KR20220131254A

KR20220131254A - 물품 수납 설비

Info

Publication number: KR20220131254A
Application number: KR1020227026454A
Authority: KR
Inventors: 유이치 우에다; 마사시게 이와타
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2021-01-15
Publication date: 2022-09-27
Also published as: EP4089036A1; JPWO2021153270A1; TW202130564A; EP4089036A4; JP7226594B2; US20230047293A1; CN114981187A; WO2021153270A1

Abstract

제어부는, 제1 물품(91)의 후면부(912)에 걸림부(212)를 걸리게 한 상태로 하여 걸림부(212)를 깊이 방향 앞쪽(X1)으로 이동시켜 행하는 제1 물품 취출 동작과, 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향(X) 사이에 배치된 걸림부(212)를, 적정 제2 물품 위치(P2)에 있는 제2 물품(92)의 전면부(921)의 위치에 대응하는 위치까지 깊이 방향 안쪽(X2)을 향하여 이동시키는 제2 물품 위치 조정 동작을 이송탑재기(21)에 실행시키는 것이 가능하며, 이송탑재기(21)에 의한 제1 물품 취출 동작의 실행 중에, 제1 물품(91)과 제2 물품(92) 사이에 걸림부(212)가 배치된 후, 이송탑재기(21)에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하고, 제2 물품 위치 조정 동작의 완료 후, 제1 물품 취출 동작을 완료시킨다.

Description

물품 수납 설비

본 발명은, 물품을 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반과, 물품을 반송(搬送)하는 반송 장치를 구비한 물품 수납 설비에 관한 것이다.

이와 같은 물품 수납 설비의 일례가, 일본특허 제5541178호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 붙이는 부호는 특허문헌 1의 것이다.

특허문헌 1에 기재된 물품 수납 설비는, 2개의 물품(W)을 깊이 방향(X)로 배열하여 수납 가능한 수납부(11)와, 깊이 방향(X)에 교차하는 반송 방향(Y)을 따라 물품(W)을 반송하는 반송 장치(3)를 구비하고 있다. 또한, 반송 장치(3)는, 물품(W)을 깊이 방향(X)로 이동시키는 이송탑재기(transfer machine)(29)를 구비하고 있고, 이 이송탑재기(29)에 의해, 수납부(11)에 대하여 물품(W)을 이송탑재하고 있다.

일본특허 제5541178호 공보

그런데, 특허문헌 1에 기재된 물품 수납 설비에서는, 반송 장치(3)의 가동(稼動) 등에 의해 진동이 발생하고, 수납부(11)에 수납된 물품(W)이 위치 어긋남을 일으키는 경우가 있다. 위치가 어긋난 물품(W)의 위치 조정은, 반송 장치(3)에 설치된 이송탑재기(29)를 이용하여 행할 수 있다.

여기에서, 수납부(11)에 수납된 2개의 물품(W) 중, 깊이 방향(X)에 있어서 반송 장치(3)로부터 먼 쪽(안쪽)에 배치된 물품(W)의 위치 조정을 행하는 경우에는, 깊이 방향(X)에 있어서 반송 장치(3)에 가까운 측(앞쪽)에 배치된 물품(W)이 방해가 되어 반송 장치(3) 측으로부터 안쪽의 물품(W)의 위치를 검출하기 어렵기 때문에, 적절하게 안쪽의 물품(W)의 위치 조정을 행하는 것이 어렵다. 한편, 반송 장치(3) 측으로부터 안쪽의 물품(W)의 위치의 검출을 적절하게 행하기 위해서는, 앞쪽의 물품(W)을 일단 별도의 장소에 반송하지 않으면 안되고, 그와 같은 반송을 위해 수납부(11)에 대한 물품(W)의 입출고 동작이 방해되면, 설비 전체로서의 입출고 능력이 저하되게 된다. 이것을 피하기 위하여, 설비의 입출고 동작을 우선하여 실행하면, 물품(W)의 위치 조정을 행할 기회가 적어지게 되므로, 적절한 타이밍에서 위치 조정을 행할 수 없어, 수납부(11)에 수납된 물품(W)의 위치 어긋남이 커져 버리는 경우가 있었다. 이와 같이, 종래의 기술에서는, 안쪽의 물품의 위치 조정을 적절하게 행하기 위하여, 직접적으로는 위치 조정에 관여하지 않는 앞쪽의 물품(W)을 반송하는 등의 다른 동작을 행할 필요나 다른 물품(W)의 입출고 동작을 중단할 필요가 있는 등, 안쪽의 물품의 위치 조정을 효율적으로 행할 수 없었다.

상기 실정을 감안하여, 2개의 물품을 깊이 방향으로 배열하여 수납 가능한 수납부를 구비한 구성에 있어서, 깊이 방향의 안쪽에 배치된 물품의 위치 조정을 효율적으로 행할 수 있는 물품 수납 설비의 실현이 요망된다.

본 개시에 관한 물품 수납 설비는,

2개의 물품을 깊이 방향으로 배열하여 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반과,

상기 깊이 방향에 교차하는 반송 방향을 따라 상기 물품을 반송하는 반송 장치와,

상기 반송 장치의 작동을 제어하는 제어부를 구비하고,

상기 반송 장치는, 상기 깊이 방향으로 상기 물품을 이동시켜 상기 물품 수납 선반으로부터 상기 물품을 취출하는 취출 동작을 행하는 이송탑재기를 구비하고,

상기 깊이 방향에 있어서, 상기 물품 수납 선반에 대하여 상기 반송 장치가 위치하는 측을 깊이 방향 앞쪽으로 하고, 그 반대측을 깊이 방향 안쪽으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 깊이 방향 앞쪽에 수납된 상기 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 깊이 방향 안쪽에 수납된 상기 물품을 제2 물품으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 제2 물품의 적정 위치를 적정 제2 물품 위치로 하여,

상기 이송탑재기는, 상기 물품에서의 상기 깊이 방향 앞쪽을 향하는 전면부(前面部) 또는 상기 물품에서의 상기 깊이 방향 안쪽을 향하는 후면부(後面部) 중 어느 하나에 걸리는 걸림부와, 상기 걸림부를 움직이는 구동부를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 구동부를 제어하여,

상기 제1 물품과 상기 제2 물품의 상기 깊이 방향 사이에 상기 걸림부를 배치한 후, 상기 제1 물품의 상기 후면부에 상기 걸림부를 걸리게 한 상태로 하여 상기 걸림부를 상기 깊이 방향 앞쪽으로 이동시키고, 상기 제1 물품의 상기 취출 동작을 행하는 제1 물품 취출 동작과,

상기 제1 물품과 상기 제2 물품의 상기 깊이 방향 사이에 배치된 상기 걸림부를, 상기 적정 제2 물품 위치에 있는 상기 제2 물품의 상기 전면부의 위치에 대응하는 위치까지 상기 깊이 방향 안쪽을 향하여 이동시키는 제2 물품 위치 조정 동작을 상기 이송탑재기에 실행시키는 것이 가능하고,

상기 제어부는, 상기 이송탑재기에 의한 상기 제1 물품 취출 동작의 실행 중에, 상기 제1 물품과 상기 제2 물품 사이에 상기 걸림부가 배치된 후, 상기 이송탑재기에 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하고, 상기 제2 물품 위치 조정 동작의 완료 후, 상기 제1 물품 취출 동작을 완료시킨다.

본 구성에 의하면, 이송탑재기가 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하여, 걸림부를 적정 제2 물품 위치에 있는 제2 물품의 전면부의 위치에 대응하는 위치까지 깊이 방향 안쪽을 향하여 이동시킴으로써, 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하기 이전에 제2 물품이 적정 제2 물품 위치로부터 깊이 방향 앞쪽으로 위치가 어긋나 있는 경우라도, 해당 걸림부에 의해 제2 물품을 깊이 방향 안쪽으로 이동시켜 적정 제2 물품 위치에 위치시킬 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 이와 같은 제2 물품 위치 조정 동작을, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에서의 제1 물품과 제2 물품 사이에 걸림부가 배치된 후에 행하므로, 취출의 대상이 되는 제1 물품에 대하여 깊이 방향 안쪽에 수납된 제2 물품의 위치 조정을, 제1 물품을 취출하기 위해 걸림부를 이동시키는 동작을 이용하여 행할 수 있다. 따라서 본 구성에 의하면, 수납부에서의 깊이 방향 안쪽에 수납된 제2 물품의 위치 조정을 효율적으로 행하는 것이 가능해진다.

본 개시에 관한 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명백해질 것이다.

[도 1] 물품 수납 설비의 개략 사시도
[도 2] 물품 수납 선반의 주요부를 나타내는 사시도
[도 3] 반송 장치의 주요부를 나타내는 사시도
[도 4] 반송 장치의 주요부를 나타내는 깊이 방향에서 본 도면
[도 5] 물품 수납 설비의 제어 블록도
[도 6] 반송 장치의 제어 블록도
[도 7] 제1 물품 인도 동작의 설명도
[도 8] 제2 물품 인도 동작의 설명도
[도 9] 제1 물품 취출 동작의 설명도
[도 10] 제2 물품 취출 동작의 설명도
[도 11] 제1 물품 취출 동작 중에 실행되는 제2 물품 위치 조정 동작의 설명도
[도 12] 기타의 실시형태에 관한 물품 수납 설비를 나타내는 개략 사시도

이하, 물품 수납 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

[물품 수납 설비의 개략 구성]

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 설비(100)는, 2개의 물품(90)을 깊이 방향 X로 배열하여 수납 가능한 수납부(13)를 구비한 물품 수납 선반(1)과, 깊이 방향 X에 교차하는 반송 방향을 따라 물품(90)을 반송하는 반송 장치(2)와, 반송 장치(2)의 작동을 제어하는 제어부(C2)(도 6 참조)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 물품 수납 선반(1)이 반송 장치(2)를 사이에 두고 깊이 방향 X의 양측에 배치되어 있다.

반송 장치(2)는, 깊이 방향 X로 물품(90)을 이동시켜 물품 수납 선반(1){수납부(13)}로부터 물품(90)을 취출하는 취출 동작을 행하는 이송탑재기(21)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재기(21)는 이와 같은 취출 동작 외에, 물품 수납 선반(1){수납부(13)}에 물품(90)을 넘겨주는 인도 동작을 행하도록 구성되어 있다. 즉, 이송탑재기(21)는, 물품 수납 선반(1)에서의 수납부(13)에 대하여 물품(90)을 이송탑재하는 이송탑재 동작을 행하도록 구성되어 있고, 이 이송탑재 동작에 전술한 취출 동작 및 인도 동작이 포함된다.

