KR20230143936A - 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법 - Google Patents

Abstract

반전 기구(3)는, 유지 기구에 의해 제1 개구부(81A)가 상측을 향한 상태로 유지된 제1 용기(81)를 반전시켜 제1 개구부(81A)를 하측을 향하게 한다. 이동 기구는, 하측을 향한 제1 개구부(81A)가 제2 개구부(82A)에 대하여 상측으로부터 대향하도록 유지 기구를 이동시킨다. 개폐 구동 기구(4m)는, 반전 기구(3)에 의한 유지 기구의 반전 중 및 이동 기구에 의한 유지 기구의 이동 중에는 개폐체(4)를 폐색 상태로 하고, 제1 개구부(81A)가 제2 개구부(82A)에 대향한 상태로 개폐체(4)를 개방 상태로 한다.

Description

용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법{INTER-CONTAINER TRANSFER APPARATUS AND INTER-CONTAINER TRANSFER METHOD}

본 발명은, 제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재(transfer)하는 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법에 관한 것이다.

예를 들면, 일본공개특허 제2019-104571호 공보(특허문헌 1)에는, 상이한 용기 사이에서 물품의 이송탑재를 행하는 이송탑재 장치를 구비한 물품 반송(搬送) 설비가 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명의 란에 있어서 괄호 내에 나타내어지는 부호는, 특허문헌 1의 것이다.

특허문헌 1에 개시된 이송탑재 장치(3)는, 물품(W)이 수용된 용기(C2)로부터 다른 용기(C1)에 대하여 물품(W)을 이송탑재하도록 구성되어 있다. 용기(C2)에는 복수의 물품(W)이 수용되어 있다. 용기(C2)로부터 다른 용기(C1)에 수용해야 할 모든 물품(W)이 이송탑재되면, 다른 용기(C1)는 원하는 장소에 반송된다.

특허문헌 1에 개시된 이송탑재 장치(3)는, 흡착 패드(17)를 가지는 암(16)을 이용하여, 용기(C2)로부터 다른 용기(C1)에 물품(W)을 1개씩 이송탑재하고 있다. 그러므로, 용기(C2)에 수용된 모든 물품(W)을 다른 용기(C1)에 이송탑재하는 경우 등에, 이송탑재 효율을 높이는 것이 어렵다. 그래서, 예를 들면, 암을 이용하지 않는 다른 구조에 의한 이송탑재 장치, 혹은 수동으로 용기(C2)를 기울이는 등, 용기(C2)에 수용된 모든 물품(W)을 다른 용기(C1)에 대하여 함께 이송탑재하는 것이 고려된다. 그러나, 이 경우에는, 기울어진 용기(C2) 내에서 물품(W)이 치우치기 쉽고, 그 결과, 이송탑재처의 다른 용기(C1) 내에 있어서도 물품(W)이 치우쳐서 배치되는 것으로 되기 쉽다. 그러므로, 물품(W)의 이송탑재를 적절하게 행할 수 없는 경우가 있다.

상기 실상을 감안하여, 상이한 용기 사이에서의 물품의 이송탑재를 적절하게 행할 수 있고 또한 이송탑재 효율을 향상시키는 것이 가능한 기술의 실현이 기대되고 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 기술은, 하기와 같다.

본 개시에 관련된 용기간 이송탑재 장치는,

제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재하는 용기간 이송탑재 장치로서,

상기 제1 용기 및 상기 제2 용기는 각각, 바닥부가 폐색되어 있고 또한 천장부가 개구부로 되어 있고,

상기 제1 용기의 상기 개구부를 제1 개구부로 하고, 상기 제2 용기의 상기 개구부를 제2 개구부로 하여,

상기 제1 용기를 유지하는 유지 기구(機構)와,

상기 유지 기구를 이동시키는 이동 기구와,

상기 유지 기구에 의해 유지된 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구와,

상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 배치되어 상기 제1 개구부를 폐색하는 폐색 상태와, 상기 제1 개구부를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체와,

상기 개폐체를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구를 구비하고,

상기 반전 기구는, 상기 유지 기구에 의해 상기 제1 개구부가 상측을 향한 상태로 유지된 상기 제1 용기를 반전시켜 상기 제1 개구부를 하측을 향하게 하고,

상기 이동 기구는, 상기 제1 용기가 상기 제2 용기의 상측으로서 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기와 상기 제2 용기가 중복되도록, 상기 유지 기구를 이동시키고,

상기 개폐 구동 기구는, 상기 반전 기구에 의한 상기 유지 기구의 반전 중 및 상기 이동 기구에 의한 상기 유지 기구의 이동 중에는 상기 개폐체를 상기 폐색 상태로 하고, 하측을 향한 상기 제1 개구부가 상기 제2 개구부에 대하여 상측으로부터 대향한 상태에서 상기 개폐체를 상기 개방 상태로 한다.

본 개시에 관련된 용기간 이송탑재 방법은,

제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재하는 용기간 이송탑재 방법으로서,

상기 제1 용기 및 상기 제2 용기는 각각, 바닥부가 폐색되어 있고 또한 천장부가 개구부로 되어 있고,

상기 제1 용기의 상기 개구부를 제1 개구부로 하고, 상기 제2 용기의 상기 개구부를 제2 개구부로 하여,

상기 제1 용기를 유지하는 유지 기구와, 상기 유지 기구를 이동시키는 이동 기구와, 상기 유지 기구에 의해 유지된 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구와, 상기 유지 기구에 유지된 상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 배치되어 상기 제1 개구부를 폐색하는 폐색 상태와, 상기 제1 개구부를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체와, 상기 개폐체를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구를 구비한 용기간 이송탑재 장치를 사용하고,

상기 제1 개구부가 상측을 향하고 있고 또한 상기 물품이 수용된 상태의 상기 제1 용기를 상기 유지 기구에 의해 유지하는 제1 용기 유지 공정과,

상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 상기 폐색 상태로 한 상기 개폐체를 배치하는 개폐체 배치 공정과,

상기 제1 용기 유지 공정 및 상기 개폐체 배치 공정 후, 상기 유지 기구에 의해 상기 제1 개구부가 상측을 향한 상태로 유지된 상기 제1 용기를, 상기 반전 기구에 의해 반전시켜 상기 제1 개구부를 하측을 향하게 하는 반전 공정과,

상기 제1 용기가 상기 제2 용기의 상측으로서 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기와 상기 제2 용기가 중복되도록 상기 유지 기구를 이동시키는 이동 공정과,

상기 반전 공정 및 상기 이동 공정 후, 하측을 향한 상기 제1 개구부가 상기 제2 개구부에 대하여 상측으로부터 대향한 상태에서, 상기 개폐체를 상기 폐색 상태로부터 상기 개방 상태로 하여, 상기 제1 용기에 수용된 상기 물품을 상기 제2 용기의 내부에 이송탑재하는 이송탑재 공정을 포함한다.

본 구성에 의하면, 하측을 향한 제1 개구부가 상측을 향한 제2 개구부에 대향한 상태로 되도록, 물품이 수용된 제1 용기를 제2 용기의 위쪽에 배치한다. 그리고, 이 상태에서 개폐체를 개방하는 것에 의해, 제1 용기로부터 제2 용기로 물품을 이송탑재할 수 있다. 이로써, 제1 용기에 복수의 물품이 수용되어 있는 경우에는, 복수의 물품을 함께 제2 용기에 이송탑재할 수 있다. 따라서, 물품의 이송탑재 효율을 높게 할 수 있다. 또한, 본 구성에서는, 하측을 향한 제1 개구부가 상측을 향한 제2 개구부에 대향한 상태로 하기 위하여, 반전 기구에 의해 제1 용기의 바닥부와 천장부의 상하 관계를 반전시키지만, 폐색 상태의 개폐체를 제1 개구부에 배치해 놓음으로써, 제1 용기로부터의 물품의 낙하를 회피할 수 있고 또한 제1 용기 내에서의 물품의 치우침도 적게 억제할 수 있다. 따라서, 그 후의 제2 용기로의 물품의 이송탑재를 적절하게 행할 수 있다. 이상과 같이, 본 구성에 의하면, 다른 용기 사이에서의 물품의 이송탑재를 적절하게 행할 수 있고 또한 이송탑재 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.

본 개시에 관련된 기술의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.

[도 1] 용기간 이송탑재 장치를 구비한 물품 반송 설비의 개략도
[도 2] 화물 모음 영역의 평면도
[도 3] 화물 모음 작업의 설명도
[도 4] 유지 기구, 개폐 구동 기구, 및 조정 기구를 나타내는 평면도
[도 5] 도 4에서의 V-V 단면도(斷面圖)
[도 6] 도 4에서의 VI-VI 단면도
[도 7] 이동 기구 및 반전 기구를 나타내는 제1 방향에서 볼 때의 도면
[도 8] 제어 블록도
[도 9a] 물품의 이송탑재 동작의 설명도
[도 9b] 물품의 이송탑재 동작의 설명도
[도 10] 이송탑재 가부 판정 공정을 행하는 경우의 설명도
[도 11] 목표 투하 위치에 기초한 이동 공정을 행하는 경우의 설명도
[도 12] 용기간 이송탑재를 행할 때의 처리 순서를 나타내는 플로차트
[도 13a] 2개의 이송탑재 유닛에 의한 이송탑재 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 13b] 2개의 이송탑재 유닛에 의한 이송탑재 동작을 행하는 경우의 설명도

용기간 이송탑재 장치는, 상이한 용기 사이에서 물품의 이송탑재를 행하는 장치이고, 제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재하도록 구성되어 있다. 이하에서는, 용기간 이송탑재 장치가, 물품을 보관 및 반송하기 위한 물품 반송 설비에 구비되어 있는 경우를 예시하여, 용기간 이송탑재 장치의 실시형태에 대하여 설명한다.

도 1은, 물품 반송 설비(TF)의 개략도이다. 물품 반송 설비(TF)는 오더 정보에 기초하여 물품(W)(도 2 참조)의 출하를 행하는 설비이며, 예를 들면 물류창고에 이용된다. 오더 정보란, 출하처마다 지정된 물품 종류 및 물품수를 나타내는 정보이다. 출하처란, 물품 반송 설비(TF)로부터 출하되는 물품(W)의 수용처이며, 예를 들면, 물품(W)을 판매하는 점포나 물품(W)을 사용하는 공장 등이 이것에 상당한다.

물품 반송 설비(TF)는 물품(W)을 보관하는 물품 보관부(91)와, 빈 용기를 보관하는 빈 용기 보관부(92)와, 물품(W)의 화물 모음을 행하는 화물 모음 영역(93)과, 복수의 출하 영역(94)과, 반송계(搬送系)(T)를 구비하고 있다.

물품 보관부(91)는, 물품(W)이 수용된 제1 용기(81)(도 3 참조)를 보관하도록 구성되어 있다. 이로써, 물품 보관부(91)는 물품(W)을 보관한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(81)는, 동일 종류의 복수의 물품(W)을 수용하도록 구성되어 있다. 도 3에는, 각각 상이한 종류의 물품(W)을 수용한 3개의 제1 용기(81)가 예시되어 있다. 도 3에서의 「물품 A」, 「물품 B」, 「물품 C」는 각각 상이한 종류의 물품(W)을 나타내고 있다.

빈 용기 보관부(92)에서의 보관 대상으로 되는 용기는, 제2 용기(82)이다 (도 3 참조). 제2 용기(82)는 물품(W)을 출하하기 위한 출하용 용기로 된다. 복수의 제2 용기(82)가 빈 용기 보관부(92)에 보관되고 있다.

물품 보관부(91)에 보관되고 있는 물품(W)은 오더 정보에 기초하여 선택되어, 화물 모음 영역(93)으로 반송된다. 물품(W)을 수용한 제1 용기(81)가, 반송계(T)에 의해 물품 보관부(91)로부터 화물 모음 영역(93)으로 반송된다.

빈 용기 보관부(92)에 보관되고 있는 제2 용기(82)는 오더 정보에 기초하여 선택되어, 화물 모음 영역(93)으로 반송된다. 제2 용기(82)는 반송계(T)에 의해 빈 용기 보관부(92)로부터 화물 모음 영역(93)으로 반송된다. 그리고, 제2 용기(82)는 후술하는 바와 같이, 화물 모음 영역(93)에서의 화물 모음 작업에 의해, 그 내부에 출하 대상의 물품(W)이 수용되지만, 빈 용기 보관부(92)에 보관되고 있는 상태에서는 비어 있다. 그러므로, 어떠한 제2 용기(82)가 반송 대상으로서 선택되었다고 해도, 그 선택 자체가 화물 모음 작업에 영향을 주는 일은 없다(혹은 적다). 따라서, 빈 용기 보관부(92)로부터의 반송 대상이 되는 제2 용기(82)는, 오더 정보에 기초하지 않고 임의로 선택되어도 된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 화물 모음 영역(93)에는, 반송계(T)에 의해, 물품(W)을 수용한 제1 용기(81)와 비어 있는 제2 용기(82)가 반송된다. 화물 모음 영역(93)에서는, 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 제2 용기(82)에 이송탑재하는 이송탑재 동작이, 용기간 이송탑재 장치(100)에 의해 행해진다. 본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 화물 모음 영역(93)을 포함하는 영역에 설치되어 있다. 그리고, 도 2에서는, 도면이 복잡해지는 것을 피하기 위하여, 용기간 이송탑재 장치(100)의 주요 부분을 간략하게 나타내고 있다. 해당 주요 부분의 구성에 대해서는 후술한다.

