JP2005219834A - 自動倉庫における荷の移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 荷を迅速に荷台と荷棚との間で出し入れできるとともに、スタッカクレーンを走行させたり荷台を昇降させた際に、荷台上に載置された荷を安定させることができる移載装置を提供すること。
【解決手段】 荷４は、荷４の移載方向における少なくとも一方の端部に手掛部３６を備え、移載装置１３は、荷台６６と荷棚３との間で荷４を移載するために手掛部３６を保持する保持手段３５と、荷台３における荷４の移載方向の両端部側それぞれにおいて、手掛部３６を上方または下方から保持する保持位置と、手掛部３６から荷４の上方または下方に退避した退避位置と、の間で保持手段３５を昇降させる昇降手段１７と、荷台３における荷４の移載方向の両端部側それぞれの保持位置間で保持手段３５をスライド移動させる移動手段１８と、を備える。
【選択図】 図３

Description

本発明は、複数段の荷棚の目的位置に、スッタカクレーン等を用いて荷を出し入れするようにした自動倉庫における荷の移載装置に関する。

従来、スッタカクレーンの荷の移載装置には、荷を荷棚から出し入れする際に、ベルトコンベア式の移載部の先端を荷の下方まで移動させ、移載部上に荷を載置してからベルトコンベアを作動させて荷を基台（荷台）に引き込むものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、この種の移載装置として搬送ローラ上に荷を載置させるために、物品を収納したコンテナ（荷）に下向き引掛け片を設けて、このコンテナ（荷）の下向き引掛け片を搬送ローラ側に配置されている揺動腕の上向きフックと揺動フックにより挟持することで、コンテナ（荷）を搬送ローラ上に引き込むものもある（例えば、特許文献２参照）。

特開２００２−９６９０４号公報（第３頁、第３図） 特公昭６１−３７１６３号公報（第２頁、第６図）

しかしながら、特許文献１にあっては、ベルトコンベアにより荷を基台（荷台）に引き込んでいるので、荷棚からの出し入れの際に、ベルトコンベアと荷の底面との間に滑りが発生して、荷の出し入れを迅速に行えない場合があるとともに、基台（荷台）上に載置された荷は、ベルトコンベアとの摩擦により保持されているだけなので、荷を載置した基台（荷台）を移動させる際に、荷が不安定になる場合がある。

また、特許文献２にあっては、コンテナ（荷）の下向き引掛け片を揺動腕の上向きフックと揺動フックにより挟持して搬送ローラ上に引き込んでいるので、コンテナ（荷）を搬送ローラ上に載置することはできるが、搬送ローラ上から前記荷の引き込み方向と反対側に移載させるためには、別途コンテナ（荷）移動用の装置を設ける必要がある。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、装置の構造を複雑化することなく、荷台と荷棚との間で荷を簡単な動作で出し入れできるとともに、スタッカクレーンを走行させたり荷台を昇降させる際に、荷台上に載置された荷を安定して支持できる移載装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の自動倉庫における荷の移載装置は、
荷を収納する複数段の荷棚に沿って走行するスタッカクレーンのマストに昇降可能に設けられた荷台を備え、前記荷を入出庫するために前記荷台と前記荷棚との間で荷を移載する自動倉庫における荷の移載装置であって、
前記荷は、該荷の移載方向における少なくとも一方の端部に手掛部を備え、
前記荷の移載装置は、
前記荷台と前記荷棚との間で前記荷を移載するために前記手掛部を保持する保持手段と、
前記荷台における荷の移載方向の両端部側それぞれにおいて、前記手掛部を上方または下方から保持する保持位置と、前記手掛部から前記荷の上方または下方に退避した退避位置と、の間で前記保持手段を昇降させる昇降手段と、
前記荷台における荷の移載方向の両端部側それぞれの前記保持位置間で前記保持手段をスライド移動させる移動手段と、
を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、荷棚に収納された荷を荷台に移載する際には、退避位置にある保持手段を昇降手段により保持位置まで上昇させて手掛部に保持させたまま、移動手段により荷台の反対側の端部に向けてスライド移動させることで荷棚から荷台に荷が移載され、また、荷台の荷を荷棚に移載する際には、移動手段により保持手段を荷棚に向けてスライド移動させることで荷台から荷棚に荷が移載される。また、荷棚または荷台に荷を載置した状態で保持手段を退避位置まで上昇または下降させることで保持手段による手掛部の保持が解除されるため、スタッカクレーンの走行及び昇降が自在となって他の荷の移載を行うことが可能となる。さらに、荷台に載置された荷の手掛部を保持手段により保持させておけば、荷を安定して保持したままスタッカクレーンを走行させたり荷台を昇降させることができる。

