CN111587201B - 搬送车 - Google Patents

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Abstract

空中搬送车(1)具备：容器收容部(4)，其由在行驶方向上的前后方向设置的一对罩部(8、8)夹在中间，并以盖(93)朝向与行驶方向和铅垂方向交叉的宽度方向的状态保持盒(90)；和盖落下防止部件(20)，其设于罩部(8)，并防止从保持于容器收容部(4)的盒脱离的盖(93)落下。盖落下防止部件(20)具有：下方支承部(23)，其在盒的下方沿着宽度方向延伸，并且在从铅垂方向观察的俯视时该下方支承部的一部分从盖(93)突出；和正面支承部(21)，其以与盖(93)的至少一部分相对的方式从下方支承部(23)沿铅垂方向竖立设置，下方支承部(23)和正面支承部(21)一体地形成。

Description

搬送车
技术领域
本发明的一个方面涉及搬送车。
背景技术
已知一种空中搬送车，该空中搬送车在清洁室等的天花板附近或比地面高的位置行驶，搬送收容有半导体晶片、标线片(reticle)或液晶基板等的容器。作为这种空中搬送车，例如，在专利文献1中公开了一种具备与容器的盖的正面接近地配置的盖落下防止部件、和在容器升降时使盖落下防止部件从盖的正面退避的退避机构的空中搬送车。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5035415号公报
发明内容
包括上述以往的空中搬送车在内的搬送容器的搬送车构成为，盖落下防止部件在位于盖的正面时配置于从盖稍微远离的位置(相对于盖设有间隙地配置)，以避免容器与盖落下防止部件接触。然而，当增大间隙或容器的盖的厚度变薄时，存在从容器脱离的盖通过间隙而落下的隐患。
因此，本发明的一个方面的目的在于，提供一种能够更可靠地防止从容器脱离的盖落下的搬送车。
本发明的一个方面的搬送车搬送具有将开口部覆盖的盖的容器，该搬送车具备：容器收容部，其由在行驶方向上的前后方向设置的罩部夹在中间，并以盖朝向与行驶方向和铅垂方向交叉的宽度方向的状态保持容器；和盖落下防止部件，其设于罩部，并防止从保持于容器收容部的容器脱离的盖落下，盖落下防止部件具有：下方支承部，其在容器的下方沿着宽度方向延伸，并且在从铅垂方向观察的俯视时该下方支承部的一部分从盖突出；和正面支承部，其以与盖的至少一部分相对的方式从下方支承部沿铅垂方向竖立设置，下方支承部和正面支承部一体地形成。
在该结构的搬送车中，由于在盖的正面配置有正面支承部，所以能够挡住从容器向前方倒下来的盖。另外，即使为了抑制容器发生摇晃时的接触而增大盖与正面支承部的间隔(间隙)，设于正面支承部与容器之间的下方支承部也能够挡住从容器脱离的盖。其结果是，能够更可靠地防止盖落下。
在本发明的一个方面的搬送车中，也可以是，正面支承部在铅垂方向上延伸至盖的上端。在该结构中，由于能够防止盖的上部向前方大幅倾斜，所以能够抑制从容器脱离的盖通过下方支承部与容器的下表面之间的间隙而落下。由此，能够通过具有下方支承部及正面支承部的盖落下防止部件更可靠地防止盖落下。
在本发明的一个方面的搬送车中，也可以是，盖落下防止部件还具有背面支承部，该背面支承部在从铅垂方向观察的俯视时以隔着盖的方式且以与正面支承部相对的方式配置，并从下方支承部沿铅垂方向竖立设置，下方支承部、正面支承部和背面支承部一体地形成。在该结构中，由于从容器脱离而欲从下方支承部与容器的下表面之间的间隙落下的盖由背面支承部挡住，所以能够更可靠地防止盖从容器落下。