본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 제1 방향 X를 따라 제1 용기(81)를 반송하는 제1 반송 장치(T1)와, 제1 반송 장치(T1)와 병렬 배치되고, 제1 방향 X를 따라 제2 용기(82)를 반송하는 제2 반송 장치(T2)를 구비하고 있다. 상하 방향 Z를 따르는 상하 방향에서 볼 때 제1 방향 X에 교차하는 방향을 제2 방향 Y로 하여, 제1 반송 장치(T1)와 제2 반송 장치(T2)는, 제2 방향 Y에 간극을 두고 배치되어 있다. 제1 방향 X 및 제2 방향 Y는, 모두 상하 방향 Z에 교차하는 방향으로 된다. 본 실시형태에서는, 제1 방향 X 및 제2 방향 Y는 서로 직교하는 2개의 수평 방향이다. 제1 반송 장치(T1)와 제2 반송 장치(T2)는 컨베이어를 이용하여 구성되어 있다. 이와 같은 컨베이어로서는, 롤러 컨베이어, 벨트 컨베이어, 또는 체인 컨베이어 등의, 주지의 구조의 컨베이어면 된다. 본 실시형태에서는, 제1 반송 장치(T1)와 제2 반송 장치(T2)는 반송계(T)의 일부를 구성하고 있다. 그리고, 반송계(T)에서의 제1 반송 장치(T1) 및 제2 반송 장치(T2) 이외의 부분은, 컨베이어 외에, 예를 들면 무인 반송차 등의 다른 반송 수단을 이용하여 구성되어 있어도 된다.

제1 반송 장치(T1)는 적어도 화물 모음 영역(93) 내에 있어서, 제1 용기(81)를 제1 방향 X를 따라 반송하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 반송 장치(T1)는, 제1 용기(81)를 화물 모음 영역(93)에 반입하는 반입 경로(화물 모음 영역(93)보다 상류측의 경로), 및 제1 용기(81)를 화물 모음 영역(93)으로부터 반출하는 반출 경로(화물 모음 영역(93)보다 하류측의 경로)에 있어서도, 제1 용기(81)를 제1 방향 X를 따라 반송하도록 구성되어 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 제1 반송 장치(T1)는, 상기 반입 경로 및 상기 반출 경로에 있어서는, 어느 방향을 따라서든 제1 용기(81)를 반송하도록 구성되어 있어도 된다.

마찬가지로, 제2 반송 장치(T2)는 적어도 화물 모음 영역(93) 내에 있어서, 제2 용기(82)를 제1 방향 X를 따라 반송하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제2 반송 장치(T2)는, 제2 용기(82)를 화물 모음 영역(93)에 반입하는 반입 경로(화물 모음 영역(93)보다 상류측의 경로), 및 제2 용기(82)를 화물 모음 영역(93)으로부터 반출하는 반출 경로(화물 모음 영역(93)보다 하류측의 경로)에 있어서도, 제2 용기(82)를 제1 방향 X를 따라 반송하도록 구성되어 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 제2 반송 장치(T2)는, 상기 반입 경로 및 상기 반출 경로에 있어서는, 어느 방향을 따라서든 제2 용기(82)를 반송하도록 구성되어 있어도 된다. 그리고, 본 예에서는, 제1 반송 장치(T1) 및 제2 반송 장치(T2)는, 화물 모음 영역(93)에 인접하는 상기 반입 경로 및 상기 반출 경로에 있어서, 동일한 방향(제1 방향 X)으로 각 용기를 반송하도록 구성되어 있지만, 서로 상이한 방향(예를 들면, 제1 방향 X에서의 서로 반대측 등)으로 각 용기를 반송하도록 구성되어 있어도 된다.

본 실시형태에서는, 화물 모음 영역(93)에서 행해지는 이송탑재 동작은, 오더 정보에 기초하는 복수의 물품(W)으로 이루어지는 오더 물품군을 작성하는 화물 모음 작업을 행하기 위한 동작이다. 설명을 추가하면, 도 3에 나타낸 바와 같이, 화물 모음 영역(93)으로 반송되는 복수의 제1 용기(81)의 각각은, 오더 물품군의 일부를 구성하는 복수의 물품(W)을 수용하고 있다. 그리고, 제2 용기(82)에 대하여, 복수의 제1 용기(81)에 수용된 물품(W) 전부를 이송탑재함으로써, 제2 용기(82) 내에 오더 물품군을 작성한다. 도 3에 나타낸 예에서는, 제2 용기(82)에 수용되어야할 오더 물품군이, 복수의 물품 A와 복수의 물품 B와 복수의 물품 D로 구성되어 있다. 복수의 물품 A와 복수의 물품 B와 복수의 물품 D는, 각각 별도의 제1 용기(81)에 수용되어 있다. 용기간 이송탑재 장치(100)는, 각각 상이한 물품(W)(물품 A), 물품 B, 물품 D)을 수용한 복수의 제1 용기(81)로부터, 상기 물품(W)을 제2 용기(82)에 이송탑재한다. 그 후, 제2 용기(82)는, 오더 정보에 기초하는 출하처에 따른 출하 영역(94)(도 1 참조)을 향하여 반송된다. 도 3에 나타낸 예에서는, 화물 모음 작업에 의해, 점포 α용의 오더 물품군이 제2 용기(82)에 수용되어 있다. 상기 제2 용기(82)는 복수의 출하 영역(94) 중, 점포 α를 향한 출하 준비나 출하 작업이 행해지는 출하 영역(94)에 반송된다.

이상과 같이, 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)이 제2 용기(82)에 이송탑재됨으로써, 물품(W)이 제2 용기(82)에 수용된다.

여기에서, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(81) 및 제2 용기(82)는 각각, 바닥부(8lb, 82b)가 폐색되어 있고 또한 천장부(81a, 82a)가 개구부로 되고 있다. 또한, 제1 용기(81)는, 해당 제1 용기(81)의 바닥부(81b)의 주위 에지로부터 용기 높이 방향 H를 따라 세워 설치된 측벽부(81c)를 구비하고 있다. 마찬가지로, 제2 용기(82)는, 해당 제2 용기(82)의 바닥부(82b)의 주위 에지로부터 용기 높이 방향 H를 따라 세워 설치된 측벽부(82c)를 구비하고 있다. 즉, 제1 용기(81) 및 제2 용기(82)는 천장부(81a, 82a)만이 개방된 상자형으로 형성되어 있다. 이하에서는, 제1 용기(81)의 개구부를 제1 개구부(81A)로 하고, 제2 용기(82)의 개구부를 제2 개구부(82A)로 한다. 그리고, 전술한 「용기 높이 방향 H」란, 제1 용기(81)의 바닥부(81b)와 천장부(81a)를 연결하는 방향이다. 또한, 제2 용기(82)의 바닥부(82b)와 천장부(82a)를 연결하는 방향이기도 하다. 즉, 「용기 높이 방향 H」란, 각 용기를 기준으로 정해지는 방향이다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 용기(81)는 평면에서 볼 때 직사각형으로 형성되어 있다. 마찬가지로, 제2 용기(82)는 평면에서 볼 때 직사각형으로 형성되어 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 제1 용기(81)의 평면에서 볼 때의 형상은 다각형상, 정원(正圓)형,혹은 타원형이어도 된다. 제2 용기(82)에 대해서도 동일하다.

본 실시형태에서는, 제1 용기(81)는 수지제의 용기이다. 본 예에서는, 제1 용기(81)는, 제2 용기(82)보다 높은 강성(剛性)을 가지고 있고, 외력을 받은 경우의 영향이 제2 용기(82)보다 적다. 바꾸어 말하면, 제1 용기(81)는 제2 용기(82)보다 변형되기 어려운 구성으로 되어 있다.

본 실시형태에서는, 제2 용기(82)는 제2 개구부(82A)를 폐색하는 플랩(82f)을 가지는 카턴(carton) 용기이다. 플랩(82f)은, 제2 용기(82)가 오더 물품군을 수용완료 상태에서, 출하 전에 제2 개구부(82A)를 폐색하기 위해 이용된다. 여기서는, 제2 용기(82)는, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재를 원활하게 하기 위하여, 플랩(82f)이 제2 개구부(82A)를 폐색하고 있지 않은 상태로 화물 모음 영역(93)으로 반송된다. 또한, 본 실시형태에서는, 제2 개구부(82A)는 제1 개구부(81A)보다 크게 형성되어 있다. 그리고, 제2 용기(82)의 용적은 제1 용기(81)의 용적보다 크게 형성되어 있다. 이로써, 제2 용기(82)는 제1 용기(81)보다 많은 물품(W)을 수용 가능하게 되어 있고, 오더 물품군을 수용하여 출하하는 출하용 용기로서의 기능을 충분히 수행할 수 있는 것으로 되어 있다.

도 4∼도 6에 나타낸 바와 같이, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 제1 용기(81)를 유지하는 유지 기구(1)와, 유지 기구(1)에 유지된 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)에 배치되어 제1 개구부(81A)를 폐색하는 폐색 상태와, 제1 개구부(81A)를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체(4)와, 개폐체(4)를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구(4m)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 제1 용기(81)의 바닥부(81b)에 대한 개폐체(4)의 용기 높이 방향 H의 위치를 조정하는 조정 기구(5)를 구비하고 있다.

본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는 유지 기구(1), 개폐체(4), 및 조정 기구(5)가 지지되는 프레임체(UF)를 구비하고 있다. 프레임체(UF)는, 유지 기구(1)가 제1 용기(81)를 유지한 상태에서, 상하 방향 Z를 따르는 상하 방향에서 볼 때 제1 용기(81)를 둘러싸도록 배치된다. 본 실시형태에서는, 프레임체(UF)는, 내측이 상하 방향 Z로 개통한 환형으로 형성되어 있고, 유지 기구(1)가 제1 용기(81)를 유지한 상태에서, 상하 방향에서 볼 때 제1 용기(81)의 전체 주위를 둘러싸도록 배치된다. 프레임체(UF)의 내주부에, 유지 기구(1), 개폐체(4), 및 조정 기구(5)의 주요 부분이 지지되고 있다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 유지 기구(1)는 서로 수평 방향(여기서는, 제2 방향 Y)에 대향하는 한 쌍의 유지부(10)를 구비하고 있다. 한 쌍의 유지부(10)의 각각은, 프레임체(UF)의 내측에 제1 용기(81)가 배치된 상태에서 해당 제1 용기(81)의 외주부에 대하여 외측으로부터 대향하도록 배치된다. 한 쌍의 유지부(10)의 각각은, 프레임체(UF)의 내측에 배치된 제1 용기(81)에 대하여 출퇴(出退)하도록 구성되어 있고, 돌출 상태에서 제1 용기(81)를 유지하고, 인퇴 상태에서 제1 용기(81)의 유지를 해제한다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 유지부(10)의 각각은, 돌출 상태에 있어서, 제1 용기(81)의 외측 에지를 따라 형성된 플랜지부(81d)를 상하 방향 Z의 양측으로부터 끼는 것에 의해, 제1 용기(81)를 유지한다. 이로써, 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)가 상측을 향한 상태 및 하측을 향한 상태(즉 천장부(81a)와 바닥부(81b)의 상하 방향 Z가 반전된 상태) 중 어느 상태라도, 제1 용기(81)가 낙하하지 않도록, 상기 제1 용기(81)를 적절하게 유지할 수 있다.

도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 개폐체(4)는, 폐색 상태에서 제1 용기(81)의 바닥부(81b)와 평행하게 배치되어 제1 용기(81) 내의 물품(W)과 대향하는 대향부(4a)와, 폐색 상태에서 대향부(4a)로부터 용기 높이 방향 H로 연장되는 연장부(4b)와, 연장부(4b)와 조정 기구(5)를 연결하는 연결부(4c)를 구비하고 있다. 그리고, 연장부(4b)는, 대향부(4a)가 제1 용기(81)의 내부에 배치된 상태에서, 제1 용기(81)의 측벽부(81c)의 내면을 따르도록 배치된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 개폐체(4)는, 제1 축심(軸心)(41A) 주위에 요동하는 제1 도어부(41)와 제2 축심(42A) 주위에 요동하는 제2 도어부(42)를 구비하고 있다. 제1 축심(41A)과 제2 축심(42A)은, 유지 기구(1)가 제1 용기(81)를 유지한 상태에서, 제1 용기(81)를 사이에 두고 양측에 나뉘어 배치되고 또한 서로 평행하게 배치되어 있다. 본 예에서는, 제1 축심(41A)와 제2 축심(42A)은 제2 방향 Y를 따라 배치되어 있다. 제1 도어부(41)와 제2 도어부(42)는 동일한 구조로 되어 있다. 구체적으로는, 제1 도어부(41)와 제2 도어부(42)는 전체로서(세부에 대해서는 상이해도 됨), 수평 방향(여기서는, 제1 방향 X)에 직교하는 면을 대칭면으로 하여, 서로 거울대칭의 관계가 되도록 구성되어 있다. 제1 도어부(41)와 제2 도어부(42)가 서로 가까워지도록 요동함으로써 개폐체(4)가 폐색 상태로 되고, 제1 도어부(41)와 제2 도어부(42)가 서로 멀어지도록 요동함으로써 개폐체(4)가 개방 상태로 된다. 그리고, 전술한 대향부(4a), 연장부(4b), 및 연결부(4c)는 제1 도어부(41)와 제2 도어부(42)의 각각에 설치되어 있다. 제1 도어부(41)와 제2 도어부(42)는 동일한 구조로 되어 있으므로, 이하에서는, 제1 도어부(41)에 대하여 주로 설명하고, 제2 도어부(42)에 대해서는 설명을 생략한다.

