KR20190006921A - 물품 반송차 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 낙하 규제체를 포함하면서 구성이 복잡해지는 것을 억제할 수 있는 물품 반송차를 실현시킨다. 주행부와 지지부(19)와 이동 기구(20)를 포함하고, 이동 기구(20)는 돌출 위치와 인퇴 위치로 지지부(19)를 이동시키고, 지지부(19)는 지지 용기(WS)를 지지하는 지지체(26)와, 이동 기구(20)에 의해 폭 방향으로 이동하는 이동체(27)와, 지지체(26)를 이동체(27)에 대하여 상하 방향 Z로 이동시키는 승강 기구를 구비하고, 지지 용기(WS)의 커버체(7)가 낙하하는 것을 규제하는 낙하 규제체(36)와, 낙하 규제체(36)를 지지체에 연동시키는 연동 기구(38)를 더 포함하고, 낙하 규제체(36)는 커버체(7)의 하단으로부터 상방으로 돌출되는 규제 위치와, 커버체(7)의 하단으로부터 하방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 이동 가능하게 구성되며, 연동 기구(38)는, 지지체(26)가 상승함에 따라서 낙하 규제체(36)를 퇴피 위치로부터 규제 위치로 이동시키고, 또한 지지체(26)가 하강함에 따라서 낙하 규제체(36)를 규제 위치로부터 퇴피 위치로 이동시킨다.

Description

물품 반송차{ARTICLE TRANSPORT VEHICLE}
본 발명은, 용기를 지지하는 지지부를 상하 방향으로 볼 때 주행 경로에 대하여 교차하는 폭 방향으로 이동시키는 이동 기구(機構)를 포함한 물품 반송차(搬送車)에 관한 것이다.
일본공개특허 제2015-134659호 공보에는, 주행 경로를 따라 주행하는 주행부와, 용기를 지지하는 지지부와, 지지부를 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로에 대하여 교차하는 폭 방향으로 이동시키는 이동 기구를 구비한 물품 반송차가 기재되어 있다. 상기 물품 반송차는 용기를 지지부에 지지시킨 상태로 반송한다. 그리고, 주행 경로에 대하여 폭 방향에 위치하는 이송탑재(移載) 대상 개소(箇所)와 지지부 사이에서 물품을 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 대상 개소에 대응하는 위치에 주행부를 정지시킨 상태에서, 이동 기구에 의해 지지부를 폭 방향으로 이동시키고, 또한 지지부에 있어서 승강 기구에 의해 지지체를 이동체에 대하여 승강시킴으로써 물품을 이송탑재한다.
물품 반송차에 의해 반송하는 용기의 개구는 커버체에 의해 닫혀 있지만, 커버체가 용기의 본체부에 대하여 적절하게 고정되어 있지 않은 경우에, 커버체가 본체부로부터 분리될 가능성이 있다. 그리고, 물품 반송차가 반송하고 있을 때 용기의 커버체가 분리된 경우에는, 커버체가 물품 반송차로부터 낙하하는 경우가 있다.
그래서, 지지부에 지지되고 있는 용기의 커버체에 대하여, 용기의 본체부 측과는 반대 측에 낙하 규제체를 구비하고, 본체부로부터 분리된 커버체를 낙하 규제체에 의해 받아냄으로써, 커버체가 물품 반송차로부터 낙하하는 것을 규제하는 것이 고려된다. 그리고, 이와 같이 낙하 규제체를 구비한 경우에는, 이송탑재 대상 개소와 지지부 사이에서 용기를 이송탑재하는 경우에, 이송탑재 대상 개소의 용기에 낙하 규제체가 간섭하지 않도록, 낙하 규제체를 이동시키는 구동부를 구비하여 낙하 규제체를 퇴피(退避)시키는 것이 고려된다. 그러나, 낙하 규제체를 이동시키는 구동부를 구비하면 비용이 높아지거나 제어가 복잡해지는 등, 낙하 규제체를 구비함으로써 물품 반송차의 구성이 복잡해지기 쉽다.
그래서, 낙하 규제체를 구비하면서 구성이 복잡해지는 것을 억제할 수 있는 물품 반송차의 실현이 기대된다.
상기를 감안한 물품 반송차는, 하나의 태양(態樣)으로서, 주행 경로를 따라 주행하는 주행부와, 용기를 지지하는 지지부와, 상기 지지부를 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로에 대하여 교차하는 폭 방향으로 이동시키는 이동 기구를 포함하고, 상기 이동 기구는, 상기 주행부에 대하여 상기 폭 방향으로 돌출시킨 돌출 위치와, 상기 돌출 위치에 대하여 상기 주행부 측의 인퇴(引退) 위치로 상기 지지부를 이동시키고, 상기 지지부는, 상기 용기의 바닥면을 하방으로부터 지지하는 지지체와, 상기 이동 기구에 의해 상기 폭 방향으로 이동하는 이동체와, 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 승강 기구를 구비하고, 상기 용기는, 상기 지지부에 지지되어 있는 상태에 있어서 상기 폭 방향으로 개구되는 본체부와, 상기 개구를 닫는 커버체를 구비하고, 상기 지지체에 지지되어 있는 상기 용기인 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 낙하 규제체와, 상기 낙하 규제체를 상기 지지체에 연동시키는 연동 기구를 더 포함하고, 상기 낙하 규제체는, 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부의 측과는 반대 측에 배치되고, 상기 커버체의 하단으로부터 상방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 커버체의 하단으로부터 하방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 이동 가능하게 구성되고, 상기 연동 기구는, 상기 지지체가 상승하는 것에 따라 상기 낙하 규제체를 상기 퇴피 위치로부터 상기 규제 위치로 이동시키고, 또한 상기 지지체가 하강하는 것에 따라 상기 낙하 규제체를 상기 규제 위치로부터 상기 퇴피 위치로 이동시킨다.
상기 구성에 의하면, 주행 경로의 측방에 위치하는 이송탑재 대상 개소부터 지지체에 용기를 이송탑재하는 경우에는, 주행부를 이송탑재 대상 개소에 대응하는 위치에 정지시킨 상태에서, 이동 기구에 의해 지지부를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킨 후, 지지부에 있어서 승강 기구에 의해 지지체를 이동체에 대하여 상승시켜 이송탑재 대상 개소의 용기를 지지체 상에 싣고, 그 후, 이동 기구에 의해 지지체를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킨다. 그리고, 지지체가 이동체에 대하여 상승하는 것에 따라, 연동 기구에 의해 낙하 규제체가 퇴피 위치로부터 규제 위치로 이동한다. 따라서, 용기를 지지하고 있지 않은 지지체를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킬 때는, 낙하 규제체는 퇴피 위치에 있으므로, 이송탑재 대상 개소에 위치하는 용기에 낙하 규제체가 접촉하기 어렵다. 그리고, 용기를 지지한 지지부를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킬 때, 용기의 커버체가 본체부로부터 분리되어 물품 반송차로부터 낙하하는 것을 낙하 규제체에 의해 규제할 수 있다.