本発明の請求項２に記載の自動倉庫における荷の移載装置は、請求項１に記載の自動倉庫における荷の移載装置であって、
前記荷は、該荷における移載方向の両端部に前記手掛部を備え、
前記移載装置は、
前記荷台における荷の移載方向の両端部側それぞれの前記退避位置間で前記保持手段をスライド移動させて前記保持位置を変更させるための保持位置変更手段を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、荷棚にある荷の一方の手掛部を保持手段により保持して荷台に移載した後に保持手段を退避位置まで退避させれば、荷台上に荷を載置したまま保持手段を荷台の反対側の端部までスライド移動させることができ、さらに反対側の退避位置から保持位置まで上昇させることで他方の手掛部を保持することができるので、一方の荷棚にある荷を荷台上を通過させて反対側の荷棚に移載することができる。

本発明の請求項３に記載の自動倉庫における荷の移載装置は、請求項１または２に記載の自動倉庫における荷の移載装置であって、
前記荷台は、前記荷の移載方向を向く互いに離間配置された一対の支持部材からなり、該一対の支持部材間に前記保持手段を配置したことを特徴としている。
この特徴によれば、一対の支持部材間に開口が形成されるため、その間に配置された保持手段のメンテナンス等を前記開口を介して簡単に行うことができる。

本発明の請求項４に記載の自動倉庫における荷の移載装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載装置であって、
前記手掛部が前記荷の幅方向を向く棒部材にて構成されるとともに、
前記保持手段は、上方または下方が開口する略凹状に形成される保持部を前記荷の幅方向の両端部に有する保持部材にて構成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、上方または下方が開口する略凹状に形成される保持部を、棒部材からなる手掛部に上方または下方から嵌合させるだけで手掛部を容易に保持することができるとともに、手掛部が保持部により水平方向の両側から挟まれるため、荷をどちらの移載方向にも移動させることができる。

本発明の請求項５に記載の自動倉庫における荷の移載装置は、請求項１ないし４のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載装置であって、
前記荷の移載装置は、
前記荷台が上部に配設される装置本体と、
前記装置本体に前記昇降手段を介して昇降自在に設けられた昇降台と、
から構成されており、
前記保持手段を、前記昇降台上における前記荷の移載方向に向けてスライド移動自在に設けたことを特徴としている。
この特徴によれば、昇降台を昇降させることで、保持手段を荷の移載方向の両端部側の保持位置間及び退避位置間でそれぞれスライド移動させることができるため、装置の構造が簡素化され、製造コストを低減できる。

本発明の実施例を以下に説明する。

本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、先ず図1は、本発明の移載装置が設けられたスタッカクレーンと荷棚を示す側面図であり、図２は、スタッカクレーンを示す正面図である。

近年、銀行などの店舗に設置してある貸金庫などは自動化が進んでおり、各利用者が利用する貸金庫ボックスを無人化された自動倉庫から搬出させるための様々なボックス搬送用の装置が用いられている。図１の符号１は、自動化された貸金庫などで貸金庫ボックスを搬送するためのスタッカクレーンである。

以下、図１の左側を前方として説明すると、スタッカクレーン１の前後には、矩形状に組み立てられた枠体２が配置されていて、この枠体２には、複数段の荷棚３が設けられており、貸金庫として使用される本発明の荷としてのボックス４が荷棚３に収納されている。前後の枠体２は上部に配置された上部フレーム５によって連結されており、この上部フレーム５の中央部には、天井レール６が取り付けられていて、床面７にも天井レール６と同じ方向を向く床面レール８が固定されている。