유지 기구(1)가 제1 용기(81)를 유지한 상태에서, 제1 도어부(41)의 요동 기단부는 제1 용기(81)의 외측에 배치된다. 그리고, 개폐체(4)의 폐색 상태에서, 제1 도어부(41)의 요동 선단부는 제1 용기(81)의 내측에 배치된다. 상기 요동 기단부는 연결부(4c)의 일부를 구성하고 있다. 상기 요동 선단부는 대향부(4a)의 일부를 구성하고 있다. 연결부(4c)에서의 요동 선단측이 연장부(4b)와 연결되어 있고 또한, 대향부(4a)에서의 요동 기단측이 연장부(4b)와 연결되어 있다. 바꾸어 말하면, 연장부(4b)에서의 요동 기단측이 연결부(4c)에 연결되어 있고 또한, 연장부(4b)에서의 요동 선단측이 대향부(4a)에 연결되어 있다. 본 실시형태에서는, 개폐체(4)의 폐색 상태에서, 연장부(4b)와 연결부(4c)는, 제1 용기(81)의 측벽부(81c)를 수평 방향의 양측 및 상측으로부터 둘러싸도록 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 개폐 구동 기구(4m)는, 제1 도어부(41)를 개폐 구동하는 제1 개폐 구동부(41m)와, 제2 도어부(42)를 개폐 구동하는 제2 개폐 구동부(42m)를 구비하고 있다. 제1 개폐 구동부(41m)는 제1 도어부(41)의 요동 기단부에 형성되어 있고, 제1 도어부(41)를 제1 축심(41A) 주위에 요동시키도록 구성되어 있다. 또한, 제2 개폐 구동부(42m)는 제2 도어부(42)의 요동 기단부에 형성되어 있고, 제2 도어부(42)를 제2 축심(42A) 주위에 요동시키도록 구성되어 있다. 제1 개폐 구동부(41m)와 제2 개폐 구동부(42m)는, 예를 들면 전동 모터를 이용하여 구성되어 있다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 조정 기구(5)는, 개폐체(4)를 지지하는 개폐체 지지부(50)와, 개폐체 지지부(50)를 상하 방향 Z를 따라 안내하는 가이드부(51)를 구비하고 있다. 개폐체 지지부(50) 및 가이드부(51)는 제1 도어부(41)와 제2 도어부(42)의 각각 대응하여 설치되어 있다. 한 쌍의 개폐체 지지부(50)의 한쪽은, 제1 도어부(41)의 요동 기단부를 지지하고 있다. 한 쌍의 개폐체 지지부(50)의 다른 쪽은, 제2 도어부(42)의 요동 기단부를 지지하고 있다. 가이드부(51)는, 상하 방향 Z를 따르는 레일형으로 형성되어 있고, 프레임체(UF)의 내주부에 설치되어 있다. 조정 기구(5)는 도시하지 않은 구동부에 의해, 개폐체 지지부(50)를 가이드부(51)를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 이로써, 조정 기구(5)는, 개폐체(4)가 개방 상태인지 폐색 상태인지에 관계없이, 개폐체(4)의 전체를 상하 방향 Z를 따라 이동시킬 수 있다. 예를 들면, 용기 높이 방향 H가 상하 방향 Z를 따르는 자세로 제1 용기(81)가 유지 기구(1)에 유지된 상태에서, 조정 기구(5)가 개폐체(4)를 폐색 상태인채로 상하 방향 Z를 따라 이동시킴으로써, 개폐체(4)의 대향부(4a)와 제1 용기(81) 내의 물품(W)을 대향시킨 상태에서, 대향부(4a)의 용기 높이 방향 H의 위치를 조정한다. 따라서, 도 6에 있어서 가상선으로 나타낸 바와 같이, 조정 기구(5)는, 개폐체(4){대향부(4a)}에 의해 제1 용기(81) 내의 물품(W)을 용기 높이 방향 H로 가압하는 압압(押壓) 동작이 가능하게 되고 있다. 그리고, 압압 동작에서는, 압압에 의해서도 물품(W)이 파손되지 않을 정도의 압력으로 되도록, 개폐체(4)의 위치가 조정된다. 상세한 도시는 생략하지만, 예를 들면 조정 기구(5)는, 물품(W)에 대한 개폐체(4)의 압력을 검출하는 압력 검출 센서를 구비하고, 해당 압력 검출 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 개폐체(4)의 용기 높이 방향 H의 위치를 조정하도록 해도 된다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 유지 기구(1)를 이동시키는 이동 기구(2)와, 유지 기구(1)에 의해 유지된 제1 용기(81)의 바닥부(81b)와 천장부(81a)의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구(3)를 구비하고 있다. 그리고, 도 7에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)의 구조를 간략화하여 나타내고 있고, 예를 들면 개폐체(4)를 생략하고 있다.

상세한 것은 후술하지만, 반전 기구(3)는 유지 기구(1)에 의해 제1 개구부(81A)가 상측을 향한 상태로 유지된 제1 용기(81)를 반전시켜 제1 개구부(81A)를 하측을 향하도록 구성되어 있다. 그리고, 이동 기구(2)는, 하측을 향한 제1 개구부(81A)가 제2 용기(82)의 제2 개구부(82A)에 대하여 상측으로부터 대향하도록 유지 기구(1)를 이동시키도록 구성되어 있다.

이동 기구(2)는 유지 기구(1)를 상하 방향 Z로 이동시키도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 이동 기구(2)는 유지 기구(1)를 수평 방향으로 이동시키도록 구성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 이동 기구(2)는 유지 기구(1)를 상하 방향 Z 및 수평 방향으로 이동시키도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 제1 반송 장치(T1)와 제2 반송 장치(T2)는, 제2 방향 Y로 이격되어 배치되고 또한, 각각의 반송면이 상이한 높이에 배치되어 있다(도 7 참조). 이동 기구(2)는, 유지 기구(1)를 상하 방향 Z 및 수평 방향(여기서는, 제2 방향 Y)으로 이동시킴으로써, 제1 반송 장치(T1)와 제2 반송 장치(T2) 사이에서 유지 기구(1)를 적절하게 이동시키는 것이 가능하게 되고 있다.

본 실시형태에서는, 이동 기구(2)는, 프레임체(UF)를 유지하는 본체부(2B)를 구비하고 있다. 이동 기구(2)는 프레임체(UF)를 적어도 상하 방향 Z로 이동시키도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 이동 기구(2)는 프레임체(UF)를 수평 방향으로 이동시키도록 구성되어 있다. 즉 본 예에서는, 이동 기구(2)는 프레임체(UF)를 상하 방향 Z 및 수평 방향(여기서는, 제2 방향 Y)으로 이동시키도록 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 본체부(2B)는, 반전 기구(3)를 통하여 프레임체(UF)를 유지하고 있다. 반전 기구(3)는 프레임체(UF)를 회전시키도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 반전 기구(3)는, 본체부(2B)에 대하여 회전 가능하게 연결되고 또한 프레임체(UF)를 지지하는 지지축(30)과, 지지축(30)을 회전 구동시키는 회전 구동부(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 지지축(30)은 수평 방향을 따라 배치되어 있고, 수평 축심 주위에 프레임체(UF)를 회전시키도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 지지축(30)은 제2 방향 Y를 따라 배치되어 있다. 따라서, 프레임체(UF)는 지지축(30)이 회전 구동되는 것에 의해, 제2 방향 Y를 따르는 축심 주위에 회전한다. 그리고, 도 7에 나타낸 예에서는, 프레임체(UF)에 대하여 제2 방향 Y의 양측에, 지지축(30)이 설치되어 있다. 프레임체(UF)는 한 쌍의 지지축(30)에 의해, 본체부(2B)에 대하여 회전 가능하게 유지되고 있다.

본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 제1 반송 장치(T1) 및 제2 반송 장치(T2)를 둘러싸는 지지 프레임(930)을 구비하고 있다. 지지 프레임(930)은 화물 모음 영역(93)에 설치되어 있다.

본 실시형태에서는, 이동 기구(2)는, 프레임체(UF)를 유지하는 본체부(2B)와, 프레임체(UF)를 승강시키는 승강부(20)와, 프레임체(UF)를 제2 방향 Y를 따라 주행시키는 주행부(21)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 이동 기구(2)는, 본체부(2B)로부터 위쪽으로 세워 설치된 피지지부(23)와, 지지 프레임(930)의 상부에 배치되고 또한 피지지부(23)를 지지하는 지지부(22)를 구비하고 있다. 피지지부(23)는 지지부(22)에 대하여 상하 방향 Z로 이동 가능하게 연결되어 있다.

상세한 도시는 생략하지만, 승강부(20)는, 지지부(22)와 피지지부(23)의 연결 부분에 설치된 기어 기구와, 기어 기구를 구동하는 기어 구동부를 구비하고 있다. 기어 구동부가 기어 기구를 구동하는 것에 의해, 피지지부(23)가 지지부(22)에 대하여 상하 방향 Z로 이동한다. 승강부(20)는 이와 같은 구성에 의해, 본체부(2B) 및 프레임체(UF)를 상하 방향 Z로 이동시키는 것이 가능하게 되고 있다. 그리고, 승강부(20)는 전술한 기어 기구 대신에, 와이어나 벨트 등을 구비하고 있어도 된다. 그리고, 승강부(20)는 기어 구동부 대신에, 와이어나 벨트를 구동하는 풀리 등을 구비하고 있어도 된다.

본 실시형태에서는, 주행부(21)는, 지지 프레임(930)의 상부에 배치된 주행 레일(211)과, 주행 레일(211)을 전동(轉動)하는 복수의 차륜(212)과, 복수의 차륜(212) 중 적어도 1개를 구동하는 주행 구동부(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 주행 레일(211)은 제2 방향 Y를 따라 연장되어 있다. 복수의 차륜(212)은 지지부(22)에 설치되어 있다. 이로써, 지지부(22)는 제2 방향 Y를 따라 이동 가능하게 되어 있다. 전술한 바와 같이, 지지부(22)는, 본체부(2B)에 세워 설치된 피지지부(23)를 지지하고 있다. 따라서, 주행부(21)가 지지부(22)를 제2 방향 Y를 따라 이동시킴으로써, 본체부(2B) 및 프레임체(UF)도 제2 방향 Y를 따라 이동한다. 주행부(21)는, 이와 같은 구성에 의해, 본체부(2B) 및 프레임체(UF)를 제2 방향 Y를 따라 이동시키는 것이 가능하게 되고 있다.

그리고, 본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는 유지 기구(1), 이동 기구(2), 반전 기구(3), 개폐체(4), 및 개폐 구동 기구(4m)의 세트를 이송탑재 유닛(U)으로 하여, 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)의 2개의 이송탑재 유닛(U)을 구비하고 있다(도 2도 참조). 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)은 제1 방향 X의 상이한 위치에 배치되어 있다. 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)의 각각은, 제1 방향 X의 상이한 위치에 있어서, 제1 반송 장치(T1)에 탑재된 제1 용기(81)로부터 제2 반송 장치(T2)에 탑재된 제2 용기(82)에, 물품(W)을 이송탑재하도록 구성되어 있다. 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)을 이용한 물품(W)의 이송탑재 동작에 대해서는 후술한다.

다음으로, 용기간 이송탑재 장치(100)의 제어 구성에 대하여 설명한다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 용기간 이송탑재 장치(100)는 유지 기구(1), 이동 기구(2), 반전 기구(3), 및 개폐 구동 기구(4m)를 제어하는 제어 장치(7)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는 이들에 부가하여, 조정 기구(5)를 제어한다. 본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는, 제1 이송탑재 유닛(U1) 및 제2 이송탑재 유닛(U2)의 각각이 구비하는 상기의 각 기구를 제어한다. 또한, 제어 장치(7)는 제1 반송 장치(T1) 및 제2 반송 장치(T2)를 제어하도록 구성되어 있다. 제어 장치(7)는 예를 들면, 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 처리 또는 각 기능이 실현된다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는, 제2 용기(82)에서의 물품(W)을 수용 가능한 용적의 나머지인 잔존 용적을 추정하는 잔존 용적 추정부(71)와, 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)의 체적인 물품 체적을 추정하는 체적 추정부(72)와, 잔존 용적 추정부(71)에 의해 추정된 추정값과 체적 추정부(72)에 의해 추정된 추정값을 비교하여 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재 가부를 판정하는 이송탑재 가부 판정부(73)를 구비하고 있다. 그리고, 「제1 용기(81)에 수용된 물품(W)의 체적」이란, 제1 용기(81)에 수용된 모든 물품(W)의 체적을 합산한 체적이다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는, 제2 용기(82) 내에 있어서, 제1 용기(81)로부터 물품(W)을 이송탑재하기 위한 목표의 위치를 결정하는 목표 위치 결정부(74)를 구비하고 있다. 후술하는 바와 같이, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재는, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)를 향하여 물품(W)을 투하하는 것에 의해 행해진다. 따라서, 목표 위치 결정부(74)는, 제2 용기(82) 내에 있어서 물품(W)을 투하하는 목표가 되는 목표 투하 위치(Pt)(도 10 및 도11 참조)를 결정하도록 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 제2 용기(82) 내에서의 물품(W)이 존재하지 않는 공간인 부존재 공간(S)의 상하 방향 Z의 치수 Lh(도 10 참조)를, 제2 용기(82) 내에서의 수평 방향의 복수 개소에 있어서 검출하는 공간 치수 검출부(6)를 구비하고 있다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 본 예에서는, 공간 치수 검출부(6)는, 목표까지의 거리를 검출 가능한 스테레오 카메라(60)를 이용하여 구성되어 있다. 다만, 공간 치수 검출부(6)는 광센서를 이용하여 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 수평 방향의 복수 개소에 광센서를 배치해도 되고, 제2 용기(82)의 내부 전체를 주사(走査)하는 단일의 광센서를 이용해도 된다.

