CN115210150A - 物品收纳设备 - Google Patents

Abstract

控制部能够使移载机执行：第1物品移交动作，将对象物品(93)收纳于第1载置区域(A1)而作为第1物品；及第2物品位置调整动作，使已配置于第1物品(91)与第2物品(92)的进深方向(X)之间的第2卡止部件(212b)，朝向进深方向内侧(X2)移动至与位于适当第2物品位置(P2)的第2物品(92)的前表面部(921)的位置对应的位置，在移载机(21)所进行的第1物品移交动作的执行中，将对象物品(93)收纳于第1载置区域(A1)而作为第1物品(91)后，使移载机(21)进行第2物品位置调整动作，在完成第2物品位置调整动作之后，使第1卡止部件(212a)返回至对应于保持区域(2A)的位置，而完成第1物品移交动作。

Description

物品收纳设备

技术领域

本发明涉及一种物品收纳设备，前述物品收纳设备具备物品收纳架和搬运物品的搬运装置，前述物品收纳架具备有能够收纳物品的收纳部。

背景技术

像这样的物品收纳设备的一例被在日本专利第5541178号公报(专利文献1)中公开。以下，在背景技术的说明中在括号内标注的附图标记是专利文献1的附图标记。

专利文献1所记载的物品收纳设备具备：收纳部(11)，能够将两个物品(W)在进深方向(X)上排列来收纳；搬运装置(3)，沿着与进深方向(X) 交叉的搬运方向(Y)搬运物品(W)。此外，搬运装置(3)具备使物品(W)在进深方向(X)上移动的移载机(29)，并且借助该移载机(29)对于收纳部(11)移载物品(W)。

专利文献1：日本专利第5541178号公报。

然而，在专利文献1所记载的物品收纳设备中，会有下述情况：由于搬运装置(3)的运作等而产生振动，导致收纳部(11)所收纳的物品(W)产生位置偏移。已位置偏移的物品(W)的位置调整，能够利用设置于搬运装置(3)的移载机(29)来进行。

在像这样的设备中，一般而言，在收纳部(11)的、在进深方向(X)上远离搬运装置(3)的一侧(内侧)的区域与接近搬运装置(3)的一侧(近前侧)的区域的双方为未收纳有物品(W)的空的状态的情况下，对于内侧的区域优先地收纳物品(W)。因此，收纳部(11)的内侧的区域所收纳的物品(W)，和收纳部(11)的近前侧的区域所收纳的物品(W)相比，从收纳后的经过时间大多会变长，相应地，位置偏移量容易变大。当位置偏移量变大时，变得难以适当地进行移载机(29)所进行的物品(W)的移载。因此，可考虑下述情形：借助移载机(29)来定期地进行收纳部(11)的内侧的区域所收纳的物品(W)的位置偏移的侦测、及有位置偏移的情况下用于进行其修正的该物品(W)的位置调整。但是，若由于物品(W)的位置调整而妨碍物品(W)对收纳部(11)的出入库动作时，则会变成作为设备整体的出入库能力降低的情形。若为了避免此情形而优先地执行设备的出入库动作，则由于进行物品(W)的位置调整的机会变少，因此会有无法在适当的时间点进行位置调整，而使收纳部(11)所收纳的物品(W)的位置偏移变大的情况。像这样，在以往的技术中，无法有效率地进行内侧的物品的位置调整。

发明内容

鉴于上述实际情形，期望实现一种物品收纳设备，前述物品收纳设备在具备能够在进深方向上将两个物品排列来收纳的收纳部的结构中，能够有效率地进行配置在进深方向的内侧的物品的位置调整。

本申请的物品收纳设备的特征在于，具备：物品收纳架，具备能够在进深方向上将两个物品排列来收纳的收纳部；搬运装置，沿着与前述进深方向交叉的搬运方向来搬运前述物品；控制部，控制前述搬运装置的工作，前述搬运装置具备进行移交动作的移载机，前述移交动作在前述进深方向上使前述物品移动，将前述物品移交至前述物品收纳架，在前述进深方向上，将前述搬运装置相对于前述物品收纳架所在的一侧设为进深方向近前侧，将其相反侧设为进深方向内侧，将在前述收纳部的前述进深方向近前侧设定的第1载置区域所收纳的前述物品设为第1物品，将在前述收纳部的前述进深方向内侧设定的第2载置区域所收纳的前述物品设为第2物品，将正在被前述搬运装置搬运的前述物品设为对象物品，将前述收纳部的前述第2物品的适当位置设为适当第2物品位置，将在前述搬运装置处设定的保持前述对象物品的区域设为保持区域，前述移载机具备：卡止部，卡止于前述物品的朝向前述进深方向近前侧的前表面部；驱动部，使前述卡止部在对应于前述保持区域的位置与对应于前述第1载置区域或前述第2载置区域的位置之间移动，前述卡止部具备第1卡止部件与第2卡止部件，前述控制部控制前述驱动部，能够使前述移载机执行：第1物品移交动作，将前述第1卡止部件相对于位于前述保持区域的前述对象物品的前述前表面部配置于前述进深方向近前侧后，成使前述第1卡止部件卡止于前述对象物品的前述前表面部的状态，使前述第1卡止部件往前述进深方向内侧移动，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品，之后，使前述第1卡止部件往前述进深方向近前侧移动，返回至对应于前述保持区域的位置，进行前述移交动作；第2物品位置调整动作，使在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间配置的前述第2卡止部件，朝向前述进深方向内侧移动至与位于前述适当第2物品位置的前述第2物品的前述前表面部的位置对应的位置，前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品移交动作的执行中，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品后，使前述移载机进行前述第2物品位置调整动作，在完成前述第2物品位置调整动作之后，使前述第1卡止部件返回至对应于前述保持区域的位置，完成前述第1物品移交动作。

根据本结构，移载机执行第2物品位置调整动作，使第2卡止部件朝向进深方向内侧移动至与位于适当第2物品位置的第2物品的前表面部的位置对应的位置，由此即使在执行第2物品位置调整动作以前，第2物品从适当第2物品位置往进深方向近前侧位置偏移的情况下，仍然能够借助该第2卡止部件使第2物品往进深方向内侧移动而使其位于适当第2物品位置。并且，根据本结构，将第1物品移交动作的执行中的对象物品收纳至第1载置区域而作为第1物品后，进行像这样的第2物品位置调整动作。即，能够利用为了将对象物品收纳于第1载置区域来作为第1物品而使第1卡止部件往进深方向内侧移动的动作，将第2卡止部件配置于第1物品与第2物品的进深方向之间，进行第2物品位置调整动作。从而，根据本结构，变得能够有效率地进行收纳于收纳部的进深方向内侧的第2物品的位置调整。

本申请的技术的更进一步的特征与优点，通过参照附图所记述的以下例示性且非限定的实施方式的说明应能够变得更加明确。

附图说明

图1是物品收纳设备的概略立体图。

图2是表示物品收纳架的主要部位的立体图。

图3是表示搬运装置的主要部位的立体图。

图4是表示搬运装置的主要部位的进深方向视图。

图5是物品收纳设备的控制块图。

图6是搬运装置的控制块图。

图7是第1物品移交动作的说明图。

图8是第2物品移交动作的说明图。

图9是第1物品取出动作的说明图。

图10是第2物品取出动作的说明图。

图11是第2物品位置侦测动作的说明图。

图12是第2物品位置调整动作的说明图。

图13是表示其他实施方式的物品收纳设备的概略立体图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明物品收纳设备的实施方式。

[物品收纳设备的概略结构]

如图1所示，物品收纳设备100具备：物品收纳架1，具备能够在进深方向X上将两个物品90排列来收纳的收纳部13；搬运装置2，沿着与进深方向X交叉的搬运方向搬运物品90；及控制部C2(参照图6)，控制搬运装置2的工作。在本实施方式中，一对物品收纳架1夹着搬运装置2而配置于进深方向X的两侧。

搬运装置2具备进行移交动作的移载机21，前述移交动作在进深方向X上使物品90移动，将物品90移交至物品收纳架1(收纳部13)。在本实施方式中，移载机21构成为除了像这样的移交动作之外，还会进行从物品收纳架1(收纳部13)取出物品90的取出动作。即，移载机21构成为进行对于物品收纳架1的收纳部13来移载物品90的移载动作，在此移载动作中包含上述的移交动作及取出动作。

在此，“进深方向X”是搬运装置2相对于物品收纳架1(收纳部13)使物品90出入的方向。即，进深方向X等于移载机21所进行的物品90相对于收纳部13的移载方向。以下，在进深方向X上，将搬运装置2相对于物品收纳架1所在的一侧设为进深方向近前侧X1，并且将其相反侧设为进深方向内侧X2。此外，将相对于进深方向X俯视时正交的方向设为“宽度方向Y”。宽度方向Y等于搬运装置2所进行的物品90的搬运方向。此外，在本例中，宽度方向Y也等于物品收纳架1的前表面(设置有用于移载物品90的开口的假想面)在水平方向上延伸的方向。另外，一对物品收纳架1是彼此相同的构造，以下关于物品收纳架1说明的情况下，只要未特别提及，就将一对物品收纳架1当中的一方作为对象。

在本实施方式中，物品收纳架1具备：收纳部13，收纳有物品90；多个支柱11，在进深方向X及宽度方向Y上互相隔着既定间隔地配置；及梁12，设置于在宽度方向Y上相邻的一对支柱11之间。

