CN109230307A - 物品搬运车 - Google Patents

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Abstract

实现具备下落限制体且能够抑制结构复杂的物品搬运车。前述物品搬运车具备行进部、支承部（19）、移动机构（20），移动机构使支承部向突出位置和缩回位置移动，支承部具备将支承容器（WS）支承的支承体（26）、借助移动机构向宽度方向移动的移动体（27）、使支承体相对于移动体向上下方向（Z）移动的升降机构，还具备限制支承容器的盖体（7）下落的下落限制体和使下落限制体与支承体联动的联动机构，下落限制体构成为，向与盖体的下端相比向上方突出的限制位置和与盖体的下端相比向下方缩回的避让位置移动自如，联动机构与支承体上升对应地使下落限制体从避让位置向限制位置移动，且与支承体下降对应地使下落限制体从限制位置向避让位置移动。

Description

物品搬运车
技术领域
本发明涉及物品搬运车，前述物品搬运车具备移动机构，前述移动机构使支承容器的支承部沿在上下方向观察时相对于行进路径交叉的宽度方向移动。
背景技术
日本特开2015-134659号公报记载了具备行进部、支承部、移动机构的物品搬运车，前述行进部沿行进路径行进，前述支承部支承容器，前述移动机构使支承部沿在上下方向观察时相对于前述行进路径交叉的宽度方向移动。该物品搬运车在使支承部支承容器的状态下搬运。并且，在相对于行进路径位于宽度方向的移载对象部位和支承部之间移载物品的情况下，在使行进部停止于与移载对象部位对应的位置的状态下，借助移动机构使支承部沿宽度方向移动，并且在支承部借助升降机构使支承体相对于移动体升降，由此来移载物品。
借助物品搬运车搬运的容器的开口被盖体关闭，但在盖体未被相对于容器的主体部适当地固定的情况下，有盖体从主体部脱离的可能性。并且，在物品搬运车搬运时容器的盖体脱离的情况下，有盖体从物品搬运车下落的情况。
因此，相对于支承于支承部的容器的盖体，在与容器的主体部侧相反的一侧具备下落限制体，考虑借助下落限制体承接从主体部脱离的盖体，由此限制盖体从物品搬运车下落。并且，这样地具备下落限制体的情况下，考虑在移载对象部位和支承部之间移载容器的情况下，具备使下落限制体移动的驱动部来使下落限制体避让，使得下落限制体不与移载对象部位的容器干涉。但是，若具备使下落限制体移动的驱动部则成本变高、控制变复杂等，由于具备下落限制体而物品搬运车的结构容易变得复杂。
发明内容
因此，希望实现具备下落限制体且能够抑制结构变得复杂的物品搬运车。
鉴于上述问题，作为物品搬运车的一个方案，物品搬运车具备行进部、支承部、移动机构，前述行进部沿行进路径行进，前述支承部支承容器，前述移动机构使前述支承部沿在上下方向观察时相对于前述行进路径交叉的宽度方向移动，前述移动机构使前述支承部向相对于前述行进部向前述宽度方向突出的突出位置和相对于前述突出位置靠前述行进部侧的缩回位置移动，前述支承部具备支承体、移动体、升降机构，前述支承体从下方支承前述容器的底面，前述移动体借助前述移动机构向前述宽度方向移动，前述升降机构使前述支承体相对于前述移动体向上下方向移动，前述容器具备在支承于前述支承部的状态下向前述宽度方向开口的主体部和将前述开口关闭的盖体，还具备下落限制体和联动机构，前述下落限制体限制支承于前述支承体的前述容器即支承容器的前述盖体下落，前述联动机构使前述下落限制体与前述支承体联动，前述下落限制体相对于前述支承容器的前述盖体配置于与前述主体部侧相反的一侧，构成为，向与前述盖体的下端相比向上方突出的限制位置和与前述盖体的下端相比向下方缩回的避让位置移动自如，前述联动机构与前述支承体上升对应地使前述下落限制体从前述避让位置向前述限制位置移动，且与前述支承体下降对应地使前述下落限制体从前述限制位置向前述避让位置移动。
根据该方案，在从位于行进路径的侧方的移载对象部位向支承体移载容器的情况下，在使行进部停止于与移载对象部位对应的位置的状态下，借助移动机构使支承部从缩回位置向突出位置移动后，在支承部处借助升降机构使支承体相对于移动体上升来将移载对象部位的容器载置于支承体上，之后，借助移动机构使支承体从突出位置向缩回位置移动。并且，与支承体相对于移动体上升对应，下落限制体借助联动机构从避让位置向限制位置移动。因此，使不支承容器的支承体从缩回位置向突出位置移动时，下落限制体处于避让位置，所以下落限制体难以与位于移载对象部位的容器接触。并且，在使支承有容器的支承部从突出位置向缩回位置移动时，能够借助下落限制体限制容器的盖体从主体部脱离而从物品搬运车下落。
此外，从支承体向移载对象部位移载容器的情况下，在使行进部停止于与移载对象部位对应的位置的状态下，借助移动机构使支承部从缩回位置向突出位置移动后，在支承部借助升降机构使支承体相对于移动体下降，将支承体上的容器卸至移载对象部位，此后，借助移动机构使支承体从突出位置向缩回位置移动。并且，与支承体相对于移动体下降对应，下落限制体借助联动机构从限制位置向避让位置移动。因此，使支承有容器的支承部从缩回位置向突出位置移动时，能够借助下落限制体限制容器的盖体从主体部脱离而从物品搬运车下落。并且，使未支承有容器的支承体从突出位置向缩回位置移动时，下落限制体难以与位于移载对象部位的容器接触。