여기에서, 「깊이 방향 X」는, 반송 장치(2)가 물품 수납 선반(1){수납부(13)}에 대하여 물품(90)을 출납하는 방향이다. 즉, 깊이 방향 X는, 이송탑재기(21)에 의한 수납부(13)에 대한 물품(90)의 이송탑재 방향과 동등하다. 이하에서는, 깊이 방향 X에 있어서, 물품 수납 선반(1)에 대하여 반송 장치(2)가 위치하는 측을 깊이 방향 앞쪽 X1로 하고, 그 반대측을 깊이 방향 안쪽 X2로 한다. 또한, 깊이 방향 X에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 「폭 방향 Y」로 한다. 폭 방향 Y는 반송 장치(2)에 의한 물품(90)의 반송 방향과 동등하다. 또한, 본 예에서는, 폭 방향 Y는, 물품 수납 선반(1)의 전면{물품(90)을 이송탑재하기 위한 개구가 형성된 가상면(假想面)}이 수평 방향으로 연장되는 방향에도 동등하다. 그리고, 한 쌍의 물품 수납 선반(1)은 서로 동일한 구조이다. 이하에 있어서 물품 수납 선반(1)에 관하여 설명하는 경우에는, 특별히 언급하지 않는 한, 한 쌍의 물품 수납 선반(1) 중 한쪽을 대상으로 하고 있다.

본 실시형태에서는, 물품 수납 선반(1)은, 물품(90)이 수납되는 수납부(13)와, 깊이 방향 X 및 폭 방향 Y에 있어서 서로 소정 간격을 두고 배치되는 복수의 지주(支柱)(11)와, 폭 방향 Y에 있어서 이웃하는 한 쌍의 지주(11) 사이에 설치되는 빔(12)을 구비하고 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수납부(13)에서의 물품(90)이 탑재되는 면을 탑재면(13F)으로 한다. 수납부(13)는, 해당 탑재면(13F)이 형성된 선반판(shelf plate) 부재(130)를 구비하고 있다. 이 선반판 부재(130)는 복수 개소에서 굴곡된 판형 부재이다. 그리고, 선반판 부재(130)의 상면에 탑재면(13F)이 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 1개의 수납부(13)는, 폭 방향 Y로 배열되는 복수의 선반판 부재(130)에 의해 구성되어 있다. 본 예에서는, 폭 방향 Y로 배열되는 4개의 선반판 부재(130)에 의해, 1개의 수납부(13)가 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 폭 방향 Y에 있어서 이웃하는 한 쌍의 지주(11) 사이에, 복수의 수납부(13)가 폭 방향 Y로 나란히 배치되어 있다. 1개의 수납부(13)는, 깊이 방향 X로 2개의 물품(90)을 배열하여 수납 가능하게 구성되어 있다. 즉, 각 수납부(13)는, 2개의 물품(90)의 깊이 방향 X의 치수의 합계보다 큰 깊이 방향 X의 길이를 가지고 또한 1개의 물품(90)의 폭 방향 Y의 치수보다 큰 폭 방향 Y의 길이를 가지는 탑재면(13F)을 구비하고 있다. 또한 본 실시형태에서는, 폭 방향 Y로 배열되는 복수의 수납부(13)의 세트가, 상하 방향 Z를 따르는 복수 단(段)에 걸쳐 설치되어 있다. 또한 본 실시형태에서는, 반송 장치(2)는 복수 단의 수납부(13)의 각각에 대응하여, 복수 단에 설치되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 설비(100)에는, 상하 방향 Z를 따라 승강하여, 복수 단의 수납부(13)의 각각에 대응하는 높이에 물품(90)을 반송 가능한 리프터(4)가 설치되어 있다. 예를 들면 리프터(4)는, 상하 방향 Z를 따라 연장되는 마스트와, 모터에 의해 구동되어 해당 마스트를 따라 승강하는 물품 탑재대를 구비하고 있다.

폭 방향 Y에서의 리프터(4)와 물품 수납 선반(1) 사이에는, 양자 간에서 물품(90)을 반송하는 중계 컨베이어(3)가 설치되어 있다. 중계 컨베이어(3)는, 복수 단의 수납부(13)의 각각에 대응하여 복수 단에 설치되어 있고, 물품(90)이 탑재된 상태로 상기 물품(90)을 폭 방향 Y를 따라 반송한다. 예를 들면 중계 컨베이어(3)는 롤러 컨베이어나 벨트 컨베이어 등에 의해 구성된다. 도시한 예에서는, 폭 방향 Y로 나란히 배치되는 물품 수납 선반(1)과 중계 컨베이어(3)와 리프터(4)의 세트가, 깊이 방향 X에서 반송 장치(2)를 사이에 두고 한 쌍 설치되어 있다. 다만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 물품 수납 선반(1)과 중계 컨베이어(3)와 리프터(4)의 세트는, 반송 장치(2)의 반송 경로에 대하여 깊이 방향 X의 한쪽 측에만 설치되어 있어도 된다.

본 실시형태에 관한 물품 수납 설비(100)에서는, 리프터(4), 중계 컨베이어(3), 및 반송 장치(2)에 의해 물품(90)의 입출고가 행해진다. 다만, 리프터(4)나 중계 컨베이어(3) 등의 반송 장치에 대해서는 물품 수납 설비(100)에 필수적인 구성이 아니고, 또한 반대로, 리프터(4)나 중계 컨베이어(3)에 더하여 다른 반송 장치(또는 사람)에 의해 물품(90)의 입출고가 행해져도 된다.

[물품]

여기에서, 반송 장치(2)에 의한 반송 대상{이송탑재기(21)에 의한 이송탑재 대상}이고 또한, 수납부(13)에 의한 수납 대상인 물품(90)에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에서의 물품(90)의 설명에 있어서, 어느 쪽인가의 「방향」 혹은 어느 쪽인가의 「측」을 정의하는 경우에는, 물품(90)이 수납부(13)에 수납된 상태를 기준으로 한다.

본 실시형태에서는, 물품(90)은 상품 등을 수용하는 용기이다. 보다 구체적으로는, 물품(90)은 수지제의 용기(예를 들면, 컨테이너 또는 접기 가능한 이른바 접이식 컨테이너 등)로 된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)은 본체부(900)와, 본체부(900)로부터 아래쪽으로 돌출되도록 형성된 바닥부(904)(도 4 참조)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 본체부(900)는 상품 등이 수용되는 부분이며, 상자형으로 형성되어 있다. 그리고, 본체부(900)는, 물품(90)이 수납부(13)에 수납된 상태에 있어서, 깊이 방향 앞쪽 X1을 향하는 전면에 형성된 전면부(901)와, 깊이 방향 안쪽 X2를 향하는 후면에 형성된 후면부(902)와, 폭 방향 Y를 향하는 양 측면의 각각에 형성된 측면부(903)를 구비하고 있다. 한 쌍의 측면부(903)는 서로 폭 방향 Y에서의 반대측을 향하고 있다. 그리고, 전면부(901)와 후면부(902)는 서로 동일한 구조이며, 물품(90)의 수납 상태에 따라서는 모두가 전면부(901) 또는 후면부(902)로 될 수 있다.

바닥부(904)는, 물품(90)이 수납부(13)에 수납된 상태에서, 수납부(13)에서의 탑재면(13F)에 탑재되는 부분이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 바닥부(904)는, 물품(90)이 반송 장치(2)에 의해 반송되고 있는 상태에서는, 반송 장치(2){상세하게는 후술하는 주행 대차(20)의 지지면(20F)}에 의해 아래쪽으로부터 지지된다. 본 예에서는, 주행 대차(20)에서의 지지면(20F)과 수납부(13)에서의 탑재면(13F)에 걸쳐 바닥부(904)가 슬라이딩함으로써, 반송 장치(2)와 수납부(13) 사이에서 물품(90)이 이송탑재된다. 본 실시형태에서는, 평면에서 볼 때 바닥부(904)는 본체부(900)보다 작다.

전술한 바와 같이, 물품(90)을 수납하는 수납부(13)는 2개의 물품(90)을 깊이 방향 X로 배열하여 수납 가능하게 구성되어 있다. 여기서는, 수납부(13)에서의 깊이 방향 앞쪽 X1에 수납된 물품(90)을 제1 물품(91)으로 하고, 수납부(13)에서의 깊이 방향 안쪽 X2에 수납된 물품(90)을 제2 물품(92)으로 한다. 본 실시형태에서는, 수납부(13)에는, 제1 물품(91)이 탑재되는 제1 탑재 영역(A1)이 설정되어 있고, 수납부(13)에서의 제1 탑재 영역(A1)보다 깊이 방향 안쪽 X2에는, 제2 물품(92)이 탑재되는 제2 탑재 영역(A2)이 설정되어 있다.

이하에서는, 제1 탑재 영역(A1)에 탑재된 상태의 물품(90), 혹은, 제1 탑재 영역(A1)에 탑재되는 대상이 되는 물품(90)을 제1 물품(91)으로 정의한다. 또한, 제2 탑재 영역(A2)에 탑재된 상태의 물품(90), 혹은, 제2 탑재 영역(A2)에 탑재되는 대상이 되는 물품(90)을 제2 물품(92)으로 정의한다. 즉, 제1 탑재 영역(A1)에 대하여 이송탑재 중인 물품(90)도, 여기서는 제1 물품(91)으로 한다. 제2 물품(92)에 대해서도 마찬가지다. 또한, 제1 물품(91)의 본체부, 전면부, 후면부, 측면부를, 본 도면에 있어서 910, 911, 912, 913의 부호로 나타낸다. 마찬가지로, 제2 물품(92)의 본체부, 전면부, 후면부, 측면부를, 본 도면에 있어서 920, 921, 922, 923의 부호로 나타낸다. 그리고, 제1 물품(91)과 제2 물품(92)을 특별히 구별하지 않는 경우에는, 단지 물품(90)이라고 한다.

[물품 수납 선반의 구성]

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(1)은 물품(90)이 탑재되는 탑재면(13F)을 가지고, 탑재면(13F) 상을 깊이 방향 X를 따라 슬라이딩하여 이송탑재되는 물품(90)을 수납하는 수납부(13)를 구비하고 있다.

수납부(13)는, 2개의 물품(90)을 깊이 방향 X로 배열하여 수납 가능하게 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수납부(13)는 폭 방향 Y로 배열되는 복수의 선반판 부재(130)를 구비하고 있다. 수납부(13)의 탑재면(13F)은, 해당 수납부(13)가 구비하는 복수의 선반판 부재(130) 각각의 상면에 의해 구성되어 있다.

본 실시형태에서는 도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 수납부(13)에서의 제1 물품(91)의 적정 위치를 적정 제1 물품 위치(P1)로 하고, 탑재면(13F)에서의 적정 제1 물품 위치(P1)의 제1 물품(91)이 탑재되는 영역을 제1 탑재 영역(A1)으로서 정의하고 있다. 제1 탑재 영역(A1)은 탑재면(13F)의 일부에 설정된 영역이다.