図２に示すように、スタッカクレーン１には、天井レール６と床面レール８との間を上下方向に延びるマスト９が設けられていて、マスト９の下部には、床面レール８上を走行できる台車１０が設けられており、台車１０の設けられている走行モータ１１を駆動させることによって、スタッカクレーン1は天井レール６と床面レール８に案内されながら、前後に配置されている複数段の荷棚３に沿って走行できるようになっている。

また、スタッカクレーン１のマスト９には、上下に昇降できる昇降部１２が配置されていて、本発明の移載装置１３が昇降部１２に固着されている。昇降部１２はマスト９に沿って配置されているチェーン１４に連結されており、昇降モータ１５を駆動させることによって、昇降部１２はチェーン１４に牽引されて上下方向に昇降できるようになっている。スタッカクレーン１を走行させるとともに、昇降部１２を昇降させることにより、スタッカクレーン１の前後に配置されている複数段の荷棚３の内、目的とする荷棚３まで移載装置１３を移動させることができる。

次に、本発明の実施例における移載装置１３を図３から図５に基づいて説明すると、図３は、移載装置１３を示す要部断面側面図であり、図４は、移載装置１３を示す要部断面正面図であり、図５は、移載装置１３を示す要部断面平面図である。以下、図３の左側を前方とし、図４の手前側を前方とし、図５の左側を前方として説明する。

図３に示すように、移載装置１３は本発明の装置本体としての板状のベース体１６を有し、ベース体１６の上部には、昇降台としての略箱形状の中間ベース１７が配置されている。この中間ベース１７の上部には、移動手段を構成する略板形状の上部ベース１８が設けられている。

上部ベース１８は、中間ベース１７の上端に配置されているレール１９上を摺動案内されるガイド２０によって支持されており、この上部ベース１８のガイド２０が中間ベース１７のレール１９上を移動することによって、上部ベース１８が荷の移載方向としての前後方向に移動できるようになっている。上部ベース１８の略中央部の下方には、ラック２１が設けられており、このラック２１に係合するように、中間ベース１７の中央部にはピニオン２２が配置されている。

ピニオン２２は、移動手段としての磁気ブレーキ付の駆動モータ２３に軸着されており、駆動モータ２３の駆動により回動されるようになっている。上部ベース１８を前後方向に移動させるためには、中間ベース１７の中央部に設けられている駆動モータ２３を駆動させることでピニオン２２を回転させて、ピニオン２２に係合されているラック２１を前後方向に移動させることで、上部ベース１８が中間ベース１７のレール１９に案内されて前後方向に移動される。

また、上部ベース１８の前方の側部には、プレート２４が固着されており、このプレート２４の位置を検出できるように、中間ベース１７の前方の側部には、３つの磁気センサ２５、２６、２７が配置されている。各々の磁気センサ２５、２６、２７は上部ベース１８が前、中、後の位置にあることを検出できるように、各々が水平方向に離間されて配置されている。

例えば、図３に示すように、制御回路（図示略）が駆動モータ２３を駆動させてピニオン２２を図３において時計回りに回転させると、ラック２１が後方に移動されて上部ベース１８が後方に移動される。そして上部ベース１８が最後方まで移動したときに、３つの磁気センサ２５、２６、２７の内、後方に配置されている磁気センサ２７がプレート２４を検出するので、磁気センサ２７がプレート２４を検出したときに、制御回路（図示略）が駆動モータ２３の駆動を停止させると、上部ベース１８を最後方の位置にて止めることができる。

また、図４に示すように、中間ベース１７の内部には、略箱形状のモータベース２８が配置されていて、移動手段及び保持位置変更手段を構成する駆動モータ２９がモータベース２８の内部に納められており、この駆動モータ２９にはスプロケット３０が取り付けられている。略板形状をなす上部ベース１８の上面には、２本のレール３１、３２が設置されており、このレール３１、３２上に３３、３４を介して、保持手段としてのフック３５が設けられている。