본 실시형태에서는, 잔존 용적 추정부(71)는 공간 치수 검출부(6)에 의한 검출 결과에 기초하여, 제2 용기(82)의 잔존 용적을 추정한다. 구체적으로는, 잔존 용적 추정부(71)는, 공간 치수 검출부(6)에 의해 수평 방향의 복수 개소에 의해 검출된 부존재 공간(S)의 상하 방향 치수 Lh로부터 부존재 공간(S)의 체적을 추정한다. 예를 들면, 복수 개소에서 검출된 상하 방향 치수 Lh의 평균값과, 제2 용기(82)(구체적으로는, 제2 용기(82) 내의 수용 공간)의 상하 방향에서 볼 때의 면적의 곱을, 부존재 공간(S)의 체적으로서 추정할 수 있다. 제2 용기(82) 내에서의 부존재 공간(S)의 체적은, 제2 용기(82)에서의 물품(W)을 수용 가능한 잔존 용적으로 고려할 수 있다. 즉, 잔존 용적 추정부(71)는 부존재 공간(S)의 체적으로부터 제2 용기(82)의 잔존 용적을 추정한다.

본 실시형태에서는, 목표 위치 결정부(74)는 공간 치수 검출부(6)에 의한 검출 결과에 기초하여, 목표 투하 위치(Pt)를 결정한다. 구체적으로는, 목표 위치 결정부(74)는, 공간 치수 검출부(6)에 의해 검출된, 부존재 공간(S)에서의 상하 방향 치수 Lh가 가장 큰 개소를 목표 투하 위치(Pt)로서 결정한다. 부존재 공간(S)에서의 상하 방향 치수 Lh가 큰 개소만큼, 제2 용기(82) 내에 있어서 이송탑재 후의 물품(W)이 쌓이고 있지 않은 개소, 혹은, 물품(W)이 배치되어 있지 않은 개소로 추정할 수 있다. 이와 같은 개소에는, 추가적으로 물품(W)을 이송탑재할 여지가 있다. 목표 위치 결정부(74)는 이와 같은 개소를, 다음으로 물품(W)을 투하하기 위한 목표 투하 위치(Pt)로서 결정한다.

도 9a 및 도 9b는, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재 동작을 나타내고 있다. 도 9a 및 도 9b에 있어서, (a), (b), (c), (d), (e)의 순서로 이송탑재 동작이 행해진다. 그리고, 도 9a에서의 (a), (b)는, 제1 방향 X에서 볼 때의 이송탑재 동작을 나타내고 있다. 도 9a에서의 (c), 및 도 9b에서의 (d), (e)는, 제2 방향 Y에서 볼 때의 이송탑재 동작을 나타내고 있다.

도 9a에 나타낸 바와 같이, 이동 기구(2)는, 제1 반송 장치(T1)에 탑재된 제1 용기(81)에 대하여 유지 기구(1)를 위쪽으로부터 접근시키고(a), 유지 기구(1)를 제1 용기(81)에 대향시키고 또한 개폐체(4){여기서는, 폐색 상태로 한 개폐체(4)}를 제1 개구부(81A)에 배치한다(b). 유지 기구(1)는, 제1 개구부(81A)가 상측을 향하고 있고 또한 물품(W)이 수용된 상태의 제1 용기(81)를 유지 기구(1)에 의해 유지한다(b). 유지 기구(1)는, 돌출시킨 유지부(10)에 의해 제1 용기(81)의 플랜지부(81d)를 유지한다(b). 조정 기구(5)는, 폐색 상태의 개폐체(4)에 의해 제1 용기(81) 내의 물품(W)을 용기 높이 방향 H로 가압하는 압압 동작을 행한다(c). 그리고, 이동 기구(2)는, 유지 기구(1)를 제2 반송 장치(T2)를 향하여 이동시킨다.

도 9b에 나타낸 바와 같이, 반전 기구(3)는, 이동 기구(2)에 의한 유지 기구(1)의 이동 중에, 유지 기구(1)에 의해 제1 개구부(81A)가 상측을 향한 상태로 유지된 제1 용기(81)를, 제1 개구부(81A)가 아래쪽을 향하도록 반전시킨다(d). 이로써, 제1 용기(81) 내의 물품(W)은, 제1 용기(81)의 바닥부(81b)에 의해 아래쪽으로부터 지지된 상태로부터, 개폐체(4)에 의해 아래쪽으로부터 지지된 상태로 된다. 개폐 구동 기구(4m)는, 반전 기구(3)에 의한 유지 기구(1)의 반전 중 및 이동 기구(2)에 의한 유지 기구(1)의 이동 중은 개폐체(4)를 폐색 상태로 한다(d). 조정 기구(5)는, 적어도 반전 기구(3)에 의한 유지 기구(1)의 반전 중에, 폐색 상태의 개폐체(4)에 의해 제1 용기(81) 내의 물품(W)을 용기 높이 방향 H로 가압하는 압압 동작을 행한다. 바꾸어 말하면, 조정 기구(5)는, 적어도 반전 기구(3)에 의한 유지 기구(1)의 반전 중은, 제1 용기(81) 내의 물품(W)을 용기 높이 방향 H로 가압한 상태를 유지한다. 이로써, 반전 기구(3)에 의해 제1 용기(81)를 반전시킬 때, 제1 용기(81) 내에서의 물품(W)의 이동을 적게 억제할 수 있다.

이동 기구(2)는, 하측을 향한 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)가 제2 용기(82)의 제2 개구부(82A)에 대하여 상측으로부터 대향하도록, 유지 기구(1)를 이동시킨다(e). 개폐 구동 기구(4m)는, 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)가 제2 용기(82)의 제2 개구부(82A)에 대향한 상태에서 개폐체(4)를 개방 상태로 한다(e). 개폐체(4)에 의해 아래쪽으로부터 지지되고 있던 물품(W)은, 개폐체(4)가 개방 상태로 됨으로써, 제2 용기(82) 내로 투하된다. 본 실시형태에서는, 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)와 제2 용기(82)의 제2 개구부(82A)가 대향한 상태에 있어서, 제1 축심(41A) 주위에 폐색 상태로부터 개방 상태로 요동하는 제1 도어부(41)와, 제2 축심(42A) 주위에 폐색 상태로부터 개방 상태로 요동하는 제2 도어부(42)가, 제2 개구부(82A)를 개방시키는 방향으로 플랩(82f)을 누르도록 구성되어 있다(e). 이로써, 물품(W)의 낙하 경로로부터 퇴피시키도록 플랩(82f)을 누를 수 있다. 따라서, 플랩(82f)이 물품(W)의 이송탑재에 방해가 되는 것을 회피할 수 있다. 이상과 같이 하여, 용기간 이송탑재 장치(100)는 제1 용기(81) 내의 모든 물품(W)을 제2 용기(82)에 이송탑재한다.

그리고, 상세한 것은 생략하지만, 제1 용기(81)로부터의 물품(W)의 튀어나옴을 검출하는 센서(예를 들면, 광센서)를 프레임체(UF)에 설치할 수도 있다. 예를 들면, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재 동작을 개시하고나서 개폐체(4)를 폐색 상태로부터 개방 상태로 하는 동안까지, 제1 용기(81)로부터의 물품(W)의 튀어나옴이 상기 센서에 의해 검출된 경우에, 제어 장치(7)가, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재 동작을 중단하여 이상(異常)통지(예를 들면, 음이나 광 등에 의한 작업자로의 이상 통지)를 행하는 구성으로 할 수 있다.

여기에서, 오더 정보에 따라서는, 1개의 제2 용기(82)에 대하여, 복수의 제1 용기(81)로부터 물품(W)(물품군)의 이송탑재를 행하는 경우가 있다. 즉, 1개의 제2 용기(82)에 대하여 상기 이송탑재 동작을 반복하여 행하는 경우가 있다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는, 복수의 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 적어도 1개의 제2 용기(82)에 이송탑재하는 경우에, 제1 용기(81)로부터, 대상으로 하는 제2 용기(82)인 대상 제2 용기(820)에 물품(W)을 이송탑재할 때마다, 대상 제2 용기(820)에서의 물품(W)을 수용 가능한 용적의 나머지인 잔존 용적을 추정한다. 그리고, 제어 장치(7)는, 대상 제2 용기(820)에 물품(W)을 이송탑재 예정의 제1 용기(81)인 예정 제1 용기(810)에 수용된 물품(W)의 체적인 물품 체적과, 대상 제2 용기(820)의 잔존 용적을 비교하여, 물품 체적이 잔존 용적보다 작은 경우에는, 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)로의 물품(W)의 이송탑재를 행하고, 물품 체적이 잔존 용적보다 큰 경우에는, 예정 제1 용기(810)로부터 다른 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재를 행한다. 이로써, 제2 용기(82)의 용적을 효율적으로 이용하여 해당 제2 용기(82)에 물품(W)을 이송탑재할 수 있다. 또한, 제2 용기(82)로의 과도한 이송탑재를 억제할 수 있고, 그 결과, 이송탑재 완료의 물품(W)이 제2 용기(82)로부터 튀어나오는 사태가 생기는 것을 회피할 수 있다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는 잔존 용적 추정부(71)(도 8 참조)에 의해, 제2 용기(82)의 잔존 용적을 추정한다. 전술한 바와 같이, 잔존 용적 추정부(71)는, 공간 치수 검출부(6)에 의해 수평 방향의 복수 개소에 의해 검출된 부존재 공간(S)의 상하 방향 치수 Lh로부터 부존재 공간(S)의 체적을 추정한다. 제2 용기(82) 내에서의 부존재 공간(S)의 체적은, 제2 용기(82)에서의 물품(W)을 수용 가능한 잔존 용적으로 고려할 수 있다. 즉, 잔존 용적 추정부(71)는 부존재 공간(S)의 체적으로부터 제2 용기(82)의 잔존 용적을 추정한다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는 이송탑재 가부 판정부(73)(도 8 참조)에 의해, 예정 제1 용기(810)에 수용된 물품(W)의 물품 체적과 대상 제2 용기(820)의 잔존 용적을 비교하여, 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)로의 물품(W)의 이송탑재의 가부를 판정한다. 이송탑재 가부 판정부(73)는, 물품 체적이 잔존 용적보다 작은 경우에 이송탑재 가능으로 판정하고, 물품 체적이 잔존 용적보다 큰 경우에 이송탑재 불가능으로 판정한다.

도 10 및 도 11에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는, 복수의 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 적어도 1개의 제2 용기(82)에 이송탑재하는 경우에, 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)에 물품(W)을 이송탑재할 때마다, 대상 제2 용기(820) 내에 있어서 다음으로 물품(W)을 투하하기 위한 목표 투하 위치(Pt)를 결정한다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는 목표 위치 결정부(74)(도 8 참조)에 의해, 목표 투하 위치(Pt)를 결정한다. 전술한 바와 같이, 목표 위치 결정부(74)는, 공간 치수 검출부(6)에 의해 검출된, 부존재 공간(S)에서의 상하 방향 치수 Lh가 가장 큰 개소를 목표 투하 위치(Pt)로서 결정한다. 부존재 공간(S)에서의 상하 방향 치수 Lh가 큰 개소만큼, 제2 용기(82) 내에 있어서 이송탑재 후의 물품(W)이 쌓이고 있지 않은 개소, 혹은, 물품(W)이 배치되어 있지 않은 개소로 추정할 수 있다. 이와 같은 개소에는, 추가적으로 물품(W)을 이송탑재할 여지가 있다. 목표 위치 결정부(74)는, 이와 같은 개소를 다음으로 물품(W)을 투하하기 위한 목표 투하 위치(Pt)로서 결정한다. 그리고, 「목표 투하 위치(Pt)」는, 어떤 한점을 나타내는 것이어도 되지만, 일정한 영역을 나타내는 것이어도 된다. 도 11에 나타낸 예에서는, 일정한 영역이 목표 투하 위치(Pt)로서 결정되고 있다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는, 이동 기구(2)를 제어하여, 목표 투하 위치(Pt)와 제1 개구부(81A)가 상하 방향에서 볼 때 중복되도록, 제1 용기(81)를 제2 용기(82)의 상측에 배치한다. 그리고, 제어 장치(7)는, 목표 투하 위치(Pt)와 제1 개구부(81A)가 상하 방향에서 볼 때 중복된 상태에서, 개폐 구동 기구(4m)를 제어하여, 개폐체(4)를 개방 상태로 한다. 즉 본 실시형태에서는, 제어 장치(7)는, 공간 치수 검출부(6)에 의해 검출된, 부존재 공간(S)에서의 상하 방향 Z의 치수 Lh가 가장 큰 개소{목표 투하 위치(Pt)}와 제1 개구부(81A)가 상하 방향에서 볼 때 중복되는 상태에서, 개폐체(4)를 개방 상태로 한다. 이로써, 부존재 공간(S)에서의 상하 방향 Z의 치수 Lh가 가장 큰 개소인 목표 투하 위치(Pt) 또는 그 주변에, 제1 용기(81)로부터 투하되는 물품(W)을 배치할 수 있다. 따라서, 복수의 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 적어도 1개의 제2 용기(82)에 이송탑재하는 경우에, 제2 용기(82) 내에 있어서 복수의 물품(W)을 치우침없이 배치하기 쉽다. 그리고, 제2 용기(82) 내에 있어서 복수의 물품(W)을 치우침없이 배치하기 쉽게 하기 위하여, 제2 반송 장치(T2)가 제2 용기(82)를 진동시키는 진동 기구를 구비하고, 제2 용기(82)를 진동시켜 제2 용기(82)에 수용된 물품(W)을 고르게 하는 구성으로 해도 된다. 예를 들면, 제2 용기(82)에 물품(W)을 이송탑재할 때마다, 혹은, 제2 용기(82) 내에서의 미리 정해진 기준을 넘는 물품(W)의 치우침이 검출된 경우에, 제2 용기(82)를 상기 진동 기구에 의해 진동시키는 구성으로 할 수 있다.