또한, 본 실시형태에서는, 도 8 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 수납부(13)에서의 제2 물품(92)의 적정 위치를 적정 제2 물품 위치(P2)로 하여, 탑재면(13F)에서의 적정 제2 물품 위치(P2)의 제2 물품(92)이 탑재되는 영역을 제2 탑재 영역(A2)으로서 정의하고 있다. 제2 탑재 영역(A2)은 탑재면(13F)의 일부에 설정된 영역이다.

도 2에 나타낸 바와 같이 본 실시형태에서는, 제1 탑재 영역(A1) 및 제2 탑재 영역(A2)의 각각에 대하여 폭 방향 Y의 양측에, 탑재면(13F)으로부터 위쪽으로 돌출하는 폭 방향 규제체(14y)가 설치되어 있다. 이로써, 수납부(13)에 수납된 물품(90)의 폭 방향 Y의 위치를 규제할 수 있다.

본 실시형태에서는, 수납부(13)에 물품(90)이 수납된 상태에서, 폭 방향 규제체(14y)는 해당 물품(90)에 대하여 폭 방향 Y의 양측에 배치되어 있다. 본 예에서는, 폭 방향 규제체(14y)는 제1 탑재 영역(A1)에 대하여 폭 방향 Y의 양측에 배치되어 있다. 도시한 예에서는, 제1 탑재 영역(A1)에 대한 폭 방향 Y의 양측의 각각에 있어서, 깊이 방향 X로 이격되어 한 쌍의 폭 방향 규제체(14y)가 배치되어 있다. 즉, 1개의 제1 탑재 영역(A1)에 대하여 4개의 폭 방향 규제체(14y)가 배치되어 있다. 이로써, 제1 물품(91)이 탑재면(13F)에 직교하는 축 주위에 회전하는 것을 규제할 수 있으므로, 제1 물품(91)의 자세를 적정한 자세로 규제하기 쉬워진다. 바꾸어 말하면, 제1 물품(91)의 측면부(913)이 깊이 방향 X를 따르고, 또한, 제1 물품(91)의 전면부(911) 및 후면부(912)가 폭 방향 Y를 따르도록, 제1 물품(91)의 자세를 규제할 수 있다. 따라서, 제1 물품(91)을 적절한 자세로 이송탑재하기 쉬운 구성이 실현된다. 본 예에서는, 이와 같은 규제 기능을 높이기 위하여, 폭 방향 규제체(14y)의 각각은 제1 탑재 영역(A1)의 외측으로서, 해당 제1 탑재 영역(A1)의 폭 방향 Y의 경계에 인접하는 위치에 배치되어 있다. 또한, 폭 방향 규제체(14y)는 제2 탑재 영역(A2)에 대해서도 제1 탑재 영역(A1)에 관한 경우와 동일하게 배치되어 있다. 즉 본 예에서는, 1개의 제2 탑재 영역(A2)에 대하여 4개의 폭 방향 규제체(14y)가 배치되어 있다. 따라서, 제2 물품(92)을 적절한 자세로 이송탑재하기 쉬운 구성이 실현된다.

본 실시형태에서는, 제2 탑재 영역(A2)에 대하여 깊이 방향 안쪽 X2에, 탑재면(13F)으로부터 위쪽으로 돌출하는 깊이 방향 규제체(14x)가 설치되어 있다. 이로써, 수납부(13)에 수납된 제2 물품(92)이 깊이 방향 규제체(14x)보다 깊이 방향 안쪽 X2로 이동하는 것을 규제할 수 있다.

본 실시형태에서는, 깊이 방향 규제체(14x)는 제2 탑재 영역(A2)에 탑재된 상태의 제2 물품(92)에 대하여 깊이 방향 안쪽 X2에 배치되어 있다. 본 예에서는, 깊이 방향 규제체(14x)는 제2 탑재 영역(A2)에 대하여 깊이 방향 안쪽 X2에 배치되어 있다. 보다 상세하게는, 깊이 방향 규제체(14x)는, 제2 탑재 영역(A2)의 외측으로서, 해당 제2 탑재 영역(A2)의 깊이 방향 안쪽 X2의 경계에 인접하는 위치에 배치되어 있다. 본 예에서는, 제2 탑재 영역(A2)에 대하여 깊이 방향 안쪽 X2에, 1개의 깊이 방향 규제체(14x)가 배치되어 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 복수의 깊이 방향 규제체(14x)가 제2 탑재 영역(A2)의 깊이 방향 안쪽 X2에 배치되어 있어도 된다.

본 실시형태에서는, 폭 방향 규제체(14y)와 깊이 방향 규제체(14x) 각각은, 선반판 부재(130)와는 별개의 부재에 의해 구성되어 있고, 선반판 부재(130)에 장착됨으로써 수납부(13)에 배치되어 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 폭 방향 규제체(14y) 및 깊이 방향 규제체(14x) 중 적어도 한쪽은 선반판 부재(130)와 일체로 구성되어 있어도 된다.

여기에서, 전술한 적정 제1 물품 위치(P1)(도 7 등 참조)는, 수납부(13)에서의 제1 물품(91)의 적정한 위치이다. 본 실시형태에서는, 적정 제1 물품 위치(P1)는 폭 방향 Y에 있어서는, 폭 방향 규제체(14y)에 의해 폭 방향 Y의 위치가 규제된 상태로 수납부(13)에 수납된 제1 물품(91)의 위치이며, 제1 물품(91)의 측면부(913)에서의 폭 방향 Y의 위치를 기준으로 하여 정의된다. 또한, 적정 제1 물품 위치(P1)는 깊이 방향 X에 있어서는, 제1 물품(91)의 전면부(911)가 수납부(13)에서의 깊이 방향 앞쪽 X1의 단부(端部)로부터 깊이 방향 안쪽 X2에 규정 거리 이격된 위치에 위치하도록, 수납부(13)에 수납된 제1 물품(91)의 위치이며, 제1 물품(91)의 전면부(911) 또는 후면부(912)의 깊이 방향 X의 위치를 기준으로 하여 정의된다. 본 예에서는, 도 7 등에 나타낸 바와 같이, 깊이 방향 X에서의 적정 제1 물품 위치(P1)는 제1 물품(91)의 후면부(912)를 기준으로 하여 정의되어 있다. 즉, 도면 중에 있어서 1점쇄선으로 나타내어지는 적정 제1 물품 위치(P1)에 제1 물품(91)의 후면부(912)가 위치하고 있는 상태에서, 제1 물품(91)은 깊이 방향 X에 있어서, 적정 제1 물품 위치(P1)에 위치하고 있다.

또한, 전술한 적정 제2 물품 위치(P2)(도 7 등 참조)는, 수납부(13)에서의 제2 물품(92)의 적정한 위치이다. 본 실시형태에서는, 적정 제2 물품 위치(P2)는 폭 방향 Y에 있어서는, 폭 방향 규제체(14y)에 의해 폭 방향 Y의 위치가 규제된 상태로 수납부(13)에 수납된 제2 물품(92)의 위치이며, 제2 물품(92)의 측면부(923)에서의 폭 방향 Y의 위치를 기준으로 하여 정의된다. 또한, 적정 제2 물품 위치(P2)는 깊이 방향 X에 있어서는, 제2 물품(92)의 후면부(922)가 수납부(13)에서의 깊이 방향 안쪽 X2의 단부로부터 깊이 방향 앞쪽 X1에 규정 거리 이격된 위치에 위치하도록, 수납부(13)에 수납된 제2 물품(92)의 위치이며, 제2 물품(92)의 전면부(921) 또는 후면부(922)의 깊이 방향 X의 위치를 기준으로 하여 정의된다. 본 예에서는, 도 7 등에 나타낸 바와 같이, 깊이 방향 X에서의 적정 제2 물품 위치(P2)는, 제2 물품(92)의 후면부(922)를 기준으로 하여 정의되어 있다. 즉, 도면 중에 있어서 1점쇄선으로 나타내어지는 적정 제2 물품 위치(P2)에 제2 물품(92)의 후면부(922)가 위치하고 있는 상태에서, 제2 물품(92)은 깊이 방향 X에 있어서, 적정 제2 물품 위치(P2)에 위치하고 있다. 그리고, 도 7 등에 있어서 상세한 도시는 생략하지만, 본 예에서는, 적정 제2 물품 위치(P2)에 위치하는 제2 물품(92)의 후면부(922)는, 깊이 방향 규제체(14x)(도 2 참조)보다 깊이 방향 앞쪽 X1에 배치된다.

[반송 장치의 구성]

도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(2)는 폭 방향 Y를 따라 물품(90)을 반송한다. 또한, 반송 장치(2)는 깊이 방향 X를 따라 물품(90)을 이동시켜 해당 물품(90)을 수납부(13)에 대하여 이송탑재한다.

본 실시형태에서는, 반송 장치(2)는, 폭 방향 Y를 따라 배치된 주행 레일(2R)과, 주행 레일(2R)에 지지되어 해당 주행 레일(2R)을 따라 주행하는 주행 대차(20)를 구비하고 있다. 주행 레일(2R)은, 폭 방향 Y를 따라 배열하는 복수의 수납부(13)에 대하여 깊이 방향 앞쪽 X1에 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 주행 레일(2R)은 물품 수납 선반(1)에서의 깊이 방향 앞쪽 X1의 빔(12)과 일체로 설치되어 있다. 주행 대차(20)는 물품(90)을 아래쪽으로부터 지지하는 것이 가능한 지지면(20F)(도 3 및 도 4 참조)을 구비하고 있다. 주행 대차(20)가 지지면(20F)에 의해 물품(90)을 지지한 상태로 주행 레일(2R)을 주행함으로써, 반송 장치(2)는 물품(90)을 폭 방향 Y를 따라 반송하도록 구성되어 있다.

반송 장치(2)는, 물품 수납 선반(1)에서의 수납부(13)에 대하여 물품(90)을 이송탑재하는 이송탑재 동작을 행하도록 구성된 이송탑재기(21)를 구비하고 있다. 이송탑재기(21)는, 물품(90)을 깊이 방향 X를 따라 이동시킴으로써 수납부(13)에 대하여 물품(90)을 이송탑재하도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로는, 도 7 등에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(2)는, 주행 대차(20)에서의 지지면(20F) 상 및 수납부(13)에서의 탑재면(13F) 상에 있어서 물품(90)을 깊이 방향 X를 따라 슬라이딩시킴으로써, 해당 물품(90)을 수납부(13)에 대하여 이송탑재하도록 구성되어 있다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 이송탑재기(21)는, 물품(90)에서의 깊이 방향 앞쪽 X1을 향하는 전면부(901) 또는 물품(90)에서의 깊이 방향 안쪽 X2를 향하는 후면부(902)(도 2 참조) 중 어느 하나에 걸리는 걸림부(212)와, 걸림부(212)를 움직이는 구동부(M)(도 6 참조)를 구비하고 있다. 이송탑재기(21)는, 걸림부(212)를 물품(90)의 전면부(901) 또는 후면부(902)에 걸리게 한 상태에서, 물품(90)을 깊이 방향 X로 이동시켜, 물품(90)을 수납부(13)에 대하여 이송탑재하도록 구성되어 있다. 그리고, 전술한 바와 같이, 이송탑재기(21)가 행하는 이송탑재 동작에는, 수납부(13)로부터 물품(90)을 취출하는 취출 동작과, 수납부(13)에 물품(90)을 넘겨주는 인도 동작이 포함된다.