更に、図３に示すように、フック３５は側面視で上方が開口する略凹形状の保持部を有しており、ボックス４の前方及び後方の両端部に設けられている手掛部としての棒状の取手３６を下方から保持できるようになっている。上方が開口する略凹状に形成されるフック３５を、取手３６に下方より嵌合させるだけで取手３６を容易に保持することができるとともに、取手３６がフック３５により前後方向から挟まれるため、ボックス４を前後どちらの方向にも移動させることができる。更に図４に示すように、ボックス４の取手３６は、長手方向がボックス４の幅方向に延びており、フック３５は取手３６の幅方向の両端を保持できるようになっている。

そして、図４に示すように、フック３５はレール３１、３２に案内されて上部ベース１８の前端から後端まで移動できるようになっており、フック３５の下部には、チェーンブロック３７が固着されていて、スプロケット３０に連係された移動手段及び保持位置変更手段を構成するチェーン３８がチェーンブロック３７に取り付けられている。

図５に示すように、チェーン３８は上部ベース１８の前後端に配置されている２つのギア３９、４０と、スプロケット３０にチェーン３８をテンションをかけて係合させるための２つのギア４１、４２と、スプロケット３０に掛け渡されていて、スプロケット３０が駆動モータ２９によって回動されると、フック３５がチェーン３８に牽引されて前後方向に移動できるようになっている。

尚、図４に示すように、フック３５の側方には、プレート４３が取り付けられており、図５に示すように、フック３５のプレート４３を検出できるように、磁気センサ４４、４５、４６、４７が上部ベース１８上に固定されている。この磁気センサ４４、４５、４６、４７は、前後両端にフック３５を停止させるための停止用磁気センサ４４、４７と、停止用磁気センサ４４、４７よりも若干中央寄りに配置されているフック３５を減速させるための減速用磁気センサ４５、４６が設けられている。

例えば、制御回路（図示略）が駆動モータ２９を回転させることによって、スプロケット３０を図５において反時計回りに回転させてフック３５が前方に移動すると、先ず減速用の磁気センサ４５がフック３５に固定されているプレート４３を検出する。そこで制御回路（図示略）が駆動モータ２９の回転速度を落とすと、フック３５の移動速度が落ちる。次に停止用の磁気センサ４４がフック３５のプレート４３を検出したときに、制御回路（図示略）が駆動モータ２９の回転を停止させると、フック３５を上部ベース１８の前端に停止させることができる。

図４に示すように、ベース体１６の上面の左右両側には、一対のリンクベース４８、４９が固着されていて、このリンクベース４８、４９には、左右方向に延びるシャフト５０が軸支されており、このシャフト５０には、一方の端部に従動ギア５１が取り付けられている。ベース体１６の右側端部には、モータベース５２が固着されていて、このモータベース５２上に、減速機５３を介して昇降手段を構成する駆動モータ５４が固定されており、駆動モータ５４の駆動で動く駆動ギア５５が、シャフト５０の従動ギア５１に係合するように配置されている。

また、図３に示すように、シャフト５０には、略三角形状をなすカムプレート５６が固着されており、このカムプレート５６の一端には、縦リンク５８の下端が軸着されていて、縦リンク５８の上端は、中間ベース１７に軸着されている。更に、同様のカムプレート５７と縦リンク５９が中間ベース１７の後方にも配置されており、互いのカムプレート５６、５７は横リンク６０によって連係されている。駆動モータ５４を駆動させると、従動ギア５１が回動されるので、横リンク６０を介して前後両方に配置されているカムプレート５６、５７が回動するようになっている。

そして、図５に示すように、ベース体１６には、垂直方向に延びるレール６１が固着されており、中間ベース１７にはレール６１に摺動案内されるガイド６２が固定されていて、カムプレート５６、５７の回動によって上下昇降される中間ベース１７を案内することができる。そして図３に示すように、中間ベース１７の側面には、２つのブロック体７８、７９が左右に離間されて固着されており、このブロック体７８、７９を検出できるように、２つの磁気センサ７６、７７がレール６１に上下に離間されて設けられている。中間ベース１７が最上方まで上昇されたときは、上方の磁気センサ７６がブロック体７８を検出し、中間ベース１７が最下方まで降下されたときは、下方の磁気センサ７７がブロック体７９を検出するようになっている。