如图2所示，在本实施方式中，将收纳部13的载置物品90的面设为载置面13F。收纳部13具备形成有该载置面13F的架板部件130。该架板部件130是在多个位置弯曲的板状部件。并且，在架板部件130的上表面上形成有载置面13F。在本实施方式中，一个收纳部13由在宽度方向Y上排列的多个架板部件130构成。在本例中，借助在宽度方向Y上排列的4个架板部件130构成一个收纳部13。

在本实施方式中，在宽度方向Y上相邻的一对支柱11之间，在宽度方向Y上排列而配置有多个收纳部13。一个收纳部13构成为能够在进深方向X上将两个物品90排列来收纳。即，各收纳部13具备载置面13F，前述载置面13F具有比两个物品90的进深方向X的尺寸的合计更大的进深方向X的长度，并且具有比一个物品90的宽度方向Y的尺寸更大的宽度方向Y的长度。此外，在本实施方式中，排列在宽度方向Y上的多个收纳部13的组合被涵盖沿上下方向Z的多层地设置。进而，在本实施方式中，搬运装置2对应于多层收纳部13的每一层而设置于多层。

如图1所示，在物品收纳设备100处设置有升降机4，前述升降机4沿着上下方向Z升降，能够将物品90搬运至对应于多层收纳部13的每一层的高度。例如升降机4具备：杆，沿着上下方向Z延伸；及物品载置台，被马达驱动而沿着该杆升降。

在宽度方向Y上的升降机4与物品收纳架1之间，设置有在两者之间搬运物品90的中转输送机3。中转输送机3对应于多层收纳部13的每一层而设置于多层，并且在载置有物品90的状态下沿着宽度方向Y搬运该物品90。例如中转输送机3借助辊式输送机或带式输送机等构成。在图示的例子中，在宽度方向Y上排列而配置的物品收纳架1、中转输送机3及升降机4的组合在进深方向X上夹着搬运装置2而设置有一对。但是，并不限定于像这样的结构，物品收纳架1、中转输送机3及升降机4的组合也可以相对于搬运装置2的搬运路径仅设置于进深方向X的一侧。

在本实施方式的物品收纳设备100中，借助升降机4、中转输送机3、及搬运装置2来进行物品90的出入库。但是，关于升降机4或中转输送机3等的搬运装置并非物品收纳设备100所必须的结构，此外，相反地，除了升降机4或中转输送机3之外，也可借助其他搬运装置(或人)来进行物品90的出入库。

[物品]

在此，针对为搬运装置2的搬运对象(移载机21所进行的移载对象)且为收纳部13的收纳对象的物品90来说明。另外，以下的物品90的说明中，在定义某“方向”或某“侧”的情况下，以物品90已收纳于收纳部13的状态为基准。

在本实施方式中，物品90是容置商品等的容器。更具体而言，物品90是设为树脂制的容器(例如，容器箱或折叠自如的所谓折叠容器箱等)。

如图2所示，在本实施方式中，物品90具备主体部900、以及形成为从主体部900往下方突出的底部904(参照图4)。在本实施方式中，主体部900是容置商品等的部分，且形成为箱状。并且，主体部900具备：前表面部901，在物品90已收纳于收纳部13的状态下，形成于朝向进深方向近前侧X1的前表面；后表面部902，形成于朝向进深方向内侧X2的后表面；及侧面部903，形成于朝向宽度方向Y的两侧面的每一个。一对侧面部903互相朝向宽度方向Y上的相反侧。另外，前表面部901与后表面部902是互相相同的构造，根据物品90的收纳状态不同，任一者都可能成为前表面部901或后表面部902。

底部904是在物品90已收纳于收纳部13的状态下，载置于收纳部13的载置面13F的部分。如图4所示，在借助搬运装置2搬运物品90的状态下，底部904被搬运装置2(详细而言为后述的行进台车20的支承面20F)从下方支承。在本例中，底部904涵盖行进台车20的支承面20F与收纳部13的载置面13F来滑动，由此在搬运装置2与收纳部13之间移载物品90。在本实施方式中，俯视时，底部904比主体部900更小。

如上所述，收纳物品90的收纳部13构成为能够在进深方向X上将两个物品90排列来收纳。在此，如图2所示，将在收纳部13的进深方向近前侧X1设定的第1载置区域A1所收纳的物品90设为第1物品91，将在收纳部13的进深方向内侧X2设定的第2载置区域A2所收纳的物品90设为第2物品92。此外，在物品90已收纳于收纳部13的状态下，对应于收纳区域而将该物品90称为第1物品91或第2物品92，在物品90正在被搬运装置2搬运中的状态下，将该物品90称为对象物品93。并且，对象物品93在借助搬运装置2保持的状态下沿着宽度方向Y搬运，被移载机21而沿着进深方向X移动而移载。在搬运装置2处设定有保持区域2A，前述保持区域2A用于沿着宽度方向Y来事先保持搬运中的对象物品93。从而，对象物品93在沿着宽度方向Y被搬运的期间(也包含搬运装置2的停止中)，在设定于搬运装置2的保持区域2A被该搬运装置2保持。

以下，在本图中，以910、911、912、913的附图标记来表示第1物品91的主体部、前表面部、后表面部、侧面部。同样地，在本图中，以920、921、922、923的附图标记来表示第2物品92的主体部、前表面部、后表面部、侧面部。此外，在本图中，以930、931、932、933的附图标记来表示对象物品93的主体部、前表面部、后表面部、侧面部。另外，在不特别区别第1物品91、第2物品92、及对象物品93的情况下，简称为物品90。

[物品收纳架的结构]

如图1及图2所示，物品收纳架1具备收纳部13，前述收纳部13具有载置物品90的载置面13F，并且收纳在载置面13F上沿着进深方向X滑动而被移载的物品90。

收纳部13构成为能够在进深方向X上将两个物品90排列来收纳。如上所述，在本实施方式中，收纳部13具备在宽度方向Y上排列的多个架板部件130。收纳部13的载置面13F借助该收纳部13所具备的多个架板部件130各自的上表面来构成。如上所述，在收纳部13中设定有分别载置物品90的第1载置区域A1及第2载置区域A2。第1载置区域A1是设定在收纳部13的进深方向近前侧X1的区域，第2载置区域A2是设定在比第1载置区域A1靠进深方向内侧X2且在收纳部13的进深方向内侧X2的区域。第1载置区域A1及第2载置区域A2设定为载置面13F的一部分的区域。

在本实施方式中，如图7等的动作说明图所示，将收纳部13的第1物品91的适当位置定义为适当第1物品位置P1，并且将收纳部13的第2物品92的适当位置定义为适当第2物品位置P2。

如图2所示，在本实施方式中，相对于第1载置区域A1及第2载置区域A2的每一个在宽度方向Y的两侧，设置有从载置面13F往上方突出的宽度方向限制体14y。由此，能够限制收纳部13所收纳的物品90的宽度方向Y的位置。

在本实施方式中，在收纳部13收纳有物品90的状态下，宽度方向限制体14y相对于该物品90配置在宽度方向Y的两侧。在本例中，宽度方向限制体14y相对于第1载置区域A1配置在宽度方向Y的两侧。在图示的例子中，在相对于第1载置区域A1的宽度方向Y的两侧的每一侧，在进深方向X上分开地配置有一对宽度方向限制体14y。即，相对于一个第1载置区域A1配置有4个宽度方向限制体14y。由此，由于能够限制第1物品91绕着正交于载置面13F的轴而旋转，因此变得较容易将第1物品91的摆姿限制为适当的摆姿。换言之，能够将第1物品91的摆姿限制成使第1物品91的侧面部913沿着进深方向X，并且使第1物品91的前表面部911及后表面部912沿着宽度方向Y。从而，能够实现较容易以适当的摆姿来移载第1物品91的结构。在本例中，为了提升像这样的限制功能，宽度方向限制体14y的每一个配置于下述位置：为第1载置区域A1的外侧，且相邻于该第1载置区域A1的宽度方向Y的边界的位置。此外，宽度方向限制体14y对于第2载置区域A2也是配置成和关于第1载置区域A1的情况相同。即，在本例中，相对于一个第2载置区域A2配置有4个宽度方向限制体14y。从而，实现较容易以适当的摆姿来移载第2物品92的结构。

在本实施方式中，相对于第2载置区域A2在进深方向内侧X2上，设置有从载置面13F往上方突出的进深方向限制体14x。由此，能够限制收纳部13所收纳的第2物品92比进深方向限制体14x向进深方向内侧X2移动的情形。

在本实施方式中，进深方向限制体14x相对于载置于第2载置区域A2的状态的第2物品92配置于进深方向内侧X2。在本例中，进深方向限制体14x相对于第2载置区域A2配置于进深方向内侧X2。更详细而言，进深方向限制体14x配置于下述位置：为第2载置区域A2的外侧，且相邻于该第2载置区域A2的进深方向内侧X2的边界的位置。在本例中，相对于第2载置区域A2而在进深方向内侧X2配置有一个进深方向限制体14x。但是，并不限定于此，也可将多个进深方向限制体14x配置于第2载置区域A2的进深方向内侧X2。

在本实施方式中，宽度方向限制体14y与进深方向限制体14x的每一个借助除了架板部件130以外的部件来构成，并且通过安装于架板部件130而配置于收纳部13。但是，并不限定于此，宽度方向限制体14y及进深方向限制体14x当中的至少一方也可和架板部件130一体地构成。