본 실시형태에서는, 이송탑재기(21)는 깊이 방향 X를 따라 출퇴(出退) 가능하게 구성된 이송탑재 암(211)을 구비하고 있다. 여기서는, 이송탑재기(21)는 폭 방향 Y로 간극을 두고 배치된 한 쌍의 이송탑재 암(211)을 구비하고 있다. 한 쌍의 이송탑재 암(211)은, 이송탑재 대상이 되는 물품(90)에 대하여 폭 방향 Y의 양측을 통하여 출퇴하도록 구성되어 있다. 즉, 한 쌍의 이송탑재 암(211) 중 한쪽은, 물품(90)에서의 한쪽의 측면부(903)(도 2 참조)에 대하여 폭 방향 Y의 외측을 통하여 출퇴하고, 한 쌍의 이송탑재 암(211) 중 다른 쪽은, 해당 물품(90)에서의 다른 쪽의 측면부(903)에 대하여 폭 방향 Y의 외측을 통하여 출퇴하도록 되어 있다. 이송탑재 암(211)은 출퇴용 모터(M1)(도 6 참조)에 의해, 깊이 방향 X를 따라 출퇴 구동된다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 암(211)은, 주행 대차(20)에 고정된 지지부(211s)와, 지지부(211s)에 대하여 깊이 방향 X로 상대 이동 가능하게 지지된 제1 암(211a)과, 제1 암(211a)에 대하여 깊이 방향 X로 상대 이동 가능하게 지지된 제2 암(211b)을 구비하고 있다. 그리고, 제1 암(211a)이 지지부(211s)에 대하여 깊이 방향 X로 상대 이동하고 또한, 제1 암(211a)과 제2 암(211b)이 깊이 방향 X로 상대이동함으로써, 이송탑재 암(211)이 깊이 방향 X로 신축하는 구성으로 되어 있다. 본 실시형태에서는, 걸림부(212)는 제2 암(211b)에 설치되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 이송탑재 암(211)은 깊이 방향 X로 출퇴하여 물품(90)을 깊이 방향 X로 이동시키는 것이 가능하게 되어 있다.

이송탑재 동작에 따른 물품(90)에 걸리는 걸림부(212)는, 이송탑재 암(211)에 설치되어 있다. 본 예에서는, 걸림부(212)는, 이송탑재 암(211)에서의 제2 암(211b)에 형성되어 있고, 제2 암(211b)이 깊이 방향 X로 이동하는 것에 따라 깊이 방향 X로 이동하도록 구성되어 있다. 또한, 걸림부(212)는, 깊이 방향 X를 따르는 축심(軸心) 주변에 선회 가능하게 되도록 이송탑재 암(211)에 지지되어 있고, 해당 선회에 의해, 이송탑재 암(211)으로부터 폭 방향 Y에서의 다른 쪽의 이송탑재 암(211) 측으로 돌출하는 돌출 상태와, 폭 방향 Y에서의 다른 쪽의 이송탑재 암(211) 측으로 돌출하지 않는 비돌출 상태로 상태 변경하도록 구성되어 있다. 걸림부(212)는, 돌출 상태에서는 깊이 방향 X에서 볼 때 이송탑재 대상의 물품(90)과 중복되는 위치에 배치되고, 비돌출 상태에서는 깊이 방향 X에서 볼 때 이송탑재 대상의 물품(90)과 중복되지 않는 위치에 배치된다.

본 실시형태에서는, 걸림부(212)는 선회용 모터(M2)(도 6 참조)에 의해, 깊이 방향 X를 따르는 축심 주변에 선회 구동된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 이송탑재 암(211)을 출퇴시키기 위한 출퇴용 모터(M1)와 걸림부(212)를 선회시키기 위한 선회용 모터(M2)가 「구동부(M)」에 상당한다. 출퇴용 모터(M1)와 선회용 모터(M2)를 포함하여 구성되는 구동부(M)에는, 이송탑재기(21)의 다른 동작을 실현하기 위한 기구나 장치 등(모터 등)이 포함되어 있어도 된다. 예를 들면, 이송탑재기(21)가, 한 쌍의 이송탑재 암(211)을 폭 방향 Y를 따라 접근 및 이격시키기 위한 모터(접근 이격용 모터)를 구비하고 있는 경우에는, 구동부(M)는 이 접근 이격용 모터를 포함하여 구성되어 있어도 된다.

이송탑재기(21)는 이송탑재 동작 중 인도 동작을 행하는 경우에는, 걸림부(212)를 물품(90)의 전면부(901)에 걸리게 한 상태에서 깊이 방향 안쪽 X2로 이동시킴으로써, 물품(90)을 깊이 방향 안쪽 X2로 이동시킨다. 또한, 이송탑재기(21)는, 이송탑재 동작 중 취출 동작을 행하는 경우에는, 걸림부(212)를 물품(90)의 후면부(902)에 걸리게 한 상태에서 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시킴으로써, 물품(90)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시킨다.

본 실시형태에서는, 복수의 걸림부(212)가, 서로 깊이 방향 X로 이격된 위치 관계로 되도록 이송탑재 암(211)에 배치되어 있다. 본 예에서는, 걸림부(212)는, 이송탑재 대상 개소로 되는 수납부(13)에 대하여 깊이 방향 X에서의 가장 먼 위치에 배치된 제1 걸림부(212a)와, 이송탑재 대상 개소로 되는 수납부(13)에 대하여 깊이 방향 X에서의 가장 가까운 위치에 배치된 제2 걸림부(212b)와, 제1 걸림부(212a)와 제2 걸림부(212b)의 깊이 방향 X 사이에 배치된 중간 걸림부(212m)를 포함하고 있다. 즉, 이송탑재 대상 개소가 되고 있는 수납부(13)를 기준으로 하여 깊이 방향 앞쪽 X1 및 깊이 방향 안쪽 X2를 정의한 경우에, 제1 걸림부(212a)는 이송탑재 암(211)에서의 깊이 방향 앞쪽 X1의 부분(도시한 예에서는 깊이 방향 앞쪽 X1의 단부)에 배치되어 있고, 제2 걸림부(212b)는 이송탑재 암(211)에서의 깊이 방향 안쪽 X2의 부분(도시한 예에서는 깊이 방향 안쪽 X2의 단부)에 배치되어 있고, 중간 걸림부(212m)는 이들 걸림부(212a, 212b)의 깊이 방향 X 사이에 배치되어 있다. 제1 걸림부(212a), 제2 걸림부(212b), 및 중간 걸림부(212m)는 한 쌍의 이송탑재 암(211)의 각각에 설치되어 있다. 한 쌍의 제1 걸림부(212a)는, 이송탑재 암(211){여기서는 제2 암(211b)}에 대하여 깊이 방향 X의 서로 같은 위치에 배치되어 있고, 서로 협동하여 물품(90)에 걸리도록 구성되어 있다. 한 쌍의 제2 걸림부(212b) 및 한 쌍의 중간 걸림부(212m)에 대해서도 동일하게 구성된다.

본 실시형태에서는, 제1 걸림부(212a)는 수납부(13)에서의 제1 탑재 영역(A1)에, 제1 물품(91)을 넘겨주기 위해 기능한다(도 7 참조). 중간 걸림부(212m)는 수납부(13)에서의 제2 탑재영역(A2)에 제2 물품(92)을 넘겨주기 위해 기능한다(도 8 참조). 제2 걸림부(212b)는 수납부(13)에서의 제1 탑재 영역(A1)에 탑재된 제1 물품(91)을 취출하기 위해 기능하고, 또한 수납부(13)에서의 제2 탑재 영역(A2)에 탑재된 제2 물품(92)을 취출하기 위해 기능한다(도 9 및 도 10 참조). 그리고, 본 실시형태에서는 도 1에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 물품 수납 선반(1)의 양쪽 각각에서의 수납부(13)가 이송탑재 대상 개소로 될 수 있다. 즉, 이송탑재 대상 개소로서 지정되는 수납부(13)가, 한 쌍의 물품 수납 선반(1) 중 어느 것에 구비되어 있는지에 의해, 반송 장치(2)를 기준으로 한 경우에는 깊이 방향 앞쪽 X1과 깊이 방향 안쪽 X2가 반대의 관계가 될 수 있다. 이 경우, 제1 걸림부(212a)와 제2 걸림부(212b)의 관계도 반대로 된다. 즉, 이송탑재 대상 개소로 되는 수납부(13)에 따라서는, 제1 걸림부(212a)가 제2 걸림부(212b)로 될 수 있다. 또한, 제2 걸림부(212b)가 제1 걸림부(212a)로 될 수 있다.

[물품 수납 설비의 제어 구성]

도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 설비(100)는 설비 전체를 통괄하여 관리하는 통괄 제어 장치(C)를 구비하고 있다. 통괄 제어 장치(C)는, 물품 수납 선반(1)이 구비하는 복수의 수납부(13)(도 1 참조) 중 어느 하나에, 또는, 복수의 수납부(13) 중 어느 하나로부터 물품(90)을 반송하는 반송 지령을 생성하여, 해당 반송 지령을 반송 장치(2)에 송신하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 통괄 제어 장치(C)는 반송 장치(2), 중계 컨베이어(3), 및 리프터(4)에 대하여 상기의 반송 지령을 송신하도록 구성되어 있다. 반송 지령을 수신한 반송 장치(2), 중계 컨베이어(3), 및 리프터(4)는 서로 협동하여, 물품(90)을 원하는 개소로 반송한다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(2)에는, 해당 반송 장치(2)의 작동을 제어하는 제어부(C2)가 구비되어 있다. 제어부(C2)는, 반송 장치(2)가 가지는 각 기능부를 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제어부(C2)는, 주행 대차(20)를 주행 구동시키기 위한 주행용 모터(20m), 이송탑재기(21)에서의 이송탑재 암(211)(도 3 등 참조)을 출퇴 구동시키기 위한 출퇴용 모터(M1), 및 이송탑재 암(211)에 의해 지지된 걸림부(212)를 선회 구동시키기 위한 선회용 모터(M2)를 제어하도록 구성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 반송 장치(2)에 구비된 제어부(C2)가 「제어부」에 상당한다. 또한, 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 출퇴용 모터(M1) 및 선회용 모터(M2)가 「구동부(M)」에 상당한다.