例えば、制御回路（図示略）が駆動モータ５４を駆動させて図３中において横リンク６０により連係されたカムプレート５６、５７を時計回りに９０°回転させると、縦リンク５８、５９が上昇されるので、縦リンク５８、５９に軸着された中間ベース１７が上昇するようになり、中間ベース１７のガイド６２がレール６１によって案内されているので、中間ベース１７は垂直方向に上昇される。中間ベース１７が最上方まで上昇すると、上方の磁気センサ７６が中間ベース１７に固着されたブロック体７８を検出するので、制御回路（図示略）が駆動モータ５４の駆動を停止させる。すると中間ベース１７を最上方の位置で停止させることができる。

カムプレート５６、５７の回動によって中間ベース１７が最上方まで上昇されたときのフック３５位置が保持位置となり、カムプレート５６、５７の回動によって中間ベース１７が最下方まで降下されたときのフック３５の位置が退避位置となっている。

図３に示すように、ベース体１６の四方の端部には、上方に延びる枠体６３、６４、６５が固着されており、この枠体６３、６４、６５の上端部には、前後方向を向く荷台としての一対のガイドレール６６、６７が取り付けられている。そして、図４に示すように、ガイドレール６６、６７は移載装置１３の左右両側部に配置されていて、断面視で略Ｌ字形状をしており、ボックス４をガイドレール６６、６７上に載置できるようになっている。

ガイドレール６６、６７が左右に離間されて配置されているので、ガイドレール６６、６７の間に開口が形成されるようになり、この開口からフック３５やチェーン３８やスプロケット３０などの上部ベース１８に配置されている装置類のメンテナンスができるようになっている。また、このガイドレール６６、６７はベース体１６から延びる枠体６３、６４、６５上に取り付けられており、そのため移載装置１３の側方には、枠体６３、６４、６５の間に開口が形成されるようになり、この開口からラック２１やピニオン２２やカムプレート５６、５７や縦リンク５８、５９や横リンク６０などの上部ベース１８及び中間ベース１７に配置されている装置類のメンテナンスができるようになっている。

このガイドレール６６、６７の左右両側には、図４に示すように、光センサ６９、７２が配置されており、この光センサ６９、７２の間にボックス４が配置されることによって、光センサ６９、７２の検出光が遮蔽されてボックス４を検出できるようになっていて、図５に示すように、左右一対の光センサ６８、６９、７０、７１、７２がガイドレール６６、６７の前方、中間、後方の３箇所に配置されている。

例えば、ボックス４がガイドレール６６、６７上に載置されているときには、中央に配置されている光センサ６９、７２はボックス４を検出し、前方と後方に配置されている光センサ６８、７０、７１はボックス４を検出しないので、ボックス４がガイドレール６６、６７上に載置されていることを制御回路（図示略）が把握できるようになっている。

尚、図３に示すように、ガイドレール６６、６７には、前後の端部近傍が下がるようにテーパ７３、７４が形成されている。また、ボックス４が載置されている荷棚３の端部には、係止部７５が形成されており、ボックス４が荷棚３に載置されたときに、荷棚３の端部からボックス４が摺り落ちないようになっている。

保持位置まで上昇されたフック３５は、荷棚３の係止部７５よりボックス４の底面が高くなる位置までボックス４の取手３６を持ち上げて、その状態でフック３５を前方に移動させると、ガイドレール６６、６７のテーパ７４上をボックス４がスライドしてガイドレール６６、６７上にボックス４を引き込むことができる。また、フック３５が退避位置にあるときに、フック３５の上端はボックス４がガイドレール６６、６７上に載置されたときのボックス４の底面の高さＬよりも下方の位置に配置されるようになっている。