또한, 지지체로부터 이송탑재 대상 개소에 용기를 이송탑재하는 경우에는, 주행부를 이송탑재 대상 개소에 대응하는 위치에 정지시킨 상태에서, 이동 기구에 의해 지지부를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킨 후, 지지부에 있어서 승강 기구에 의해 지지체를 이동체에 대하여 하강시켜 지지체 상의 용기를 이송탑재 대상 개소에 내리고, 그 후, 이동 기구에 의해 지지체를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킨다. 그리고, 지지체가 이동체에 대하여 하강하는 것에 따라, 연동 기구에 의해 낙하 규제체가 규제 위치로부터 퇴피 위치로 이동한다. 따라서, 용기를 지지한 지지부를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킬 때, 용기의 커버체가 본체부로부터 분리되어 물품 반송차로부터 낙하하는 것을 낙하 규제체에 의해 규제할 수 있다. 그리고, 용기를 지지하고 있지 않은 지지체를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킬 때는, 낙하 규제체는 퇴피 위치에 있으므로, 이송탑재 대상 개소에 위치하는 용기에 낙하 규제체가 접촉하기 어렵다.
그리고, 낙하 규제체는, 연동 기구에 의해 지지체의 승강에 연동하여 규제 위치나 퇴피 위치로 이동하기 때문에, 낙하 규제체를 규제 위치나 퇴피 위치로 이동시키기 위한 전용 구동 장치가 필요없고, 또한, 지지체의 승강에 연동하여 구동 장치를 제어할 필요도 없다. 따라서, 낙하 규제체를 구비함으로써 물품 반송차로부터 커버체가 낙하하는 것을 규제할 수 있으면서, 낙하 규제체를 이동시키기 위한 전용 구동 장치를 구비한 경우에 비해 물품 반송차의 구성 간소화를 도모할 수 있다.
도 1은, 물품 반송 설비의 측면도이다.
도 2는, 물품 반송차의 일부 종단 배면도이다.
도 3은, 지지체가 상승 높이인 물품 반송차의 측면도이다.
도 4는, 지지체가 하강 높이인 물품 반송차의 측면도이다.
도 5는, 지지부가 인퇴 위치이고 또한 지지체가 하강 위치인 물품 반송차의 일부 종단 배면도이다.
도 6은, 지지부가 돌출 위치이고 또한 지지체가 하강 위치인 물품 반송차의 일부 종단 배면도이다.
도 7은, 지지부가 돌출 위치이고 또한 지지체가 상승 위치의 물품 반송차의 일부 종단 배면도이다.
도 8은, 지지부가 인퇴 위치이고 또한 지지체가 상승 위치의 물품 반송차의 일부 종단 배면도이다.
도 9는, 제어 블록도이다.
도 10은, 도 3의 부분 확대도이다.
도 11은, 도 4의 부분 확대도이다.
물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는 주행 경로를 따라 천장 측에 배치된 주행 레일(1)과, 그 주행 레일(1)에 지지되어 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차(2)와, 주행 경로의 횡측 방향으로 설치되어 용기(W)를 보관하는 보관 선반(3)이 설치되어 있다. 물품 반송차(2)는, 다른 개소로부터 반송해 온 용기(W)를 보관 선반(3)에 반송하고, 보관 선반(3)에 보관되고 있는 용기(W)를 다른 개소에 반송하도록 구성되어 있다. 그리고, 이하, 주행 경로를 따른 방향을 전후 방향 X, 그 전후 방향 X와 상하 방향 Z에서 볼 때 직교하는 방향을 폭 방향 Y로 칭한다. 또한, 폭 방향 Y의 일방측(一方側)을 폭 방향 제1 측 Y1, 그 반대 측을 폭 방향 제2 측 Y2라고 한다.
[용기]
도 5부터 도 8에 나타낸 바와 같이, 용기(W)는, 용기(W)의 전방 측이 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 자세로, 물품 반송차(2)로 반송되고 또한 보관 선반(3)에 보관된다. 그러므로, 용기(W)를 설명하는 데에 있어서, 물품 반송차(2)로 반송되는 상태[후술하는 지지부(19)에 지지되어 있는 상태]에 기초하여, 용기(W)의 전후 방향을 폭 방향 Y로 하고, 용기(W)의 전방 측을 폭 방향 제1 측 Y1로서 설명한다.
도 2부터 도 4에 나타낸 바와 같이, 용기(W)는, 폭 방향 제1 측 Y1에 개구되는 본체부(6)와, 개구(5)를 닫는 커버체(7)를 구비하고 있다. 본체부(6)에는, 복수개의 기판을 수용하는 수용 공간이 형성되어 있고, 개구(5)를 통하여 기판을 출납한다. 또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 본체부(6)의 바닥면[용기(W)의 바닥면]에는, 상방으로 오목한 형상으로 형성된 오목부(8)가 구비되어 있다. 이 오목부(8)는, 본체부(6)의 폭 방향 Y의 중앙으로부터 폭 방향 제1 측 Y1에 구비된 2개의 앞측의 오목부(8)와, 상기 중앙으로부터 폭 방향 제2 측 Y2에 구비된 하나의 뒤측의 오목부(8)로 총 3개 구비되어 있다. 앞측의 오목부(8)는, 본체부(6)에 있어서의 전후 방향 X의 양단부(兩端部)의 각각에 구비되어 있고, 뒤측의 오목부(8)는, 본체부(6)에 있어서의 전후 방향 X의 중앙부에 구비되어 있다.
[보관 선반]
도 1 및 도 5부터 도 8에 나타낸 바와 같이, 보관 선반(3)은, 물품 반송차(2)가 주행하는 주행 경로에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1에, 그 주행 경로를 따라 복수 설치되어 있다. 보관 선반(3)은, 주행 경로를 주행하는 물품 반송차(2)와 같은 높이에 설치되어 있다. 보관 선반(3)에는, 하나의 용기(W)의 바닥면을 하방으로부터 지지하는 보관 지지체(10)가 구비되어 있다. 이 보관 지지체(10)는, 용기(W)의 바닥면의 전후 방향 X의 양단부를 지지하도록 구성되어 있다. 또한, 보관 지지체(10)에는, 용기(W)의 전방 측의 오목부(8)에 걸어맞추어지는 보관 돌기부(11)가 전후 방향 X로 나란한 상태로 2개소에 구비되어 있다. 보관 지지체(10)는, 2개의 보관 돌기부(11)를 용기(W)의 전방 측의 오목부(8)에 걸어맞추어진 상태에서 용기(W)를 지지함으로써, 보관 지지체(10) 상에 있어서의 사전 설정된 보관 위치에 위치 결정한 상태에서 용기(W)를 지지할 수 있게 구성되어 있다.
[물품 반송차]
도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 천장에 지지된 주행 레일(1) 상을 주행 경로를 따라 주행하는 주행부(13)와, 주행 레일(1)의 하방에 위치하여 주행부(13)에 매달아 지지된 본체 지지부(14)를 포함하고 있다. 주행부(13)에는, 주행 레일(1)의 상면을 전동(轉動)하는 구동륜(16)과, 구동륜(16)을 회전 구동시키는 주행용 모터(17)가 구비되어 있다. 그리고, 주행부(13)는, 주행용 모터(17)에 의해 구동륜(16)을 회전 구동시킴으로써 주행 레일(1)을 따라 주행한다.
본체 지지부(14)는 용기(W)를 지지하는 지지부(19)와, 지지부(19)를 폭 방향 Y로 이동시키는 이동 기구(20)와, 커버체(21)를 구비하고 있다. 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 커버체(21)는 지지 용기(WS)의 상하 방향 Z의 양측 및 전후 방향 X의 양측을 덮도록, 폭 방향 Y에서 볼 때 직사각형 프레임형으로 형성되어 있다. 또한, 커버체(21)는 주행부(13)에 지지되면서 이동 기구(20)를 지지하고 있고, 중간부에 상당한다.