전술한 제어부(C2) 및 통괄 제어 장치(C)는 예를 들면 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.

[이송탑재 동작]

다음으로, 도 7∼도 11을 참조하여, 이송탑재기(21)에 의한 물품(90)의 이송탑재 동작에 대하여 설명한다. 그리고, 도 7∼도 11은, 이송탑재 동작을 모식적으로 나타낸 설명도이기 때문에, 세부{예를 들면, 폭 방향 규제체(14y), 깊이 방향 규제체(14x) 등}의 구성을 생략하고 있다.

이송탑재기(21)에 의한 이송탑재 동작에는, 수납부(13)로부터 물품(90)을 취출하는 취출 동작과, 수납부(13)에 물품(90)을 넘겨주는 인도 동작이 포함된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 이송탑재기(21)에 의한 이송탑재 동작은, 제어부(C2)에 의한 구동부(M){출퇴용 모터(M1), 선회용 모터(M2)}의 제어에 의해 행해진다. 이하의 설명에서는, 도 6도 참조하는 것으로 한다.

본 실시형태에서는, 인도 동작에는, 수납부(13)에서의 제1 탑재 영역(A1)에 제1 물품(91)을 넘겨주는 제1 물품 인도 동작과, 수납부(13)에서의 제2 탑재 영역(A2)에 제2 물품(92)을 넘겨주는 제2 물품 인도 동작이 포함된다. 또한, 취출 동작에는, 수납부(13)에서의 제1 탑재 영역(A1)에 탑재된 제1 물품(91)을 취출하는 제1 물품 취출 동작과, 수납부(13)에서의 제2 탑재 영역(A2)에 탑재된 제2 물품(92)을 취출하는 제2 물품 취출 동작이 포함된다.

도 7은, 이송탑재기(21)가 제1 물품 인도 동작을 행하고 있는 모양을 나타내고 있다. 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 이송탑재기(21)에 제1 물품 인도 동작을 실행시킨다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 물품 인도 동작에서는, 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 제1 물품(91)의 전면부(911)에 제1 걸림부(212a) {걸림부(212)}를 걸리게 한 상태로 하여 제1 걸림부(212a)를 깊이 방향 안쪽 X2로 이동시키고, 제1 물품(91)을 깊이 방향 안쪽 X2를 향하여 밀어낸다. 구체적으로는, 제어부(C2)는, 선회용 모터(M2)를 제어하여 제1 걸림부(212a)를 폭 방향 Y로 돌출시키고, 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 돌출시킨다{도 7의 (a), (b) 참조}. 이와 같이 하여, 제어부(C2)는, 이송탑재기(21)에 제1 물품 인도 동작을 행하게 한다. 제1 물품 인도 동작에 있어서, 제1 걸림부(212a)에 의해 밀어내어진 제1 물품(91)은, 주행 대차(20)의 지지면(20F)과 수납부(13)에서의 탑재면(13F)을 슬라이딩하여, 제1 탑재 영역(A1)에 탑재되고 또한 적정 제1 물품 위치(P1)에 배치된다.

제1 물품 인도 동작에서의 이송탑재 암(211)의 깊이 방향 안쪽 X2로의 돌출량은, 제1 물품(91)의 깊이 방향 X의 치수와 적정 제1 물품 위치(P1)에 기초하여 제어된다. 제1 물품(91)이 적정 제1 물품 위치(P1)에 배치된 후는, 제어부(C2)는 출퇴용 모터(M1)를 제어하여, 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시킨다 (도 7의 (c) 참조). 본 예에서는, 제어부(C2)는, 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시키는 것과 동시에, 혹은 그 후에, 선회용 모터(M2)를 제어하여 제1 걸림부(212a)를 비돌출 상태로 한다.

도 8은, 이송탑재기(21)가 제2 물품 인도 동작을 행하고 있는 모양을 나타내고 있다. 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 이송탑재기(21)에 제2 물품 인도 동작을 실행시킨다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 제2 물품 인도 동작에서는, 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 제2 물품(92)의 전면부(921)에 중간 걸림부(212m) {걸림부(212)}를 걸리게 한 상태로 하여 중간 걸림부(212m)를 깊이 방향 안쪽 X2로 이동시키고, 제2 물품(92)을 깊이 방향 안쪽 X2를 향하여 밀어낸다. 구체적으로는, 제어부(C2)는, 선회용 모터(M2)를 제어하여 중간 걸림부(212m)를 폭 방향 Y로 돌출시키고, 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 돌출시킨다(도 8의 (a), (b) 참조). 본 실시형태에서는, 주행 대차(20)의 주행 중에서의 이송탑재 암(211)의 상태인 기준 상태에 있어서, 중간 걸림부(212m)가 제2 물품(92)의 전면부(921)보다 깊이 방향 안쪽 X2에 위치하고 있다. 그래서, 제2 물품 인도 동작에서는, 일단 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시켜 중간 걸림부(212m)를 제2 물품(92)의 전면부(921)에 걸리게 하고, 그 후, 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 돌출시키는 동작을 행한다. 이와 같이 하여, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 제2 물품 인도 동작을 행하게 한다. 제2 물품 인도 동작에 있어서, 중간 걸림부(212m)에 의해 밀어내어진 제2 물품(92)은, 주행 대차(20)의 지지면(20F)과 수납부(13)에서의 탑재면(13F)을 슬라이딩하여, 제2 탑재 영역(A2)에 탑재되고 또한 적정 제2 물품 위치(P2)에 배치된다.

제2 물품 인도 동작에서의 이송탑재 암(211)의 깊이 방향 안쪽 X2로의 돌출량은, 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 치수와 적정 제2 물품 위치(P2)에 기초하여 제어된다. 제2 물품(92)이 적정 제2 물품 위치(P2)에 배치된 후에는, 제어부(C2)는 출퇴용 모터(M1)를 제어하여, 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시킨다 (도 8의 (c) 참조). 본 예에서는, 제어부(C2)는, 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시키는 것과 동시에, 혹은 그 후에, 선회용 모터(M2)를 제어하여 중간 걸림부(212m)를 비돌출 상태로 한다.

도 9는, 이송탑재기(21)가 제1 물품 취출 동작을 행하고 있는 모양을 나타내고 있다. 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 이송탑재기(21)에 제1 물품 취출 동작을 실행시킨다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 제1 물품 취출 동작에서는, 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 제2 걸림부(212b){걸림부(212)}를 배치한 후, 제1 물품(91)의 후면부(912)에 제2 걸림부(212b)를 걸리게 한 상태로 하여 제2 걸림부(212b)를 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시킨다. 구체적으로는, 제어부(C2)는 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 돌출시킨 후, 제2 걸림부(212b)가 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 위치하는 상태에서, 선회용 모터(M2)를 제어하여 제2 걸림부(212b)를 폭 방향 Y로 돌출시킴으로써, 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 제2 걸림부(212b)를 배치한다(도 9의 (a), (b) 참조). 그 후, 제어부(C2)는 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시킴으로써, 제2 걸림부(212b)를, 제1 물품(91)의 후면부(912)에 걸리게 하고 또한 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시켜, 제1 물품(91)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 끌어들인다(도 9의 (c) 참조). 이와 같이 하여, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 제1 물품 취출 동작을 행하게 한다. 제1 물품 취출 동작에 있어서, 제2 걸림부(212b)에 의해 끌어들여진 제1 물품(91)은, 수납부(13)에서의 탑재면(13F)과 주행 대차(20)의 지지면(20F)을 슬라이딩하여, 주행 대차(20)의 지지면(20F)에 탑재된다.

제1 물품 취출 동작에 있어서 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 제2 걸림부(212b)를 배치하는 경우의 이송탑재 암(211)의 깊이 방향 안쪽 X2로의 돌출량은, 적정 제1 물품 위치(P1)에 기초하여 제어된다. 보다 상세하게는, 상기의 돌출량은, 수납부(13)에 수납된 제1 물품(91)의 깊이 방향 X로의 위치 어긋남, 및 제어부(C2)의 제어 상의 오차{이송탑재 암(211)의 돌출량의 오차 등}이나 물품 수납 설비(100)의 기계적 오차{물품 수납 선반(1)과 반송 장치(2)의 설치 오차 등} 등을 고려하여, 적정 제1 물품 위치(P1)에 있다고 여겨지는 제1 물품(91)의 후면부(912)의 위치보다 깊이 방향 안쪽 X2에 규정 거리 이격된 위치를 기준에 제어된다. 다만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면 이송탑재기(21)가 제1 물품(91)의 깊이 방향 X의 위치를 검지하는 검지기를 구비하여 구성되어 있어도 된다. 그리고, 이 경우, 제어부(C2)는, 상기 검지기에 의한 검지 결과에 기초하여 이송탑재 암(211)의 돌출량을 제어하면 된다. 이와 같은 검지기로서는, 예를 들면 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 돌출시키면서, 깊이 방향 X의 각 위치에 있어서 제1 물품(91)의 유무를 검지하는 센서 등으로 할 수 있다. 이 경우, 제어부(C2)는 검지기에 의한 검지 결과가 「물품있음→물품없음」으로 된 위치에 기초하여 이송탑재 암(211)의 돌출량을 제어하면 된다. 「물품있음→물품없음」으로 된 위치보다 일정 거리만큼 깊이 방향 안쪽 X2의 위치에서 제2 걸림부(212b)를 폭 방향 Y로 돌출시킴으로써, 제2 걸림부(212b)를 적절한 위치에 배치할 수 있다.

도 10은, 이송탑재기(21)가 제2 물품 취출 동작을 행하고 있는 모양을 나타내고 있다. 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 이송탑재기(21)에 제2 물품 취출 동작을 실행시킨다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 제2 물품 취출 동작에서는, 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 제2 물품(92)보다 깊이 방향 안쪽 X2에 제2 걸림부(212b){걸림부(212)}를 배치한 후, 제2 물품(92)의 후면부(922)에 제2 걸림부(212b)를 걸리게 한 상태로 하여 제2 걸림부(212b)를 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시킨다. 구체적으로는, 제어부(C2)는 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 돌출시킨 후, 제2 걸림부(212b)가 제2 물품(92)의 후면부(922)보다 깊이 방향 안쪽 X2에 위치하는 상태에서, 선회용 모터(M2)를 제어하여 제2 걸림부(212b)를 폭 방향 Y로 돌출시킴으로써, 제2 물품(92)보다 깊이 방향 안쪽 X2에 제2 걸림부(212b)를 배치한다(도 10의 (a), (b) 참조). 그 후, 제어부(C2)는 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1에 인퇴시킴으로써, 제2 걸림부(212b)를 제2 물품(92)의 후면부(922)에 걸리게 하고 또한 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시켜, 제2 물품(92)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 끌어들인다(도 10의 (c) 참조). 이와 같이 하여, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 제2 물품 취출 동작을 행하게 한다. 제2 물품 취출 동작에 있어서, 제2 걸림부(212b)에 의해 끌어들여진 제2 물품(92)은, 수납부(13)에서의 탑재면(13F)과 주행 대차(20)의 지지면(20F)을 슬라이딩하여, 주행 대차(20)의 지지면(20F)에 탑재된다.