在本发明的一个方面的搬送车中，也可以是，还具备驱动机构，在将下方支承部配置于容器的下方且正面支承部配置于盖的正面的位置设为进入位置、将下方支承部从容器的下方退避且正面支承部从盖的正面退避的位置设为退避位置时，该驱动机构使盖落下防止部件在进入位置与退避位置之间移动。在该结构中，由于能够使盖落下防止部件退避到退避位置，所以在升降动作时盖落下防止部件不会成为妨碍。
在本发明的一个方面的搬送车中，也可以是，退避位置处的盖落下防止部件的一部分在从铅垂方向观察的俯视时位于配置有罩部及容器收容部的区域的外侧。在该结构中，即使在罩部与容器的间隔小的情况下，也能容易地设置盖落下防止部件。
在本发明的一个方面的搬送车中，也可以是，还具备控制驱动机构中的进退动作的控制部，即使在容器收容部中未保持容器的情况下，控制部也在行驶时使盖落下防止部件移动到进入位置。在当盖落下防止部件位于退避位置时盖落下防止部件的一部分从搬送车的区域突出的结构中，与盖落下防止部件位于进入位置的情况相比，作为搬送车的干涉区域扩大。在本发明的一个方面中，即使是这种结构，由于在使盖落下防止部件进入到进入位置的状态下行驶，所以也能缩小行驶时的搬送车的干涉区域。
发明效果
根据本发明的一个方面，能够更可靠地防止盖落下。
附图说明
[图1]图1是表示一个实施方式的空中搬送车的主视图。
[图2]图2是图1的盖落下防止部件位于进入位置时的立体图。
[图3]图3是图1的盖落下防止部件位于进入位置时的侧视图。
[图4]图4是图1的盖落下防止部件位于进入位置时的驱动机构的立体图。
[图5]图5的(a)及图5的(b)分别是图1的盖落下防止部件从退避位置向进入位置移动时的驱动机构的转变图。
[图6]图6的(a)及图6的(b)分别是图1的盖落下防止部件从退避位置向进入位置移动时的驱动机构的转变图。
[图7]图7是盖落下防止部件位于进入位置时的俯视图。
[图8]图8是变形例的盖落下防止部件位于进入位置时的侧视图。
[图9]图9是变形例的盖落下防止部件位于进入位置时的立体图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一个方面的优选的一个实施方式进行详细说明。此外，在附图的说明中，对相同要素标注相同的附图标记并省略重复说明。
图1所示的空中搬送车(搬送车)1沿着设于清洁室的天花板等比地面高的位置上的行驶轨道2行驶。空中搬送车1例如在保管设备与规定的装载口之间搬送作为被搬送物的盒(容器)90。盒90具备具有开口部的箱状的壳体91和覆盖开口部的盖93。盖93相对于壳体91能够拆卸地设置。在盒90中例如收容多枚标线片等。盒90具有保持于空中搬送车1的凸缘95。
在以下说明中，为了便于说明而将图1中的左右方向(X轴方向)作为空中搬送车1的前后方向(行驶方向)。将图1中的上下方向作为空中搬送车1的铅垂方向(Z轴方向)。将图1中的进深方向作为空中搬送车1的宽度方向(Y轴方向)。X轴、Y轴及Z轴互相正交。
如图1所示，空中搬送车1具备行驶驱动部3、水平驱动部5、旋转驱动部6、升降驱动部7、升降装置10、保持装置11、盖落下防止部件20、盖落下防止部件20的驱动机构30、和控制器(控制部)80。在空中搬送车1上，以从前后方向覆盖水平驱动部5、旋转驱动部6、升降驱动部7、升降装置10及保持装置11的方式设有一对罩部8、8。一对罩部8、8在升降装置10上升至上升端的状态下在保持装置11的下方形成作为收容盒90的空间的容器收容部4。在容器收容部4中，盒90以盖93朝向与X轴方向和Z轴方向交叉的Y轴方向的状态被保持。即，保持装置11在使盖93朝向Y轴方向的状态下对盒90进行保持。