次に、本発明の実施例におけるボックス４を移載するときの移載装置１３の動きを図６から図１３を用いて詳述する。

先ずボックス４を移載装置１３に移載するときの動きについて説明すると、図６は、ボックス４を移載するときの移載装置１３を示す側面概念図であり、図７は、フック３５が保持位置に上昇したときの移載装置１３を示す側面概念図であり、図８は、ボックス４を引き込むときの移載装置１３を示す側面概念図であり、図９は、ボックス４を載せたときの移載装置１３を示す側面概念図である。

以下、図６から図９の左側を前方として説明すると、図６に示すように、移載装置１３がスタッカクレーン１の走行及びマスト９に配置されている昇降部１２の昇降によって目的のボックス４が載置されている荷棚３まで移動される。このとき中間ベース１７は最下方の位置あるので、フック３５は退避位置に配置されている。この状態で移動手段としての駆動モータ２３を回転させると、ピニオン２２が回転し、ラック２１が後方に移動するので、中間ベース１７のレール３１、３２上の上部ベース１８が後方に移動されて、移載装置１３の後方の荷棚３上に載置されているボックス４の前方の取手３６の下方位置までフック３５が移動される。

次に図７に示すように、昇降手段としての駆動モータ５４を駆動させてカムプレート５６、５７を図７中において時計回りに９０°回転させると、縦リンク５８、５９が上昇するので、縦リンク５８、５９に軸着された中間ベース１７と上部ベース１８が上昇する。するとフック３５がボックス４の前方の取手３６を保持できる保持位置まで上昇される。保持位置まで上昇されたフック３５はボックス４の前方の取手３６に嵌合される。

そして、図８に示すように、移動手段としての駆動モータ２９を駆動させてスプロケット３０を回転させると、チェーン３８に牽引されてフック３５がレール３１、３２上をスライド移動して上部ベース１８の前端まで移動される。このときにフック３５がボックス４の前方の取手３６を保持しているので、ボックス４はフック３５の移動とともに前方に移動される。

図９に示すように、フック３５が上部ベース１８の最前端まで移動した後に、移動手段としての駆動モータ２３を反転させると、上部ベース１８が前方に移動して、ガイドレール６６、６７上に載置される。ボックス４をガイドレール６６、６７上に載置したままスタッカクレーン１によって移載装置１３を移動させるときは、フック３５がボックス４の前方の取手３６を保持したまま移載装置１３を移動させる。

略Ｌ字形状をなす一対のガイドレール６６、６７が左右両側からボックス４を支持するとともに、フック３５がボックス４の取手３６を保持したまま移載装置１３を移動させるので、ボックス４は前後方向や左右方向にぐらつくことなくガイドレール６６、６７上に載置されるので、ボックス４を安定させたまま移載装置１３を移動させることができる。

次にボックス４を荷棚３に移載するときの動きについて説明すると、図１０は、フック３５が退避位置に降下したときの移載装置１３を示す側面概念図であり、図１１は、フック３５がボックス４の下方を移動するときの移載装置１３を示す側面概念図であり、図１２は、フック３５が保持位置に上昇したときの移載装置１３を示す側面概念図であり、図１３は、ボックス４を荷棚３に入れるときの移載装置１３を示す側面概念図である。

以下、図１０から図１３の左側を前方として説明すると、図１０に示すように、移載装置１３がスタッカクレーン１の走行及びマスト９に配置されている昇降部１２の昇降によってボックス４を載置する目的の荷棚３まで移動される。目的の荷棚３まで移載装置１３を移動させた後、昇降手段としての駆動モータ５４を駆動させてカムプレート５６、５７を図１０中において反時計回りに９０°回転させると、縦リンク５８、５９が降下するので、縦リンク５８、５９に軸着された中間ベース１７と上部ベース１８が降下する。するとフック３５がボックス４の前方の取手３６から外れてボックス４の底面よりも下方の退避位置まで降下される。

図１１に示すように、フック３５を退避位置まで降下させた後、保持位置変更手段としての駆動モータ２９を回転させることでフック３５を上部ベース１８の後端までスライド移動させる。上部ベース１８の後端まで移動したフック３５は、ボックス４の後方の取手３６の下方まで移動する。

