JP2015202920A

JP2015202920A - 物品搬送装置

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Publication number: JP2015202920A
Application number: JP2014082005A
Authority: JP
Inventors: 上田　雄一; Yuichi Ueda; 雄一上田; 昌重岩田; Masashige Iwata
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2014-04-11
Filing date: 2014-04-11
Publication date: 2015-11-16
Anticipated expiration: 2034-04-11
Also published as: JP6287514B2

Abstract

【課題】搬送物の移載対象箇所から載置位置までの移載に要する時間の短縮を図ることができる物品搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送物Ｃを載置位置で載置支持する載置体２３と、移載対象箇所１と前記載置位置との間で搬送物Ｃを移載する移載装置２４と、を備え、移載装置２４における基部３６を、出退部３４を突出位置に突出させた状態で移載対象箇所１に位置する搬送物Ｃの被係合部８に係合部３２が係合する位置と、出退部３４を引退位置に引退させた状態で載置位置Ｐ１に位置する搬送物Ｃの被係合部８に係合部３２が係合し且つ基部３６が載置位置Ｐ１に位置する搬送物Ｃよりも移載方向で第２方向側に位置する位置と、に移動させる。
【選択図】図５

Description

本発明は、搬送物を載置位置で載置支持する載置体と、前記搬送物を移載方向に沿って移動させて前記載置体に対して前記移載方向で第１方向側に位置する移載対象箇所と前記載置位置との間で前記搬送物を移載する移載装置と、を備え、前記搬送物における前記移載方向で前記第１方向側とは反対側の第２方向側の端部に被係合部が備えられ、前記移載装置は、前記搬送物の前記被係合部に係合する係合部を備えた出退部と、前記出退部を前記移載方向に出退自在に支持する基部と、前記出退部を突出位置及び引退位置に前記移載方向に沿って出退移動させる出退駆動部と、を備えている物品搬送装置に関する。

かかる物品搬送装置の従来例が、特開２０００−１８５８０６号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送装置では、搬送物を載置搬送する搬送コンベヤが設けられて、その搬送コンベヤの搬送経路の途中に載置位置が設定されており、搬送コンベヤが、搬送物を載置位置で載置支持する載置体として機能している。移載装置は、出退部を載置面より上方で且つ搬送コンベヤにて載置支持される搬送物と移載方向視で重複する上昇高さと、出退部を搬送コンベヤの載置面より下方に位置する退避高さと、に昇降自在に設けられている。
そして、特許文献１の物品搬送装置において、搬送物を移載対象箇所から載置位置に移載するときは、まず、移載装置を上昇高さに上昇させた状態で移載装置の出退部を突出位置に突出させ、移載対象箇所に位置する搬送物の被係合部に出退部における係合部を係合させる。次に、移載装置の出退部を引退位置に引退させて、搬送物の端部を搬送コンベヤ上に載せた後、搬送コンベヤによる搬送物の搬送の邪魔にならないように、移載装置を退避高さまで下降移動させ、その後、搬送コンベヤを作動させて搬送物を載置位置まで載置搬送する。

特開２０００−１８５８０６号公報

特許文献１の物品搬送装置では、搬送物を移載対象箇所から載置位置に移動させる途中で、搬送コンベヤによる搬送物の搬送の邪魔にならないように、移載装置を退避高さまで下降移動させる必要がある。そのため、搬送コンベヤにより搬送物を載置位置まで載置搬送する途中、搬送物の移載方向の第２方向側の端部が搬送コンベヤの移載方向の第１方向側の端部に載った状態で、搬送物の移動を一旦停止させている。そのため、搬送物の移載対象箇所から載置位置への移載に要する時間の短縮を図る余地があった。

そこで、搬送物の移載対象箇所から載置位置への移載に要する時間の短縮を図ることができる物品搬送装置が求められる。

本発明に係る物品搬送装置の特徴構成は、搬送物を載置位置で載置支持する載置体と、前記搬送物を移載方向に沿って移動させて前記載置体に対して前記移載方向で第１方向側に位置する移載対象箇所と前記載置位置との間で前記搬送物を移載する移載装置と、を備え、前記搬送物における前記移載方向で前記第１方向側とは反対側の第２方向側の端部に被係合部が備えられ、前記移載装置は、前記搬送物の前記被係合部に係合する係合部を備えた出退部と、前記出退部を前記移載方向に出退自在に支持する基部と、前記出退部を突出位置及び引退位置に前記出退部を出退移動させる出退駆動部と、を備え、前記突出位置が、前記基部に対して前記移載方向で前記第１方向側に突出させた位置であり、前記引退位置が、前記出退部を前記基部の直上の位置である物品搬送装置において、
前記移載装置における前記基部を前記移載方向に沿って第１移動位置と当該第１移動位置より前記移載方向で第２方向側に位置する第２移動位置とに移動操作する移動装置が備えられ、前記移動装置は、前記載置体の前記搬送物を載置支持する載置面より下方に備えられ、前記出退部は、前記載置面より上方で且つ前記載置体に載置支持されている前記搬送物と移載方向視で重複する高さに備えられ、前記第１移動位置は、前記出退部を前記突出位置に突出させた状態で前記移載対象箇所に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合する位置に設定され、前記第２移動位置は、前記出退部を前記引退位置に引退させた状態で前記載置位置に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合し且つ前記基部が前記載置位置に位置する前記搬送物よりも前記移載方向で前記第２方向側に位置する位置に設定されている点にある。