제2 물품 취출 동작에 있어서 제2 물품(92)보다 깊이 방향 안쪽 X2에 제2 걸림부(212b)를 배치하는 경우의 이송탑재 암(211)의 깊이 방향 안쪽 X2로의 돌출량은, 적정 제2 물품 위치(P2)에 기초하여 제어된다. 보다 상세하게는, 상기의 돌출량은, 수납부(13)에 수납된 제2 물품(92)의 깊이 방향 X로의 위치 어긋남, 및 제어부(C2)의 제어 상의 오차{이송탑재 암(211)의 돌출량의 오차 등}이나 물품 수납 설비(100)의 기계적 오차{물품 수납 선반(1)과 반송 장치(2)의 설치 오차 등} 등을 고려하여, 적정 제2 물품 위치(P2)에 있다고 여겨지는 제2 물품(92)의 후면부(922)의 위치보다 깊이 방향 안쪽 X2에 규정 거리 이격된 위치를 기준으로 제어된다. 전술한 바와 같이 본 실시형태에서는, 제2 물품(92)이 깊이 방향 안쪽 X2로 이동하는 것을 규제하는 깊이 방향 규제체(14x)가 수납부(13)에 설치되어 있다(도 2 참조). 그러므로, 제2 물품(92)이 수납부(13)에 있어서 진동한 경우 등에 있어서도, 제2 물품(92)은 상기의 깊이 방향 규제체(14x)보다 깊이 방향 안쪽 X2로 이동하기 어렵다. 따라서, 제2 물품(92)보다 깊이 방향 안쪽 X2에 제2 걸림부(212b)를 배치하는 경우의 이송탑재 암(211)의 깊이 방향 안쪽 X2로의 돌출량은, 깊이 방향 규제체(14x)가 배치된 위치를 기준으로 제어되면 바람직하다. 이로써, 제2 걸림부(212b)가 제2 물품(92)의 측면부(923)에 간섭하는 것을 억제하고, 제2 걸림부(212b)를 적절한 위치에 배치할 수 있다. 다만, 상기와 같은 구성에 한정되지 않고, 전술한 바와 같이 이송탑재기(21)가 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 위치를 검지하는 검지기를 구비하여 구성되어 있어도 된다. 상세한 설명은 생략하지만, 이 경우, 제어부(C2)는 이 검지기에 의한 검지 결과에 기초하여 이송탑재 암(211)의 돌출량을 제어하면 된다.

여기에서, 물품 수납 설비(100)에서는, 반송 장치(2)의 가동 등에 의해 물품 수납 선반(1)이 진동하여, 수납부(13)에 수납된 물품(90)이 위치 어긋남을 일으키는 경우가 있다. 이와 같은 위치 어긋남을 수정하기 위하여, 이송탑재기(21)를 이용하여, 물품(90)의 위치 조정을 행하는 것이 가능하다. 그러나, 2개의 물품(90)이 깊이 방향 X로 배열되어 수납부(13)에 수납되어 있는 경우에는, 깊이 방향 안쪽 X2에 수납된 물품(90){제2 물품(92)}의 위치 조정을 행할 때, 해당 물품(90){제2 물품(92)}에 대하여 깊이 방향 앞쪽 X1에 있는 물품(90){제1 물품(91)}이 방해가 된다. 그러므로, 지금까지는, 제2 물품(92)의 위치 조정을 행하기 전에, 일단 제1 물품(91)을 다른 장소에 반송할 필요가 있었다. 그러므로, 제2 물품(92)의 위치 조정을 효율적으로 행할 수 없었다. 한편, 본 개시에 관련된 물품 수납 설비(100)는, 이하에 설명하는 바와 같이, 2개의 물품(90)을 깊이 방향 X로 배열하여 수납 가능한 수납부(13)를 구비한 구성에 있어서, 깊이 방향 안쪽 X2에 배치된 물품(90){제2 물품(92)}의 위치 조정을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

이송탑재기(21)는, 수납부(13)에 물품(90)을 넘겨주는 인도 동작 및 수납부(13)로부터 물품(90)을 취출하는 취출 동작에 더하여, 수납부(13)에 수납된 물품(90)의 위치를 조정하는 위치 조정 동작을 행하도록 구성되어 있다. 위치 조정 동작에는, 수납부(13)에 수납된 제2 물품(92)을 적정 제2 물품 위치(P2)에 위치한 상태로 하는 제2 물품 위치 조정 동작이 포함된다.

도 11의 일부, 즉 도 11의 (b), (c)는, 이송탑재기(21)가 제2 물품 위치 조정 동작을 행하고 있는 모양을 나타내고 있다. 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 이송탑재기(21)에 제2 물품 위치 조정 동작을 실행시키는 것이 가능하게 구성되어 있다. 즉, 도 11의 (b), (c)에 나타낸 바와 같이, 제2 물품 위치 조정 동작에서는, 제어부(C2)는 구동부(M)를 제어하여, 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 배치된 제2 걸림부(212b){걸림부(212)}를, 적정 제2 물품 위치(P2)에 있는 제2 물품(92)의 전면부(921)의 위치에 대응하는 위치까지 깊이 방향 안쪽 X2를 향하여 이동시키는 동작을 행하게 한다. 도 11의 (a), (b)에 나타낸 예에서는, 제2 물품(92)은 적정 제2 물품 위치(P2)로부터 깊이 방향 앞쪽 X1으로 위치가 어긋나 있다. 이와 같은 경우에 있어서, 제어부(C2)는, 제2 걸림부(212b)가 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 배치된 상태에서, 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 돌출시킴으로써, 제2 걸림부(212b)를 제2 물품(92)의 전면부(921)에 걸리게 한다. 그 후, 제어부(C2)는, 출퇴용 모터(M1)를 제어하여 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 안쪽 X2로 더 돌출시킴으로써 제2 걸림부(212b)를 깊이 방향 안쪽 X2로 더 이동시키고, 제2 물품(92)을 깊이 방향 안쪽 X2로 밀어내어 적정 제2 물품 위치(P2)에 배치한다(도 11의 (c) 참조). 이와 같이 하여, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 제2 물품 위치 조정 동작을 실행시킨다.

제2 물품 위치 조정 동작에 있어서 제2 물품(92)을 적정 제2 물품 위치(P2)에 위치시킨 상태로 하는 경우의 이송탑재 암(211)의 깊이 방향 안쪽 X2로의 돌출량은, 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 치수와 적정 제2 물품 위치(P2)에 기초하여 제어된다. 예를 들면 도시한 바와 같이, 적정 제2 물품 위치(P2)가, 적정 제2 물품 위치(P2)에 있다고 여겨지는 제2 물품(92){현실에는 제2 물품(92)은 적정 제2 물품 위치(P2)에 배치되어 있지 않아도 됨)의 후면부(922)의 위치(도면 중 「P2」로 나타내어지는 위치)를 기준으로 하는 경우에는, 이 후면부(922)의 위치는, 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 치수에 관계없이 일정하다. 이 경우, 이송탑재 암(211)의 돌출량은, 적정 제2 물품 위치(P2)에 있다고 여겨지는 제2 물품(92)의 후면부(922)의 위치로부터 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 치수만큼 깊이 방향 앞쪽 X1로 이격된 위치에, 제2 걸림부(212b)가 배치되도록 제어된다. 그러므로, 예를 들면 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 치수가 일률적이지 않은 경우로서, 적정 제2 물품 위치(P2)로서 제2 물품(92)의 후면부(922)의 위치를 기준으로 하는 경우에는, 제2 물품 위치 조정 동작에서는, 대상이 되는 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 치수가 길수록 이송탑재 암(211)의 돌출량이 작아지고, 대상이 되는 제2 물품(92)의 깊이 방향 X의 치수가 짧을수록 이송탑재 암(211)의 돌출량이 커지도록, 제어부(C2)는 이송탑재 암(211)의 돌출량을 제어한다.

그리고, 이 물품 수납 설비(100)에서는, 이와 같은 제2 물품 위치 조정 동작을 행하기 위하여, 제어부(C2)는 제1 물품 취출 동작을 위한 이송탑재기(21)의 동작을 이용한다. 즉, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 의한 제1 물품 취출 동작의 실행 중에, 제1 물품(91)과 제2 물품(92) 사이에 제2 걸림부(212b){걸림부(212)}가 배치된 후, 이송탑재기(21)에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하고, 제2 물품 위치 조정 동작의 완료 후, 제1 물품 취출 동작을 완료시킨다.

구체적으로는, 도 11의 (a), (b)에 나타낸 바와 같이, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 제1 물품 취출 동작을 개시시키고, 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 제2 걸림부(212b)를 배치한다. 다음으로, 도 11의 (b), (c)에 나타낸 바와 같이, 제어부(C2)는 해당 제2 걸림부(212b)를 적정 제2 물품 위치(P2)에 있다고 여겨지는 제2 물품(92)의 전면부(921)의 위치에 대응하는 위치까지 깊이 방향 안쪽 X2를 향하여 이동시킴으로써, 이송탑재기(21)에 제2 물품 위치 조정 동작을 실행시킨다. 제2 물품 위치 조정 동작이 완료된 후에는, 제어부(C2)는 제1 물품 취출 동작의 연결을 이송탑재기(21)에 실행시킨다{도 11의 (e)}. 이로써, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작이 실행된다. 따라서, 제2 물품 위치 조정 동작의 실행 이전에 제2 물품(92)이 깊이 방향 앞쪽 X1에 위치가 어긋나 있는 경우에는 상기 제2 물품(92)을 적정 제2 물품 위치(P2)에 위치시킨 상태로 할 수 있고, 또한, 제1 물품(91)을 수납부(13)로부터 취출할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 취출의 대상이 되는 제1 물품(91)에 대하여 깊이 방향 안쪽 X2에 수납된 제2 물품(92)의 위치 조정을, 제1 물품(91)을 취출하기 위해 제2 걸림부(212b){걸림부(212)}을 이동시키는 동작을 이용하여 행할 수 있다. 따라서, 제2 물품(92)의 위치 조정을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.