そして、図１２に示すように、昇降手段としての駆動モータ５４を駆動させてカムプレート５６、５７を図１２中において時計回りに９０°回転させると、縦リンク５８、５９が上昇するので、縦リンク５８、５９に軸着された中間ベース１７が上昇する。するとフック３５がボックス４の後方の取手３６を保持できる保持位置まで上昇される。保持位置まで上昇されたフック３５はボックス４の後方の取手３６に嵌合される。

図１３に示すように、移動手段としての駆動モータ２９を駆動させるとフック３５がレール３１、３２上をスライド移動して上部ベース１８の前端まで移動される。このときにフック３５がボックス４の後方の取手３６を保持しているので、ボックス４はフック３５の移動とともに前方に移動され、ボックス４が移載装置１３の前方の荷棚３上に載置される。

以上説明したように、本発明の実施例としての移載装置１３によれば、荷棚３に収納されたボックス４をガイドレール６６、６７に移載するときに、退避位置にあるフック３５を保持位置まで上昇させてボックス４の取手３６を保持させたまま、ガイドレール６６、６７の反対側の端部に向けてスライド移動させることで荷棚３からガイドレール６６、６７にボックス４を移載することができる。また、ガイドレール６６、６７のボックス４を荷棚３に移載するときに、フック３５を荷棚３に向けてスライド移動させることでガイドレール６６、６７から荷棚３にボックス４が移載される。更に、荷棚３にボックス４を載置した状態でフック３５を退避位置まで下降させることでフック３５による取手３６の保持が解除されるため、スタッカクレーン１の走行及び昇降が自在となって他のボックス４の移載を行うことが可能となる。

また、荷棚３にあるボックス４の一方の取手３６をフック３５により保持してガイドレール６６、６７に移載した後にフック３５を退避位置まで退避させれば、ガイドレール６６、６７上にボックス４を載置したままフック３５をガイドレール６６、６７の反対側の端部までスライド移動させることができ、さらに反対側の退避位置から保持位置まで上昇させることで他方の取手３６を保持することができるので、一方の荷棚３にあるボックス４をガイドレール６６、６７上を通過させて反対側の荷棚３に移載することができる。

また、本実施例においては、装置本体としてのベース体１６に対して昇降自在に設けられた昇降台を構成する上部ベース１８上に、１個のフック３５が荷の移載方向に向けてスライド移動自在に設けられているため、上部ベース１８を昇降させることでフック３５を荷の移載方向の両端部側の保持位置間及び退避位置間でそれぞれスライド移動させることができるため、移載装置１３の構造が簡素化され、製造コストを低減できる。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、上記実施例では、側面視で上方が開口する略凹状に形成されたフックがボックスの取手を下方から嵌合するように構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、下方が開口する略凹状に形成されたフックがボックスの取手を上方から嵌合することで、取手を保持できるようにしてもよい。

また、上記実施例では、ボックスの一方の取手を保持しているフックが、下方の退避位置まで降下してボックスの下方を通過することで、ボックスの他方の取手を保持できるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、退避位置がボックスの上面よりも上方にあり、この退避位置までフックが上昇してボックスの上方を通過することで、ボックスの他方の取手を保持できるようにしてもよい。

更に、上記実施例では、本発明の移載装置が貸金庫におけるスタッカクレーンに適用されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、貸金庫以外の荷を移載する移載装置に適用してもよい。

本発明の移載装置が設けられたスタッカクレーンと荷棚を示す側面図である。 スタッカクレーンを示す正面図である。 移載装置を示す要部断面側面図である。 移載装置を示す要部断面正面図である。 移載装置を示す要部断面平面図である。 ボックスを移載するときの移載装置を示す側面概念図である。 フックが保持位置に上昇したときの移載装置を示す側面概念図である。 ボックスを引き込むときの移載装置を示す側面概念図である。 ボックスを載せたときの移載装置を示す側面概念図である。 フックが退避位置に降下したときの移載装置を示す側面概念図である。 フックがボックスの下方を移動するときの移載装置を示す側面概念図である。 フックが保持位置に上昇したときの移載装置を示す側面概念図である。 ボックスを荷棚に入れるときの移載装置を示す側面概念図である。