다음으로, 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 제2 용기(82)에 이송탑재하는 용기간 이송탑재 방법에 대하여 설명한다.

용기간 이송탑재 방법은, 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 제2 용기(82)에 이송탑재하는 방법이다. 용기간 이송탑재 방법에서는, 제1 용기(81)를 유지하는 유지 기구(1)와, 유지 기구(1)를 이동시키는 이동 기구(2)와, 유지 기구(1)에 의해 유지된 제1 용기(81)의 바닥부(81b)와 천장부(81a)의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구(3)와, 유지 기구(1)에 유지된 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)에 배치되어 제1 개구부(81A)를 폐색하는 폐색 상태와, 제1 개구부(81A)를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체(4)와, 개폐체(4)를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구(4m)를 구비한 용기간 이송탑재 장치(100)를 이용한다.

용기간 이송탑재 방법은, 제1 개구부(81A)가 상측을 향하고 있고 또한 물품(W)이 수용된 상태의 제1 용기(81)를 유지 기구(1)에 의해 유지하는 제1 용기 유지 공정과, 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)에 폐색 상태로 한 개폐체(4)를 배치하는 개폐체 배치 공정과, 제1 용기 유지 공정 및 개폐체 배치 공정 후, 유지 기구(1)에 의해 제1 개구부(81A)가 상측을 향한 상태로 유지된 제1 용기(81)를, 반전 기구(3)에 의해 반전시켜 제1 개구부(81A)를 하측을 향하게 하는 반전 공정과, 제1 용기(81)가 제2 용기(82)의 상측으로서 상하 방향 Z를 따르는 상하 방향 Z에서 볼 때 제1 용기(81)와 제2 용기(82)가 중복되도록 유지 기구(1)를 이동시키는 이동 공정과, 반전 공정 및 이동 공정 후, 하측을 향한 제1 개구부(81A)가 제2 개구부(82A)에 대하여 상측으로부터 대향한 상태에서, 개폐체(4)를 폐색 상태로부터 개방 상태로 하여, 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 제2 용기(82)의 내부에 이송탑재하는 이송탑재 공정을 포함한다.

본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 방법은, 개폐체(4)에 의해 제1 용기(81) 내의 물품(W)을 용기 높이 방향 H로 압압하는 압압 공정을 포함하고, 이송탑재 공정은, 개폐체(4)에 의한 물품(W)의 압압을 해제하는 압압 해제 공정과, 개폐체(4)를 개방 상태로 하여 하측을 향한 제1 개구부(81A)를 개방하는 개방 공정을 포함한다. 또한, 용기간 이송탑재 방법은, 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)로의 물품(W)의 이송탑재의 가부를 판정하는 이송탑재 가부 판정 공정과, 물품(W)이 수용된 대상 제2 용기(820)를 빈 제2 용기(82)로 교체하는 제2 용기 교체 공정을 포함한다.

이하, 도 12의 플로차트를 참조하여, 용기간 이송탑재 방법으로 실행하는 처리 순서에 대하여 설명한다. 그리고, 용기간 이송탑재 방법의 각 공정은, 제어 장치(7)가 용기간 이송탑재 장치(100)의 각 부를 제어하는 것에 의해 실행된다.

용기간 이송탑재 방법에서는, 먼저, 이송탑재 가부 판정 공정을 실행하고(스텝 #1), 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)로의 물품(W)의 이송탑재의 가부를 판정한다(스텝 #2). 전술한 바와 같이, 이송탑재 가부 판정 공정에서는, 예정 제1 용기(810)에 수용된 물품(W)의 체적인 물품 체적과, 대상 제2 용기(820)의 잔존 용적을 비교하는 것에 의해, 이송탑재의 가부를 판정한다. 그리고, 물품 체적이 잔존 용적보다 작은 경우에, 이송탑재 가능으로 판정한다(스텝 #2: Yes). 한편, 물품 체적이 잔존 용적보다 큰 경우에는, 예정 제1 용기(810)로부터 다른 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재를 행하기 위하여, 제2 용기 교체 공정을 실행하고(스텝 #10), 스텝 #1의 공정으로 되돌아간다.

예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)로의 물품(W)의 이송탑재가 가능한 것으로 판정한 경우에는(스텝 #2: Yes), 제1 용기 유지 공정을 실행한다(스텝 #3). 그 후, 개폐체 배치 공정을 실행하여, 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)에 폐색 상태의 개폐체(4)를 배치한다(스텝 #4). 그리고, 압압 공정을 실행하여, 개폐체(4)에 의해 제1 용기(81) 내의 물품(W)을 용기 높이 방향 H로 압압한다(스텝 #5). 이 압압 공정은 조정 기구(5)에 의해, 제1 용기(81)에 대한 개폐체(4)의 위치를 조정함으로써 행한다.

그 후, 반전 공정을 실행하여, 제1 개구부(81A)를 하측을 향하게 한다(스텝 #6). 이 때, 압압 공정은 실행된 채이므로, 제1 용기(81) 내의 물품(W)은 개폐체(4)에 의해 제1 용기(81)의 바닥부(81b)에 가압되고 있다. 따라서, 반전 공정이 실행되어도, 물품(W)은 제1 용기(81) 내에서 이동하기 어려워지고 있다.

그 후, 이동 공정을 실행하여, 하측을 향한 제1 개구부(81A)를 제2 개구부(82A)에 대하여 상측으로부터 대향시킨다(스텝 #7). 이동 공정에서는, 전술한 바와 같이, 목표 투하 위치(Pt)와 제1 개구부(81A)가 상하 방향에서 볼 때 중복되도록, 제1 용기(81)를 제2 용기(82)의 상측에 배치한다.

그 후, 압압 해제 공정을 실행하여, 개폐체(4)에 의한 물품(W)의 압압을 해제한다(스텝 #8). 마지막으로, 개방 공정을 실행하여, 제1 개구부(81A)를 개방한다 (스텝 #9). 이로써, 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)에 물품(W)이 투하되고, 용기간 이송탑재가 완료된다. 본 실시형태에서는, 압압 해제 공정과 개방 공정은 이송탑재 공정의 일부를 구성하고 있다. 그리고, 제1 용기(81)와 개폐체(4)가 간섭하지 않는 경우에는, 압압 해제 공정을 실행하지 않고, 개방 공정을 실행해도 된다.

그런데, 도 12에서는, 제1 용기 유지 공정 후에 개폐체 배치 공정을 실행하는 경우를 예시하고 있지만, 제1 용기 유지 공정과 개폐체 배치 공정을 병행하여 실행해도 된다. 예를 들면, 폐색 상태로 한 개폐체(4)를 제1 개구부(81A)에 배치하는 동작과, 유지 기구(1)에 의해 제1 용기(81)를 유지하는 동작을 병행하여 행하는 구성으로 해도 바람직하다. 이 때, 동작의 개시와 종료의 각각의 전후 관계는 자유롭게 설정되면 된다. 또한, 개폐체 배치 공정 후에 제1 용기 유지 공정을 실행해도 된다. 예를 들면, 폐색 상태로 한 개폐체(4)를 제1 개구부(81A)에 대하여 위쪽으로부터 접근시켜 제1 개구부(81A)에 배치한 후, 유지 기구(1)에 의해 제1 용기(81)를 유지하는 구성으로 해도 바람직하다. 마찬가지로, 도 12에서는, 반전 공정 후에 이동 공정을 실행하는 경우를 예시하고 있지만, 반전 공정과 이동 공정을 병행하여 실행해도 된다. 예를 들면, 제1 용기(81)의 제1 개구부(81A)를 하측을 향하게 하는 반전 동작과, 제1 용기(81)를 이동시켜 제1 개구부(81A)를 제2 개구부(82A)에 대향시키는 이동 동작을 병행하여 행하는 구성으로 해도 바람직하다. 이 때, 동작의 개시와 종료의 각각의 전후 관계는 자유롭게 설정되면 된다. 또한, 이동 공정 후에 반전 공정을 실행해도 된다.

여기에서, 전술한 바와 같이, 용기간 이송탑재 장치(100)는 유지 기구(1), 이동 기구(2), 반전 기구(3), 개폐체(4), 및 개폐 구동 기구(4m)의 세트를 이송탑재 유닛(U)으로 하여, 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)의 2개의 이송탑재 유닛(U)을 구비하고 있다. 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)의 각각의 이동 기구(2)는, 유지 기구(1)를 상하 방향 Z 및 제2 방향 Y를 이동시키도록 구성되어 있다. 즉, 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)의 각각은, 제2 방향 Y로 이격하여 배치된 제1 반송 장치(T1)와 제2 반송 장치(T2) 사이에서 제1 용기(81)를 이동시키고, 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)을 제2 용기(82)에 이송탑재하는 것이 가능하게 되어 있다. 본 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)에 의해, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재를 행한다.

도 13a 및 도 13b는, 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)에 의해 물품(W)의 이송탑재를 행하는 경우의 설명도이다. 도면 중, 용기{제1 용기(81)또는 제2 용기(82)} 내에 나타낸 알파벳은 물품(W)의 종류이다. 다만, 용기 내에는, 동일 종류의 복수의 물품(W)이 수용되어 있는 것으로 한다. 여기서는, 물품 A, B, C, D가, 1개의 오더 물품군을 구성하는 것으로 하고, 해당 오더 물품군을 제2 용기(82)에 이송탑재하는 경우의 이송탑재 동작에 대하여 설명한다.

제1 반송 장치(T1)는 복수의 제1 용기(81)를 제1 방향 X를 따라 순차적으로반송한다. 또한, 제2 반송 장치(T2)는 복수의 제2 용기(82)를 제1 방향 X를 따라 순차적으로 반송한다. 이하에서는, 설명의 편의상, 복수의 제1 용기(81)를, 하류측으로부터 상류측을 향하여 차례로 제1의 제1 용기(811)∼제N(N은 자연수)의 제1 용기(81N)라고 한다. 또한, 복수의 제2 용기(82)를, 하류측으로부터 상류측을 향하여 차례로 제1의 제2 용기(821)∼제N(N은 자연수)의 제2 용기(82N)라고 한다.

도 13a의 (a)에 나타낸 바와 같이, 제1 반송 장치(T1)는 화물 모음 영역(93)에, 제1의 제1 용기(811)와 제2의 제1 용기(812)를 배치한다. 도시한 예에서는, 제1의 제1 용기(811)에는 물품 A가 복수 개 수용되어 있고, 제2의 제1 용기(812)에는 물품 B가 복수 개 수용되어 있다. 또한, 제2 반송 장치(T2)는 화물 모음 영역(93)에, 제1 제2 용기(821)를 배치한다. 이로써, 제1 반송 장치(T1) 상에서, 제1의 제1 용기(811)와 제2의 제1 용기(812)가 제1 방향 X의 상이한 위치에 배치되어 있고 또한 제1 제2 용기(821)가 제1의 제1 용기(811)와 제2 방향 Y로 나란히 배치된 상태로 된다.

도 13a의 (b)에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 반송 장치(T1) 상에 있어서, 제1의 제1 용기(811)와 제2의 제1 용기(812)가 제1 방향 X의 상이한 위치에 배치되어 있고 또한 제1 제2 용기(821)가 제1의 제1 용기(811)와 제2 방향 Y로 나란히 배치된 상태에서, 제1 이송탑재 유닛(U1)이 제1의 제1 용기(811)로부터 제1 제2 용기(821)에 물품 A를 이송탑재한다. 이로써, 제1 제2 용기(821)에 복수 개의 물품 A가 수용된다. 그리고, 제2 반송 장치(T2)가 제1 제2 용기(821)를 제2의 제1 용기(812)와 제2 방향 Y로 나란히 배치되는 위치에 이동시킨다.