并且，下落限制体借助联动机构与支承体的升降联动而向限制位置、避让位置移动，所以不需要用于使下落限制体向限制位置、避让位置移动的专用的驱动装置，此外，也不需要与支承体的升降联动来控制驱动装置。因此，能够通过具备下落限制体限制盖体从物品搬运车下落，并且与具备用于使下落限制体移动的专用的驱动装置的情况相比，能够实现物品搬运车的结构的简单化。
附图说明
图1是物品搬运设备的侧视图。
图2是物品搬运车的局部纵剖后视图。
图3是支承体为上升高度的物品搬运车的侧视图。
图4是支承体为下降高度的物品搬运车的侧视图。
图5是支承部在缩回位置且支承体为下降位置的物品搬运车的局部纵剖后视图。
图6是支承部在突出位置且支承体为下降位置的物品搬运车的局部纵剖后视图。
图7是支承部在突出位置且支承体为上升位置的物品搬运车的局部纵剖后视图。
图8是支承部在缩回位置且支承体为上升位置的物品搬运车的局部纵剖后视图。
图9是控制框图。
图10是图3的局部放大图。
图11是图4的局部放大图。
具体实施方式
基于附图，对具备物品搬运车的物品搬运设备的实施方式进行说明。如图1及图2所示，在物品搬运设备设置有行进轨道1、物品搬运车2、保管架3，前述行进轨道1被沿行进路径配设于顶棚侧，前述物品搬运车2被支承于该行进轨道1，沿行进路径行进，前述保管架3设置于行进路径的横侧方，保管容器W。物品搬运车2构成为，将从其他部位搬运来的容器W向保管架3搬运，将保管于保管架3的容器W向其他部位搬运。另外，以下，将沿行进路径的方向称作前后方向X，将与该前后方向X在上下方向Z观察时正交的方向称作宽度方向Y。此外，将宽度方向Y的一侧称为宽度方向第一侧Y1，将其相反侧称为宽度方向第二侧Y2。
〔容器〕
如图5至图8所示，容器W以容器W的前方侧朝向宽度方向第一侧Y1的姿势被物品搬运车2搬运并被保管于保管架3。因此，说明容器W时，基于被物品搬运车2搬运的状态(支承于后述的支承部19的状态)，将容器W的前后方向设为宽度方向Y，将容器W的前方侧设为宽度方向第一侧Y1来说明。
如图2至图4所示，容器W具备向宽度方向第一侧Y1开口的主体部6和将开口5关闭的盖体7。在主体部6形成有容纳多个基板的容纳空间，穿过开口5使基板出入。此外，如图2所示，在主体部6的底面(容器W的底面)，具备形成为向上方凹入的形状的凹部8。该凹部8具备比主体部6的宽度方向Y的中央靠宽度方向第一侧Y1地具备的两个前侧的凹部8和比该中央靠宽度方向第二侧Y2地具备的一个后侧的凹部8这共计三个凹部8。主体部6的前后方向X的两端部的每一个具备前侧的凹部8，主体部6的前后方向X的中央部具备后侧的凹部8。
〔保管架〕
如图1及图5至图8所示，保管架3相对于物品搬运车2行进的行进路径在宽度方向第一侧Y1被沿其行进路径设置多个。保管架3设置于与在行进路径行进的物品搬运车2相同的高度。在保管架3具备将一个容器W的底面从下方支承的保管支承体10。该保管支承体10构成为支承容器W的底面的前后方向X的两端部。此外，保管支承体10在两个部位以沿前后方向X排列的状态具备卡合于容器W的前侧的凹部8的保管突起部11。保管支承体10构成为，以使两个保管突起部11卡合于容器W的前侧的凹部8的状态支承容器W，由此能够以定位于保管支承体10上的预先设定的保管位置的状态支承容器W。
〔物品搬运车〕
如图2所示，物品搬运车2具备行进部13和主体支承部14，前述行进部13在支承于顶棚的行进轨道1上沿行进路径行进，前述主体支承部14位于行进轨道1的下方，被悬挂支承于行进部13。在行进部13具备在行进轨道1的上表面滚动的驱动轮16和使驱动轮16旋转驱动的行进用马达17。并且，行进部13通过借助行进用马达17使驱动轮16旋转驱动来沿行进轨道1行进。
主体支承部14具备支承容器W的支承部19、使支承部19沿宽度方向Y移动的移动机构20、罩体21。如图3及图4所示，罩体21以覆盖支承容器WS的上下方向Z的两侧及前后方向X的两侧的方式，在宽度方向Y观察时形成为矩形框状。此外，罩体21被支承于行进部13并且支承移动机构20，相当于中间部。