在此，上述的适当第1物品位置P1(参照图7等)是收纳部13的第1物品91的适当位置。在本实施方式中，适当第1物品位置P1为下述位置：在宽度方向Y上，在借助宽度方向限制体14y限制宽度方向Y的位置的状态下收纳在收纳部13的第1物品91的位置，并且以第1物品91的侧面部913的宽度方向Y的位置为基准来定义。此外，适当第1物品位置P1是以下述方式来收纳于收纳部13的第1物品91的位置：在进深方向X上，使第1物品91的前表面部911位于从收纳部13的进深方向近前侧X1的端部往进深方向内侧X2远离规定距离的位置，并且以第1物品91的前表面部911或后表面部912的进深方向X的位置为基准来定义。在本例中，如图7等所示，进深方向X上的适当第1物品位置P1以第1物品91的后表面部912为基准来定义。即，在图中在第1物品91的后表面部912位于单点划线所示的适当第1物品位置P1的状态下，第1物品91在进深方向X上位于适当第1物品位置P1。

此外，上述的适当第2物品位置P2(参照图7等)是收纳部13的第2物品92的适当位置。在本实施方式中，适当第2物品位置P2为下述位置：在宽度方向Y上，在借助宽度方向限制体14y限制宽度方向Y的位置的状态下收纳在收纳部13的第2物品92的位置，并且以第2物品92的侧面部923的宽度方向Y的位置为基准来定义。此外，适当第2物品位置P2是以下述方式来收纳于收纳部13的第2物品92的位置：在进深方向X上，使第2物品92的后表面部922位于从收纳部13的进深方向内侧X2的端部往进深方向近前侧X1远离规定距离的位置，并且以第2物品92的前表面部921或后表面部922的进深方向X的位置为基准来定义。在本例中，如图7等所示，进深方向X上的适当第2物品位置P2以第2物品92的后表面部922为基准来定义。即，在图中在第2物品92的后表面部922位于单点划线所示的适当第2物品位置P2的状态下，第2物品92在进深方向X上位于适当第2物品位置P2。另外，在图7等中虽然省略详细的图示，但是在本例中，位于适当第2物品位置P2的第2物品92的后表面部922配置成比进深方向限制体14x(参照图2)靠进深方向近前侧X1。

[搬运装置的结构]

如图1所示，搬运装置2沿着宽度方向Y来搬运物品90。此外，搬运装置2使物品90沿着进深方向X移动而相对于收纳部13来移载该物品90。换言之，搬运装置2沿着宽度方向Y来搬运对象物品93，并且使其沿着进深方向X移动而相对于收纳部13来移载。

在本实施方式中，搬运装置2具备：行进轨道2R，沿着宽度方向Y配置；及行进台车20，被行进轨道2R支承并且沿着该行进轨道2R来行进。行进轨道2R相对于沿着宽度方向Y排列的多个收纳部13设置于进深方向近前侧X1。在本实施方式中，行进轨道2R与物品收纳架1的进深方向近前侧X1的梁12一体地设置。行进台车20具备能够从下方支承物品90的支承面20F(参照图3及图4)。行进台车20构成为在借助支承面20F支承着物品90的状态下在行进轨道2R行进，由此搬运装置2沿着宽度方向Y来搬运物品90。另外，在本实施方式中，上述保持区域2A设定于行进台车20的支承面20F。

搬运装置2具备移载机21，前述移载机21构成为进行对物品收纳架1的收纳部13来移载物品90的移载动作。移载机21构成为通过使物品90沿着进深方向X移动，对于收纳部13移载物品90。更具体而言，如图7等所示，搬运装置2构成为在行进台车20的支承面20F上及收纳部13的载置面13F上使物品90沿着进深方向X滑动，由此对于收纳部13移载该物品90。换言之，搬运装置2构成为使物品90沿着进深方向X移动，由此在保持区域2A与第1载置区域A1或第2载置区域A2之间移载该物品90。

如图3及图4所示，移载机21具备卡止部212，前述卡止部212卡止于物品90的朝向进深方向近前侧X1的前表面部901或物品90的朝向进深方向内侧X2的后表面部902(参照图2)的某个。此外，如图7等所示，移载机21具备驱动部M(参照图6)，前述驱动部M使卡止部212在对应于保持区域2A的位置与对应于第1载置区域A1或第2载置区域A2的位置之间移动。移载机21构成为在已使卡止部212卡止于物品90的前表面部901或后表面部902的状态下，使物品90在进深方向X上移动，对于收纳部13移载物品90。在本例中，对应于保持区域2A的位置是指俯视时与保持区域2A重叠的位置。此外，对应于第1载置区域A1的位置是指俯视时与第1载置区域A1重叠的位置。并且，对应于第2载置区域A2的位置是指俯视时与第2载置区域A2重叠的位置。另外，如上所述，在移载机21所进行的移载动作中，包含有将物品90向收纳部13移交的移交动作、以及从收纳部13取出物品90的取出动作。

在本实施方式中，移载机21具备移载臂211，前述移载臂211构成为沿着进深方向X进退自如。在此，移载机21具备在宽度方向Y上隔着间隔而配置的一对移载臂211。一对移载臂211构成为相对于成为移载对象的物品90穿过宽度方向Y的两侧来进退。即，一对移载臂211当中的一个相对于物品90的一个侧面部903(参照图2)穿过宽度方向Y的外侧来进退，一对移载臂211当中的另一个相对于该物品90的另一个侧面部903穿过宽度方向Y的外侧来进退。移载臂211被进退用马达M1(参照图6)驱动而沿着进深方向X进退。

在本实施方式中，移载臂211具备：支承部211s，固定于行进台车20；第1臂211a，被支承成相对于支承部211s在进深方向X上相对移动自如；及第2臂211b，被支承成相对于第1臂211a在进深方向X上相对移动自如。并且，形成为下述结构：第1臂211a相对于支承部211s在进深方向X上相对移动，且第1臂211a与第2臂211b在进深方向X上相对移动，由此使移载臂211在进深方向X上伸缩。借助像这样的结构，移载臂211变得能够在进深方向X上进退来使物品90在进深方向X上移动。

伴随于移载动作而卡止于物品90的卡止部212设置于移载臂211。在本例中，卡止部212设置于移载臂211的第2臂211b，且构成为伴随于第2臂211b在进深方向X上移动而在进深方向X上移动。此外，卡止部212构成为被移载臂211支承成绕着沿进深方向X的轴心旋绕自如，并且借助该旋绕，将状态变更成突出状态与非突出状态，前述突出状态是从移载臂211往宽度方向Y的另一边的移载臂211侧突出的状态，前述非突出状态是不往宽度方向Y的另一边的移载臂211侧突出的状态。卡止部212在突出状态下配置于在进深方向X观察时与移载对象的物品90重叠的位置，在非突出状态下配置于在进深方向X观察时不与移载对象的物品90重叠的位置。

在本实施方式中，卡止部212借助旋绕用马达M2(参照图6)，绕着沿进深方向X的轴心来旋绕驱动。另外，在本实施方式中，用于使移载臂211进退的进退用马达M1与用于使卡止部212旋绕的旋绕用马达M2相当于“驱动部M”。在包含进退用马达M1与旋绕用马达M2而构成的驱动部M中，也可包含用于实现移载机21的其他动作的机构或装置等(马达等)。例如，在移载机21具备用于使一对移载臂211沿着宽度方向Y接近及远离的马达(接近远离用马达)的情况下，驱动部M也可包含此接近远离用马达而构成。

移载机21在进行移载动作中的移交动作的情况下，在已使卡止部212卡止于物品90(对象物品93)的前表面部901的状态下，使该卡止部212从对应于保持区域2A的位置朝向对应于第1载置区域A1或第2载置区域A2的位置往进深方向内侧X2移动，由此使物品90(对象物品93)往进深方向内侧X2移动。此外，移载机21在进行移载动作中的取出动作的情况下，在已使卡止部212卡止于物品90(第1物品91或第2物品92)的后表面部902的状态下，使该卡止部212从对应于第1载置区域A1或第2载置区域A2的位置朝向对应于保持区域2A的位置往进深方向近前侧X1移动，由此使物品90(第1物品91或第2物品92)往进深方向近前侧X1移动。

在本实施方式中，卡止部212在移载臂211的进深方向X的多个部位具备卡止部件。换言之，多个卡止部件在移载臂211上配置成互相在进深方向X上分开的位置关系。在本例中，卡止部212具备：第1卡止部件212a，相对于成为移载对象部位的收纳部13配置在进深方向X上的最远的位置；第2卡止部件212b，相对于成为移载对象部位的收纳部13配置在进深方向X上的最近的位置；及中间卡止部件212m，配置在第1卡止部件212a与第2卡止部件212b的进深方向X之间。即，在将成为移载对象部位的收纳部13设为基准而定义了进深方向近前侧X1及进深方向内侧X2的情况下，第1卡止部件212a配置于移载臂211的进深方向近前侧X1的部分(在图示的例子中为进深方向近前侧X1的端部)，第2卡止部件212b配置于移载臂211的进深方向内侧X2的部分(在图示的例子中为进深方向内侧X2的端部)，中间卡止部件212m配置在这些卡止部件212a、212b的进深方向X之间。第1卡止部件212a、第2卡止部件212b、及中间卡止部件212m设置于一对移载臂211的每一个。一对第1卡止部件212a构成为相对于移载臂211(在此为第2臂211b)配置在进深方向X的互相相同的位置，并且互相协同合作而卡止于物品90。针对一对第2卡止部件212b及一对中间卡止部件212m也是同样地构成。

