）が読み
取り、光通信装置（３６ｃ）、（７１ａ）を介して地上
盤（７１）へ送信されるようになしである。

以上、本発明の在庫確認方法を入庫側スタンカークレー
／に具備した物品の取扱い装置に適用した一実施態様に
ついて説明したが、これらに制限されるものではない。

例えば、レーザー光源（６υはレーザー光が物品Ｆｔこ
略直角に照射る、ようｔこ配にしても良い。又、保管棚
Ａは、フリーローラーな備えた駆動コンベア、例えばト
ップローラ付水平チェーンコンベアであっても、物品Ｆ
、Ｆを夫な密着る、ようしこ収納なし得るものであれば
良く、この場合には入庫側を第一の基準点としても良い
。又、測距装置（６）はレーザ一方式でなくても良く、
且つ走行体に載置されてなくても良い。

又、在庫確認のだめの演算方法は適宜変更なし得る。

また、保管棚の各間口に対して複数の品種の物品が収納
される場合にも、演算方法を若干修正る、（例えば、在
庫データに基づき在庫されているべぎ在庫長さを演算し
、実在車長さと照合る、）ことにより在庫確認なし得る
。

尚、最小の物品Ｆの長さが２００　ｓｒｓのときには、
測距装置（６）の副圧精度は±１００朋以下であれば良
く、好ましくは±５０朋以下である。

また、第一の基準点と第二の基準点との距離には制限は
ないが、レーザ一方式の測距装置（６）を用いる場合に
は１０ｒｎ以下とる、ことが好ましい。

また、物品Ｆは、段ボール箱、プラスチックコンテナ等
、保管棚Ａに収納なし得るものであれば良い。

（発明の効果） 本発明の在庫確認方法は、上述の如く、基準点から保管
棚に収納された物品までの距離を測定る、ことによって
物品の在庫を確認なし得るようにしであるので、保管棚
に収納された物品の在庫（在庫品種、在庫量等）を自動
的に確認なし得、その産業上の利用価値が高いものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は、本発明の一実施態様を適用した物品
の取扱い装置の一実施例を示すもので、第１図はその物
品の取扱い装置の概略的な平面図、第２図、第３図及び
第４図は夫々の入庫側の要部の平面図、立面図及び側面
図、第５図は測距装置による距離測定の模式図、第６図
はそのｉｌｌ＋距装置全装置制御装置の構成を示すブー
ツク図、第７図は本発明の一実施態様の制御フローチャ
ート、第８図は測距装置からの出力電圧値と保管棚に収
納された物品の在庫長さの関係を示すグラフである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）保管棚に収納された物品の在庫を確認する在庫確認
   方法において、上記保管棚の何れか一方の端部近傍に設
   定される第一の基準点と、他方の端部近傍に設定される
   第二の基準点とに基づき、上記第一の基準点を起点とし
   て夫々密着するように収納されている上記物品の端面と
   上記第二の基準点との距離を測定することによって上記
   物品の在庫を確認することを特徴とする在庫確認方法。 ２）第一の基準点と第二の基準点との距離から、上記第
   一の基準点を起点として夫々密着するように収納されて
   いる物品の端面と上記第二の基準点との距離を減じ、上
   記物品の在庫を演算する、特許請求の範囲第１項記載の
   在庫確認方法。 ３）在庫データと実在庫とを照合する在庫照合手段を具
   備する、特許請求の範囲第１項又は第２項記載の在庫確
   認方法。