이동 기구(20)는, 폭 방향 Y로 신축하는 제1 링크 기구(23)와, 제1 링크 기구(23)를 신축시키는 출퇴용 모터(24)(도 9 참조)를 구비하고 있다. 제1 링크 기구(23)의 기단부(基端部)(23A)는 커버체(21)에 연결되어 있고, 제1 링크 기구(23)의 선단부(23B)에는 지지부(19)가, 선단부(23B)에 대하여 상하 축 주위로 회동 가능하게 연결되어 있다. 선단부(23B)는 제1 링크 기구(23)의 제1 암의 일부이고, 이 제1 암은 바로 아래에 배치된 제2 암에 대하여, 상하 축 주위로 회전 가능하게 연결되어 있다. 상기 제2 암은 기단부(23A)에 대하여, 상하 축 주위로 회전 가능하게 연결되어 있다. 제1 암 및 제2 암의 움직임은, 출퇴용 모터(24)에 의한 회전 이동을 지지부(19)의 직선 이동으로 변환시키도록 기어나 체인 등에 의해 동기되어 있다. 그리고, 기단부(23A)는 출퇴용 모터(24)를 수용하고 있어도 된다. 다만, 상기 제1 링크 기구(23)는 모터의 동력을 이용하는 것이면 되고, 모터의 동력을 지지부(19)의 이동으로 변환시키는 각종 기구를 사용할 수 있다. 그리고, 이동 기구(20)는, 출퇴용 모터(24)의 구동에 의해 제1 링크 기구(23)를 폭 방향 Y로 신축시킴으로써, 주행부(13)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로 돌출시킨 돌출 위치(도 6 및 도 7 참조)와, 돌출 위치에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로 인퇴시킨 인퇴 위치(도 5 및 도 8 참조)에 지지부(19)를 이동시킨다. 덧붙이면, 지지부(19)가 인퇴 위치에 있는 상태에서 지지 용기(WS)의 전체가 커버체(21)의 내부에 위치하고, 지지부(19)가 돌출 위치에 있는 상태에서는 지지 용기(WS)의 전체가 커버체(21)의 외부에 위치하고 있다.
지지부(19)는, 용기(W)의 바닥면을 하방으로부터 지지하는 지지체(26)와, 이동 기구(20)에 의해 폭 방향 Y로 이동하는 이동체(27)와, 지지체(26)를 이동체(27)에 대하여 상하 방향 Z로 이동시키는 승강 기구(28)를 구비하고 있다. 지지체(26)는, 이동체(27)보다 상방에 위치하고 있고, 용기(W)의 오목부(8)에 걸어맞추어지는 돌기부(26A)가 3개소에 구비되어 있다. 그리고, 지지체(26)는, 돌기부(26A)를 용기(W)의 오목부(8)에 걸어맞춘 상태에서 용기(W)를 지지하고 있고, 지지체(26)에 지지되어 있는 용기(W)는, 개구(5)가 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 자세로 되어 있다.
이동체(27)는 제1 링크 기구(23)의 선단부(23B)에 연결되어 있고, 제1 링크 기구(23)가 신축함으로써 폭 방향 Y로 이동한다. 승강 기구(28)는, 전후 방향 X를 따르는 축심(軸心) 주위로 요동하는 복수의 제1 링크체(31)와, 제1 링크체(31)의 자세를 변경시키는 승강용 모터(32)를 구비하고 있다. 복수의 제1 링크체(31)의 각각은, 상단(上端)이 전후 방향 X를 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 지지체(26)에 연결되어 있고, 하단이 전후 방향 X를 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 블록(33)에 연결되어 있다. 승강 기구(28)는 승강용 모터(32)의 구동에 의해 볼 나사(34)를 회전시켜, 볼 나사(34)에 나사결합되어 있는 복수의 블록(33)을 폭 방향 Y로 이동시킴으로써, 복수의 제1 링크체(31)의 자세를 기립 자세(도 2, 도 7 및 도 8 참조)와 전도 자세(도 5 및 도 6 참조)로 변경된다. 이와 같이, 승강 기구(28)는 복수의 제1 링크체(31)의 자세를 변경함으로써, 지지체(26)를 상승 높이(도 2, 도 7 및 도 8 참조)와 하강 높이(도 5 및 도 6 참조)로 상승시킨다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)에는 제1 규제체(36), 제2 규제체(37), 연동 기구(38), 요동용 모터(39) 및 커버 검출 센서(40)를 더 포함되어 있다. 제1 규제체(36) 및 제2 규제체(37)는, 지지체(26)에 지지되어 있는 용기(W)의 커버체(7)가 낙하하는 것을 규제한다. 그리고, 제1 규제체(36)가 낙하 규제체에 상당한다. 연동 기구(38)는 지지체(26)가 변위되면, 제1 규제체(36)를[지지체(26)에 대하여, 즉, 지지 용기(WS)의 커버체(7)의 하단(예를 들면, 하부 에지)에 대하여] 연동시킨다. 요동용 모터(39)는, 제2 규제체(37)를 폭 방향 Y를 따르는 축심 주위로 요동시킨다. 다음에, 이들 제1 규제체(36), 제2 규제체(37), 연동 기구(38), 요동용 모터(39), 및 커버 검출 센서(40)에 대하여 설명한다. 그리고, 물품 반송차(2)의 지지체(26)에 지지되어 있는 용기(W)를 지지 용기(WS)로 칭하여 설명한다. 또한, 전후 방향 X에 있어서, 지지체(26)의 중심이 존재하는 측을 전후 방향 제1 측 X1로 하고, 그 반대 측을 전후 방향 제2 측 X2로 한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 규제체(36)는 지지 용기(WS)의 커버체(7)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1(본체부 측과는 반대 측)에 배치되어 있다. 제1 규제체(36)는 커버체(7)의 하단으로부터 상방으로 돌출하는[즉, 제1 규제체(36) 중 적어도 일부가 커버체(7)의 하단보다 상방 위치함] 규제 자세(도 4 참조)와, 커버체(7)의 하단보다 하방에 위치하도록 퇴피한 퇴피 자세(도 3 참조)로 변경 가능하게 구성되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 규제체(36)는, 지지체(26)에 있어서의 폭 방향 제1 측 Y1의 단부에 폭 방향 Y를 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 연결되어 있고, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 폭 방향 Y를 따르는 축심 주위로 요동함으로써, 규제 자세와 퇴피 자세로 이동한다. 그리고, 제1 규제체(36)를 규제 자세로 한 위치가 제1 규제체(36)의 규제 위치에 상당하고, 제1 규제체(36)를 퇴피 자세로 한 위치가 제1 규제체(36)의 퇴피 위치에 상당한다.
[제1 규제체]
제1 규제체(36)에 대하여 설명을 부가하면, 제1 규제체(36)는 지지체(26)에 연결되는 연결부(36B)와, 연결부(36B)로부터 연장되는 규제부(36A) 및 요동부(36C)를 구비하고 있다. 연결부(36B)와 규제부(36A)와 요동부(36C)는 일체로 형성되어 있고, 제1 규제체(36)는 폭 방향으로 볼 때 L자형으로 형성되어 있다. 제1 규제체(36)는, 전후 방향 X에 있어서 지지체(26)의 중심에 대하여 양측의 각각에 설치되어 있고, 물품 반송차(2)에는 한 쌍의 제1 규제체(36)가 구비되어 있다.