移动机构20具备沿宽度方向Y伸缩的第一杆机构23、使第一杆机构23伸缩的伸缩用马达24(参照图9)。第一杆机构23的基端部23A连结于罩体21，在第一杆机构23的末端部23B，支承部19被相对于末端部23B绕上下轴能够转动地连结。末端部23B是第一杆机构23的第一臂的一部分，该第一臂相对于配置于其紧下方的第二臂被能够绕上下轴旋转地连结。该第二臂相对于基端部23A被绕上下轴能够旋转地连结。第一臂及第二臂的动作借助齿轮、链等同步，使得将伸缩用马达24的旋转移动转换成支承部19的直线移动。另外，基端部23A也可以容纳伸缩用马达24。但是，该第一杆机构23是利用马达的动力的部件即可，能够使用将马达的动力转换成支承部19的移动的各种机构。并且，移动机构20通过伸缩用马达24的驱动使第一杆机构23沿宽度方向Y伸缩，由此使支承部19向相对于行进部13向宽度方向第一侧Y1突出的突出位置(参照图6及图7)、相对于突出位置向宽度方向第二侧Y2缩回的缩回位置(参照图5及图8)移动。顺便说明，在支承部19位于缩回位置的状态下，支承容器WS的整体位于罩体21的内部，在支承部19位于突出位置的状态下，支承容器WS的整体位于罩体21的外部。
支承部19具备将容器W的底面从下方支承的支承体26、借助移动机构20沿宽度方向Y移动的移动体27、使支承体26相对于移动体27沿上下方向Z移动的升降机构28。支承体26位于比移动体27靠上方的位置，在三个部位具备与容器W的凹部8卡合的突起部26A。并且，支承体26在使突起部26A卡合于容器W的凹部8的状态下支承容器W，支承于支承体26的容器W的开口5呈朝向宽度方向第一侧Y1的姿势。
移动体27连结于第一杆机构23的末端部23B，第一杆机构23伸缩，由此沿宽度方向Y移动。升降机构28具备绕沿前后方向X的轴心摆动的多个第一杆体31和使第一杆体31的姿势改变的升降用马达32。多个第一杆体31的每一个的上端绕沿前后方向X的轴心摆动自如地连结于支承体26，下端绕沿前后方向X的轴心摆动自如地连结于框33。升降机构28通过升降用马达32的驱动使滚珠丝杠34旋转，使与滚珠丝杠34螺纹接合的多个框33沿宽度方向Y移动，由此将多个第一杆体31的姿势改变成起立姿势(参照图2、图7及图8)和翻倒姿势(参照图5及图6)。这样，升降机构28通过改变多个第一杆体31的姿势来使支承体26升降至上升高度(参照图2、图7及图8)和下降高度(参照图5及图6)。
如图3及图4所示，物品搬运车2还具备第一限制体36、第二限制体37、联动机构38、摆动用马达39及盖检测传感器40。第一限制体36及第二限制体37限制支承于支承体26的容器W的盖体7下落。另外，第一限制体36相当于下落限制体。若支承体26位移，则联动机构38使第一限制体36(相对于支承体26，即相对于支承容器WS的盖体7的下端(例如下缘))联动。摆动用马达39使第二限制体37绕沿宽度方向Y的轴心摆动。接着，对这些第一限制体36、第二限制体37、联动机构38、摆动用马达39及盖检测传感器40进行说明。另外，将支承于物品搬运车2的支承体26的容器W称作支承容器WS来说明。此外，在前后方向X上，将支承体26的中心存在的一侧称作前后方向第一侧X1，将其相反侧称作前后方向第二侧X2。
如图2所示，第一限制体36相对于支承容器WS的盖体7配置于宽度方向第一侧Y1(与主体部侧相反的一侧)。第一限制体36构成为能够自由地改变成从盖体7的下端向上方突出(即第一限制体36的至少一部分位于比盖体7的下端靠上方的位置)的限制姿势(参照图4)、以位于比盖体7的下端靠下方的位置的方式避让的避让姿势(参照图3)。如图2所示，第一限制体36绕沿宽度方向Y的轴心摆动自如地连结于支承体26的宽度方向第一侧Y1的端部，如图3及图4所示，绕沿宽度方向Y的轴心摆动，由此移动至限制姿势和避让姿势。另外，使第一限制体36呈限制姿势的位置相当于第一限制体36的限制位置，使第一限制体36呈避让姿势的位置相当于第一限制体36的避让位置。
〔第一限制体〕
若对第一限制体36进行说明，则第一限制体36具备连结于支承体26的连结部36B和从连结部36B延伸的限制部36A及摆动部36C。连结部36B、限制部36A、摆动部36C被一体地形成，第一限制体36在宽度方向观察时形成为L字形。第一限制体36在前后方向X上相对于支承体26的中心分别设置于两侧，物品搬运车2具备一对第一限制体36。
连结部36B绕沿宽度方向Y的轴心旋转自如地连结于支承体26。并且，如图4所示，第一限制体36在限制姿势的状态下，各个第一限制体36的限制部36A从连结部36B向前后方向第二侧X2和上下方向Z之间的斜上方侧延伸，如图3所示，第一限制体36在避让姿势的状态下，各个第一限制体36的限制部36A从连结部36B向前后方向第二侧X2延伸。这样，限制部36A根据第一限制体36的姿势从连结部36B延伸的方向不同。一个第一限制体36的限制部36A从连结部36B延伸的方向相当于与宽度方向Y正交的该第一限制体36的第一方向D1，限制部36A从连结部36B沿第一方向D1延伸(参照图10、图11)。因此，像本例这样，一个第一限制体36的第一方向D1有与另外的第一限制体36的第一方向D1不同的情况。
此外，如图4所示，第一限制体36在限制姿势的状态下，各个第一限制体36的摆动部36C从连结部36B向前后方向第二侧X2和上下方向Z之间的斜下方侧延伸，如图3所示，第一限制体36在避让姿势的状态下，摆动部36C从连结部36B向下方侧延伸。这样，摆动部36C根据第一限制体36的姿势从连结部36B延伸的方向不同。一个第一限制体36的摆动部36C从连结部36B延伸的方向相当于与第一方向D1交叉的第二方向D2，摆动部36C从连结部36B沿第二方向D2延伸(参照图10、图11)。例如，第一方向D1和第二方向D2正交。