본 실시형태에서는, 제어부(C2)는, 이송탑재기(21)에 의한 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하는 경우, 제1 물품(91)과 제2 물품(92) 사이에 제2 걸림부(212b){걸림부(212)}가 배치된 후, 제2 걸림부(212b)를 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시키지 않고 깊이 방향 안쪽 X2를 향하여 이동시켜 제2 물품 위치 조정 동작을 완료시킨다. 그리고, 제어부(C2)는 제2 물품 위치 조정 동작을 완료시킨 후에는, 제2 걸림부(212b)를 깊이 방향 앞쪽 X1로 이동시켜 제1 물품 취출 동작을 완료시킨다. 즉, 제어부(C2)는, 제1 물품 취출 동작 사이에 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하는 경우에, 제2 걸림부(212b)의 깊이 방향 X의 이동량이 필요 최소한으로 되도록, 이송탑재기(21)의 동작을 제어한다. 이로써, 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하는 경우의 이송탑재기(21)의 동작의 낭비를 줄이고, 보다 효율적으로 제2 물품(92)의 위치 조정을 행할 수 있다.

또한 본 실시형태에서는, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 제1 물품 취출 동작을 행하게 하는 경우에, 매회, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 한다. 바꾸어 말하면, 제어부(C2)는, 제2 물품(92)이 위치가 어긋나 있는지의 여부에 관계없이, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 실행시킨다. 예를 들면, 제1 물품 취출 동작이 실행되기 이전에, 수납부(13)에 수납된 제2 물품(92)이 적정 제2 물품 위치(P2)에 위치하고 있는 경우라도, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 의한 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 한다. 이 경우에는, 제2 물품 위치 조정 동작을 행해도, 제2 물품(92)이, 깊이 방향 안쪽 X2로 이동하는 제2 걸림부(212b)에 의해 깊이 방향 안쪽 X2로 이동되는 일은 없다. 그러나, 이송탑재기(21)에 제1 물품 취출 동작을 행하게 하는 경우에, 매회, 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하게 함으로써, 물품 수납 선반(1)에 수납된 복수의 제2 물품(92)의 각각에 대하여, 어느 정도의 기간마다 위치 조정을 행할 수 있으므로, 제2 물품(92)의 위치가 적정 제2 물품 위치(P2)로부터 크게 벗어난 상태로 될 가능성을 저감할 수 있다. 또한, 본 구성에 의하면, 실제로 제2 물품(92)이 위치가 어긋나 있는지의 여부를 검출하기 위한 검출 장치 등을 필요로 하지 않을 수 있다. 따라서, 물품 수납 설비(100)의 구성을 간략화할 수 있다. 그리고, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하기 위해, 제2 걸림부(212b)가 제1 물품(91)과 제2 물품(92)의 깊이 방향 X 사이에 배치된 상태로부터, 해당 제2 걸림부(212b)를 규정 거리만큼 깊이 방향 X로 왕복 이동시키는 것만으로 제2 물품 위치 조정 동작은 완료된다. 그러므로, 제2 물품 위치 조정 동작을 실행시키는 것에 의한 이송탑재기(21)의 동작의 낭비를 적게 억제할 수 있다.

[기타의 실시형태]

다음으로, 물품 수납 설비의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기의 실시형태에서는, 제어부(C2)는 이송탑재기(21)에 제1 물품 취출 동작을 행하게 하는 경우에, 매회, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제어부(C2)는 미리 설정된 조건을 만족시킨 경우에, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 해도 된다. 예를 들면, 제2 물품(92)은 수납부(13)에 수납되고 나서의 경과 시간이 길수록, 물품 수납 선반(1)의 진동 등에 기인하여 적정 제2 물품 위치(P2)로부터 위치가 어긋나기 쉽다. 그러므로, 상기의 사전에 설정된 조건으로서, 예를 들면 제2 물품(92)이 수납부(13)에 수납되고 나서의 경과 시간이 규정의 임계값 이상인 것을 포함할 수 있다. 이 경우, 제어부(C2)는, 수납부(13)에 수납되고 나서의 경과 시간이 임계값을 초과한 제2 물품(92)을 대상으로 하여, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 한다. 이로써, 위치가 어긋나 있을 가능성이 높은 제2 물품(92)을 대상으로 하여, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 할 수 있다.

(2) 또한, 이에 한정되지 않고, 상기의 사전에 설정된 조건으로서, 예를 들면 수납부(13)에 수납된 제2 물품(92)의 위치 어긋남을 검지하기 위한 검지기에 의해 위치 어긋남이 검지된 것을 포함해도 된다. 이 경우, 제어부(C2)는 위치 어긋남이 검지된 제2 물품(92)을 대상으로 하여, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 한다. 예를 들면, 이송탑재 암(211)에 물품(90)의 위치를 검지하기 위한 검지기를 설치하고, 제1 물품 취출 동작을 실행할 때, 이송탑재 암(211)을 돌출시킴으로써 검지기를 제2 물품(92)이 탑재된 제2 탑재 영역(A2)까지 도달시키고, 제2 물품(92)의 위치 어긋남을 검지해도 된다. 이 경우, 검지기는 이송탑재 암(211)에서의 깊이 방향 안쪽 X2의 선단부에 장착되면 바람직하다. 그리고, 이 검지기에 의해 제2 물품(92)의 위치 어긋남이 검지된 경우에는, 제어부(C2)는 제2 걸림부(212b) 혹은 중간 걸림부(212m)를 이용하여 제2 물품 위치 조정 동작을 실행시킨다. 이송탑재 암(211)의 깊이 방향 안쪽 X2의 선단 부분에 배치된 제2 걸림부(212b)를 이용하여 제2 물품 위치 조정 동작을 행하는 경우에는, 일단 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시켜, 제2 물품(92)의 전면부(921)보다 깊이 방향 앞쪽 X1에 제2 걸림부(212b)를 배치시킨 후에, 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하면 된다. 이송탑재 암(211)에서의 깊이 방향 X의 중간 부분에 배치된 중간 걸림부(212m)를 이용하여 제2 물품 위치 조정 동작을 행하는 경우에는, 상기 검지기에 의해 제2 물품(92)의 위치 어긋남이 검지된 시점에 있어서 중간 걸림부(212m)가 제2 물품(92)의 전면부(921)보다 깊이 방향 앞쪽 X1에 배치되어 있는 경우에는, 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시키지 않고, 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 할 수 있다. 상기 검지기에 의해 제2 물품(92)의 위치 어긋남이 검지된 시점에 있어서 중간 걸림부(212m)가 제2 물품(92)의 전면부(921)보다 깊이 방향 안쪽 X2에 배치되어 있는 경우에는, 전술한 제2 걸림부(212b)를 이용하는 경우와 마찬가지로, 일단 이송탑재 암(211)을 깊이 방향 앞쪽 X1로 인퇴시킴으로써 중간 걸림부(212m)를 제2 물품(92)의 전면부(921)보다 깊이 방향 앞쪽 X1에 배치하도록 하면 된다.

(3) 상기의 실시형태에서는, 제1 탑재 영역(A1) 및 제2 탑재 영역(A2)의 각각에 대하여 폭 방향 Y의 양측에, 탑재면(13F)으로부터 위쪽으로 돌출하는 폭 방향 규제체(14y)가 설치되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 폭 방향 규제체(14y)는 물품 수납 설비(100)에 필수적인 구성이 아니고, 수납부(13)에 설치되어 있지 않아도 된다.

(4) 상기의 실시형태에서는, 제2 탑재 영역(A2)에 대하여 깊이 방향 안쪽 X2에, 탑재면(13F)으로부터 위쪽으로 돌출하는 깊이 방향 규제체(14x)가 설치되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 깊이 방향 규제체(14x)는 물품 수납 설비(100)에 필수적인 구성이 아니고, 수납부(13)에 설치되어 있지 않아도 된다.

(5) 상기의 실시형태에서는, 걸림부(212)가, 이송탑재 암(211)에 대하여 깊이 방향 X를 따르는 축심 주변에 선회함으로써, 폭 방향 Y에서의 다른 쪽의 이송탑재 암(211) 측으로 돌출하는 돌출 상태와, 돌출하지 않는 비돌출 상태로 상태 변경하도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 걸림부(212)는 예를 들면 이송탑재 암(211)에 대하여 상하 방향 Z를 따르는 축심 주변에 선회 가능하게 지지되고, 해당 상하 방향 Z를 따르는 축심 주변에 선회함으로써 돌출 상태와 비돌출 상태로 상태 변경하도록 구성되어 있어도 된다. 혹은, 걸림부(212)는 이송탑재 암(211)에 대하여 폭 방향 Y로 상대 이동하도록 지지되어, 돌출 상태와 비돌출 상태로 상태 변경하도록 구성되어 있어도 된다.

(6) 상기의 실시형태에서는, 한 쌍의 이송탑재 암(211) 중 한쪽의 이송탑재 암(211)에 지지된 걸림부(212)가, 폭 방향 Y에서의 다른 쪽의 이송탑재 암(211) 측으로 돌출하는 돌출 상태와, 돌출하지 않는 비돌출 상태로 상태 변경하도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 걸림부(212)는 항상 돌출 상태로 되도록 이송탑재 암(211)에 고정 지지되어 있어도 된다. 이 경우, 각각 걸림부(212)를 지지하는 한 쌍의 이송탑재 암(211)은 서로 폭 방향 Y에 접근 및 이격되도록 구성되어 있으면 된다. 그리고, 한 쌍의 이송탑재 암(211)을 폭 방향 Y로 접근시킴으로써, 한 쌍의 걸림부(212)를 깊이 방향 X에서 볼 때 물품(90)과 중복되는 위치에 배치시키고, 한 쌍의 이송탑재 암(211)을 폭 방향 Y로 이격시킴으로써, 한 쌍의 걸림부(212)를 깊이 방향 X에서 볼 때 물품(90)과 중복되지 않는 위치에 배치시키도록 하면 된다. 이와 같은 구성에 의해서도, 걸림부(212)를 물품(90)의 전면부(901) 또는 후면부(902)에 걸리게 하는 것이 가능한 구성을 실현할 수 있다.

(7) 상기의 실시형태에서는, 걸림부(212)가 한 쌍의 이송탑재 암(211)의 각각에 대하여, 3개 설치되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 걸림부(212)는 한 쌍의 이송탑재 암(211)의 각각에 대하여, 2개 이하, 혹은, 4개 이상 설치되어 있어도 된다. 또한 상기의 실시형태에서는, 중간 걸림부(212m)가, 깊이 방향 X에서의 제1 걸림부(212a)와 제2 걸림부(212b)의 간격의 중앙 위치에 배치된 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이것에는 한정되지 않고, 중간 걸림부(212m)가, 제1 걸림부(212a)와 제2 걸림부(212b)의 간격의 중앙 위치보다, 제1 걸림부(212a)에 가까운 쪽에 배치되고, 또는, 제2 걸림부(212b)에 가까운 쪽에 배치되어 있어도 된다. 이와 같은 경우에 있어서, 깊이 방향 X에서의 제1 걸림부(212a)와 중간 걸림부(212m)의 간격, 또는, 깊이 방향 X에서의 중간 걸림부(212m)와 제2 걸림부(212b)의 간격이 물품(90)의 깊이 방향 X의 치수에 따라 설정되거나, 혹은, 물품(90)의 깊이 방향 X의 치수보다 크게 설정되어 있어도 된다.