그리고, 도 13a의 (c)에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 유닛(U2)이 제2의 제1 용기(812)로부터 제1 제2 용기(821)에 물품 B를 이송탑재한다. 이로써, 제1 제2 용기(821)에, 복수 개의 물품 A와 복수 개의 물품 B가 수용된 상태로 된다. 이와 같이, 2개의 이송탑재 유닛(U)을 교호적(交互的)으로 동작시킴으로써, 복수의 제1 용기(81)로부터 1개의 제2 용기(82)에 효율적으로 물품(W)(물품 A, 물품 B)을 이송탑재할 수 있다. 또한, 이 때, 2개의 제1 용기(81)의 위치에 맞춘 제2 용기(82)의 이동을 제2 반송 장치(T2)에 의해 행할 수 있다. 그러므로, 용기간 이송탑재 장치(100)의 구성의 간략화를 도모하기 쉽다. 또한, 예를 들면, 제1 이송탑재 유닛(U1)이 제1의 제1 용기(811)로부터 제1 제2 용기(821)에 물품 A를 이송탑재하고 있는 동안에, 제2 이송탑재 유닛(U2)에 의한 물품 B의 이송탑재의 준비 동작(예를 들면, 제2의 제1 용기(812)에 대한 도 12의 반전 공정까지의 동작, 또는 이동 공정의 도중까지의 동작)을 행해 둠으로써, 물품(W)의 보다 효율적인 이송탑재가 가능하게 된다.

여기에서, 1개의 제2 용기(82)에서 오더 물품군의 전부를 수용하는 것이 바람직하지만, 오더 물품군을 구성하는 물품(W)의 개수가 많고, 오더 물품군의 전부를 1개의 제2 용기(82)에 수용할 수 없는 경우가 있다. 그 경우에는, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 물품(W)으로 가득찬 제2 용기(82)를 화물 모음 영역(93)으로부터 반출하고 또한 새로운 제2 용기(82)를 화물 모음 영역(93)에 반입하는 제2 용기 교체 공정을 실행한다. 그리고, 용기간 이송탑재 장치(100)는 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)에 의해, 새로운 제2 용기(82)에 대하여 상기의 이송탑재 동작을 행한다. 이로써, 새로운 제2 용기(82)에 오더 물품군의 나머지를 이송탑재한다.

예를 들면, 도 13a의 (c)에 나타낸 바와 같이, 제1 제2 용기(821)가 물품 A 및 물품 B로 가득찬 경우에는, 제1 제2 용기(821)에 더 이상의 물품(W)을 이송탑재할 수는 없다. 제1의 제2 용기(821)로의 물품(W)의 이송탑재 가부는, 전술한 이송탑재 가부 판정 공정에 의해 행해진다.

도 13b의 (d)에 나타낸 바와 같이, 제2 반송 장치(T2)는, 물품(W)(물품 A 및 물품 B)로 가득찬 제1 제2 용기(821)를 화물 모음 영역(93)으로부터 배출하고 또한, 제2의 제2 용기(822)를 화물 모음 영역(93)에 배치한다. 또한, 제1 반송 장치(T1)는 화물 모음 영역(93)에, 제3의 제1 용기(813)와 제4의 제1 용기(814)를 배치한다. 도시한 예에서는, 제3의 제1 용기(813)에는 물품 C가 복수 개 수용되어 있고, 제4의 제1 용기(814)에는 물품 D가 복수 개 수용되어 있다. 이로써, 제1 반송 장치(T1) 상에서, 제3의 제1 용기(813)와 제4의 제1 용기(814)가 제1 방향 X의 상이한 위치에 배치되어 있고 또한 제2의 제2 용기(822)가 제3의 제1 용기(813)와 제2 방향 Y에 나란히 배치된 상태로 된다.

도 13b의 (e)에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 반송 장치(T1) 상에 있어서, 제3의 제1 용기(813)와 제4의 제1 용기(814)가 제1 방향 X의 상이한 위치에 배치되어 있고 또한 제2의 제2 용기(822)가 제3의 제1 용기(813)와 제2 방향 Y에 나란히 배치된 상태에서, 제1 이송탑재 유닛(U1)이 제3의 제1 용기(813)로부터 제2의 제2 용기(822)에 물품 C를 이송탑재한다. 이로써, 제2의 제2 용기(822)에 복수 개의 물품 C가 수용된다. 그리고, 제2 반송 장치(T2)사 제2의 제2 용기(822)를 제4의 제1 용기(814)와 제2 방향 Y에 나란히 배치되는 위치에 이동시킨다.

그리고, 도 13b의 (f)에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 유닛(U2)이 제4의 제1 용기(814)로부터 제2의 제2 용기(822)에 물품 D를 이송탑재한다. 이로써, 새롭게 반입한 제2의 제2 용기(822)에, 오더 물품군의 나머지가 이송탑재된다. 그 후, 제2의 제2 용기(822)는 제2 반송 장치(T2)에 의해 화물 모음 영역(93)으로부터 반출되어, 원하는 출하 영역(94)(도 1 참조)을 향하여 반송된다.

이상 설명한 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법에 의하면, 하측을 향한 제1 개구부(81A)가 상측을 향한 제2 개구부(82A)에 대향한 상태로 되도록, 물품(W)이 수용된 제1 용기(81)를 제2 용기(82)의 위쪽에 배치한다. 그리고, 이 상태에서 개폐체(4)를 개방하는 것에 의해, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로 물품(W)을 이송탑재할 수 있다. 이로써, 제1 용기(81)에 복수의 물품(W)이 수용되어 있는 경우에는, 복수의 물품(W)을 함께 제2 용기(82)에 이송탑재할 수 있다. 따라서, 물품(W)의 이송탑재 효율을 높게 할 수 있다. 또한, 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법에서는, 하측을 향한 제1 개구부(81A)가 상측을 향한 제2 개구부(82A)에 대향한 상태로 하기 위하여, 반전 기구(3)에 의해 제1 용기(81)의 바닥부(81b)와 천장부(81a)의 상하 관계를 반전시키지만, 폐색 상태의 개폐체(4)를 제1 개구부(81A)에 배치하여 둠으로써, 제1 용기(81)로부터의 물품(W)의 낙하를 회피할 수 있고 또한 제1 용기(81) 내에서의 물품(W)의 치우침도 적게 억제할 수 있다. 따라서, 그 후의 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재를 적절하게 행할 수 있다.

또한, 이상 설명한 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법에 의하면, 물품(W)을 직접 유지하지 않고, 해당 물품(W)이 수용된 제1 용기(81)를 유지하고 반전시킴으로써 용기 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다. 따라서, 예를 들면, 로봇 핸드에서는 유지하기 어려운 형상의 물품이나, 카메라 등으로 인식하기 어려운 물품 등, 단체로서 직접 유지하는 것이 어려운 특성을 가지는 물품이 이송탑재 대상이라도, 용기 사이에서 적절하게 물품을 이송탑재할 수 있다. 즉, 범용성이 높은 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법을 실현할 수 있다.

[기타의 실시형태]

다음으로, 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기의 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)가, 제1 이송탑재 유닛(U1)과 제2 이송탑재 유닛(U2)의 2개의 이송탑재 유닛(U)을 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 이송탑재 유닛(U)을 1개만 구비하고 있어도 되고, 혹은, 3개 이상의 이송탑재 유닛(U)을 구비하고 있어도 된다.

(2) 상기의 실시형태에서는, 반전 기구(3)가, 이동 기구(2)에 의한 유지 기구(1)의 이동 중(제1 반송 장치(T1)로부터 제2 반송 장치(T2)로의 이동 중)에, 제1 개구부(81A)가 하측을 향하도록 제1 용기(81)를 반전시키는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 반전 기구(3)는 이동 기구(2)에 의한 유지 기구(1)의 이동 전 혹은 이동 후에, 제1 용기(81)를 반전시켜도 된다. 즉, 반전 공정과 이동 공정은 병행하여 실행해도 되고, 어느 한쪽의 완료 후에 다른 쪽을 실행해도 된다.

(3) 상기의 실시형태에서는, 예정 제1 용기(810)에 수용된 물품(W)의 물품 체적과 대상 제2 용기(820)의 잔존 용적을 비교하여, 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)로의 물품(W)의 이송탑재의 가부를 판정하는 예에 대하여 설명했다. 이 이송탑재 가부 판정은, 상기의 물품 체적과 잔존 용적의 비교에 더하여, 혹은, 이것 대신에, 제2 용기(82)로부터의 물품(W)의 튀어나옴을 검출하는 돌출 센서를 이용하여 행해도 된다. 돌출 센서가 대상 제2 용기(820)로부터의 물품(W)의 튀어나옴을 검출한 경우에는, 예정 제1 용기(810)로부터 대상 제2 용기(820)로의 물품(W)의 이송탑재가 불가능으로 판정된다. 즉, 용기간 이송탑재 장치(100)는, 제2 용기(82)로부터의 물품(W)의 튀어나옴을 검출하는 돌출 센서를 구비하고, 제어 장치(7)는, 돌출 센서가 제2 용기(82)로부터의 물품(W)의 튀어나옴을 검출한 경우에 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재가 불가능하다고 판정하고, 돌출 센서가 제2 용기(82)로부터의 물품(W)의 튀어나옴을 검출하지 않을 경우에 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재가 가능하다고로 판정한다. 그리고, 돌출 센서로서는 공지의 센서를 이용할 수 있고, 예를 들면 광센서를 이용하여 돌출 센서를 구성할 수 있다.

(4) 상기의 실시형태에서는, 잔존 용적 추정부(71)가, 공간 치수 검출부(6)에 의해 수평 방향의 복수 개소에 의해 검출된 부존재 공간(S)의 상하 방향 치수 Lh로부터 부존재 공간(S)의 체적을 추정하고, 이로써 제2 용기(82)의 잔존 용적을 추정하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 공간 치수 검출부(6)가 상하 방향 치수 Lh의 검출을 1개소(예를 들면, 제2 용기(82)의 상하 방향에서 볼 때의 중앙부)에서 행하고, 잔존 용적 추정부(71)가, 해당 1개소에 의해 검출된 상하 방향 치수 Lh로부터 부존재 공간(S)의 체적을 추정해도 된다. 또한, 잔존 용적 추정부(71)는 카메라로서의 공간 치수 검출부(6)에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 화상 인식에 의해 제2 용기(82)의 잔존 용적을 추정해도 된다. 혹은, 잔존 용적 추정부(71)는 기지(旣知)의 제2 용기(82)의 용적으로부터, 제2 용기(82)에 이미 수용되어 있는 물품(W)의 물품 체적을 감산함으로써, 제2 용기(82)의 잔존 용적을 추정하도록 해도 된다.

(5) 상기의 실시형태에서는, 이동 기구(2)는, 유지 기구(1)를 상하 방향 Z에 더하여, 수평 방향으로도 이동시키도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 이동 기구(2)는 유지 기구(1)를 상하 방향 Z로만 이동시키도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 제1 용기(81)와, 해당 제1 용기(81)에 수용된 물품(W)의 이송탑재처가 되는 제2 용기(82)가, 동일한 반송 경로 상을 순차 반송되는 경우에는, 해당 반송 경로에 대하여 상하 방향에서 볼 때 중복되도록 유지 기구(1)를 배치한다. 이동 기구(2)는 해당 유지 기구(1)를 상하 방향 Z로만 이동시킴으로써, 제1 용기(81)를 제2 용기(82)의 상측에 배치할 수 있다. 그 후는, 상기 실시형태와 마찬가지로, 제1 용기(81)를 반전시키거나, 개폐체(4)를 개방시키거나 함으로써, 제1 용기(81)로부터 제2 용기(82)로의 물품(W)의 이송탑재를 행할 수 있다. 또한, 상기의 고안과는 반대로, 이동 기구(2)가 유지 기구(1)를 이동시키는 방향은 상하 방향 Z나 제2 방향 Y만이 아니어도 되고, 예를 들면, 이동 기구(2)는 유지 기구(1)를 제1 방향 X로도 이동시키는 것이 가능해도 된다.

(6) 상기의 실시형태에서는, 용기간 이송탑재 장치(100)가, 제1 용기(81)의 바닥부(81b)에 대한 개폐체(4)의 용기 높이 방향 H의 위치를 조정하는 조정 기구(5)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 조정 기구(5)는 필수적인 구성이 아니라, 용기간 이송탑재 장치(100)는 이와 같은 조정 기구(5)를 구비하고 있지 않아도 된다.

(7) 상기의 실시형태에서는, 개폐체(4)가, 폐색 상태에서 제1 용기(81)의 바닥부(81b)와 평행하게 배치되어 제1 용기(81) 내의 물품(W)과 대향하는 대향부(4a)와, 폐색 상태에서 대향부(4a)로부터 용기 높이 방향 H로 연장되는 연장부(4b)와, 연장부(4b)와 조정 기구(5)를 연결하는 연결부(4c)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 개폐체(4)는 대향부(4a)를 구비하고 있으면 되고, 연장부(4b)나 연결부(4c)는 구비하고 있지 않아도 된다. 또한, 개폐체(4)로서는, 다양한 형상의 것을 채용할 수 있다.