限制部36A具有第一限制体36在限制姿势的状态下位于比支承容器WS的盖体7的下端靠上方的位置且第一限制体36在避让姿势的状态下位于比支承容器WS的盖体7的下端靠下方的位置的部分。该限制部36A的位于比盖体7的下端靠下方的部分与第一限制体36在限制姿势的状态下在宽度方向Y观察时与盖体7重叠。限制部36A和适当地装配于支承容器WS的盖体7的宽度方向Y上的间隔，比盖体7相对于主体部6向宽度方向第二侧Y2嵌入的深度短，借助限制部36A承接从支承容器WS脱离的盖体7，由此限制盖体7从支承容器WS离脱，限制盖体7从物品搬运车2下落。此外，摆动部36C为，在第一限制体36在限制姿势的状态及避让姿势的状态双方下位于比限制部36A靠下方的位置。
〔联动机构〕
联动机构38具有摆动自如地连结于移动体27和第一限制体36双方的杆机构38A。杆机构38A具备摆动自如地连结于移动体27和第一限制体36的摆动部36C双方的杆体38B。杆体38B相对于一对第一限制体36的每一个被装备，杆机构38A具有一对杆体38B。
杆体38B在宽度方向Y观察时形成为I字形，其一端部绕沿宽度方向Y的轴心摆动自如地连结于移动体27，另一端部绕沿宽度方向Y的轴心摆动自如地连结于摆动部36C的末端部。并且，连结于杆体38B的移动体27的位置相对于连结于杆体38B的摆动部36C的位置位于前后方向第二侧X2。因此，杆体38B在第一限制体36为限制姿势的状态及避让姿势的状态的双方，呈从移动体27向前后方向第一侧X1的斜上方侧延伸的姿势。
并且，如图3及图4所示，支承体26相对于移动体27向上方移动，由此，联动机构38借助杆体38B将避让姿势的第一限制体36的摆动部36C沿前后方向第二侧X2拉伸操作，由此使第一限制体36呈限制姿势 (参照图4)。此外，联动机构38为，支承体26相对于移动体27向下方移动，由此杆体38B通过将限制姿势的第一限制体36的摆动部36C沿前后方向第一侧X1推动操作，使第一限制体36呈避让姿势 (参照图3)。这样，联动机构38与支承体26上升对应地使第一限制体36从避让姿势向限制姿势移动，且与支承体26下降对应地使第一限制体36从限制姿势向避让姿势移动。
〔第二限制体、摆动用马达、盖检测传感器〕
第二限制体37在宽度方向Y观察时形成为I字形，其一端部连结于被摆动用马达39旋转驱动的中转部件。摆动用马达39固定于罩体21。并且，第二限制体37通过摆动用马达39的驱动绕沿宽度方向Y的轴心摆动，由此姿势改变成限制姿势(图4所示的位置)和避让姿势(图3所示的位置)。第二限制体37在避让姿势下呈沿前后方向X的姿势，第二限制体37的整体位于比支承容器WS靠上方的位置。此外，第二限制体37在限制姿势下呈沿上下方向Z的姿势，第二限制体37的一部分位于比盖体7的上端靠下方的位置，该第二限制体37的一部分在宽度方向Y观察时与盖体7重叠。另外，使第二限制体37呈限制姿势的位置相当于第二限制体37的限制位置，使第二限制体37呈避让姿势的位置相当于第二限制体的避让位置。此外，摆动用马达39相当于使第二限制体37向限制位置和避让位置移动的驱动部。
第二限制体37以支承部19在位于缩回位置的状态下相对于支承容器WS的盖体7位于宽度方向第一侧Y1的方式支承于罩体21。另外，第二限制体37经由摆动用马达39支承于罩体21。第二限制体37的限制姿势在支承体26位于上升高度的状态下为第二限制体37与盖体7的上端相比向下方突出的姿势。此外，第二限制体37的避让位置为，在支承体26位于上升高度的状态下第二限制体37与支承容器WS的上端相比向上方缩回的位置。
支承体26在位于缩回位置的状态下，第二限制体37和适当地装配于支承容器WS的盖体7的宽度方向Y上的间隔比盖体7相对于主体部6在宽度方向第二侧Y2上嵌入的深度短。通过借助限制部36A承接从支承容器WS脱离的盖体7，限制盖体7从支承容器WS下落，限制盖体7从物品搬运车2下落。
盖检测传感器40固定于罩体21的位于比支承容器WS靠上方的部分。盖检测传感器40向下方投射检测光，接收来自固定于罩体21的位于比支承容器WS靠下方的部分的反射板的反射光。检测光及反射光在前后方向X穿过盖体7的宽度内且在宽度方向Y穿过第一限制体36及第二限制体37和支承容器WS之间。即，盖检测传感器40被设置成，在支承容器WS的盖体7适当地固定于主体部6的情况下不检测盖体7，在盖体7从主体部6脱离而被第一限制体36或第二限制体37承接的情况下检测该被承接的盖体7。这样，盖检测传感器40检测盖体7从支承容器WS脱离。
〔控制装置〕