在本实施方式中，第1卡止部件212a用于将第1物品91移交至收纳部13的第1载置区域A1而发挥功能(参照图7)。中间卡止部件212m用于将第2物品92移交至收纳部13的第2载置区域A2而发挥功能(参照图8)。第2卡止部件212b用于取出收纳部13的第1载置区域A1所载置的第1物品91、以及用于取出收纳部13的第2载置区域A2所载置的第2物品92而发挥功能(参照图9及图10)。此外，在本实施方式中，如图1所示，一对物品收纳架1的双方各自的收纳部13都能成为移载对象部位。即，根据指定为移载对象部位的收纳部13设置于一对物品收纳架1当中的哪一个，在将搬运装置2设为基准的情况下，进深方向近前侧X1与进深方向内侧X2可能成为相反的关系。在此情况下，第1卡止部件212a与第2卡止部件212b的关系也会成为相反。即，根据成为移载对象部位的收纳部13，第1卡止部件212a可能成为第2卡止部件212b。此外，第2卡止部件212b可能成为第1卡止部件212a。

在本实施方式中，移载机21具备侦测物品90的进深方向X的位置的侦测器5。侦测器5构成为能够侦测第1载置区域A1所载置的第1物品91、及第2载置区域A2所载置的第2物品92的进深方向X的位置。在本例中，侦测器5侦测第1载置区域A1所载置的第1物品91是否配置于适当第1物品位置P1、以及第2载置区域A2所载置的第2物品92是否配置于适当第2物品位置P2。

在本实施方式中，侦测器5构成为和卡止部212同步地沿着进深方向X来移动。在本例中，侦测器5设置于移载臂211，并且构成为伴随于移载臂211的进退动作而沿着进深方向X来移动。并且，侦测器5侦测位于一对移载臂211的宽度方向Y之间的物品90的位置。在本实施方式中，侦测器5设置于移载臂211的突出方向的末端区域(进深方向内侧X2的端部区域)。更详细而言，侦测器5配置在相邻于第2卡止部件212b的位置，且比中间卡止部件212m靠进深方向内侧X2。在图示的例子中，侦测器5设置于第2臂211b。

作为侦测器5，能够使用例如光传感器或超声波传感器等的公知的传感器。在本实施方式中，侦测器5构成为光传感器，前述光传感器具备投射侦测光的投光部51、及接收投光部51所投射的侦测光的受光部52。侦测器5在借助受光部52接收到投光部51所投射的侦测光的情况下，判断为“无物品90”，在投光部51所投射的侦测光受到某个物体遮蔽而未被受光部52所接收的情况下，判断为“有物品90”。构成一个侦测器5的投光部51与受光部52配置于进深方向X上的相同位置。在本例中，在一对移载臂211当中的其中一个设置有投光部51，并且在一对移载臂211当中的另一个设置有受光部52。投光部51沿着平行于宽度方向Y的方向来投射侦测光，受光部52接收此光。并且，侦测器5依据投光部51的侦测光被遮蔽的时间点下的移载臂211的突出量，来侦测物品90的进深方向X的位置。但是，并不限定于如上所述的结构，在侦测器5由光传感器构成的情况下，该侦测器5也可以具备发射接收侦测光的投受光部、与反射侦测光的反射部来构成。

[物品收纳设备的控制结构]

如图5所示，物品收纳设备100具备整合地管理设备整体的整合控制装置C。整合控制装置C构成为生成搬运指令，向搬运装置2发送该搬运指令，前述搬运指令是将物品90向物品收纳架1所具备的多个收纳部13(参照图1)的某个搬运、或从多个收纳部13的某个搬运物品90。在本实施方式中，整合控制装置C构成为对搬运装置2、中转输送机3、及升降机4发送上述搬运指令。已接收到搬运指令的搬运装置2、中转输送机3、及升降机4互相协同合作，而将物品90向目的的部位搬运。

如图6所示，在搬运装置2中具备有控制该搬运装置2的工作的控制部C2。控制部C2构成为控制搬运装置2所具有的各功能部。在本实施方式中，控制部C2构成为控制：行进用马达20m，用于驱动行进台车20行进；进退用马达M1，用于驱动移载机21的移载臂211(参照图3等)进退；及旋绕用马达M2，用于驱动移载臂211所支承的卡止部212旋绕。另外，在本实施方式中，搬运装置2所具备的控制部C2相当于“控制部”。此外，如上所述，在本实施方式中，进退用马达M1及旋绕用马达M2相当于“驱动部M”。

在本实施方式中，控制部C2接收侦测器5的侦测结果，并且依据该侦测结果来控制移载机21的动作。在本例中，控制部C2依据侦测器5所侦测出的第2物品92的进深方向X的位置，来判断是否使移载机21进行后述的第2物品位置调整动作，在第2物品92未配置于适当第2物品位置P2的情况下，使移载机21进行第2物品位置调整动作(参照图12)。

上述控制部C2及整合控制装置C具备例如微型计算机等的处理器、存储器等的周边电路等。并且，能够借助这些硬件与在计算机等的处理器上执行的程序的协同合作，来实现各个功能。

[移载动作]

接着，参照图7~图12，针对移载机21所进行的物品90的移载动作来进行说明。另外，由于图7~图12是示意地表示移载动作的说明图，因此省略细节部分(例如，宽度方向限制体14y、进深方向限制体14x等)的结构。

移载机21所进行的移载动作包含将物品90(对象物品93)向收纳部13移交的移交动作、及从收纳部13取出物品90(第1物品91或第2物品92)的取出动作。如图6所示，移载机21所进行的移载动作通过控制部C2所进行的驱动部M(进退用马达M1、旋绕用马达M2)的控制来进行。以下的说明中也会参照图6。

在本实施方式中，在移交动作中包含：第1物品移交动作，将对象物品93移交至收纳部13的第1载置区域A1而作为第1物品91；及第2物品移交动作，将对象物品93移交至收纳部13的第2载置区域A2而作为第2物品92。此外，在取出动作中包含：第1物品取出动作，取出收纳部13的第1载置区域A1所载置的第1物品91；及第2物品取出动作，取出收纳部13的第2载置区域A2所载置的第2物品92。

图7是表示移载机21正在进行第1物品移交动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第1物品移交动作。如图7所示，在第1物品移交动作中，控制部C2在将第1卡止部件212a(卡止部212)相对于位于保持区域2A的对象物品93的前表面部931配置于进深方向近前侧X1后，成使第1卡止部件212a卡止于对象物品93的前表面部931的状态，使第1卡止部件212a往进深方向内侧X2移动，将对象物品93收纳至第1载置区域A1来作为第1物品91(参照图7(a)、(b))。具体而言，控制部C2控制旋绕用马达M2，使第1卡止部件212a往宽度方向Y突出，控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向内侧X2突出，由此使用第1卡止部件212a将对象物品93朝向进深方向内侧X2推出(参照图7(a)、(b))。像这样，在本实施方式中，第1物品移交动作使用第1卡止部件212a来进行，前述第1卡止部件212a配置成比第2卡止部件212b靠进深方向近前侧X1。即，第1物品移交动作使用近前侧卡止部件(在本例中为第1卡止部件212a)来进行，前述近前侧卡止部件配置成比内侧卡止部件(在本例中为第2卡止部件212b)靠进深方向近前侧X1，前述内侧卡止部件是多个卡止部件当中配置在最靠近进深方向内侧X2的卡止部件。由此，能够缩小第1物品移交动作中的移载臂211的突出量，能够实现第1物品移交动作的情况的周期时间的缩短。在第1物品移交动作中，被第1卡止部件212a推出的对象物品93在行进台车20的支承面20F与收纳部13的载置面13F上滑动，载置于第1载置区域A1并且配置在适当第1物品位置P1。换言之，在第1物品移交动作中，对象物品93被从保持区域2A往第1载置区域A1移载而被当作第1物品91。

第1物品移交动作中的移载臂211往进深方向内侧X2的突出量依据对象物品93的进深方向X的尺寸与适当第1物品位置P1来控制。在对象物品93已配置于适当第1物品位置P1而作为第1物品91后，控制部C2控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向近前侧X1退回(参照图7(c))。即，控制部C2将对象物品93收纳于第1载置区域A1而作为第1物品91，之后，使第1卡止部件212a往进深方向近前侧X1移动而返回至对应于保持区域2A的位置。在本例中，控制部C2使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，并且在同时或之后，控制旋绕用马达M2而将第1卡止部件212a设为非突出状态。

图8表示移载机21正在进行第2物品移交动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第2物品移交动作。如图8所示，在第2物品移交动作中，控制部C2在将中间卡止部件212m(卡止部212)相对于位于保持区域2A的对象物品93的前表面部931配置在进深方向近前侧X1后，成使中间卡止部件212m卡止于对象物品93的前表面部931的状态，使中间卡止部件212m往进深方向内侧X2移动，将对象物品93收纳至第2载置区域A2来作为第2物品92(参照图8(a)、(b))。具体而言，控制部C2控制旋绕用马达M2，使中间卡止部件212m往宽度方向Y突出，控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向内侧X2突出，由此使用中间卡止部件212m将对象物品93朝向进深方向内侧X2推出(参照图8(a)、(b))。像这样，在本实施方式中，第2物品移交动作使用中间卡止部件212m来进行，前述中间卡止部件212m配置成比第2卡止部件212b靠进深方向近前侧X1。在本实施方式中，在行进台车20的行进中的移载臂211的状态即基准状态下，中间卡止部件212m比对象物品93的前表面部931更位于进深方向内侧X2。因此，在第2物品移交动作中，在借助第1卡止部件212a使对象物品93在保持区域2A内往进深方向内侧X2移动后，使中间卡止部件212m卡止于对象物品93的前表面部931，之后，进行使移载臂211往进深方向内侧X2突出的动作。此外，除此之外，在第2物品移交动作中，也可先使移载臂211往进深方向近前侧X1移动，使中间卡止部件212m卡止于对象物品93的前表面部931，之后，进行使移载臂211往进深方向内侧X2突出的动作。如此进行，控制部C2使移载机21进行第2物品移交动作。在第2物品移交动作中，被中间卡止部件212m推出的对象物品93在行进台车20的支承面20F与收纳部13的载置面13F上滑动，载置于第2载置区域A2并且配置在适当第2物品位置P2。换言之，在第2物品移交动作中，对象物品93被从保持区域2A往第2载置区域A2移载而被当作第2物品92。