(8) 상기의 실시형태에서는, 개폐체(4)가 한 쌍의 도어부, 즉 제1 축심(41A) 주위에 요동하는 제1 도어부(41)와 제2 축심(42A) 주위에 요동하는 제2 도어부(42)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 개폐체(4)는 요동하는 1개의 도어부를 구비하고 있어도 된다. 또한, 개폐체(4)가, 1개의 도어부 또는 한 쌍의 도어부를 구비하는 경우에 있어서, 1개의 도어부 또는 한 쌍의 도어부가 수평 방향으로 슬라이딩 이동하도록 구성되어 있어도 된다.

(9) 상기의 실시형태에서는, 제2 용기(82)가, 제2 개구부(82A)를 폐색하는 플랩(82f)을 가지는 카턴 용기인 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 예를 들면, 제2 용기(82)는 제1 용기(81)와 마찬가지로 수지제의 용기 등이면 된다. 반대로, 제1 용기(81)로서 카턴 용기를 사용할 수도 있다.

(10) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법에 대하여 설명한다.

본 개시에 관련된 용기간 이송탑재 장치는,

제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재하는 용기간 이송탑재 장치로서,

상기 제1 용기 및 상기 제2 용기는 각각, 바닥부가 폐색되어 있고 또한 천장부가 개구부로 되어 있고,

상기 제1 용기의 상기 개구부를 제1 개구부로 하고, 상기 제2 용기의 상기 개구부를 제2 개구부로 하여,

상기 제1 용기를 유지하는 유지 기구와,

상기 유지 기구를 이동시키는 이동 기구와,

상기 유지 기구에 의해 유지된 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구와,

상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 배치되어 상기 제1 개구부를 폐색하는 폐색 상태와, 상기 제1 개구부를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체와,

상기 개폐체를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구를 구비하고,

상기 반전 기구는, 상기 유지 기구에 의해 상기 제1 개구부가 상측을 향한 상태로 유지된 상기 제1 용기를 반전시켜 상기 제1 개구부를 하측을 향하게 하고,

상기 이동 기구는, 상기 제1 용기가 상기 제2 용기의 상측으로서 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기와 상기 제2 용기가 중복되도록, 상기 유지 기구를 이동시키고,

상기 개폐 구동 기구는, 상기 반전 기구에 의한 상기 유지 기구의 반전 중 및 상기 이동 기구에 의한 상기 유지 기구의 이동 중에는 상기 개폐체를 상기 폐색 상태로 하고, 하측을 향한 상기 제1 개구부가 상기 제2 개구부에 대하여 상측으로부터 대향한 상태에서 상기 개폐체를 상기 개방 상태로 한다.

본 구성에 의하면, 하측을 향한 제1 개구부가 상측을 향한 제2 개구부에 대향한 상태로 되도록, 물품이 수용된 제1 용기를 제2 용기의 상측에 배치한다. 그리고, 이 상태에서 개폐체를 개방하는 것에 의해, 제1 용기로부터 제2 용기에 물품을 이송탑재할 수 있다.

이로써, 제1 용기에 복수의 물품이 수용되어 있는 경우에는, 복수의 물품을 함께 제2 용기에 이송탑재할 수 있다. 따라서, 물품의 이송탑재 효율을 높게 할 수 있다. 또한, 본 구성에서는, 하측을 향한 제1 개구부가 상측을 향한 제2 개구부에 대향한 상태로 하기 위하여, 반전 기구에 의해 제1 용기의 바닥부와 천장부의 상하 관계를 반전시키지만, 폐색 상태의 개폐체를 제1 개구부에 배치하여 둠으로써, 제1 용기로부터의 물품의 낙하를 회피할 수 있고 또한 제1 용기 내에서의 물품의 치우침도 적게 억제할 수 있다. 따라서, 그 후의 제2 용기로의 물품의 이송탑재를 적절하게 행할 수 있다. 이상과 같이, 본 구성에 의하면, 다른 용기 사이에서의 물품의 이송탑재를 적절하게 행할 수 있고 또한 이송탑재 효율을 향상시키는 것이 가능하게 된다.

상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부를 연결하는 방향을 용기 높이 방향으로 하여,

상기 제1 용기의 상기 바닥부에 대한 상기 개폐체의 상기 용기 높이 방향의 위치를 조정하는 조정 기구를 구비하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 용기에 수용된 물품의 높이에 따라 개폐체의 위치를 조정할 수 있다. 그러므로, 반전 기구에 의해 제1 용기를 반전시킬 때, 제1 용기 내에서의 물품의 이동을 적게 억제하기 쉽고, 그 후의 제2 용기로의 물품의 이송탑재를 적절하게 행하기 쉽다.

상기 조정 기구는, 적어도 상기 반전 기구에 의한 상기 유지 기구의 반전 중에, 상기 폐색 상태의 상기 개폐체에 의해 상기 제1 용기 내의 상기 물품을 상기 용기 높이 방향으로 가압하는 압압 동작을 행하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 반전 기구에 의해 제1 용기를 반전시킬 때, 제1 용기 내에서의 물품의 이동을 더욱 적게 억제하기 쉽다.

상기 제1 용기는, 해당 제1 용기의 상기 바닥부의 주위 에지로부터 상기 용기 높이 방향을 따라 세워 설치된 측벽부를 구비하고,

상기 개폐체는, 상기 폐색 상태에서 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 평행하게 배치되어 상기 제1 용기 내의 상기 물품와 대향하는 대향부와, 상기 폐색 상태에서 상기 대향부로부터 상기 용기 높이 방향으로 연장되는 연장부와, 상기 연장부와 상기 조정 기구를 연결하는 연결부를 구비하고, 상기 연장부는, 상기 대향부가 상기 제1 용기의 내부에 배치된 상태에서, 상기 제1 용기의 상기 측벽부의 내면을 따르도록 배치되면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 조정 기구에 의해 제1 용기에 수용된 물품의 높이에 따라 대향부의 위치를 용기 높이 방향으로 조정한 경우에, 개폐체와 제1 용기의 측벽부가 간섭하는 것을 회피하기 쉽다. 따라서, 개폐체와 제1 용기의 간섭을 회피하면서, 대향부의 위치를 물품의 높이에 따른 적절한 위치에 조정하기 쉽다.

상기 유지 기구, 상기 개폐체, 및 상기 조정 기구가 지지되는 프레임체를 구비하고,

상기 프레임체는, 상기 유지 기구가 상기 제1 용기를 유지한 상태에서, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기를 둘러싸도록 배치되고,

상기 이동 기구는, 상기 프레임체를 적어도 상하 방향으로 이동시키도록 구성되며,

상기 반전 기구는, 상기 프레임체를 회전시키도록 구성되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 프레임체를 승강 이동 및 반전시키는 것에 의해, 유지 기구의 승강 이동과 유지 기구에 유지된 제1 용기의 반전을 행할 수 있다. 따라서, 용기간 이송탑재 장치의 구성을 간략화하기 쉽다.

상기 제2 용기는, 상기 제2 개구부를 폐색하는 플랩을 가지는 카턴 용기이며,

상기 개폐체는, 제1 축심 주위에 요동하는 제1 도어부와 제2 축심 주위에 요동하는 제2 도어부를 구비하고,

상기 제1 축심과 상기 제2 축심은, 상기 유지 기구가 상기 제1 용기를 유지한 상태에서, 상기 제1 용기를 사이에 두고 양측에 나뉘어 배치되고 또한 서로 평행하게 배치되고,

상기 제1 개구부와 상기 제2 개구부가 대향한 상태에 있어서, 상기 제1 축심 주위에 상기 폐색 상태로부터 상기 개방 상태로 요동하는 상기 제1 도어부와, 상기 제2 축심 주위에 상기 폐색 상태로부터 상기 개방 상태로 요동하는 상기 제2 도어부가, 상기 제2 개구부를 개방시키는 방향으로 상기 플랩을 밀도록 구성되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 용기가 플랩을 가지는 카턴 용기인 경우에, 제1 도어부 및 제2 도어부를 개방 상태로 함으로써, 물품의 낙하 경로로부터 퇴피시키도록 카턴 용기의 플랩을 누를 수 있다. 따라서, 플랩이 물품의 이송탑재의 방해가 되는 것을 회피할 수 있다.

상기 유지 기구, 상기 이동 기구, 상기 반전 기구, 상기 개폐체, 및 상기 개폐 구동 기구의 세트를 이송탑재 유닛으로 하여, 제1 이송탑재 유닛과 제2 이송탑재 유닛의 2개의 상기 이송탑재 유닛을 구비하고 또한,

제1 방향을 따라 상기 제1 용기를 반송하는 제1 반송 장치와, 상기 제1 반송 장치와 병렬 배치되고, 상기 제1 방향을 따라 상기 제2 용기를 반송하는 제2 반송 장치를 구비하고,

상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 교차하는 방향을 제2 방향으로 하여,

상기 제1 이송탑재 유닛과 상기 제2 이송탑재 유닛은 상기 제1 방향의 상이한 위치에 배치되고,

상기 제1 이송탑재 유닛과 상기 제2 이송탑재 유닛의 각각의 상기 이동 기구는, 상기 유지 기구를 상하 방향 및 상기 제2 방향으로 이동시키도록 구성되며,

상기 제1 반송 장치 상에 있어서, 제1 상기 제1 용기와 제2 상기 제1 용기가 상기 제1 방향의 상이한 위치에 배치되어 있고 또한 상기 제2 용기가 상기 제1의 제1 용기와 상기 제2 방향으로 나란히 배치된 상태에서, 상기 제1 이송탑재 유닛이 상기 제1의 제1 용기로부터 상기 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재하고,

상기 제2 반송 장치가 상기 제2 용기를 상기 제2의 제1 용기와 상기 제2 방향으로 나란히 배치되는 위치에 이동시키고,

상기 제2 이송탑재 유닛이 상기 제2의 제1 용기로부터 상기 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 2개의 이송탑재 유닛을 교호적으로 동작시키는 것에 의해, 복수의 제1 용기로부터 1개의 제2 용기에 효율적으로 물품을 이송탑재할 수 있다. 또한, 이 때, 2개의 제1 용기의 위치에 맞춘 제2 용기의 이동을, 제2 용기의 반송을 행하는 제2 반송 장치에 의해 행할 수 있다. 따라서, 용기간 이송탑재 장치의 구성의 간략화도 도모하기 쉽다.

상기 유지 기구, 상기 이동 기구, 상기 반전 기구, 및 상기 개폐 구동 기구를 제어하는 제어 장치를 구비하고,

상기 제어 장치는, 복수의 상기 제1 용기에 수용된 상기 물품을 적어도 1개의 상기 제2 용기에 이송탑재하는 경우에, 상기 제1 용기로부터, 대상으로 하는 상기 제2 용기인 대상 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재할 때마다, 상기 대상 제2 용기에서의 상기 물품을 수용 가능한 용적의 나머지인 잔존 용적을 추정하고,

상기 대상 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재 예정의 상기 제1 용기인 예정 제1 용기에 수용된 상기 물품의 체적인 물품 체적과, 상기 대상 제2 용기의 상기 잔존 용적을 비교하여, 상기 물품 체적이 상기 잔존 용적보다 작은 경우에는, 상기 예정 제1 용기로부터 상기 대상 제2 용기로의 상기 물품의 이송탑재를 행하고, 상기 물품 체적이 상기 잔존 용적보다 큰 경우에는, 상기 예정 제1 용기로부터 다른 상기 제2 용기로의 상기 물품의 이송탑재를 행하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 용기의 용적을 효율적으로 이용하여 해당 제2 용기에 물품을 이송탑재할 수 있다. 또한, 제2 용기로의 과도한 이송탑재를 억제할 수 있고, 그 결과, 이송탑재 완료된 물품이 제2 용기로부터 튀어나오는 사태가 생기는 것을 회피할 수 있다.

상기 유지 기구, 상기 이동 기구, 상기 반전 기구, 및 상기 개폐 구동 기구를 제어하는 제어 장치와,

상기 제2 용기 내에서의 상기 물품이 존재하지 않는 공간인 부존재 공간의 상하 방향의 치수를, 상기 제2 용기 내에서의 수평 방향의 복수 개소에 있어서 검출하는 공간 치수 검출부를 구비하고,

상기 제2 개구부는 상기 제1 개구부보다 크고,

상기 이동 기구는, 상기 유지 기구를 수평 방향으로 이동시키도록 구성되며,

상기 제어 장치는, 상기 공간 치수 검출부에 의해 검출된, 상기 부존재 공간에서의 상하 방향의 치수가 가장 큰 개소와 상기 제1 개구부가 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 중복되는 상태에서, 상기 개폐체를 상기 개방 상태로 하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제2 용기 내에 있어서 복수의 물품을 치우치지 않게 배치하기 쉽다.