物品搬运车2具备控制该物品搬运车2的工作的控制装置H。控制装置H通过控制行进用马达17，使行进部13行进，使物品搬运车2停止于相对于搬运对象的保管架3预先设定的行进停止位置。此外，控制装置H通过控制伸缩用马达24，使支承体26沿宽度方向Y伸缩，并且通过控制升降用马达32来使支承体26升降，在物品搬运车2和保管架3之间移载容器W。此外，控制装置H通过控制摆动用马达39，将第二限制体37的姿势改变成限制姿势和避让姿势。此外，控制装置H在借助盖检测传感器40检测到盖体7从支承容器WS脱离的情况下，使物品搬运车2非常停止。
控制装置H基于来自上位的控制器(图中未示出)的搬运信息控制物品搬运车2，执行将容器W向保管架3传递的传递处理和从保管架3接收容器W的接收处理。
在接收处理中，首先，执行接收行进控制，前述接收行进控制基于搬运信息控制行进用马达17，使得使其停止于相对于保管有搬运对象的容器W的保管架3设定的行进停止位置。另外，执行接收行进控制时，支承体26不支承容器W，支承体26位于缩回位置且位于下降高度。此外，第一限制体36呈避让姿势，第二限制体37呈避让姿势。
并且，在接收处理中，如上所述地执行接收行进控制后，执行接收移载控制，前述接收移载控制控制伸缩用马达24及升降用马达32，使得将保管支承体10上的容器W移载至支承体26上。该接收移载控制中，在物品搬运车2停止于行进停止位置的状态下，首先，如图5、图6、图7的顺序所示，控制伸缩用马达24及升降用马达32，使得使支承体26向突出位置突出后向上升高度上升来将容器W载置于支承体26上。这样，随着使支承体26上升，第一限制体36的姿势从避让姿势改变成限制姿势。并且，在接收移载控制中，接着，如图8所示，控制伸缩用马达24来使支承体26向缩回位置缩回后，如图2所示，控制摆动用马达39，使得第二限制体37的姿势改变成限制姿势。
在传递处理中，首先，基于搬运信息执行传递行进控制，前述传递行进控制控制行进用马达17，使得停止于相对于保管有控制搬运对象的容器W的保管架3设定的行进停止位置。另外，执行传递行进控制时，支承体26支承容器W，支承体26位于缩回位置且位于上升高度。此外，第一限制体36呈限制姿势，第二限制体37呈限制姿势。
并且，在传递处理中，如上所述地执行接收行进控制后，执行传递移载控制，前述传递移载控制控制伸缩用马达24及升降用马达32，使得将支承体26上的容器W移载于保管支承体10上。该传递移载控制中，物品搬运车2停止于行进停止位置的状态下，首先，如图2、图8的顺序所示，控制摆动用马达39来使第二限制体37的姿势改变成避让姿势后，如图7、图6的顺序所示，控制伸缩用马达24及升降用马达32，使得使支承体26突出至突出位置后下降至下降高度来将容器W载置于保管支承体10上。这样，随着使支承体26下降，第一限制体36的姿势从限制姿势改变成避让姿势。并且，在传递移载控制中，接着，如图5所示，控制伸缩用马达24，使得使支承体26向缩回位置缩回。
接着，对物品搬运车的其他实施方式进行说明。
(1)在上述实施方式中，具备若支承体26位移则使第一限制体36(相对于支承体26，即相对于支承容器WS的盖体7的下端(例如下缘))联动的杆机构38A，使第一限制体36与支承体26的升降联动，但也可以是，联动机构38借助杆机构38A以外的部件使第一限制体36与支承体26的升降联动。此外，将第一限制体36在宽度方向Y观察时形成为L字形，但也可以在宽度方向Y观察时形成为I字形等，第一限制体36的形状可以适当改变。此外，使第一限制体36通过摆动向限制位置和避让位置移动，但也可以是，使第一限制体36通过向上下方向Z的滑动移动来向限制位置和避让位置移动。
具体地，例如，在联动机构38具备旋转自如地装备于支承体26的小齿轮和固定于移动体27的齿条，使在宽度方向Y上观察时形成为I字形的第一限制体36以沿上下方向Z的姿势啮合于小齿轮。并且，也可以是，随着支承体26相对于移动体27升降，小齿轮相对于齿条升降，由此小齿轮旋转，随着该小齿轮的旋转，第一限制体36沿上下方向Z滑动移动。
(2)在上述实施方式中，将容器W设为前开口统集盒(Front Opening UnifiedPod, FOUP)，但也可以将容器W设为前开口运装箱(FOSB)等其他容器。
(3)在上述实施方式中，支承体26以开口5朝向突出侧(宽度方向第一侧Y1)的姿势将支承容器WS支承，但也可以是，支承体26以开口5朝向缩回侧(宽度方向第二侧Y2)的姿势将支承容器WS支承。该情况下，也可以是，将第一限制体36连结于支承体26的相对于支承容器WS位于缩回侧的部分。
(4)在上述实施方式中，具备第一限制体36和第二限制体37，但也可以仅具备第一限制体36和第二限制体37中的第一限制体36。
(5)另外，上述各实施方式中公开的方案，只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的方案组合来应用。关于其他方案，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都不过仅是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当进行各种改变。