第2物品移交动作中的移载臂211往进深方向内侧X2的突出量依据对象物品93的进深方向X的尺寸与适当第2物品位置P2来控制。当对象物品93已配置在适当第2物品位置P2后，控制部C2控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向近前侧X1退回(参照图8(c))。即，控制部C2将对象物品93收纳于第2载置区域A2而作为第2物品92，之后，使中间卡止部件212m往进深方向近前侧X1移动而返回至对应于保持区域2A的位置。在本例中，控制部C2使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，并且在同时或之后，控制旋绕用马达M2而将中间卡止部件212m设为非突出状态。

图9表示移载机21正在进行第1物品取出动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第1物品取出动作。如图9所示，在第1物品取出动作中，控制部C2控制驱动部M，将第2卡止部件212b(卡止部212)配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间后，成使第2卡止部件212b卡止于第1物品91的后表面部912的状态，使第2卡止部件212b往进深方向近前侧X1移动。具体而言，控制部C2在控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向内侧X2突出后，在第2卡止部件212b位于第1物品91与第2物品92的进深方向X之间的状态下，控制旋绕用马达M2而使第2卡止部件212b往宽度方向Y突出，由此将第2卡止部件212b配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间(参照图9(a)、(b))。之后，控制部C2控制进退用马达M1使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，由此使第2卡止部件212b卡止于第1物品91的后表面部912并且使其往进深方向近前侧X1移动。由此，控制部C2使用第2卡止部件212b将第1物品91往进深方向近前侧X1拉入而作为对象物品93，使该对象物品93往支承面20F的保持区域2A移动(参照图9(c))。如此进行，控制部C2使移载机21进行第1物品取出动作。在第1物品取出动作中，被第2卡止部件212b拉入的第1物品91(对象物品93)在收纳部13的载置面13F与行进台车20的支承面20F上滑动，载置于行进台车20的支承面20F。换言之，在第1物品取出动作中，第1物品91从第1载置区域A1朝向进深方向近前侧X1移载而被设为对象物品93，被向保持区域2A移载。

在第1物品取出动作中，将第2卡止部件212b配置于第1物品91与第2物品92的进深方向X之间时的移载臂211往进深方向内侧X2的突出量依据适当第1物品位置P1来控制。更详细而言，考虑收纳部13所收纳的第1物品91的往进深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的误差(移载臂211的突出量的误差等)、物品收纳设备100的机械误差(物品收纳架1与搬运装置2的设置误差等)等，将比视为位于适当第1物品位置P1的第1物品91的后表面部912的位置往进深方向内侧X2远离规定距离的位置作为基准来控制上述的突出量。但是，并不限定于像这样的结构，例如控制部C2也可依据侦测器5的侦测结果来控制移载臂211的突出量。侦测器5使移载臂211往进深方向内侧X2突出，且在进深方向X的各位置上侦测第1物品91的有无。在此情况下，控制部C2可以依据侦测器5的侦测结果成为 “有物品→无物品”的位置来控制移载臂211的突出量。在比成为 “有物品→无物品”的位置往进深方向内侧X2一定距离的位置上使第2卡止部件212b朝宽度方向Y突出，由此能够将第2卡止部件212b配置于适当的位置。

图10表示移载机21正在进行第2物品取出动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第2物品取出动作。如图10所示，在第2物品取出动作中，控制部C2控制驱动部M，将第2卡止部件212b(卡止部212)配置在比第2物品92靠进深方向内侧X2后，成使第2卡止部件212b卡止于第2物品92的后表面部922的状态，使第2卡止部件212b往进深方向近前侧X1移动。具体而言，控制部C2控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向内侧X2突出后，在第2卡止部件212b比第2物品92的后表面部922更位于进深方向内侧X2的状态下，控制旋绕用马达M2而使第2卡止部件212b往宽度方向Y突出，由此将第2卡止部件212b配置成比第2物品92靠进深方向内侧X2(参照图10(a)、(b))。之后，控制部C2控制进退用马达M1使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，由此使第2卡止部件212b卡止于第2物品92的后表面部922并且使其往进深方向近前侧X1移动。由此，控制部C2使用第2卡止部件212b将第2物品92往进深方向近前侧X1拉入而作为对象物品93，使该对象物品93往支承面20F的保持区域2A移动(参照图10(c))。如此进行，控制部C2使移载机21进行第2物品取出动作。在第2物品取出动作中，被第2卡止部件212b拉入的第2物品92(对象物品93)在收纳部13的载置面13F与行进台车20的支承面20F上滑动，载置于行进台车20的支承面20F。换言之，在第2物品取出动作中，第2物品92从第2载置区域A2朝向进深方向近前侧X1移载而被设为对象物品93，被移载至保持区域2A。

在第2物品取出动作中，将第2卡止部件212b配置在比第2物品92靠进深方向内侧X2时的移载臂211往进深方向内侧X2的突出量依据适当第2物品位置P2来控制。更详细而言，上述突出量是考虑收纳部13所收纳的第2物品92往进深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的误差(移载臂211的突出量的误差等)、物品收纳设备100的机械误差(物品收纳架1与搬运装置2的设置误差等)等，将比视为位于适当第2物品位置P2的第2物品92的后表面部922的位置往进深方向内侧X2远离规定距离的位置作为基准来控制。如上所述，在本实施方式中，限制第2物品92往进深方向内侧X2移动的进深方向限制体14x设置于收纳部13(参照图2)。因此，即使当第2物品92在收纳部13处振动的情况等，第2物品92仍然难以比上述进深方向限制体14x靠进深方向内侧X2移动。从而，将第2卡止部件212b配置在比第2物品92靠进深方向内侧X2时的移载臂211往进深方向内侧X2的突出量，优选的是以配置进深方向限制体14x的位置为基准来控制。由此，能够抑制第2卡止部件212b与第2物品92的侧面部923干涉的情形，将第2卡止部件212b配置于适当的位置。但是，并不限定于如上所述的结构，如上所述，控制部C2也可依据侦测器5的侦测结果来控制移载臂211的突出量。

在此，在物品收纳设备100中，会有因搬运装置2的运作等而使物品收纳架1振动、收纳部13所收纳的物品90产生位置偏移的情况。为了修正像这样的位置偏移，能够利用移载机21来进行物品90的位置调整。本申请的物品收纳设备100如以下所说明，在具备在进深方向X上能够将两个物品90排列来收纳的收纳部13的结构中，变得能够有效率地进行配置于进深方向内侧X2(第2载置区域A2)的物品90(第2物品92)的位置调整。

移载机21构成为除了将物品90向收纳部13移交的移交动作以及从收纳部13取出物品90的取出动作以外，还进行侦测收纳部13所收纳的物品90的位置的位置侦测动作、以及调整收纳部13所收纳的物品90的位置的位置调整动作。在位置侦测动作中包括第2物品位置侦测动作，前述第2物品位置侦测动作侦测收纳部13的第2载置区域A2所收纳的第2物品92的位置。此外，在位置调整动作中包括第2物品位置调整动作，前述第2物品位置调整动作使收纳部13的第2载置区域A2所收纳的第2物品92成为位于适当第2物品位置P2的状态。

图11表示移载机21正在进行第2物品位置侦测动作的情形。控制部C2构成为控制驱动部M，使移载机21执行第2物品位置侦测动作。即，如图11所示，在第2物品位置侦测动作中，控制部C2在将对象物品93移交至第1载置区域A1的第1物品移交动作的执行中，伴随于使第1卡止部件212a(卡止部212)朝向进深方向内侧X2移动，使侦测器5朝向进深方向内侧X2移动，借助侦测器5来侦测第2载置区域A2所收纳的第2物品92的进深方向X的位置。在本实施方式中，在第2物品位置侦测动作中，使移载臂211往进深方向内侧X2突出，由此使侦测器5，更详细而言是使侦测器5的侦测范围往进深方向内侧X2移动，往对应于第2载置区域A2的位置移动。在本例中，在第2物品位置侦测动作中，使侦测器5(侦测器5的侦测范围)从比第2载置区域A2的进深方向近前侧X1的端部靠进深方向近前侧X1的规定的第1位置，朝向进深方向内侧X2移动至侦测到第2物品92的前表面部921为止。由此，侦测第2载置区域A2所收纳的第2物品92的前表面部921的位置。另外，在未侦测到第2物品92的前表面部921的状态下已移动到设定于第2载置区域A2的规定的第2位置(例如对应于第2载置区域A2的进深方向X的中央部分的位置)的情况下，结束第2物品位置侦测动作。在此情况下，控制部C2判断为在第2载置区域A2中未容置有第2物品92。已配置于适当第2物品位置P2的第2物品92的前表面部921的进深方向X的位置，依据适当第2物品位置P2与第2物品92的进深方向X的尺寸来决定。即，第2物品92的进深方向X的尺寸越长，则已配置于适当第2物品位置P2的第2物品92的前表面部921越配置在进深方向近前侧X1。相反地，第2物品92的进深方向X的尺寸越短，则已配置于适当第2物品位置P2的第2物品92的前表面部921越配置在进深方向内侧X2。在本实施方式中，控制部C2依据适当第2物品位置P2、第2物品92的进深方向X的尺寸、及侦测器5的侦测结果，来判断第2物品92是否已配置于适当第2物品位置P2。