연결부(36B)는, 폭 방향 Y를 따르는 축심 주위로 회전 가능하게 지지체(26)에 연결되어 있다. 그리고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 규제체(36)가 규제 자세의 상태에서는, 각각의 제1 규제체(36)의 규제부(36A)는 연결부(36B)로부터 전후 방향 제2 측 X2와 상하 방향 Z 사이의 경사 상방 측으로 연장되고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 규제체(36)가 퇴피 자세의 상태에서는, 각각의 제1 규제체(36)의 규제부(36A)는 연결부(36B)로부터 전후 방향 제2 측 X2로 연장되어 있다. 이와 같이 규제부(36A)는, 제1 규제체(36)의 자세에 의해 연결부(36B)로부터 연장되는 방향이 상이하다. 하나의 제1 규제체(36)의 규제부(36A)가 연결부(36B)로부터 연장되는 방향이, 폭 방향 Y에 직교하는 상기 제1 규제체(36)의 제1 방향 D1에 상당하고, 규제부(36A)는 연결부(36B)로부터 제1 방향 D1을 따라 연장되어 있다(도 10, 도 11 참조). 따라서, 본 예와 같이, 하나의 제1 규제체(36)의 제1 방향 D1은, 별도의 제1 규제체(36)의 제1 방향 D1과는 상이한 경우가 있다.
또한, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 규제체(36)가 규제 자세의 상태에서는, 각각의 제1 규제체(36)의 요동부(36C)는 연결부(36B)로부터 전후 방향 제2 측 X2와 상하 방향 Z 사이의 경사 하방 측으로 연장되고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 규제체(36)가 퇴피 자세의 상태에서는, 요동부(36C)는 연결부(36B)로부터 하방 측으로 연장되어 있다. 이와 같이 요동부(36C)는, 제1 규제체(36)의 자세에 의해 연결부(36B)로부터 연장되는 방향이 상이하다. 하나의 제1 규제체(36)의 요동부(36C)가 연결부(36B)로부터 연장되는 방향이, 제1 방향 D1에 교차하는 제2 방향 D2에 상당하고, 요동부(36C)는 연결부(36B)로부터 제2 방향 D2를 따라 연장되어 있다(도 10, 도 11 참조). 예를 들면, 제1 방향 D1과 제2 방향 D2는 직교하고 있다.
규제부(36A)는, 제1 규제체(36)가 규제 자세의 상태에서 지지 용기(WS)의 커버체(7)의 하단보다 상방으로 위치하고, 또한 제1 규제체(36)가 퇴피 자세의 상태에서 지지 용기(WS)의 커버체(7)의 하단보다 하방에 위치하는 부분을 가지고 있다. 상기 규제부(36A)의 커버체(7)의 하단보다 하방에 위치하는 부분은, 제1 규제체(36)가 규제 자세의 상태에 있어서 폭 방향 Y에서 볼 때 커버체(7)와 겹쳐 있다. 규제부(36A)와 지지 용기(WS)에 적절하게 장착되어 있는 커버체(7)와의 폭 방향 Y에서의 간격은, 커버체(7)가 본체부(6)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2에 끼이는 깊이보다 짧게 되어 있고, 지지 용기(WS)로부터 분리되는 커버체(7)를 규제부(36A)에 의해 받아냄으로써, 커버체(7)가 지지 용기(WS)로부터 이탈하는 것을 규제하고, 커버체(7)가 물품 반송차(2)로부터 낙하하는 것을 규제하고 있다. 또한, 요동부(36C)는, 제1 규제체(36)가 규제 자세의 상태 및 퇴피 자세의 상태의 양쪽에 있어서 규제부(36A)보다 하방에 위치하고 있다.
[연동 기구]
연동 기구(38)는, 이동체(27)와 제1 규제체(36)의 양쪽에 요동 가능하게 연결된 링크 기구(38A)를 가지고 있다. 링크 기구(38A)는, 이동체(27)와 제1 규제체(36)의 요동부(36C)의 양쪽에 요동 가능하게 연결된 링크체(38B)를 구비하고 있다. 링크체(38B)는 한 쌍의 제1 규제체(36)의 각각에 대하여 구비되어 있고, 링크 기구(38A)는 한 쌍의 링크체(38B)를 가지고 있다.
링크체(38B)는 폭 방향 Y에서 볼 때 I자형으로 형성되어 있고, 그 일단부(一端部)가 이동체(27)에 폭 방향 Y를 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 연결되어 있고, 타단부(他端部)가 요동부(36C)의 선단부에 폭 방향 Y를 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 연결되어 있다. 그리고, 링크체(38B)의 이동체(27)에 연결되어 있는 위치는, 링크체(38B)의 요동부(36C)에 연결되어 있는 위치에 대하여, 전후 방향 제2 측 X2에 위치하고 있다. 그러므로, 링크체(38B)는, 제1 규제체(36)가 규제 자세의 상태 및 퇴피 자세의 상태의 양쪽에 있어서, 이동체(27)로부터 전후 방향 제1 측 X1의 경사 상방 측으로 연장되는 자세로 되어 있다.
그리고, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 지지체(26)가 이동체(27)에 대하여 상방으로 이동하는 것에 의해, 연동 기구(38)는, 퇴피 자세의 제1 규제체(36)의 요동부(36C)를 링크체(38B)에 의해 전후 방향 제2 측 X2로 당김 조작함으로써, 제1 규제체(36)를 규제 자세로 한다(도 4 참조). 또한, 연동 기구(38)는, 지지체(26)가 이동체(27)에 대하여 하방으로 이동하는 것에 의해, 규제 자세의 제1 규제체(36)의 요동부(36C)를 전후 방향 제1 측 X1로 링크체(38B)가 누름 조작함으로써, 제1 규제체(36)를 퇴피 자세로 한다(도 3 참조). 이와 같이, 연동 기구(38)는, 지지체(26)가 상승함에 따라서 제1 규제체(36)를 퇴피 자세로부터 규제 자세로 이동시키고, 또한 지지체(26)가 하강함에 따라서 제1 규제체(36)를 규제 자세로부터 퇴피 자세로 이동시킨다.
[제2 규제체, 요동용 모터, 커버 검출 센서]
제2 규제체(37)는 폭 방향 Y에서 볼 때 I자형으로 형성되어 있고, 그 일단부가 요동용 모터(39)에 회전 구동되는 중계 부재에 연결되어 있다. 요동용 모터(39)는 커버체(21)에 고정되어 있다. 그리고, 제2 규제체(37)는, 요동용 모터(39)의 구동에 의해 폭 방향 Y를 따르는 축심 주위로 요동함으로써, 규제 자세(도 4에 나타내는 위치)와 퇴피 자세(도 3에 나타내는 위치)로 자세 변경한다. 제2 규제체(37)는 퇴피 자세에서는 전후 방향 X를 따르는 자세로 되어 있고, 제2 규제체(37)의 전체가 지지 용기(WS)보다 상방에 위치하고 있다. 또한, 제2 규제체(37)는 규제 자세에서는 상하 방향 Z를 따르는 자세로 되어 있고, 제2 규제체(37)의 일부가 커버체(7)의 상단보다 하방에 위치하고, 상기 제2 규제체(37)의 일부는, 폭 방향 Y에서 볼 때 커버체(7)와 겹쳐 있다. 그리고, 제2 규제체(37)를 규제 자세로 한 위치가 제2 규제체(37)의 규제 위치에 상당하고, 제2 규제체(37)를 퇴피 자세로 한 위치가 제2 규제체의 퇴피 위치에 상당한다. 또한, 요동용 모터(39)가 제2 규제체(37)를 규제 위치와 퇴피 위치로 이동시키는 구동부에 상당한다.