行驶驱动部3使空中搬送车1沿着行驶轨道2移动。行驶驱动部3配置于行驶轨道2内。行驶驱动部3驱动在行驶轨道2上行驶的滚轮(未图示)。在行驶驱动部3的下部经由轴3A连接有水平驱动部5。水平驱动部5使旋转驱动部6、升降驱动部7及升降装置10在水平面内沿与行驶轨道2的延伸方向正交的Y轴方向移动。旋转驱动部6使升降驱动部7及升降装置10在水平面内旋转。升降驱动部7通过卷绕及放出四条带9来使升降装置10升降。此外，行驶驱动部3也可以由使空中搬送车1产生推动力的线性马达等构成。另外，升降驱动部7中的带9也可以使用线材及绳索等适当的吊持部件。
本实施方式中的升降装置10通过升降驱动部7而能够升降地设置，作为空中搬送车1中的升降台发挥功能。保持装置11对盒90进行保持。保持装置11具备：L字形的一对臂12、12；固定在各臂12、12上的柄(hand)13、13；和使一对臂12、12开闭的开闭机构15。
一对臂12、12与开闭机构15连接。开闭机构15使一对臂12、12向互相靠近的方向及互相远离的方向移动。通过开闭机构15的动作，一对臂12、12沿前后方向进退。由此，固定在臂12、12上的一对柄13、13开闭。在本实施方式中，当一对柄13、13为开状态时，以使柄13的保持面与凸缘95的下表面的高度相比位于下方的方式调整保持装置11(升降装置10)的高度位置。而且，通过在该状态下使一对柄13、13成为闭状态，柄13、13的保持面进入凸缘95的下表面的下方，通过在该状态下使升降装置10上升，由一对柄13、13保持凸缘95，进行盒90的支承。
如图2及图3所示，盖落下防止部件20分别设于一对罩部8、8，防止从在容器收容部4中由保持装置11保持的盒90脱离的盖93落下。盖落下防止部件20具有下方支承部23、正面支承部21和背面支承部25。下方支承部23是板状部件。下方支承部23在空中搬送车1行驶时配置为在盒90的下方沿着Y轴方向延伸、并且在从Z轴方向观察的俯视时该下方支承部23的一部分从盖93突出。正面支承部21是从下方支承部23沿Z轴方向竖立设置的板状部件，在空中搬送车1行驶时以与盒90的盖93的至少一部分相对的方式配置。正面支承部21相对于配置为将壳体91覆盖的状态的盖93配置在相距10mm～20mm左右的位置。Z轴方向上的盖93与正面支承部21的重叠H能够设为30mm左右。此外，上述的距离G及重叠H基于盖93的尺寸、厚度、驱动机构30的结构等而适当设定。
在正面支承部21中与盖93相对的背面粘贴有超高分子量聚乙烯带等滑动部件21a。由此，能够提高支承盖93时的滑动性来防止盖93被划伤。背面支承部25是板状部件，以与正面支承部21相对的方式配置并从下方支承部23沿Z轴方向竖立设置。背面支承部25在从Y轴方向观察的侧视时或从Z轴方向观察的俯视时以隔着盒90的盖93与正面支承部21相对的方式配置。
下方支承部23、正面支承部21和背面支承部25通过对不锈钢等的板状部件进行弯曲加工而一体地形成。盖落下防止部件20通过图4所示的驱动机构30而能够在进入位置P1与退避位置P2之间移动地设置。以下，在对部件等的位置进行特定的情况下，除非特别提及，否则以在容器收容部4中保持于保持装置11的状态的盒90为基准进行说明。
下方支承部23在进入位置P1配置于盒90的下方，在退避位置P2从盒90的下方退避。正面支承部21在进入位置P1以与盒90的盖93的至少一部分相对的方式配置，在退避位置P2从盒90的盖93的正面退避(在从Y轴方向观察时移动到不与盖93重叠的位置。)。背面支承部25在进入位置P1在从前后方向观察的侧视时以隔着盒90的盖93与正面支承部21相对的方式配置，在退避位置P2从盒90的盖93的下方背面退避(在从Y轴方向观察时移动到不与盖93的下方背面重叠的位置。)。退避位置P2处的盖落下防止部件20的一部分(包括正面支承部21的一部分)在从Z轴方向观察的俯视时位于配置有罩部8及容器收容部4的区域A的外侧(参照图5的(a))。