在本实施方式中，如图11所示，设定侦测器5相对于移载臂211的安装位置，使得在将对象物品93配置于第1载置区域A1的适当第1物品位置P1而作为第1物品91的过程中，使侦测器5(侦测器5的侦测范围)从进深方向近前侧X1朝向进深方向内侧X2，通过进深方向X上的有配置第2物品92的前表面部921的可能性的区域。但是，并不限定于像这样的结构，也可在将对象物品93配置于适当第1物品位置P1而作为第1物品91的状态下，使侦测器5(侦测器5的侦测范围)比有配置第2物品92的前表面部921的可能性的区域更位于进深方向近前侧X1。在此情况下，也可设为：在解除了第1卡止部件212a对第1物品91的前表面部911的卡止后，使移载臂211往进深方向内侧X2突出，由此使侦测器5(侦测器5的侦测范围)移动至进深方向X上的有配置第2物品92的前表面部921的可能性的区域。在此情况下，控制部C2控制移载臂211的突出量，使得侦测器5(侦测器5的侦测范围)从进深方向近前侧X1往进深方向内侧X2，通过进深方向X上的有配置第2物品92的前表面部921的可能性的区域。

图12是表示移载机21正在进行第2物品位置调整动作的状态。控制部C2构成为能够控制驱动部M，使移载机21执行第2物品位置调整动作。即，如图12(b)、(c)所示，在第2物品位置调整动作中，控制部C2控制驱动部M，将第2卡止部件212b(卡止部212)配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间，使该第2卡止部件212b朝向进深方向内侧X2移动至与位于适当第2物品位置P2的第2物品92的前表面部921的位置对应的位置。像这样，在本实施方式中，第2物品位置调整动作使用多个卡止部件当中配置在最靠近进深方向内侧X2的内侧卡止部件(在本例中为第2卡止部件212b)来进行。由此，能够缩小第2物品位置调整动作中的移载臂211的突出量，能够实现进行第2物品位置调整动作的情况下的周期时间的缩短。

如图12(b)、(c)所示，在第2物品位置调整动作中，控制部C2控制驱动部M使其进行下述动作：使配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间的第2卡止部件212b(卡止部212)，朝向进深方向内侧X2移动至与位于适当第2物品位置P2的第2物品92的前表面部921的位置对应的位置。在图12(a)、(b)所示的例子中，第2物品92从适当第2物品位置P2往进深方向近前侧X1位置偏移。在像这样的情况下，控制部C2在第2卡止部件212b已配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间的状态下，控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向内侧X2突出，由此使第2卡止部件212b卡止于第2物品92的前表面部921。之后，控制部C2控制进退用马达M1而使移载臂211更进一步地往进深方向内侧X2突出，由此使第2卡止部件212b往进深方向内侧X2移动，将第2物品92往进深方向内侧X2推出，配置于适当第2物品位置P2(参照图12(c))。如此进行，控制部C2使移载机21执行第2物品位置调整动作。

在第2物品位置调整动作中，设为使第2物品92位于适当第2物品位置P2的状态时的移载臂211往进深方向内侧X2的突出量依据第2物品92的进深方向X的尺寸与适当第2物品位置P2来控制。例如，如图所示，适当第2物品位置P2将视为位于适当第2物品位置P2的第2物品92(实际上第2物品92也可不配置于适当第2物品位置P2)的后表面部922的位置(在图中以 “P2”表示的位置)作为基准的情况下，此后表面部922的位置和第2物品92的进深方向X的尺寸无关而为固定。在此情况下，控制移载臂211的突出量以使第2卡止部件212b配置于下述位置：从视为位于适当第2物品位置P2的第2物品92的后表面部922的位置往进深方向近前侧X1远离第2物品92的进深方向X的尺寸的位置。因此，例如，在第2物品92的进深方向X的尺寸并非一致的情况，且作为适当第2物品位置P2而将第2物品92的后表面部922的位置设为基准的情况下，在第2物品位置调整动作中，控制部C2控制移载臂211的突出量，使得成为对象的第2物品92的进深方向X的尺寸越长，则移载臂211的突出量会变得越小，成为对象的第2物品92的进深方向X的尺寸越短，则移载臂211的突出量变得越大。

在此，第2物品位置调整动作在第1物品移交动作的执行中进行。更详细地，控制部C2在移载机21所进行的第1物品移交动作的执行中，使用第1卡止部件212a将对象物品93收纳于第1载置区域A1而作为第1物品91后(参照图12(a))，使移载机21进行第2物品位置调整动作，在完成第2物品位置调整动作之后(参照图12(b)、(c))，使为了将对象物品93收纳于第1载置区域A1而使用的第1卡止部件212a(卡止部212)，返回至对应于保持区域2A的位置，完成第1物品移交动作(参照图7(c))。

此外，在本实施方式中，如图12所示，在第1物品移交动作的执行中，将对象物品93收纳于第1载置区域A1而作为第1物品91后，解除第1卡止部件212a(近前侧卡止部件)对该第1物品91的前表面部911的卡止，将第2卡止部件212b(内侧卡止部件)配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间后，执行第2物品位置调整动作。由此，在进行已使用第2卡止部件212b(内侧卡止部件)的第2物品位置调整动作的情况下，能够防止第1卡止部件212a(近前侧卡止部件)妨碍第2物品位置调整动作。从而，能够将第1物品移交动作及第2物品位置调整动作中的移载臂211的突出量抑制为较小，能够实现移载臂211所进行的各动作的周期时间的缩短，并且能够在通过第1物品移交动作将第1物品91收纳于适当的位置的状态下，进行第2物品位置调整动作。

此外，在本实施方式中，第2物品位置调整动作在下述情况下执行：通过第2物品位置侦测动作的执行(参照图11)，侦测到第2物品92未配置于适当第2物品位置P2。如上所述，在本实施方式中，侦测器5设置于移载臂211的突出方向的末端区域(进深方向内侧X2的端部区域)，配置在相邻于第2卡止部件212b的位置。此外，在本实施方式中，第1卡止部件212a与第2卡止部件212b的进深方向X的分开距离设定为比第1载置区域A1的进深方向X的长度更长。因此，可考虑到的是，在和已使用第1卡止部件212a的第1物品移交动作一起进行第2物品位置侦测动作而已完成第1物品移交动作的时间点下，在移载臂211的进深方向内侧X2的末端区域配置的第2卡止部件212b配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向内侧X2(参照图12(a))。因此，在本实施方式中，在通过第1物品移交动作及第2物品位置侦测动作的执行而已侦测到第2物品92未配置于适当第2物品位置P2的情况下，先使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，使第2卡止部件212b配置在比第2物品92的前表面部921靠进深方向近前侧X1后(参照图12(b))，才进行第2物品位置调整动作。更具体而言，在执行第1物品移交动作及第2物品位置侦测动作之后，使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，将第2卡止部件212b配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间，之后，使第2卡止部件212b朝向进深方向内侧X2移动至与位于适当第2物品位置P2的第2物品92的前表面部921的位置对应的位置，由此来进行第2物品位置调整动作。

如上所述，第2物品位置侦测动作及第2物品位置调整动作在第1物品移交动作的执行中进行。因此，能够有效率地进行第2物品92的位置偏移的侦测、及第2物品92位置偏移的情况下的该第2物品92的位置调整。

另一方面，在本实施方式中，在通过第2物品位置侦测动作的执行已侦测到第2物品92已配置在适当第2物品位置P2的情况下，控制部C2不会使移载机21执行第2物品位置调整动作。在此情况下，控制部C2在使用第1卡止部件212a将对象物品93收纳于第1载置区域A1而作为第1物品91后，在不执行第2物品位置调整动作的情况下，使第1卡止部件212a(卡止部212)返回至对应于保持区域2A的位置，来完成第1物品移交动作(参照图7(c))。由此，由于控制部C2能够在不使移载机21执行用于进行第2物品92的位置调整的动作的情况下，完成第1物品移交动作，因此能够实现第1物品移交动作的周期时间的缩短。

另外，由于第2物品92精确地配置在适当第2物品位置P2的可能性较低，因此判定是否执行第2物品位置调整动作的情况的侦测为第2物品92已配置于适当第2物品位置P2的范围，优选的是设定为在进深方向X上具有某种程度的扩展的位置的范围。例如，优选的是下述结构：相对于位于适当第2物品位置P2的第2物品92的位置，在进深方向近前侧X1及进深方向内侧X2的双方上分别分开规定距离的位置的范围内配置有第2物品92的情况下，侦测为第2物品92已配置于适当第2物品位置P2，在此范围的外侧配置有第2物品92的情况下，侦测为第2物品92并未配置于适当第2物品位置P2。

[其他实施方式]

接着，针对物品收纳设备的其他实施方式进行说明。

(1)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：使用配置成比内侧卡止部件(第2卡止部件212b)靠进深方向近前侧X1的第1卡止部件212a，进行第1物品移交动作。但是，并不限定于像这样的例子，第1物品移交动作也可使用配置成比内侧卡止部件(第2卡止部件212b)靠进深方向近前侧X1的中间卡止部件212m来进行。即，在此情况下，中间卡止部件212m是被设为 “近前侧卡止部件”。