제2 규제체(37)는, 지지부(19)가 인퇴 위치에 위치하는 상태에서 지지 용기(WS)의 커버체(7)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1에 위치하도록, 커버체(21)에 지지되어 있다. 그리고, 제2 규제체(37)는 요동용 모터(39)를 통하여 커버체(21)에 지지되어 있다. 제2 규제체(37)의 규제 자세는, 지지체(26)가 상승 높이에 위치하는 상태에 있어서, 제2 규제체(37)가 커버체(7)의 상단으로부터 하방으로 돌출하는 자세이다. 또한, 제2 규제체(37)의 인퇴 위치는, 지지체(26)가 상승 높이에 위치하는 상태에 있어서, 제2 규제체(37)가 지지 용기(WS)의 상단으로부터 상방으로 인퇴하는 위치이다.
지지체(26)가 인퇴 위치에 있는 상태에서, 제2 규제체(37)와 지지 용기(WS)에 적절하게 장착되어 있는 커버체(7)와의 폭 방향 Y에서의 간격은, 커버체(7)가 본체부(6)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2에 끼이는 깊이보다 짧게 되어 있다. 지지 용기(WS)로부터 분리된 커버체(7)를 규제부(36A)에 의해 받아냄으로써, 커버체(7)가 지지 용기(WS)로부터 낙하하는 것이 규제되고, 커버체(7)가 물품 반송차(2)로부터 낙하하는 것이 규제된다.
커버 검출 센서(40)는, 커버체(21)에 있어서의 지지 용기(WS)보다 상방에 위치하는 부분에 고정되어 있다. 커버 검출 센서(40)는, 하방을 향하여 검출광을 투광하고, 커버체(21)에 있어서의 지지 용기(WS)보다 하방에 위치하는 부분에 고정되어 있는 반사판으로부터의 반사광을 수광한다. 검출광 및 반사광은, 전후 방향 X에 있어서 커버체(7)의 폭 내를 통과하고 또한 폭 방향 Y에 있어서 제1 규제체(36) 및 제2 규제체(37)와 지지 용기(WS) 사이를 통과한다. 즉, 커버 검출 센서(40)는, 지지 용기(WS)의 커버체(7)가 본체부(6)에 적절하게 고정되어 있는 경우에는 커버체(7)를 검출하지 않고, 커버체(7)가 본체부(6)로부터 분리되어 제1 규제체(36) 또는 제2 규제체(37)에 받아내어진 경우는 그 받아내어진 커버체(7)를 검출하도록 설치되어 있다. 이와 같이, 커버 검출 센서(40)는, 커버체(7)가 지지 용기(WS)로부터 분리되어 있는 것을 검출한다.
[제어 장치]
물품 반송차(2)는 상기 물품 반송차(2)의 작동을 제어하는 제어 장치(H)를 구비하고 있다. 제어 장치(H)는 주행용 모터(17)를 제어함으로써, 주행부(13)를 주행시켜 반송 대상의 보관 선반(3)에 대하여 사전에 설정된 주행 정지 위치에 물품 반송차(2)를 정지시킨다. 또한, 제어 장치(H)는 출퇴용 모터(24)를 제어함으로써, 지지체(26)를 폭 방향 Y로 출퇴시키고, 또한 승강용 모터(32)를 제어함으로써 지지체(26)를 승강시켜, 물품 반송차(2)와 보관 선반(3) 사이에서 용기(W)를 이송탑재한다. 또한, 제어 장치(H)는 요동용 모터(39)를 제어함으로써, 제2 규제체(37)의 자세를 규제 자세와 퇴피 자세로 자세 변경한다. 또한, 제어 장치(H)는, 커버 검출 센서(40)에 의해 커버체(7)가 지지 용기(WS)로부터 분리되어 있는 것을 검출한 경우에, 물품 반송차(2)를 비상 정지시킨다.
제어 장치(H)는 상위의 컨트롤러(도시하지 않음)로부터의 반송 정보에 기초하여 물품 반송차(2)를 제어하여, 용기(W)를 보관 선반(3)에 건네주는 전달 처리와, 용기(W)를 보관 선반(3)으로부터 수취하는 수취 처리를 실행한다.
수취 처리에서는 먼저, 반송 정보에 기초하여 반송 대상의 용기(W)가 보관되고 있는 보관 선반(3)에 대하여 설정된 주행 정지 위치에 정지시키도록 주행용 모터(17)를 제어하는 수취 주행 제어를 실행한다. 그리고, 수취 주행 제어를 실행할 때는, 지지체(26)는 용기(W)를 지지하고 있지 않고, 지지체(26)는 인퇴 위치에 있으면서 하강 높이에 있다. 또한, 제1 규제체(36)는 퇴피 자세로 되어 있고, 제2 규제체(37)는 퇴피 자세로 되어 있다.
그리고, 수취 처리에서는, 전술한 바와 같이 수취 주행 제어를 실행한 후, 보관 지지체(10) 상의 용기(W)를 지지체(26) 상에 이송탑재하도록 출퇴용 모터(24) 및 승강용 모터(32)를 제어하는 수취 이송탑재 제어를 실행한다. 이 수취 이송탑재 제어에서는, 물품 반송차(2)가 주행 정지 위치에 정지하고 있는 상태에서, 먼저 도 5, 도 6, 도 7의 순서로 나타낸 바와 같이, 지지체(26)를 돌출 위치에 돌출시킨 후에 상승 높이로 상승시켜 용기(W)를 지지체(26) 상에 싣도록 출퇴용 모터(24) 및 승강용 모터(32)를 제어한다. 이와 같이, 지지체(26)를 상승시킴에 따라, 제1 규제체(36)는 퇴피 자세로부터 규제 자세로 자세가 변경된다. 그리고, 수취 이송탑재 제어에서는, 다음에 도 8에 나타낸 바와 같이, 지지체(26)를 인퇴 위치로 인퇴시키도록 출퇴용 모터(24)를 제어한 후, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 규제체(37)를 규제 자세로 자세 변경시키도록 요동용 모터(39)를 제어한다.
전달 처리에서는, 먼저 반송 정보에 기초하여 반송 대상의 용기(W)가 보관되고 있는 보관 선반(3)에 대하여 설정된 주행 정지 위치에 정지시키도록 주행용 모터(17)를 제어하는 전달 주행 제어를 실행한다. 그리고, 전달 주행 제어를 실행할 때는, 지지체(26)는 용기(W)를 지지하고 있고, 지지체(26)는 인퇴 위치에 있으면서 상승 높이에 있다. 또한, 제1 규제체(36)는 규제 자세로 되어 있고, 제2 규제체(37)는 규제 자세로 되어 있다.
그리고, 전달 처리에서는, 전술한 바와 같이 수취 주행 제어를 실행한 후, 지지체(26) 상의 용기(W)를 보관 지지체(10) 상에 이송탑재하도록 출퇴용 모터(24) 및 승강용 모터(32)를 제어하는 전달 이송탑재 제어를 실행한다. 이 전달 이송탑재 제어에서는, 물품 반송차(2)가 주행 정지 위치에 정지하고 있는 상태에서, 먼저 도 2, 도 8의 순서로 나타낸 바와 같이, 제2 규제체(37)를 퇴피 자세로 자세 변경시키도록 요동용 모터(39)를 제어한 후, 도 7, 도 6의 순서로 나타낸 바와 같이, 지지체(26)를 돌출 위치에 돌출시킨 후에 하강 높이로 하강시켜 용기(W)를 보관 지지체(10) 상에 싣도록 출퇴용 모터(24) 및 승강용 모터(32)를 제어한다. 이와 같이, 지지체(26)를 하강시킴에 따라, 제1 규제체(36)는 규제 자세로부터 퇴피 자세로 자세가 변경된다. 그리고, 전달 이송탑재 제어에서는, 다음에 도 5에 나타낸 바와 같이, 지지체(26)를 인퇴 위치로 인퇴시키도록 출퇴용 모터(24)를 제어한다.