符号の説明

１ スタッカクレーン
２ 枠体
３ 荷棚
４ ボックス（荷）
５ 上部フレーム
６ 天井レール
７ 床面
８ 床面レール
９ マスト
１０ 台車
１１ 走行モータ
１２ 昇降部
１３ 移載装置
１４ チェーン
１５ 昇降モータ
１６ ベース体（装置本体）
１７ 中間ベース（昇降手段、昇降台）
１８ 上部ベース（移動手段、昇降台）
１９ レール
２０ ガイド
２１ ラック（移動手段）
２２ ピニオン（移動手段）
２３ 駆動モータ（移動手段）
２４ プレート
２５、２６、２７ 磁気センサ
２８ モータベース
２９ 駆動モータ（移動手段、保持位置変更手段）
３０ スプロケット（移動手段、保持位置変更手段、駆動部材）
３１、３２ レール
３３、３４ ガイド
３５ フック（保持手段、保持部、保持部材）
３６ 取手（手掛部、棒部材）
３７ チェーンブロック
３８ チェーン（移動手段、保持位置変更手段、駆動部材）
３９、４０ ギア
４１、４２ ギア
４３ プレート
４４、４５ 磁気センサ
４６、４７ 磁気センサ
４８、４９ リンクベース
５０ シャフト
５１ 従動ギア（昇降手段）
５２ モータベース
５３ 減速機（昇降手段）
５４ 駆動モータ（昇降手段）
５５ 駆動ギア（昇降手段）
５６、５７ カムプレート（昇降手段）
５８、５９ 縦リンク（昇降手段）
６０ 横リンク（昇降手段）
６１ レール
６２ ガイド
６３、６４、６５ 枠体
６６、６７ ガイドレール（荷台、支持部材）
６８、６９、７０ 光センサ
７１、７２ 光センサ
７３、７４ テーパ
７５ 係止部
７６、７７ 磁気センサ
７８、７９ ブロック体

Claims (5)

1. 荷を収納する複数段の荷棚に沿って走行するスタッカクレーンのマストに昇降可能に設けられた荷台を備え、前記荷を入出庫するために前記荷台と前記荷棚との間で荷を移載する自動倉庫における荷の移載装置であって、
   前記荷は、該荷の移載方向における少なくとも一方の端部に手掛部を備え、
   前記荷の移載装置は、
   前記荷台と前記荷棚との間で前記荷を移載するために前記手掛部を保持する保持手段と、
   前記荷台における荷の移載方向の両端部側それぞれにおいて、前記手掛部を上方または下方から保持する保持位置と、前記手掛部から前記荷の上方または下方に退避した退避位置と、の間で前記保持手段を昇降させる昇降手段と、
   前記荷台における荷の移載方向の両端部側それぞれの前記保持位置間で前記保持手段をスライド移動させる移動手段と、
   を備えることを特徴とする自動倉庫における荷の移載装置。
2. 前記荷は、該荷における移載方向の両端部に前記手掛部を備え、
   前記移載装置は、
   前記荷台における荷の移載方向の両端部側それぞれの前記退避位置間で前記保持手段をスライド移動させて前記保持位置を変更させるための保持位置変更手段を備える請求項１に記載の自動倉庫における荷の移載装置。
3. 前記荷台は、前記荷の移載方向を向く互いに離間配置された一対の支持部材からなり、該一対の支持部材間に前記保持手段を配置した請求項１または２に記載の自動倉庫における荷の移載装置。
4. 前記手掛部が前記荷の幅方向を向く棒部材にて構成されるとともに、
   前記保持手段は、上方または下方が開口する略凹状に形成される保持部を前記荷の幅方向の両端部に有する保持部材にて構成されている請求項１ないし３のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載装置。
5. 前記荷の移載装置は、
   前記荷台が上部に配設される装置本体と、
   前記装置本体に前記昇降手段を介して昇降自在に設けられた昇降台と、
   から構成されており、
   前記保持手段を、前記昇降台上における前記荷の移載方向に向けてスライド移動自在に設けた請求項１ないし４のいずれかに記載の自動倉庫における荷の移載装置。

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