(2)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：第2物品位置调整动作使用多个卡止部件当中配置成最靠近进深方向内侧X2的第2卡止部件212b(内侧卡止部件)来进行。但是，并不限定于像这样的例子，也可借助配置成比第2卡止部件212b(内侧卡止部件)靠进深方向近前侧X1的卡止部212来进行第2物品位置调整动作。例如，也可借助配置在移载臂211中的进深方向X的中间部分的中间卡止部件212m进行第2物品位置调整动作。在此情况下，在借助侦测器5已侦测到第2物品92的位置偏移的时间点下，中间卡止部件212m配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向近前侧X1的情况下，可以在不使移载臂211往进深方向近前侧X1退回的情形下，进行第2物品位置调整动作。在借助侦测器5已侦测到第2物品92的位置偏移的时间点下，中间卡止部件212m配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向内侧X2的情况下，也可与上述实施方式同样地，设为先使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，由此将中间卡止部件212m配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向近前侧X1。

(3)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：控制部C2在通过第2物品位置侦测动作的执行而已侦测到第2物品92未配置于适当第2物品位置P2的情况下，使移载机21进行第2物品位置调整动作。但是，并不限定于像这样的例子，控制部C2在使移载机21进行第1物品移交动作的情况下，也可每次在第1物品移交动作的执行中进行第2物品位置调整动作。换言之，控制部C2也可以无论第2物品92是否位置偏移，都在第1物品移交动作的执行中执行第2物品位置调整动作。在此情况下，在第2物品92位于适当第2物品位置P2的情况下，即使进行第2物品位置调整动作，也不会有第2物品92因第2卡止部件212b而往进深方向内侧X2移动的情形。然而，在使移载机21进行第1物品移载动作的情况下，每次都执行第2物品位置调整动作，由此由于能够对于收纳在物品收纳架1的多个第2物品92的每一个，按每个某种程度的期间来进行位置调整，因此可以减少成为第2物品92的位置从适当第2物品位置P2大幅地偏移的状态的可能性。此外，根据如上所述的结构，能够不需要用于侦测第2物品92的位置的侦测器5。

(4)此外，控制部C2也可无论侦测器5的侦测结果如何，在满足了事先设定的条件的情况下，在第1物品移交动作的执行中进行第2物品位置调整动作。第2物品92收纳于收纳部13后的经过时间越长，越容易由于物品收纳架1的振动等而从适当第2物品位置P2位置偏移。因此，作为上述事先设定的条件，能够包含例如第2物品92收纳于收纳部13后的经过时间为规定的阈值以上的情形。在此情况下，控制部C2将收纳于收纳部13后的经过时间已超过阈值的第2物品92设为对象，在第1物品移交动作的执行中进行第2物品位置调整动作。由此，能够将位置偏移的可能性较高的第2物品92设为对象，在第1物品移交动作的执行中进行第2物品位置调整动作。

(5)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：相对于第1载置区域A1及第2载置区域A2的每一个而在宽度方向Y的两侧，设置有从载置面13F往上方突出的宽度方向限制体14y。但是，宽度方向限制体14y并不是物品收纳设备100所必须的结构，也可不设置于收纳部13。

(6)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：相对于第2载置区域A2而在进深方向内侧X2上，设置有从载置面13F往上方突出的进深方向限制体14x。但是，进深方向限制体14x并不是物品收纳设备100所必须的结构，也可不设置于收纳部13。

(7)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：卡止部212构成为相对于移载臂211而绕着沿进深方向X的轴心来旋绕，由此将状态变更为往宽度方向Y中的另一边的移载臂211侧突出的突出状态、与不突出的非突出状态。但是，并不限定于像这样的例子，卡止部212也可构成为例如：相对于移载臂211而被支承成绕着沿上下方向Z的轴心旋绕自如，并且通过绕着沿该上下方向Z的轴心来旋绕，将状态变更为突出状态与非突出状态。或者，卡止部212也可构成为被支承成相对于移载臂211在宽度方向Y上相对移动，将状态变更成突出状态与非突出状态。

(8)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：一对移载臂211当中的一个移载臂211所支承的卡止部212构成为将状态变更为突出状态与非突出状态，前述突出状态是往宽度方向Y中的另一个移载臂211侧突出的状态，前述非突出状态是不突出的状态。但是，并不限定于像这样的例子，卡止部212也可被移载臂211固定支承成始终成为突出状态。在此情况下，分别支承卡止部212的一对移载臂211可以构成为互相在宽度方向Y上接近及远离。并且，可以如下所述地设置：通过使一对移载臂211在宽度方向Y上接近，使一对卡止部212配置于在进深方向X观察时与物品90重叠的位置，通过使一对移载臂211在宽度方向Y上远离，使一对卡止部212配置于在进深方向X观察时不与物品90重叠的位置。根据像这样的结构，也能够实现能够使卡止部212卡止于物品90的前表面部901或后表面部902的结构。

(9)在上述实施方式中针对以下例子进行了说明：卡止部212相对于一对移载臂211的每一个而设置有3个。但是，并不限定于像这样的例子，卡止部212也可相对于一对移载臂211的每一个而设置有两个以下、或4个以上。此外，在上述实施方式中以下述结构为例来说明：中间卡止部件212m配置于进深方向X上的第1卡止部件212a与第2卡止部件212b的间隔的中央位置。但是并不限定于此，中间卡止部件212m也可配置于比第1卡止部件212a与第2卡止部件212b的间隔的中央位置接近第1卡止部件212a的一侧、或者配置于接近第2卡止部件212b的一侧。在像这样的情况下，进深方向X上的第1卡止部件212a与中间卡止部件212m的间隔、或进深方向X上的中间卡止部件212m与第2卡止部件212b的间隔也可对应于物品90的进深方向X的尺寸来设定，或是设定为比物品90的进深方向X的尺寸更大。

(10)作为搬运装置2，除了上述第1实施方式所示的方式之外，也可使用例如图13所示地构成为使移载机21沿着上下方向Z及宽度方向Y移动的堆高式起重机200。此外，在图13中，虽然表示一个堆高式起重机200具备多个移载机21(两个移载机21)的结构，但也可为一个堆高式起重机200具备一个移载机21的结构。

(11)另外，上述的实施方式所公开的结构，只要没有发生矛盾，也能够与其他的实施方式所公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中所公开的实施方式在全部的点上均只不过是例示。从而，在不脱离本申请的主旨的范围内，能够适当地进行各种改变。

[上述实施方式的概要]

以下，说明在上述内容中所说明的物品收纳设备的概要。

一种物品收纳设备，其特征在于，具备：物品收纳架，具备能够在进深方向上将两个物品排列来收纳的收纳部；搬运装置，沿着与前述进深方向交叉的搬运方向来搬运前述物品；控制部，控制前述搬运装置的工作，前述搬运装置具备进行移交动作的移载机，前述移交动作在前述进深方向上使前述物品移动，将前述物品移交至前述物品收纳架，在前述进深方向上，将前述搬运装置相对于前述物品收纳架所在的一侧设为进深方向近前侧，将其相反侧设为进深方向内侧，将在前述收纳部的前述进深方向近前侧设定的第1载置区域所收纳的前述物品设为第1物品，将在前述收纳部的前述进深方向内侧设定的第2载置区域所收纳的前述物品设为第2物品，将正在被前述搬运装置搬运的前述物品设为对象物品，将前述收纳部的前述第2物品的适当位置设为适当第2物品位置，将在前述搬运装置处设定的保持前述对象物品的区域设为保持区域，前述移载机具备：卡止部，卡止于前述物品的朝向前述进深方向近前侧的前表面部；驱动部，使前述卡止部在对应于前述保持区域的位置与对应于前述第1载置区域或前述第2载置区域的位置之间移动，前述卡止部具备第1卡止部件与第2卡止部件，前述控制部控制前述驱动部，能够使前述移载机执行：第1物品移交动作，将前述第1卡止部件相对于位于前述保持区域的前述对象物品的前述前表面部配置于前述进深方向近前侧后，成使前述第1卡止部件卡止于前述对象物品的前述前表面部的状态，使前述第1卡止部件往前述进深方向内侧移动，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品，之后，使前述第1卡止部件往前述进深方向近前侧移动，返回至对应于前述保持区域的位置，进行前述移交动作；第2物品位置调整动作，使在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间配置的前述第2卡止部件，朝向前述进深方向内侧移动至与位于前述适当第2物品位置的前述第2物品的前述前表面部的位置对应的位置，前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品移交动作的执行中，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品后，使前述移载机进行前述第2物品位置调整动作，在完成前述第2物品位置调整动作之后，使前述第1卡止部件返回至对应于前述保持区域的位置，完成前述第1物品移交动作。

根据本结构，移载机执行第2物品位置调整动作，使第2卡止部件朝向进深方向内侧移动至与位于适当第2物品位置的第2物品的前表面部的位置对应的位置，由此即使在执行第2物品位置调整动作以前，第2物品从适当第2物品位置往进深方向近前侧位置偏移的情况下，仍然能够借助该第2卡止部件使第2物品往进深方向内侧移动而使其位于适当第2物品位置。并且，根据本结构，将第1物品移交动作的执行中的对象物品收纳至第1载置区域而作为第1物品后，进行像这样的第2物品位置调整动作。即，能够利用为了将对象物品收纳于第1载置区域来作为第1物品而使第1卡止部件往进深方向内侧移动的动作，将第2卡止部件配置于第1物品与第2物品的进深方向之间，进行第2物品位置调整动作。从而，根据本结构，变得能够有效率地进行收纳于收纳部的进深方向内侧的第2物品的位置调整。