다음에, 물품 반송차의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기 실시형태에서는, 지지체(26)가 변위되면, 제1 규제체(36)를[지지체(26)에 대하여, 즉, 지지 용기(WS)의 커버체(7)의 하단(예를 들면, 하부 에지)에 대하여] 연동시키는 링크 기구(38A)를 구비하고, 제1 규제체(36)를 지지체(26)의 승강에 연동시켰지만, 연동 기구(38)는, 링크 기구(38A) 이외에 의해 제1 규제체(36)를 지지체(26)의 승강에 연동시키도록 해도 된다. 또한, 제1 규제체(36)를 폭 방향 Y에서 볼 때 L자형으로 형성하였으나, 폭 방향 Y에서 볼 때 I자형으로 형성하는 등, 제1 규제체(36)의 형상은 적절하게 변경해도 된다. 또한, 제1 규제체(36)를 요동에 의해 규제 위치와 퇴피 위치로 이동하게 하였으나, 제1 규제체(36)를 상하 방향 Z로의 슬라이딩 이동에 의해 규제 위치와 퇴피 위치로 이동하게 해도 된다.
구체적으로는, 예를 들면 연동 기구(38)에, 지지체(26)에 회전 가능하게 구비한 피니언 기어와 이동체(27)에 고정된 랙을 구비하고, 폭 방향 Y에서 볼 때 I자형으로 형성한 제1 규제체(36)를 상하 방향 Z를 따르는 자세로 피니언 기어에 맞물리게 한다. 그리고, 지지체(26)가 이동체(27)에 대하여 승강함에 따라 피니언 기어가 랙에 대하여 승강함으로써 피니언 기어가 회전하고, 이 피니언 기어의 회전에 따라 제1 규제체(36)가 상하 방향 Z로 슬라이딩 이동하게 해도 된다.
(2) 상기 실시형태에서는, 용기(W)를 FOUP로 하였으나, 용기(W)를 FOSB 등의 다른 용기로 해도 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 지지체(26)가, 개구(5)가 돌출 측(폭 방향 제1 측 Y1)을 향하는 자세로 지지 용기(WS)를 지지하였으나, 지지체(26)가, 개구(5)가 인퇴 측(폭 방향 제2 측 Y2)을 향하는 자세로 지지 용기(WS)를 지지해도 된다. 이 경우, 지지체(26)에 있어서의 지지 용기(WS)에 대하여 인퇴 측의 부분에 제1 규제체(36)를 연결해도 된다.
(4) 상기 실시형태에서는, 제1 규제체(36)와 제2 규제체(37)를 구비하였으나, 제1 규제체(36)와 제2 규제체(37) 중 제1 규제체(36)만을 구비해도 된다.
(5) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성으로 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게 각종 개변을 행할 수 있다.
[실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송차의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송차는, 주행 경로를 따라 주행하는 주행부와, 용기를 지지하는 지지부와, 상기 지지부를 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로에 대하여 교차하는 폭 방향으로 이동시키는 이동 기구를 포함하고, 상기 이동 기구는, 상기 주행부에 대하여 상기 폭 방향으로 돌출시킨 돌출 위치와, 상기 돌출 위치에 대하여 상기 주행부 측의 인퇴 위치로 상기 지지부를 이동시키고, 상기 지지부는, 상기 용기의 바닥면을 하방으로부터 지지하는 지지체와, 상기 이동 기구에 의해 상기 폭 방향으로 이동하는 이동체와, 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 승강 기구를 구비하고, 상기 용기는, 상기 지지부에 지지되어 있는 상태에서 상기 폭 방향으로 개구되는 본체부와, 상기 개구를 닫는 커버체를 구비하고, 상기 지지체에 지지되어 있는 상기 용기인 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 낙하 규제체와, 상기 낙하 규제체를 상기 지지체에 연동시키는 연동 기구를 더 구비하고, 상기 낙하 규제체는, 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부의 측과는 반대 측에 배치되고, 상기 커버체의 하단으로부터 상방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 커버체의 하단에서 하방으로 인퇴하는 인퇴 위치로 이동 가능하게 구성되고, 상기 연동 기구는, 상기 지지체가 상승함에 따라서 상기 낙하 규제체를 상기 퇴피 위치로부터 상기 규제 위치로 이동시키고, 또한 상기 지지체가 하강함에 따라서 상기 낙하 규제체를 상기 규제 위치로부터 상기 퇴피 위치로 이동시킨다.
상기 구성에 의하면, 주행 경로의 측방에 위치하는 이송탑재 대상 개소부터 지지체에 용기를 이송탑재하는 경우에는, 주행부를 이송탑재 대상 개소에 대응하는 위치에 정지시킨 상태에서, 이동 기구에 의해 지지부를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킨 후, 지지부에 있어서 승강 기구에 의해 지지체를 이동체에 대하여 상승시켜 이송탑재 대상 개소의 용기를 지지체 상에 싣고, 그 후, 이동 기구에 의해 지지체를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킨다. 이 사이에, 지지체가 이동체에 대하여 상승함에 따라, 연동 기구에 의해 낙하 규제체가 퇴피 위치로부터 규제 위치로 이동한다. 따라서, 용기를 지지하고 있지 않은 지지체를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킬 때는, 지지체는 하강하고 있어 낙하 규제체는 퇴피 위치에 있으므로, 이송탑재 대상 개소에 위치하는 용기에 낙하 규제체가 접촉하는 것을 억제할 수 있다. 그리고, 용기를 지지한 지지부를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킬 때는, 지지체는 상승하고 있고 낙하 규제체는 규제 위치에 있으므로, 용기의 커버체가 본체부로부터 분리되어 물품 반송차로부터 낙하하는 것을 낙하 규제체에 의해 규제할 수 있다.
또한, 지지체로부터 이송탑재 대상 개소에 용기를 이송탑재하는 경우에는, 주행부를 이송탑재 대상 개소에 대응하는 위치에 정지시킨 상태에서, 이동 기구에 의해 지지부를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킨 후, 지지부에 있어서 승강 기구에 의해 지지체를 이동체에 대하여 하강시켜 지지체 상의 용기를 이송탑재 대상 개소에 내리고, 그 후, 이동 기구에 의해 지지체를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킨다. 그 사이에, 지지체가 이동체에 대하여 하강함에 따라, 연동 기구에 의해 낙하 규제체가 규제 위치로부터 퇴피 위치로 이동한다. 따라서, 용기를 지지한 지지부를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시킬 때는, 지지체는 상승하고 있고 낙하 규제체는 규제 위치에 있으므로, 용기의 커버체가 본체부로부터 분리되어 물품 반송차로부터 낙하하는 것을 낙하 규제체에 의해 규제할 수 있다. 그리고, 용기를 지지하고 있지 않은 지지체를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시킬 때는, 지지체는 하강하고 있고 낙하 규제체는 퇴피 위치에 있으므로, 이송탑재 대상 개소에 위치하는 용기에 낙하 규제체가 접촉하는 것을 억제할 수 있다.