(8) 반송 장치(2)로서는, 상기 실시형태에서 나타낸 형태 외에도, 예를 들면 도 12에 나타낸 바와 같이, 이송탑재기(21)를 상하 방향 Z 및 폭 방향 Y를 따라 이동시키도록 구성된 스태커 크레인(200)을 사용해도 된다. 또한, 도 12에는, 1개의 스태커 크레인(200)이 복수의 이송탑재기(21){2개의 이송탑재기(21)}를 구비한 구성이 제시되어 있지만, 1개의 스태커 크레인(200)이 1개의 이송탑재기(21)를 구비한 구성이어도 된다.

(9) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행하는 것이 가능하다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 수납 설비에 대하여 설명한다.

물품 수납 설비는,

상기 반송 장치의 작동을 제어하는 제어부를 구비하고,

상기 이송탑재기는, 상기 물품에서의 상기 깊이 방향 앞쪽을 향하는 전면부 또는 상기 물품에서의 상기 깊이 방향 안쪽을 향하는 후면부 중 어느 하나에 걸리는 걸림부와, 상기 걸림부를 움직이는 구동부를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 구동부를 제어하여,

상기 제1 물품과 상기 제2 물품의 상기 깊이 방향의 사이에 상기 걸림부를 배치한 후, 상기 제1 물품의 상기 후면부에 상기 걸림부를 걸리게 한 상태로 하여 상기 걸림부를 상기 깊이 방향 앞쪽으로 이동시키고, 상기 제1 물품의 상기 취출 동작을 행하는 제1 물품 취출 동작과,

본 구성에 의하면, 이송탑재기가 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하여, 걸림부를 적정 제2 물품 위치에 있는 제2 물품의 전면부의 위치에 대응하는 위치까지 깊이 방향 안쪽을 향하여 이동시킴으로써, 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하기 이전에 제2 물품이 적정 제2 물품 위치로부터 깊이 방향 앞쪽에 위치가 어긋나 있는 경우라도, 해당 걸림부에 의해 제2 물품을 깊이 방향 안쪽으로 이동시켜 적정 제2 물품 위치에 위치시킬 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 이와 같은 제2 물품 위치 조정 동작을, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에서의 제1 물품과 제2 물품 사이에 걸림부가 배치된 후에 행하므로, 취출의 대상이 되는 제1 물품에 대하여 깊이 방향 안쪽에 수납된 제2 물품의 위치 조정을, 제1 물품을 취출하기 위해 걸림부를 이동시키는 동작을 이용하여 행할 수 있다. 따라서 본 구성에 의하면, 수납부에서의 깊이 방향 안쪽에 수납된 제2 물품의 위치 조정을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.

여기에서, 상기 제어부는, 상기 이송탑재기에 의한 상기 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하는 경우, 상기 제1 물품과 상기 제2 물품 사이에 상기 걸림부가 배치된 후, 상기 걸림부를 상기 깊이 방향 앞쪽으로 이동시키지 않고 상기 깊이 방향 안쪽을 향하여 이동시켜 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 완료시키면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하는 경우의 이송탑재기의 동작의 낭비를 줄이고, 보다 효율적으로 제2 물품의 위치 조정을 행할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 이송탑재기에 상기 제1 물품 취출 동작을 행하게 하는 경우에, 매회, 상기 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 물품이 위치가 어긋나 있는지의 여부에 관계없이, 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 제2 물품 위치 조정 동작을 실행하는 것으로 된다. 그러므로, 실제로 제2 물품이 위치가 어긋나 있는지의 여부를 검출하기 위한 검출장치 등을 필요로 하지 않을 수 있다.

또한, 상기 수납부에서의 상기 제1 물품의 적정 위치를 적정 제1 물품 위치로 하고, 상기 수납부에서의 상기 물품이 탑재되는 면을 탑재면으로 하고, 상기 탑재면에서의 상기 적정 제1 물품 위치의 상기 제1 물품이 탑재되는 영역을 제1 탑재 영역으로 하고, 상기 탑재면에서의 상기 적정 제2 물품 위치의 상기 제2 물품이 탑재되는 영역을 제2 탑재 영역으로 하고, 상기 깊이 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여,

상기 제1 탑재 영역 및 상기 제2 탑재 영역의 각각에 대하여 상기 폭 방향의 양측에, 상기 탑재면으로부터 위쪽으로 돌출하는 폭 방향 규제체가 설치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 폭 방향 규제체에 의해, 제1 물품 및 제2 물품 각각의 폭 방향 위치를 규제할 수 있다. 그러므로, 걸림부를, 제1 물품과 제2 물품의 깊이 방향 사이에 배치하기 위해 깊이 방향 안쪽으로 이동시키는 경우에, 걸림부와 제1 물품 또는 제2 물품이 간섭할 가능성을 저감할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 제1 물품 취출 동작이나 제2 물품 위치 조정 동작 등의 이송탑재기의 동작을 적절하게 행하기 쉽게 할 수 있다.

또한, 상기 제2 탑재 영역에 대하여 상기 깊이 방향 안쪽에, 상기 탑재면으로부터 위쪽으로 돌출하는 깊이 방향 규제체가 설치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 물품이 깊이 방향 규제체보다 깊이 방향 안쪽으로 이동하는 것을 규제할 수 있다. 그리고, 제2 물품이 깊이 방향 앞쪽으로 위치가 어긋난 경우에는, 전술한 제2 물품 위치 조정 동작에 의해, 해당 제2 물품을 적정 제2 물품 위치에 위치시킬 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 깊이 방향이 적정한 범위 내에 제2 물품을 위치시킬 수 있다.

[산업상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 물품을 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반과, 물품을 반송하는 반송 장치를 구비한 물품 수납 설비에 이용할 수 있다.

100: 물품 수납 설비
1: 물품 수납 선반
13: 수납부
13F : 탑재면
14x : 깊이 방향 규제체
14y : 폭 방향 규제체
2: 반송 장치
21: 이송탑재기
212: 걸림부
90: 물품
901: 전면부
902: 후면부
91: 제1 물품
92: 제2 물품
C2: 제어부
M : 구동부
A1: 제1 탑재 영역
A2: 제2 탑재 영역
P1: 적정 제1 물품 위치
P2: 적정 제2 물품 위치
X : 깊이 방향
X1: 깊이 방향 앞쪽
X2: 깊이 방향 안쪽
Y : 폭 방향

Claims

2개의 물품을 깊이 방향으로 배열하여 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반;
상기 깊이 방향에 교차하는 반송(搬送) 방향을 따라 상기 물품을 반송하는 반송 장치; 및
상기 반송 장치의 작동을 제어하는 제어부;를 구비하고,
상기 반송 장치는, 상기 깊이 방향으로 상기 물품을 이동시켜 상기 물품 수납 선반으로부터 상기 물품을 취출하는 취출 동작을 행하는 이송탑재기(transfer machine)를 구비하고,
상기 깊이 방향에 있어서, 상기 물품 수납 선반에 대하여 상기 반송 장치가 위치하는 측을 깊이 방향 앞쪽으로 하고, 그 반대측을 깊이 방향 안쪽으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 깊이 방향 앞쪽에 수납된 상기 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 깊이 방향 안쪽에 수납된 상기 물품을 제2 물품으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 제2 물품의 적정 위치를 적정 제2 물품 위치로 하여,
상기 이송탑재기는, 상기 물품에서의 상기 깊이 방향 앞쪽을 향하는 전면부(前面部) 또는 상기 물품에서의 상기 깊이 방향 안쪽을 향한 후면부(後面部) 중 어느 하나에 걸리는 걸림부와, 상기 걸림부를 움직이는 구동부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 구동부를 제어하여,
상기 제1 물품과 상기 제2 물품의 상기 깊이 방향 사이에 상기 걸림부를 배치한 후, 상기 제1 물품의 상기 후면부에 상기 걸림부를 걸리게 한 상태로 하여 상기 걸림부를 상기 깊이 방향 앞쪽으로 이동시키고, 상기 제1 물품의 상기 취출 동작을 행하는 제1 물품 취출 동작과,
상기 제1 물품과 상기 제2 물품의 상기 깊이 방향 사이에 배치된 상기 걸림부를, 상기 적정 제2 물품 위치에 있는 상기 제2 물품의 상기 전면부의 위치에 대응하는 위치까지 상기 깊이 방향 안쪽을 향하여 이동시키는 제2 물품 위치 조정 동작을 상기 이송탑재기에 실행시키는 것이 가능하며,
상기 제어부는, 상기 이송탑재기에 의한 상기 제1 물품 취출 동작의 실행 중에, 상기 제1 물품과 상기 제2 물품 사이에 상기 걸림부가 배치된 후, 상기 이송탑재기에 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하고, 상기 제2 물품 위치 조정 동작의 완료 후, 상기 제1 물품 취출 동작을 완료시키는,
물품 수납 설비.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 이송탑재기에 의한 상기 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하는 경우, 상기 제1 물품과 상기 제2 물품 사이에 상기 걸림부가 배치된 후, 상기 걸림부를 상기 깊이 방향 앞쪽으로 이동시키지 않고 상기 깊이 방향 안쪽을 향하여 이동시켜 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 완료시키는, 물품 수납 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 이송탑재기에 상기 제1 물품 취출 동작을 행하게 하는 경우에, 매회, 상기 제1 물품 취출 동작의 실행 중에 상기 제2 물품 위치 조정 동작을 행하게 하는, 물품 수납 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 수납부에서의 상기 제1 물품의 적정 위치를 적정 제1 물품 위치로 하고, 상기 수납부에서의 상기 물품이 탑재되는 면을 탑재면으로 하고, 상기 탑재면에서의 상기 적정 제1 물품 위치의 상기 제1 물품이 탑재되는 영역을 제1 탑재 영역으로 하고, 상기 탑재면에서의 상기 적정 제2 물품 위치의 상기 제2 물품이 탑재되는 영역을 제2 탑재 영역으로 하고, 상기 깊이 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여,
상기 제1 탑재 영역 및 상기 제2 탑재 영역의 각각에 대하여 상기 폭 방향의 양측에, 상기 탑재면으로부터 위쪽으로 돌출하는 폭 방향 규제체가 설치되어 있는, 물품 수납 설비.
제4항에 있어서,
상기 제2 탑재 영역에 대하여 상기 깊이 방향 안쪽에, 상기 탑재면으로부터 위쪽으로 돌출하는 깊이 방향 규제체가 설치되어 있는, 물품 수납 설비.