在此，优选的是，前述移载机具备侦测前述物品的前述进深方向的位置的侦测器，前述侦测器构成为和前述卡止部同步地沿着前述进深方向移动，前述控制部在前述第1物品移交动作的执行中，伴随于使前述第1卡止部件朝向前述进深方向内侧移动，使前述侦测器朝向前述进深方向内侧移动，能够使前述移载机执行第2物品位置侦测动作，前述第2物品位置侦测动作借助前述侦测器来侦测前述第2载置区域所收纳的前述第2物品的前述进深方向的位置，通过执行前述第2物品位置侦测动作而已侦测到前述第2物品未配置于前述适当第2物品位置的情况下，前述第2物品位置调整动作被执行。

根据本结构，能够通过第2物品位置侦测动作来侦测第2物品的进深方向的位置偏移，前述第2物品位置侦测动作是伴随于在第1物品移交动作的执行中使第1卡止部件朝向进深方向内侧移动而进行的动作。并且，在已侦测到第2物品的位置偏移的情况下，能够进行第2物品位置调整动作，将已位置偏移的第2物品配置至适当第2物品位置。另一方面，在通过第2物品位置侦测动作，已侦测到第2物品没有进深方向的位置偏移的情况下，能够控制成不进行第2物品位置调整动作。像这样，根据本结构，由于能够在第1物品移交动作的执行中进行第2物品位置侦测动作及第2物品位置调整动作，并且能够设为仅在有必要进行第2物品位置调整动作的情况下才进行该第2物品位置调整动作，因此变得能够更有效率地进行第2物品的位置调整。

此外，优选的是：前述移载机具备构成为沿着前述进深方向进退自如的移载臂，前述卡止部在前述移载臂的前述进深方向的多个部位具备卡止部件，将多个前述卡止部件当中配置成最靠近前述进深方向内侧的内侧卡止部件设为前述第2卡止部件，前述第2物品位置调整动作被使用前述内侧卡止部件来进行，将多个前述卡止部件当中配置成比前述内侧卡止部件靠前述进深方向近前侧的近前侧卡止部件设为前述第1卡止部件，前述第1物品移交动作被使用前述近前侧卡止部件来进行。

根据本结构，由于第1物品移交动作使用近前侧卡止部件来进行，第2物品位置调整动作使用内侧卡止部件来进行，因此能够将第2物品位置调整动作中的移载臂的突出量、以及第1物品移交动作中的移载臂的突出量缩小，能够实现移载臂所进行的各动作的周期时间的缩短。

此外，优选的是，在前述移载臂的前述进深方向的多个部位具备卡止部件的结构中，在前述第1物品移交动作的执行中，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品后，解除前述近前侧卡止部件对该第1物品的前述前表面部的卡止，将前述内侧卡止部件配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间后，执行前述第2物品位置调整动作。

根据本结构，在使用近前侧卡止部件的第1物品移交动作的执行中进行使用内侧卡止部件的第2物品位置调整动作的情况下，能够使近前侧卡止部件不会妨碍第2物品位置调整动作。从而，根据本结构，能够将第1物品移交动作及第2物品位置调整动作中的移载臂的突出量抑制为较小，能够实现移载臂所进行的各动作的周期时间的缩短，并且能够在通过第1物品移交动作将第1物品收纳于适当的位置的状态下，进行第2物品位置调整动作。

此外，优选的是，将前述收纳部的载置前述物品的面设为载置面，并且将俯视时相对于前述进深方向正交的方向设为宽度方向，相对于前述第1载置区域及前述第2载置区域的每一个在前述宽度方向的两侧，设置有从前述载置面往上方突出的宽度方向限制体。

根据本结构，由于能够借助宽度方向限制体来限制第1物品及第2物品各自的宽度方向位置，因此能够设成较容易适当地进行第2物品位置侦测动作或第2物品位置调整动作等的移载机的动作。

此外，优选的是，相对于前述第2载置区域在前述进深方向内侧，设置有从前述载置面往上方突出的进深方向限制体。

根据本结构，能够限制第2物品比进深方向限制体往进深方向内侧移动。并且，在第2物品已往进深方向近前侧位置偏移的情况下，能够通过上述第2物品位置调整动作，使该第2物品位于适当第2物品位置。从而，根据本结构，能够使第2物品位于进深方向的适当的范围内。

产业上的可利用性

本申请的技术能够利用于物品收纳设备，前述物品收纳设备具备具有能够收纳物品的收纳部的物品收纳架、及搬运物品的搬运装置。

附图标记说明

100：物品收纳设备

1：物品收纳架

13：收纳部

13F：载置面

14x：进深方向限制体

14y：宽度方向限制体

2：搬运装置

2A：保持区域

21：移载机

211：移载臂

212：卡止部

5：侦测器

90：物品

91：第1物品

92：第2物品

93：对象物品

901：前表面部

911：前表面部

921：前表面部

931：前表面部

A1：第1载置区域

A2：第2载置区域

C2：控制部

M：驱动部

P2：适当第2物品位置

X：进深方向

X1：进深方向近前侧

X2：进深方向内侧

Y：宽度方向。

Claims (6)

1.一种物品收纳设备，其特征在于，具备：

物品收纳架，具备能够在进深方向上将两个物品排列来收纳的收纳部；

搬运装置，沿着与前述进深方向交叉的搬运方向来搬运前述物品；

控制部，控制前述搬运装置的工作，

前述搬运装置具备进行移交动作的移载机，前述移交动作在前述进深方向上使前述物品移动，将前述物品移交至前述物品收纳架，

在前述进深方向上，将前述搬运装置相对于前述物品收纳架所在的一侧设为进深方向近前侧，将其相反侧设为进深方向内侧，将在前述收纳部的前述进深方向近前侧设定的第1载置区域所收纳的前述物品设为第1物品，将在前述收纳部的前述进深方向内侧设定的第2载置区域所收纳的前述物品设为第2物品，将正在被前述搬运装置搬运的前述物品设为对象物品，将前述收纳部的前述第2物品的适当位置设为适当第2物品位置，将在前述搬运装置处设定的保持前述对象物品的区域设为保持区域，

前述移载机具备：

卡止部，卡止于前述物品的朝向前述进深方向近前侧的前表面部；

驱动部，使前述卡止部在对应于前述保持区域的位置与对应于前述第1载置区域或前述第2载置区域的位置之间移动，

前述卡止部具备第1卡止部件与第2卡止部件，

前述控制部控制前述驱动部，能够使前述移载机执行：

第1物品移交动作，将前述第1卡止部件相对于位于前述保持区域的前述对象物品的前述前表面部配置于前述进深方向近前侧后，成使前述第1卡止部件卡止于前述对象物品的前述前表面部的状态，使前述第1卡止部件往前述进深方向内侧移动，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品，之后，使前述第1卡止部件往前述进深方向近前侧移动，返回至对应于前述保持区域的位置，进行前述移交动作；

第2物品位置调整动作，使在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间配置的前述第2卡止部件，朝向前述进深方向内侧移动至与位于前述适当第2物品位置的前述第2物品的前述前表面部的位置对应的位置，

前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品移交动作的执行中，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品后，使前述移载机进行前述第2物品位置调整动作，在完成前述第2物品位置调整动作之后，使前述第1卡止部件返回至对应于前述保持区域的位置，完成前述第1物品移交动作。

2.如权利要求1的物品收纳设备，其特征在于，

前述移载机具备侦测前述物品的前述进深方向的位置的侦测器，

前述侦测器构成为和前述卡止部同步地沿着前述进深方向移动，

前述控制部在前述第1物品移交动作的执行中，伴随于使前述第1卡止部件朝向前述进深方向内侧移动，使前述侦测器朝向前述进深方向内侧移动，能够使前述移载机执行第2物品位置侦测动作，前述第2物品位置侦测动作借助前述侦测器来侦测前述第2载置区域所收纳的前述第2物品的前述进深方向的位置，

通过执行前述第2物品位置侦测动作而侦测到前述第2物品未配置于前述适当第2物品位置的情况下，前述第2物品位置调整动作被执行。

3.如权利要求1或2的物品收纳设备，其特征在于，

前述移载机具备构成为沿着前述进深方向进退自如的移载臂，

前述卡止部在前述移载臂的前述进深方向的多个部位具备卡止部件，

将多个前述卡止部件当中配置成最靠近前述进深方向内侧的内侧卡止部件设为前述第2卡止部件，前述第2物品位置调整动作被使用前述内侧卡止部件来进行，

将多个前述卡止部件当中配置成比前述内侧卡止部件靠前述进深方向近前侧的近前侧卡止部件设为前述第1卡止部件，前述第1物品移交动作被使用前述近前侧卡止部件来进行。

4.如权利要求3的物品收纳设备，其特征在于，

在前述第1物品移交动作的执行中，将前述对象物品收纳于前述第1载置区域而作为前述第1物品后，解除前述近前侧卡止部件对该第1物品的前述前表面部的卡止，将前述内侧卡止部件配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间后，执行前述第2物品位置调整动作。

5.如权利要求1至4中任一项的物品收纳设备，其特征在于，

将前述收纳部的载置前述物品的面设为载置面，并且将俯视时相对于前述进深方向正交的方向设为宽度方向，

相对于前述第1载置区域及前述第2载置区域的每一个在前述宽度方向的两侧，设置有从前述载置面往上方突出的宽度方向限制体。

6.如权利要求5的物品收纳设备，其特征在于，

相对于前述第2载置区域在前述进深方向内侧，设置有从前述载置面往上方突出的进深方向限制体。

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