본 개시에 관련된 용기간 이송탑재 방법은,

제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재하는 용기간 이송탑재 방법으로서,

상기 제1 용기 및 상기 제2 용기는 각각, 바닥부가 폐색되어 있고 또한 천장부가 개구부로 되어 있고,

상기 제1 용기의 상기 개구부를 제1 개구부로 하고, 상기 제2 용기의 상기 개구부를 제2 개구부로 하여,

상기 제1 용기를 유지하는 유지 기구와, 상기 유지 기구를 이동시키는 이동 기구와, 상기 유지 기구에 의해 유지된 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구와, 상기 유지 기구에 유지된 상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 배치되어 상기 제1 개구부를 폐색하는 폐색 상태와, 상기 제1 개구부를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체와, 상기 개폐체를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구를 구비한 용기간 이송탑재 장치를 사용하고,

상기 제1 개구부가 상측을 향하고 있고 또한 상기 물품이 수용된 상태의 상기 제1 용기를 상기 유지 기구에 의해 유지하는 제1 용기 유지 공정과,

상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 상기 폐색 상태로 한 상기 개폐체를 배치하는 개폐체 배치 공정과,

상기 제1 용기 유지 공정 및 상기 개폐체 배치 공정 후, 상기 유지 기구에 의해 상기 제1 개구부가 상측을 향한 상태로 유지된 상기 제1 용기를, 상기 반전 기구에 의해 반전시켜 상기 제1 개구부를 하측을 향하게 하는 반전 공정과,

상기 제1 용기가 상기 제2 용기의 상측으로서 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기와 상기 제2 용기가 중복되도록 상기 유지 기구를 이동시키는 이동 공정과,

상기 반전 공정 및 상기 이동 공정 후, 하측을 향한 상기 제1 개구부가 상기 제2 개구부에 대하여 상측으로부터 대향한 상태에서, 상기 개폐체를 상기 폐색 상태로부터 상기 개방 상태로 하여, 상기 제1 용기에 수용된 상기 물품을 상기 제2 용기의 내부에 이송탑재하는 이송탑재 공정을 포함한다.

본 개시에 관련된 기술은, 제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재하는 용기간 이송탑재 장치 및 용기간 이송탑재 방법에 이용할 수 있다.

100: 용기간 이송탑재 장치
1: 유지 기구
2: 이동 기구
3: 반전 기구
4: 개폐체
41: 제1 도어부
41A: 제1 축심
42: 제2 도어부
42A: 제2 축심
4a: 대향부
4b: 연장부
4c: 연결부
4m: 개폐 구동 기구
5: 조정 기구
6: 공간 치수 검출부
7: 제어 장치
81: 제1 용기
810: 예정 제1 용기
81A: 제1 개구부
82: 제2 용기
820: 대상 제2 용기
82A : 제2 개구부
81a, 82a: 천장부
8lb, 82b: 바닥부
81c, 82c: 측벽부
82f: 플랩
T1: 제1 반송 장치
T2: 제2 반송 장치
U: 이송탑재 유닛
U1: 제1 이송탑재 유닛
U2: 제2 이송탑재 유닛
UF: 프레임체
W: 물품
S: 부존재 공간
Lh: 부존재 공간의 상하 방향 치수
X: 제1 방향
Y: 제2 방향
Z: 상하 방향
H: 용기 높이 방향

Claims (10)

1. 제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재(transfer)하는 용기간 이송탑재 장치로서,
   상기 제1 용기 및 상기 제2 용기는, 각각, 바닥부가 폐색되어 있고 또한 천장부가 개구부로 되어 있고,
   상기 제1 용기의 상기 개구부를 제1 개구부로 하고, 상기 제2 용기의 상기 개구부를 제2 개구부로 하여,
   상기 제1 용기를 유지하는 유지 기구;
   상기 유지 기구를 이동시키는 이동 기구;
   상기 유지 기구에 의해 유지된 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구;
   상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 배치되어 상기 제1 개구부를 폐색하는 폐색 상태와, 상기 제1 개구부를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체; 및
   상기 개폐체를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구;를 구비하고,
   상기 반전 기구는, 상기 유지 기구에 의해 상기 제1 개구부가 상측을 향한 상태로 유지된 상기 제1 용기를 반전시켜 상기 제1 개구부를 하측을 향하게 하고,
   상기 이동 기구는, 상기 제1 용기가 상기 제2 용기의 상측으로서 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기와 상기 제2 용기가 중복되도록, 상기 유지 기구를 이동시키고,
   상기 개폐 구동 기구는, 상기 반전 기구에 의한 상기 유지 기구의 반전 중 및 상기 이동 기구에 의한 상기 유지 기구의 이동 중에는 상기 개폐체를 상기 폐색 상태로 하고, 하측을 향한 상기 제1 개구부가 상기 제2 개구부에 대하여 상측으로부터 대향한 상태에서 상기 개폐체를 상기 개방 상태로 하는,
   용기간 이송탑재 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부를 연결하는 방향을 용기 높이 방향으로 하여,
   상기 제1 용기의 상기 바닥부에 대한 상기 개폐체의 상기 용기 높이 방향의 위치를 조정하는 조정 기구를 구비하는, 용기간 이송탑재 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 조정 기구는, 적어도 상기 반전 기구에 의한 상기 유지 기구의 반전 중에, 상기 폐색 상태의 상기 개폐체에 의해 상기 제1 용기 내의 상기 물품을 상기 용기 높이 방향으로 가압하는 압압(押壓) 동작을 행하는, 용기간 이송탑재 장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제1 용기는, 상기 제1 용기의 상기 바닥부의 주위 에지로부터 상기 용기 높이 방향을 따라 세워 설치된 측벽부를 구비하고,
   상기 개폐체는, 상기 폐색 상태에서 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 평행하게 배치되어 상기 제1 용기 내의 상기 물품와 대향하는 대향부와, 상기 폐색 상태에서 상기 대향부로부터 상기 용기 높이 방향으로 연장되는 연장부와, 상기 연장부와 상기 조정 기구를 연결하는 연결부를 구비하고,
   상기 연장부는, 상기 대향부가 상기 제1 용기의 내부에 배치된 상태에서, 상기 제1 용기의 상기 측벽부의 내면을 따르도록 배치되는, 용기간 이송탑재 장치.
5. 제2항에 있어서,
   상기 유지 기구, 상기 개폐체, 및 상기 조정 기구가 지지되는 프레임체를 구비하고,
   상기 프레임체는, 상기 유지 기구가 상기 제1 용기를 유지한 상태에서, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기를 둘러싸도록 배치되고,
   상기 이동 기구는, 상기 프레임체를 적어도 상하 방향으로 이동시키도록 구성되며,
   상기 반전 기구는, 상기 프레임체를 회전시키도록 구성되어 있는, 용기간 이송탑재 장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제2 용기는, 상기 제2 개구부를 폐색하는 플랩을 가지는 카턴(carton) 용기이고,
   상기 개폐체는, 제1 축심(軸心) 주위에 요동하는 제1 도어부와 제2 축심 주위에 요동하는 제2 도어부를 구비하고,
   상기 제1 축심과 상기 제2 축심은, 상기 유지 기구가 상기 제1 용기를 유지한 상태에서, 상기 제1 용기를 사이에 두고 양측에 나뉘어 배치되고 또한 평행하게 배치되며,
   상기 제1 개구부와 상기 제2 개구부가 대향한 상태에 있어서, 상기 제1 축심 주위에 상기 폐색 상태로부터 상기 개방 상태로 요동하는 상기 제1 도어부와, 상기 제2 축심 주위에 상기 폐색 상태로부터 상기 개방 상태로 요동하는 상기 제2 도어부가, 상기 제2 개구부를 개방시키는 방향으로 상기 플랩을 누르도록 구성되어 있는, 용기간 이송탑재 장치.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 유지 기구, 상기 이동 기구, 상기 반전 기구, 상기 개폐체, 및 상기 개폐 구동 기구의 세트를 이송탑재 유닛으로 하여, 제1 이송탑재 유닛과 제2 이송탑재 유닛의 2개의 상기 이송탑재 유닛을 구비하고 또한,
   제1 방향을 따라 상기 제1 용기를 반송하는 제1 반송 장치와, 상기 제1 반송 장치와 병렬 배치되고, 상기 제1 방향을 따라 상기 제2 용기를 반송하는 제2 반송 장치를 구비하고,
   상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 방향에 교차하는 방향을 제2 방향으로 하여,
   상기 제1 이송탑재 유닛과 상기 제2 이송탑재 유닛은 상기 제1 방향의 상이한 위치에 배치되고,
   상기 제1 이송탑재 유닛과 상기 제2 이송탑재 유닛의 각각의 상기 이동 기구는, 상기 유지 기구를 상하 방향 및 상기 제2 방향으로 이동시키도록 구성되며,
   상기 제1 반송 장치 상에 있어서, 제1 상기 제1 용기와 제2 상기 제1 용기가 상기 제1 방향의 상이한 위치에 배치되어 있고 또한 상기 제2 용기가 상기 제1의 제1 용기와 상기 제2 방향으로 나란히 배치된 상태에서, 상기 제1 이송탑재 유닛이 상기 제1의 제1 용기로부터 상기 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재하고,
   상기 제2 반송 장치가 상기 제2 용기를 상기 제2의 제1 용기와 상기 제2 방향으로 나란히 배치되는 위치에 이동시키고,
   상기 제2 이송탑재 유닛이 상기 제2의 제1 용기로부터 상기 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재하는, 용기간 이송탑재 장치.
8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 유지 기구, 상기 이동 기구, 상기 반전 기구, 및 상기 개폐 구동 기구를 제어하는 제어 장치를 구비하고,
   상기 제어 장치는, 복수의 상기 제1 용기에 수용된 상기 물품을 적어도 1개의 상기 제2 용기에 이송탑재하는 경우에, 상기 제1 용기로부터, 대상으로 하는 상기 제2 용기인 대상 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재할 때마다, 상기 대상 제2 용기에서의 상기 물품을 수용 가능한 용적의 나머지인 잔존 용적을 추정하고,
   상기 대상 제2 용기에 상기 물품을 이송탑재 예정의 상기 제1 용기인 예정 제1 용기에 수용된 상기 물품의 체적인 물품 체적과, 상기 대상 제2 용기의 상기 잔존 용적을 비교하여, 상기 물품 체적이 상기 잔존 용적보다 작은 경우에는, 상기 예정 제1 용기로부터 상기 대상 제2 용기로의 상기 물품의 이송탑재를 행하고, 상기 물품 체적이 상기 잔존 용적보다 큰 경우에는, 상기 예정 제1 용기로부터 다른 상기 제2 용기로의 상기 물품의 이송탑재를 행하는, 용기간 이송탑재 장치.
9. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 유지 기구, 상기 이동 기구, 상기 반전 기구, 및 상기 개폐 구동 기구를 제어하는 제어 장치와,
   상기 제2 용기 내에서의 상기 물품이 존재하지 않는 공간인 부존재 공간의 상하 방향의 치수를, 상기 제2 용기 내에서의 수평 방향의 복수 개소에 있어서 검출하는 공간 치수 검출부를 구비하고,
   상기 제2 개구부는 상기 제1 개구부보다 크고,
   상기 이동 기구는, 상기 유지 기구를 수평 방향으로 이동시키도록 구성되며,
   상기 제어 장치는, 상기 공간 치수 검출부에 의해 검출된, 상기 부존재 공간에서의 상하 방향의 치수가 가장 큰 개소와 상기 제1 개구부가 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 중복되는 상태에서, 상기 개폐체를 상기 개방 상태로 하는, 용기간 이송탑재 장치.
10. 제1 용기에 수용된 물품을 제2 용기에 이송탑재하는 용기간 이송탑재 방법으로서,
    상기 제1 용기 및 상기 제2 용기는, 각각, 바닥부가 폐색되어 있고 또한 천장부가 개구부로 되어 있고,
    상기 제1 용기의 상기 개구부를 제1 개구부로 하고, 상기 제2 용기의 상기 개구부를 제2 개구부로 하여,
    상기 제1 용기를 유지하는 유지 기구와, 상기 유지 기구를 이동시키는 이동 기구와, 상기 유지 기구에 의해 유지된 상기 제1 용기의 상기 바닥부와 상기 천장부의 상하 관계를 반전시키는 반전 기구와, 상기 유지 기구에 유지된 상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 배치되어 상기 제1 개구부를 폐색하는 폐색 상태와, 상기 제1 개구부를 개방하는 개방 상태로 상태 변경하는 개폐체와, 상기 개폐체를 개폐 동작시키는 개폐 구동 기구를 구비한 용기간 이송탑재 장치를 사용하고,
    상기 제1 개구부가 상측을 향하고 있고 또한 상기 물품이 수용된 상태의 상기 제1 용기를 상기 유지 기구에 의해 유지하는 제1 용기 유지 공정;
    상기 제1 용기의 상기 제1 개구부에 상기 폐색 상태로 한 상기 개폐체를 배치하는 개폐체 배치 공정;
    상기 제1 용기 유지 공정 및 상기 개폐체 배치 공정 후, 상기 유지 기구에 의해 상기 제1 개구부가 상측을 향한 상태로 유지된 상기 제1 용기를, 상기 반전 기구에 의해 반전시켜 상기 제1 개구부를 하측을 향하게 하는 반전 공정;
    상기 제1 용기가 상기 제2 용기의 상측으로서 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 제1 용기와 상기 제2 용기가 중복되도록 상기 유지 기구를 이동시키는 이동 공정; 및
    상기 반전 공정 및 상기 이동 공정 후, 하측을 향한 상기 제1 개구부가 상기 제2 개구부에 대하여 상측으로부터 대향한 상태에서, 상기 개폐체를 상기 폐색 상태로부터 상기 개방 상태로 하여, 상기 제1 용기에 수용된 상기 물품을 상기 제2 용기의 내부에 이송탑재하는 이송탑재 공정;
    을 포함하는, 용기간 이송탑재 방법.