盖落下防止部件20的驱动机构30分别收容于一对罩部8、8。如图4、图5的(a)、图5的(b)、图6的(a)及图6的(b)所示，驱动机构30具有驱动部31、驱动轴32、齿轮部33、第一连杆部34、盒落下防止部35、第二连杆部36、和第三连杆部38，并固定于框架F。驱动机构30将基于驱动部31的旋转运动转换成盒落下防止部35的进退运动(进入位置与退避位置之间的往复运动)、和盖落下防止部件20的进退运动(进入位置与退避位置之间的往复运动)。
驱动部31例如为步进马达，由控制器80(参照图1)控制。在通过驱动部31而双向旋转的驱动轴32上形成有齿轮。齿轮部33以与驱动轴32的齿轮卡合的方式设置，当驱动轴32向箭头方向a1旋转时，齿轮部33也向箭头方向a2旋转。第一连杆部34与齿轮部33的旋转轴33a一体地连接，当齿轮部33向箭头方向a2旋转时，第一连杆部34也向箭头方向a3旋转。在第一连杆部34的附近配置有止动件39A。第一连杆部34具有第一卡定部34a和第二卡定部34b。当盖落下防止部件20位于退避位置P2时，第一卡定部34a由止动件39A卡定(参照图5的(a))。当盖落下防止部件20位于进入位置P1时，第二卡定部34b由止动件39A卡定(参照图6的(b))。
盒落下防止部35是沿着Y轴方向延伸的板状部件。盒落下防止部35的一端35a能够双向旋转地与第一连杆部34的相对于旋转轴33a偏心的另一端34c连接。盒落下防止部35的另一端35b能够双向旋转地与第二连杆部36的相对于旋转轴36a偏心的另一端36b连接。第二连杆部36能够以旋转轴36a为基点双向旋转地设置。在第二连杆部36的附近设有限制第二连杆部36的可动区域的止动件39B。当盖落下防止部件20位于退避位置P2时，第二连杆部36由止动件39B卡定(参照图5的(a))。
第三连杆部38的一端38a与配置在相对于第二连杆部36的旋转轴36a偏心的位置上的旋转轴37连接。第三连杆部38的另一端38b与设于盖落下防止部件20的下方支承部23上的安装部27连接。在下方支承部23中与设有正面支承部21等的端部为相反侧的基端部23a经由能够以固定于框架F并沿Z轴方向延伸的轴为旋转轴双向旋转的旋转部件(未图示)而能够双向旋转地安装于框架F。由此，下方支承部23能够以基端部23a为旋转轴双向旋转。
盒落下防止部35通过与第一连杆部34的旋转相伴的第一连杆部34的另一端34c的箭头方向a4的旋转，从退避位置P4(参照图5的(a))向进入位置P3(参照图6的(b))方向(黑箭头方向)移动。若盒落下防止部35向黑箭头方向移动，则在相对于第二连杆部36的旋转轴36a偏心的位置上与盒落下防止部35的另一端35b连接的第二连杆部36的另一端36b向箭头方向a5旋转。伴随着第二连杆部36的另一端36b的向箭头方向a5的旋转，第二连杆部36以旋转轴36a为基点向箭头方向a6旋转。
伴随着第二连杆部36的向箭头方向a6的旋转，第三连杆部38以第三连杆部38的一端38a为基点旋转。若第三连杆部38的一端38a旋转，则第三连杆部38的一端38a向箭头方向a7旋转，将与第三连杆部38的另一端38b连接的下方支承部23向白箭头方向推出。由此，盖落下防止部件20从退避位置P2(参照图5的(a))进入到进入位置P1(参照图6的(b))。