〔实施方式的概要〕
以下，对在上述说明的物品搬运车的概要进行说明。
物品搬运车具备行进部、支承部、移动机构，前述行进部沿行进路径行进，前述支承部支承容器，前述移动机构使前述支承部沿在上下方向观察时相对于前述行进路径交叉的宽度方向移动，前述移动机构使前述支承部向相对于前述行进部向前述宽度方向突出的突出位置和相对于前述突出位置靠前述行进部侧的缩回位置移动，前述支承部具备支承体、移动体、升降机构，前述支承体从下方支承前述容器的底面，前述移动体借助前述移动机构向前述宽度方向移动，前述升降机构使前述支承体相对于前述移动体向上下方向移动，前述容器具备在支承于前述支承部的状态下向前述宽度方向开口的主体部和将前述开口关闭的盖体，还具备下落限制体和联动机构，前述下落限制体限制支承于前述支承体的前述容器即支承容器的前述盖体下落，前述联动机构使前述下落限制体与前述支承体联动，前述下落限制体相对于前述支承容器的前述盖体配置于与前述主体部侧相反的一侧，构成为，向与前述盖体的下端相比向上方突出的限制位置和与前述盖体的下端相比向下方缩回的避让位置移动自如，前述联动机构与前述支承体上升对应地使前述下落限制体从前述避让位置向前述限制位置移动，且与前述支承体下降对应地使前述下落限制体从前述限制位置向前述避让位置移动。
根据该方案，在从位于行进路径的侧方的移载对象部位向支承体移载容器的情况下，在使行进部停止于与移载对象部位对应的位置的状态下，借助移动机构使支承部从缩回位置向突出位置移动后，在支承部处借助升降机构使支承体相对于移动体上升来将移载对象部位的容器载置于支承体上，之后，借助移动机构使支承体从突出位置向缩回位置移动。其间，与支承体相对于移动体上升对应，下落限制体借助联动机构从避让位置向限制位置移动。因此，使不支承容器的支承体从缩回位置向突出位置移动时，支承体下降，下落限制体处于避让位置，所以能够抑制下落限制体与位于移载对象部位的容器接触。并且，在使支承有容器的支承部从突出位置向缩回位置移动时，支承体上升，下落限制体处于限制位置，所以能够借助下落限制体限制容器的盖体从主体部脱离而从物品搬运车下落。
此外，从支承体向移载对象部位移载容器的情况下，在使行进部停止于与移载对象部位对应的位置的状态下，借助移动机构使支承部从缩回位置向突出位置移动后，在支承部借助升降机构使支承体相对于移动体下降，将支承体上的容器卸至移载对象部位，此后，借助移动机构使支承体从突出位置向缩回位置移动。其间，与支承体相对于移动体下降对应，下落限制体借助联动机构从限制位置向避让位置移动。因此，使支承有容器的支承部从缩回位置向突出位置移动时，支承体上升，下落限制体处于限制位置，所以能够借助下落限制体限制容器的盖体从主体部脱离而从物品搬运车下落。并且，使未支承有容器的支承体从突出位置向缩回位置移动时，支承体下降，下落限制体处于避让位置，所以能够抑制下落限制体与位于移载对象部位的容器接触。
并且，下落限制体借助联动机构与支承体的升降联动而向限制位置、避让位置移动，所以不需要用于使下落限制体向限制位置、避让位置移动的专用的驱动装置，此外，也不需要与支承体的升降联动来控制驱动装置。因此，能够借助下落限制体限制盖体从物品搬运车下落，并且与具备用于使下落限制体移动的专用的驱动装置的情况相比，能够实现物品搬运车的结构的简单化。
这里，优选的是，前述下落限制体绕沿前述宽度方向的轴心摆动自如地连结于前述支承体，通过摆动向前述限制位置和前述避让位置移动，前述联动机构具有摆动自如地连结于前述移动体和前述下落限制体双方的杆机构。
根据该方案，随着支承体相对于移动体升降而杆机构的姿势变化，由此能够使下落限制体向限制位置和避让位置移动。这样，借助联动机构的杆机构，能够与支承体的升降联动来使下落限制体向限制位置、避让位置移动。
此外，优选的是，前述下落限制体具备连结部、限制部、摆动部，前述连结部连结于前述支承体，前述限制部从前述连结部沿与前述宽度方向正交的第一方向延伸，前述摆动部从前述连结部沿与前述宽度方向正交且与前述第一方向交叉的第二方向延伸，前述限制部具有在前述下落限制体位于前述限制位置的状态下位于比前述支承容器的前述盖体的下端靠上方的位置且在前述下落限制体位于前述避让位置的状态下位于比前述支承容器的前述盖体的下端靠下方的位置的部分，前述摆动部在前述限制位置及前述避让位置的双方处位于比前述限制部靠下方的位置，前述杆机构具备相对于前述移动体和前述摆动部双方摆动自如地连结的杆体。
根据该方案，杆体与支承体相对于移动体升降对应地摆动，通过该杆体的摆动，摆动部摆动，由此限制部上下移动，使下落限制体向避让位置和限制位置移动。通过这样地构成为下落限制体和杆体双方摆动，能够以比较简易的结构使这些下落限制体和杆体联动。
此外，优选的是，在前述宽度方向上将前述突出位置相对于前述缩回位置存在的一侧设为突出侧，前述支承体以前述开口朝向前述突出侧的姿势支承前述支承容器，前述下落限制体连结于前述支承体的前述突出侧的端部。