그리고, 낙하 규제체는, 연동 기구에 의해 지지체의 승강에 연동하여 규제 위치나 퇴피 위치로 이동하기 때문에, 낙하 규제체를 규제 위치나 퇴피 위치로 이동시키기 위한 전용의 구동 장치가 필요없고, 또한, 지지체의 승강에 연동시켜 구동 장치를 제어할 필요도 없다. 따라서, 낙하 규제체에 의해 물품 반송차로부터 커버체가 낙하하는 것을 규제할 수 있으면서, 낙하 규제체를 이동시키기 위한 전용의 구동 장치를 구비하는 경우에 비하여 물품 반송차 구성 간소화를 도모할 수 있다.
여기에서, 상기 낙하 규제체는, 상기 폭 방향을 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 상기 지지체에 연결되어, 요동에 의해 상기 규제 위치와 상기 퇴피 위치로 이동하고, 상기 연동 기구는, 상기 이동체와 상기 낙하 규제체의 양쪽에 요동 가능하게 연결된 링크 기구를 가지고 있으면 바람직하다.
상기 구성에 의하면, 지지체가 이동체에 대하여 승강함에 따라 링크 기구의 자세가 변화됨으로써, 낙하 규제체를 규제 위치와 퇴피 위치로 이동시킬 수 있다다. 이와 같이, 연동 기구의 링크 기구에 의해, 지지체의 승강에 연동시켜 낙하 규제체를 규제 위치나 퇴피 위치로 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 낙하 규제체는 상기 지지체에 연결되는 연결부와, 상기 연결부로부터 상기 폭 방향에 직교하는 제1 방향을 따라 연장되는 규제부와, 상기 연결부로부터 상기 폭 방향에 직교하고, 또한 상기 제1 방향에 교차하는 제2 방향을 따라 연장되는 요동부를 구비하고, 상기 규제부는, 상기 낙하 규제체가 상기 규제 위치에 있는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체의 하단보다 상방에 위치하고, 또한 상기 낙하 규제체가 상기 퇴피 위치에 있는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체의 하단보다 하방에 위치하는 부분을 가지고, 상기 요동부는, 상기 규제 위치 및 상기 퇴피 위치의 양쪽에 있어서 상기 규제부보다 하방에 위치하고, 상기 링크 기구는, 상기 이동체와 상기 요동부의 양쪽에 대하여 요동 가능하게 연결된 링크체를 구비하고 있으면 바람직하다.
상기 구성에 의하면, 지지체가 이동체에 대하여 승강하는 것에 따라서 링크체가 요동하고, 그 링크체의 요동에 의해 요동부가 요동함으로써, 규제부가 상하 이동하고, 낙하 규제체를 퇴피 위치와 규제 위치로 이동시킨다. 이와 같이 낙하 규제체와 링크체의 양쪽이 요동하도록 구성함으로써, 비교적 간이한 구성으로, 이들 낙하 규제체와 링크체를 연동시킬 수 있다.
또한, 상기 폭 방향에 있어서 상기 인퇴 위치에 대하여 상기 돌출 위치가 존재하는 측을 돌출 측으로 하고, 상기 지지체는, 상기 개구가 상기 돌출 측으로 향하는 자세로 상기 지지 용기를 지지하고, 상기 낙하 규제체는, 상기 지지체에 있어서의 상기 돌출 측의 단부에 연결되어 있으면 바람직하다.
상기 구성에 의하면, 지지체는, 개구가 돌출 측을 향하는 자세로 지지 용기를 지지하고 있으므로, 낙하 규제체는 커버체에 대하여 돌출 측에 배치되어 있다. 용기를 지지하고 있지 않은 지지체를 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시키는 경우나 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시키는 경우에는, 지지체의 돌출 측의 단부는, 이송탑재 대상 개소의 용기의 돌출 측까지 이동하지만, 낙하 규제체는 퇴피 위치에 있으므로, 지지체의 단부에 설치되어 있는 낙하 규제체가 이송탑재 대상 개소의 용기에 간섭하는 것을 회피할 수 있다.
또한, 상기 낙하 규제체를 제1 규제체로 하고, 상기 제1 규제체가 상기 규제 위치로 되는 상기 지지체의 높이를 상승 높이로 하여, 상기 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 제2 규제체와, 상기 제2 규제체를 이동시키는 구동부와, 상기 주행부에 지지되고 또한 상기 이동 기구를 지지하는 중간부를 더 구비하고, 상기 제2 규제체는, 상기 지지부가 상기 인퇴 위치에 위치하는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부의 측과는 반대 측에 위치하도록, 상기 중간부에 지지되고, 상기 구동부는, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 커버체의 상단으로부터 하방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 지지 용기의 상단으로부터 상방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 상기 제2 규제체를 이동시키면 바람직하다.
상기 구성에 의하면, 퇴피 위치의 제2 규제체는, 상승 높이의 지지체에 지지되어 있는 지지 용기보다 상방에 있으므로, 지지체가 상승 높이에 있는 지지부를 인퇴 위치와 돌출 위치로 이동시켰을 경우에, 제2 규제체를 인퇴 위치로 하여 둠으로써, 제2 규제체가 지지 용기에 접촉하는 것을 회피할 수 있다. 그리고, 지지체가 인퇴 위치에 위치하고 또한 상승 높이에 있을 때, 제2 규제체를 규제 위치로 함으로써, 용기의 커버체가 본체부로부터 분리되어 물품 반송차로부터 낙하하는 것을 제2 규제체에 의해 규제할 수 있다. 또한, 이와 같이 지지체가 상승 높이에 있을 때는, 제1 규제체도 규제 위치로 이동하고 있다. 그러므로, 지지체가 인퇴 위치에 위치하고 또한 상승 높이에 있을 때는, 커버체의 하부를 제1 규제체에 의해 받아내고, 커버체의 상부를 제2 규제체에 의해 받아내도록, 제1 규제체와 제2 규제체의 양쪽에 의해, 용기의 커버체가 본체부로부터 분리되어 물품 반송차로부터 낙하하는 것을 규제할 수 있다.