通过以上所说明的驱动机构30的一系列动作，与第二连杆部36连接的盒落下防止部35从退避位置P4(参照图5的(a))进入到进入位置P3(参照图6的(b))，与第三连杆部38连接的盖落下防止部件20从退避位置P2(参照图5的(a))进入到进入位置P1(参照图6的(b))。此外，盒落下防止部35的从进入位置P3向退避位置P4的移动及盖落下防止部件20的从进入位置P1向退避位置P2的移动通过向与上述一系列动作相反的方向的动作来进行。
此外，如图7所示，对于上述驱动机构30的说明，列举在从Z轴方向观察的俯视时收容于右侧(行驶方向前侧)的罩部8内的驱动机构30为例进行了说明，但在从Z轴方向观察的俯视时收容于左侧(行驶方向后侧)的罩部8内的驱动机构30A的结构及动作与之前所说明的驱动机构30稍微不同。由驱动机构30驱动的盒落下防止部35与由驱动机构30A驱动的盒落下防止部35A在从Z轴方向观察的俯视时，以盒90的中心部为对称点大致点对称地动作。
控制器80(参照图1)控制空中搬送车1中的各部分。控制器80具有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。在控制器80中，通过CPU、RAM及ROM等硬件与程序等软件协作来执行各种控制。例如，控制器80控制驱动机构30中的进退动作，即使在容器收容部4中未保持盒90的情况下，也以在行驶时使盖落下防止部件20移动到进入位置P1的状态使空中搬送车1行驶。
在上述实施方式的空中搬送车1中，如图3所示，在盖93的正面配置正面支承部21，因此能够挡住从盒90的壳体91向前方倒下来的盖93。另外，即使为了抑制盒90发生摇晃时的接触而以一定程度确保了盖93与正面支承部21之间的距离G，设于正面支承部21与盒90的容器之间的下方支承部23也能够挡住从壳体91脱离的盖93。其结果是，能够更可靠地防止盖93落下。
在上述实施方式的空中搬送车1中，如图3所示，盖落下防止部件20形成有背面支承部25，该背面支承部25在从Z轴方向观察的俯视时，以隔着盖93的方式且以与正面支承部21相对的方式配置，并且从下方支承部23沿Z轴方向竖立设置。由此，在从前后方向观察的侧视时，通过正面支承部21、下方支承部23和背面支承部25形成凹部R。因此，若未设有背面支承部25则会欲从形成的下方支承部23与盒90的下表面之间的间隙S通过而落下的盖93由背面支承部25挡住。其结果是，能够更可靠地防止盖93从盒90落下。
在上述实施方式的空中搬送车1中，盖落下防止部件20通过驱动机构30而能够在进入位置P1与退避位置P2之间移动地设置。在该结构中，由于在升降动作时能够使盖落下防止部件20退避到退避位置P2，所以在升降动作时盖落下防止部件20不会成为妨碍。
在上述实施方式的空中搬送车1中，退避位置P2处的盖落下防止部件20的一部分在从Z轴方向观察的俯视时位于配置有罩部8及容器收容部4的区域A的外侧。由此，不会使罩部8的尺寸增大化，能够简单地构成。
在上述实施方式的空中搬送车1中，即使在容器收容部4中未保持盒90的情况下，控制器80也以在行驶时使盖落下防止部件20移动到进入位置P1的方式进行控制，因此能够减小行驶的空中搬送车1的干涉区域。即，能够降低空中搬送车1在行驶时与其它物体接触的可能性。
以上对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个方面并不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种变更。