根据该方案，支承体以开口朝向突出侧的姿势支承着支承容器，所以下落限制体相对于盖体配置于突出侧。在使未支承容器的支承体从缩回位置向突出位置移动的情况或从突出位置向缩回位置移动的情况下，支承体的突出侧的端部移动至移载对象部位的容器的突出侧，但下落限制体位于避让位置，所以能够避免设置于支承体的端部的下落限制体与移载对象部位的容器干涉。
此外，优选的是，将前述下落限制体设为第一限制体，将前述第一限制体为前述限制位置的前述支承体的高度设为上升高度，还具备第二限制体、驱动部、中间部，前述第二限制体限制前述支承容器的前述盖体下落，前述驱动部使前述第二限制体移动，前述中间部支承于前述行进部且将前述移动机构支承，前述第二限制体以前述支承部位于前述缩回位置的状态下相对于前述支承容器的前述盖体位于与前述主体部侧相反的一侧的位置的方式支承于前述中间部，前述驱动部使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述盖体的上端相比向下方突出的限制位置移动，使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述支承容器的上端相比向上方缩回的避让位置移动。
根据该方案，避让位置的第二限制体位于比支承着上升高度的支承体的支承容器靠上方的位置，所以在使支承体处于上升高度的支承部向缩回位置和突出位置移动的情况下，预先使第二限制体位于避让位置，由此能够避免第二限制体与支承容器接触。并且，在支承体位于缩回位置且处于上升高度时，使第二限制体位于限制位置，由此能够借助第二限制体限制容器的盖体从主体部脱离而从物品搬运车下落。此外，这样，支承体位于上升高度时，第一限制体也向限制位置移动。因此，支承体位于缩回位置且位于上升高度时，以借助第一限制体承接盖体的下部、借助第二限制体承接盖体的上部的方式，借助第一限制体和第二限制体双方，能够抑制容器的盖体从主体部脱离而从物品搬运车下落。
附图标记说明
2：物品搬运车
5：开口
6：主体部
7：盖体
13：行进部
19：支承部
20：移动机构
21：罩体(中间部)
26：支承体
27：移动体
28：升降机构
36：第一限制体(下落限制体)
36A：连结部
36B：限制部
36C：摆动部
38A：杆机构
38B：杆体
W：容器
WS：支承容器
X：前后方向
Y：宽度方向
Y1：宽度方向第一侧(主体侧)
Y2：宽度方向第二侧(相反侧、突出侧)
Z：上下方向。

Claims (10)

1.一种物品搬运车，
前述物品搬运车具备行进部、支承部、移动机构，前述行进部沿行进路径行进，前述支承部支承容器，前述移动机构使前述支承部沿在上下方向观察时相对于前述行进路径交叉的宽度方向移动，
前述移动机构使前述支承部向相对于前述行进部向前述宽度方向突出的突出位置和相对于前述突出位置靠前述行进部侧的缩回位置移动，
前述支承部具备支承体、移动体、升降机构，前述支承体从下方支承前述容器的底面，前述移动体借助前述移动机构向前述宽度方向移动，前述升降机构使前述支承体相对于前述移动体向上下方向移动，
前述容器具备在支承于前述支承部的状态下向前述宽度方向开口的主体部和将前述开口关闭的盖体，其特征在于，
还具备下落限制体和联动机构，前述下落限制体限制支承于前述支承体的前述容器即支承容器的前述盖体下落，前述联动机构使前述下落限制体与前述支承体联动，
前述下落限制体相对于前述支承容器的前述盖体配置于与前述主体部侧相反的一侧，构成为，向与前述盖体的下端相比向上方突出的限制位置和与前述盖体的下端相比向下方缩回的避让位置移动自如，
前述联动机构与前述支承体上升对应地使前述下落限制体从前述避让位置向前述限制位置移动，且与前述支承体下降对应地使前述下落限制体从前述限制位置向前述避让位置移动。
2.如权利要求1所述的物品搬运车，其特征在于，
前述下落限制体绕沿前述宽度方向的轴心摆动自如地连结于前述支承体，通过摆动向前述限制位置和前述避让位置移动，
前述联动机构具有摆动自如地连结于前述移动体和前述下落限制体双方的杆机构。
3.如权利要求2所述的物品搬运车，其特征在于，
前述下落限制体具备连结部、限制部、摆动部，
前述连结部连结于前述支承体，前述限制部从前述连结部沿与前述宽度方向正交的第一方向延伸，前述摆动部从前述连结部沿与前述宽度方向正交且与前述第一方向交叉的第二方向延伸，
前述限制部具有在前述下落限制体位于前述限制位置的状态下位于比前述支承容器的前述盖体的下端靠上方的位置且在前述下落限制体位于前述避让位置的状态下位于比前述支承容器的前述盖体的下端靠下方的位置的部分，
前述摆动部在前述限制位置及前述避让位置的双方处位于比前述限制部靠下方的位置，
前述杆机构具备相对于前述移动体和前述摆动部双方摆动自如地连结的杆体。
4.如权利要求2所述的物品搬运车，其特征在于，
在前述宽度方向上将前述突出位置相对于前述缩回位置存在的一侧设为突出侧，