2 : 물품 반송차
5 : 개구
6 : 본체부
7 : 커버체
13 : 주행부
19 : 지지부
20 : 이동 기구
21 : 커버체(중간부)
26 : 지지체
27 : 이동체
28 : 승강 기구
36 : 제1 규제체(낙하 규제체)
36A : 연결부
36B : 규제부
36C : 요동부
38A : 링크 기구
38B : 링크체
W : 용기
WS : 지지 용기
X : 전후 방향
Y : 폭 방향
Y1 : 폭 방향 제1 측(본체 측)
Y2 : 폭 방향 제2 측(반대 측, 돌출 측)
Z : 상하 방향

Claims (10)

  1. 주행 경로를 따라 주행하는 주행부; 용기를 지지하는 지지부; 및 상기 지지부를 상하 방향으로 볼 때 상기 주행 경로에 대하여 교차하는 폭 방향으로 이동시키는 이동 기구를 포함하고,
    상기 이동 기구는, 상기 주행부에 대하여 상기 폭 방향으로 돌출시킨 돌출 위치와, 상기 돌출 위치에 대하여 상기 주행부 측의 인퇴(引退) 위치로 상기 지지부를 이동시키고,
    상기 지지부는, 상기 용기의 바닥면을 하방으로부터 지지하는 지지체; 상기 이동 기구에 의해 상기 폭 방향으로 이동하는 이동체; 및 상기 지지체를 상기 이동체에 대하여 상하 방향으로 이동시키는 승강 기구를 구비하고,
    상기 용기는, 상기 지지부에 지지되어 있는 상태에서 상기 폭 방향으로 개구되는 본체부; 및 상기 개구를 닫는 커버체를 구비하고 있는 물품 반송차로서,
    상기 지지체에 지지되어 있는 상기 용기인 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 낙하 규제체; 및 상기 낙하 규제체를 상기 지지체에 연동시키는 연동 기구를 더 포함하고,
    상기 낙하 규제체는, 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부의 측과는 반대 측에 배치되고, 상기 커버체의 하단(下端)으로부터 상방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 커버체의 하단으로부터 하방으로 인퇴하는 퇴피(退避) 위치로 이동 가능하게 구성되고,
    상기 연동 기구는, 상기 지지체가 상승함에 따라 상기 낙하 규제체를 상기 퇴피 위치로부터 상기 규제 위치로 이동시키고, 또한 상기 지지체가 하강함에 따라 상기 낙하 규제체를 상기 규제 위치로부터 상기 퇴피 위치로 이동시키는,
    물품 반송차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 낙하 규제체는, 상기 폭 방향을 따르는 축심(軸心) 주위로 요동 가능하게 상기 지지체에 연결되어, 요동에 의해 상기 규제 위치와 상기 퇴피 위치로 이동하고,
    상기 연동 기구는, 상기 이동체와 상기 낙하 규제체의 양쪽에 요동 가능하게 연결된 링크 기구를 가지고 있는, 물품 반송차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 낙하 규제체는, 상기 지지체에 연결되는 연결부; 상기 연결부로부터 상기 폭 방향에 직교하는 제1 방향을 따라 연장되는 규제부; 상기 연결부로부터 상기 폭 방향에 직교하고, 또한 상기 제1 방향에 교차하는 제2 방향을 따라 연장되는 요동부를 구비하고,
    상기 규제부는, 상기 낙하 규제체가 상기 규제 위치에 있는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체의 하단보다 상방에 위치하고, 또한 상기 낙하 규제체가 상기 퇴피 위치에 있는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체의 하단보다 하방에 위치하는 부분을 가지고,
    상기 요동부는, 상기 규제 위치 및 상기 퇴피 위치의 양쪽에 있어서 상기 규제부보다 하방에 위치하고,
    상기 링크 기구는, 상기 이동체와 상기 요동부 양쪽에 대하여 요동 가능하게 연결된 링크체를 구비하고 있는, 물품 반송차.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 폭 방향에 있어서 상기 인퇴 위치에 대하여 상기 돌출 위치가 존재하는 측을 돌출 측으로 하고,
    상기 지지체는, 상기 개구가 상기 돌출 측을 향하는 자세로 상기 지지 용기를 지지하고,
    상기 낙하 규제체는, 상기 지지체에 있어서의 상기 돌출 측의 단부(端部)에 연결되어 있는, 물품 반송차.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 폭 방향에 있어서 상기 인퇴 위치에 대하여 상기 돌출 위치가 존재하는 측을 돌출 측으로 하고,
    상기 지지체는, 상기 개구가 상기 돌출 측을 향하는 자세로 상기 지지 용기를 지지하고,
    상기 낙하 규제체는, 상기 지지체에 있어서의 상기 돌출 측의 단부에 연결되어 있는, 물품 반송차.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 낙하 규제체를 제1 규제체로 하고, 상기 제1 규제체가 상기 규제 위치로 되는 상기 지지체의 높이를 상승 높이로 하여,
    상기 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 제2 규제체; 상기 제2 규제체를 이동시키는 구동부; 및 상기 주행부에 지지되고 또한 상기 이동 기구를 지지하는 중간부를 더 포함하고,
    상기 제2 규제체는, 상기 지지부가 상기 인퇴 위치에 위치하는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부의 측과는 반대 측에 위치하도록, 상기 중간부에 지지되고,
    상기 구동부는, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 커버체의 상단으로부터 하방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 지지 용기의 상단으로부터 상방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 상기 제2 규제체를 이동시키는, 물품 반송차.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 낙하 규제체를 제1 규제체로 하고, 상기 제1 규제체가 상기 규제 위치로 되는 상기 지지체의 높이를 상승 높이로 하여,
    상기 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 제2 규제체; 상기 제2 규제체를 이동시키는 구동부; 및 상기 주행부에 지지되고 또한 상기 이동 기구를 지지하는 중간부를 더 포함하고,
    상기 제2 규제체는, 상기 지지부가 상기 인퇴 위치에 위치하는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부 측과는 반대 측에 위치하도록, 상기 중간부에 지지되고,
    상기 구동부는, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 커버체의 상단으로부터 하방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 지지 용기의 상단으로부터 상방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 상기 제2 규제체를 이동시키는, 물품 반송차.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 낙하 규제체를 제1 규제체로 하고, 상기 제1 규제체가 상기 규제 위치로 되는 상기 지지체의 높이를 상승 높이로 하여,
    상기 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 제2 규제체; 상기 제2 규제체를 이동시키는 구동부; 및 상기 주행부에 지지되고 또한 상기 이동 기구를 지지하는 중간부를 더 포함하고,
    상기 제2 규제체는, 상기 지지부가 상기 인퇴 위치에 위치하는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부 측과는 반대 측에 위치하도록, 상기 중간부에 지지되고,
    상기 구동부는, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 커버체의 상단으로부터 하방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 지지 용기의 상단으로부터 상방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 상기 제2 규제체를 이동시키는, 물품 반송차.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 낙하 규제체를 제1 규제체로 하고, 상기 제1 규제체가 상기 규제 위치로 되는 상기 지지체의 높이를 상승 높이로 하여,
    상기 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 제2 규제체; 상기 제2 규제체를 이동시키는 구동부; 및 상기 주행부에 지지되고 또한 상기 이동 기구를 지지하는 중간부를 더 포함하고,
    상기 제2 규제체는, 상기 지지부가 상기 인퇴 위치에 위치하는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부 측과는 반대 측에 위치하도록, 상기 중간부에 지지되고,
    상기 구동부는, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 커버체의 상단으로부터 하방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 지지 용기의 상단으로부터 상방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 상기 제2 규제체를 이동시키는, 물품 반송차.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 낙하 규제체를 제1 규제체로 하고, 상기 제1 규제체가 상기 규제 위치로 되는 상기 지지체의 높이를 상승 높이로 하여,
    상기 지지 용기의 상기 커버체가 낙하하는 것을 규제하는 제2 규제체; 상기 제2 규제체를 이동시키는 구동부; 및 상기 주행부에 지지되고 또한 상기 이동 기구를 지지하는 중간부를 더 포함하고,
    상기 제2 규제체는, 상기 지지부가 상기 인퇴 위치에 위치하는 상태에서 상기 지지 용기의 상기 커버체에 대하여 상기 본체부 측과는 반대 측에 위치하도록, 상기 중간부에 지지되고,
    상기 구동부는, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 커버체의 상단으로부터 하방으로 돌출되는 규제 위치와, 상기 지지체가 상기 상승 높이에 위치하는 상태에서, 상기 제2 규제체가 상기 지지 용기의 상단으로부터 상방으로 인퇴하는 퇴피 위치로 상기 제2 규제체를 이동시키는, 물품 반송차.
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