在上述实施方式的空中搬送车1中，列举在盖落下防止部件20设有背面支承部25的例子进行了说明，但也可以是未设有背面支承部25的盖落下防止部件20。另外，在该情况下，如图8所示，也可以具备设于升降装置10并配置于盒90的盖93的上方的正面的、盖按压部件10A。在该情况下，能够抑制盖93的上端93a向前方倒下，因此盖93以盖93的下端93b向下方支承部23与盒90的下表面之间的间隙S侧倾斜那样的状态落下到下方支承部23的情况变少。因此，即使不设置背面支承部25，也能防止从盒90脱离的盖93通过间隙S而落下。
在上述实施方式中，列举在空中搬送车1行驶时以与盒90的盖93的至少一部分相对的方式配置的正面支承部21为例进行了说明，但如图9所示，正面支承部21也可以在Z轴方向上延伸至盖93的上端。在该结构中，由于能够防止盖93的上部向前方倾斜，所以能够抑制从壳体91脱离的盖93通过下方支承部23与盒90的下表面之间的间隙S1而落下。由此，能够更可靠地防止盖93落下。
在上述实施方式中，列举以下例子进行了说明：在罩部8的内部设有控制器80，即使在容器收容部4中未保持盒90的情况下，该控制器80也以在行驶时使盖落下防止部件20移动到进入位置P1的状态使空中搬送车1行驶，但也可以构成为具备设于与空中搬送车1不同的部位并经由网络等控制空中搬送车1的控制装置(控制部)的搬送车系统。
附图标记说明
1：空中搬送车(搬送车)，8：罩部，11：保持装置，20：盖落下防止部件，21：正面支承部，23：下方支承部，25：背面支承部，30、30A：驱动机构，35、35A：盒落下防止部，80：控制器(控制部)，90：盒(容器)，91：壳体，93：盖。

Claims (6)

1.一种搬送车，搬送具有将开口部覆盖的盖的容器，该搬送车的特征在于，具备：
容器收容部，该容器收容部由在行驶方向上的前后方向设置的罩部夹在中间，并以所述盖朝向与行驶方向和铅垂方向交叉的宽度方向的状态保持所述容器；和
盖落下防止部件，该盖落下防止部件设于所述罩部，并防止从保持于所述容器收容部的所述容器脱离的盖落下，
所述盖落下防止部件具有：
下方支承部，该下方支承部在所述容器的下方沿着所述宽度方向延伸，并且在从所述铅垂方向观察的俯视时该下方支承部的一部分从所述盖突出；和
正面支承部，该正面支承部以与所述盖的至少一部分相对的方式从所述下方支承部沿所述铅垂方向竖立设置，
所述下方支承部和所述正面支承部一体地形成。
2.根据权利要求1所述的搬送车，其特征在于，
所述正面支承部在所述铅垂方向上延伸至所述盖的上端。
3.根据权利要求1或2所述的搬送车，其特征在于，
所述盖落下防止部件还具有背面支承部，该背面支承部在从所述铅垂方向观察的俯视时以隔着所述盖的方式且以与所述正面支承部相对的方式配置，并从所述下方支承部沿所述铅垂方向竖立设置，
所述下方支承部、所述正面支承部和所述背面支承部一体地形成。
4.根据权利要求1或2所述的搬送车，其特征在于，
还具备驱动机构，在将所述下方支承部配置于所述容器的下方且所述正面支承部配置于所述盖的正面的位置设为进入位置、将所述下方支承部从所述容器的下方退避且所述正面支承部从所述盖的正面退避的位置设为退避位置时，该驱动机构使所述盖落下防止部件在所述进入位置与所述退避位置之间移动。
5.根据权利要求4所述的搬送车，其特征在于，
所述退避位置处的所述盖落下防止部件的一部分在从所述铅垂方向观察的俯视时位于配置有所述罩部及所述容器收容部的区域的外侧。
6.根据权利要求5所述的搬送车，其特征在于，
还具备控制所述驱动机构中的进退动作的控制部，
即使在所述容器收容部中未保持所述容器的情况下，所述控制部也在行驶时使所述盖落下防止部件移动到所述进入位置。
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