前述支承体以前述开口朝向前述突出侧的姿势支承前述支承容器，
前述下落限制体连结于前述支承体的前述突出侧的端部。
5.如权利要求3所述的物品搬运车，其特征在于，
在前述宽度方向上将前述突出位置相对于前述缩回位置存在的一侧设为突出侧，
前述支承体以前述开口朝向前述突出侧的姿势支承前述支承容器，
前述下落限制体连结于前述支承体的前述突出侧的端部。
6.如权利要求1所述的物品搬运车，其特征在于，
将前述下落限制体设为第一限制体，将前述第一限制体为前述限制位置的前述支承体的高度设为上升高度，
还具备第二限制体、驱动部、中间部，前述第二限制体限制前述支承容器的前述盖体下落，前述驱动部使前述第二限制体移动，前述中间部支承于前述行进部且将前述移动机构支承，
前述第二限制体以前述支承部位于前述缩回位置的状态下相对于前述支承容器的前述盖体位于与前述主体部侧相反的一侧的位置的方式支承于前述中间部，
前述驱动部使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述盖体的上端相比向下方突出的限制位置移动，使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述支承容器的上端相比向上方缩回的避让位置移动。
7.如权利要求2所述的物品搬运车，其特征在于，
将前述下落限制体设为第一限制体，将前述第一限制体为前述限制位置的前述支承体的高度设为上升高度，
还具备第二限制体、驱动部、中间部，前述第二限制体限制前述支承容器的前述盖体下落，前述驱动部使前述第二限制体移动，前述中间部支承于前述行进部且将前述移动机构支承，
前述第二限制体以前述支承部位于前述缩回位置的状态下相对于前述支承容器的前述盖体位于与前述主体部侧相反的一侧的位置的方式支承于前述中间部，
前述驱动部使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述盖体的上端相比向下方突出的限制位置移动，使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述支承容器的上端相比向上方缩回的避让位置移动。
8.如权利要求3所述的物品搬运车，其特征在于，
将前述下落限制体设为第一限制体，将前述第一限制体为前述限制位置的前述支承体的高度设为上升高度，
还具备第二限制体、驱动部、中间部，前述第二限制体限制前述支承容器的前述盖体下落，前述驱动部使前述第二限制体移动，前述中间部支承于前述行进部且将前述移动机构支承，
前述第二限制体以前述支承部位于前述缩回位置的状态下相对于前述支承容器的前述盖体位于与前述主体部侧相反的一侧的位置的方式支承于前述中间部，
前述驱动部使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述盖体的上端相比向下方突出的限制位置移动，使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述支承容器的上端相比向上方缩回的避让位置移动。
9.如权利要求4所述的物品搬运车，其特征在于，
将前述下落限制体设为第一限制体，将前述第一限制体为前述限制位置的前述支承体的高度设为上升高度，
还具备第二限制体、驱动部、中间部，前述第二限制体限制前述支承容器的前述盖体下落，前述驱动部使前述第二限制体移动，前述中间部支承于前述行进部且将前述移动机构支承，
前述第二限制体以前述支承部位于前述缩回位置的状态下相对于前述支承容器的前述盖体位于与前述主体部侧相反的一侧的位置的方式支承于前述中间部，
前述驱动部使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述盖体的上端相比向下方突出的限制位置移动，使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述支承容器的上端相比向上方缩回的避让位置移动。
10.如权利要求5所述的物品搬运车，其特征在于，
将前述下落限制体设为第一限制体，将前述第一限制体为前述限制位置的前述支承体的高度设为上升高度，
还具备第二限制体、驱动部、中间部，前述第二限制体限制前述支承容器的前述盖体下落，前述驱动部使前述第二限制体移动，前述中间部支承于前述行进部且将前述移动机构支承，
前述第二限制体以前述支承部位于前述缩回位置的状态下相对于前述支承容器的前述盖体位于与前述主体部侧相反的一侧的位置的方式支承于前述中间部，
前述驱动部使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述盖体的上端相比向下方突出的限制位置移动，使前述第二限制体在前述支承体位于前述上升高度的状态下向前述第二限制体与前述支承容器的上端相比向上方缩回的避让位置移动。
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