この特徴構成によれば、移載装置を第１移動位置に移動させた状態で出退部を突出位置に突出させることで、移載対象箇所に位置する搬送物の被係合部に係合部を係合させることができる。そして、係合部が搬送物の被係合部に係合している状態のまま、移載装置の出退部を突出位置から引退位置に引退させ、この移載装置の引退と同時又は連続して移動装置により移載装置の基部を第１移動位置から第２移動位置に移動させることで、第２移動位置に位置する基部上に出退部が位置することになり、その出退部の係合部に被係合部が係合する搬送物は載置位置に位置する。
つまり、移載装置の基部に対する出退部の移動と移載装置の基部の移動とが行われ、この間、搬送物の被係合部に係合部が係合した状態が維持されているので、移載装置の基部に対する出退部の移動と移載装置の基部の移動とにより、搬送物を移載対象箇所から載置位置に移載することができる。

従って、搬送物を移載対象箇所から載置位置に移載するときに、移載装置を下方に退避する必要がなく、搬送物を移載対象箇所から載置位置まで停止することなく継続して移動させることができるので、搬送物の移載対象箇所から載置位置までの移載に要する時間の短縮を図ることができる。

ここで、前記搬送物は、前記被係合部としての第１被係合部に加えて、当該搬送物における前記移載方向で前記第１方向側の端部に第２被係合部を備え、前記出退部が、前記係合部としての第１係合部に加えて、当該第１係合部に対して前記移載方向で第２方向側に位置する第２係合部を備え、前記載置位置としての第１載置位置で前記搬送物を載置支持する前記載置体としての第１載置体に加えて、当該第１載置位置より前記移載方向で前記第２方向側に位置する第２載置位置で前記搬送物を載置支持する第２載置体を備え、前記移載対象箇所である第１移載対象箇所に加えて、前記載置体に対して前記移載方向で前記第２方向側に位置する第２移載対象箇所が備えられ、前記移載装置が、前記移載対象箇所である第１移載対象箇所と前記第１載置位置との間での前記搬送物の移載に加えて、前記第２移載対象箇所と前記第２載置位置との間で前記搬送物を移載自在に構成され、前記第１載置位置と前記第２載置位置との間で前記搬送物を搬送する転送装置が備えられていると好適である。

この構成によれば、移載装置の出退部の第１突出位置から引退位置への引退移動と、移載装置の基部の第１移動位置から第２移動位置への移動とにより、搬送物の第１被係合部に第１係合部が係合した状態を維持しながら、搬送物を第１移載対象箇所から第１載置位置に移載する（受け取る）ことができる。また、移載装置の出退部の引退位置から第１突出位置への突出移動と、移載装置の基部の第２移動位置から第１移動位置への移動とにより、搬送物の第１被係合部に第１係合部が係合した状態を維持しながら、搬送物を第１載置位置から第１移載対象箇所に移載する（受け渡す）ことができる。

移載装置の出退部の第２突出位置から引退位置への引退移動と、移載装置の基部の第２移動位置から第１移動位置への移動とにより、搬送物の第２被係合部に第２係合部が係合した状態を維持しながら、搬送物を第２移載対象箇所から第２載置位置に移載する（受け取る）ことができる。また、移載装置の出退部の引退位置から第２突出位置への突出移動と、移載装置の基部の第１移動位置から第２移動位置への移動とにより、搬送物の第２被係合部に第２係合部が係合した状態を維持しながら、搬送物を第２載置位置から第２移載対象箇所に移載する（受け渡す）ことができる。

そして、転送装置にて、第１載置体の第１載置位置と第２載置体の第２載置位置との間で搬送物を転送することができる。
そのため、移載装置にて第１移載対象箇所から第１載置位置に搬送物を移載し、転送装置にて第１載置位置から第２載置位置に搬送物を転送し、移載装置にて第２載置位置から第２移載対象箇所に搬送物を移載することで、搬送物を第１移載対象箇所から第２移載対象箇所に搬送することができる。また、逆に、移載装置にて第２移載対象箇所から第２載置位置に搬送物を移載し、転送装置にて第２載置位置から第１載置位置に搬送物を転送し、移載装置にて第１載置位置から第１移載対象箇所に搬送物を移載することで、搬送物を第２移載対象箇所から第１移載対象箇所に搬送することができる。

このように、載置体の移載方向の第１方向側に位置する第１移載対象箇所と載置体の移載方向の第２方向側に位置する第２移載対象箇所との間で搬送物を搬送することができる。
ちなみに、第１移載対象箇所に対応する位置と第２移載対象箇所に対応する位置との間で物品搬送装置を移動させる場合に、その移動の間に搬送物の転送を行うことで、第１移載対象箇所と第２移載対象箇所搬送物との間で搬送物を搬送するのに要する時間の短縮を図ることができる。

また、前記転送装置として、前記搬送物の搬送経路の途中に前記第１載置位置及び前記第２載置位置が設定された搬送コンベヤが設けられ、前記移載装置を昇降移動させる昇降駆動部を備え、前記昇降駆動部は、前記出退部が前記載置面より上方に位置して前記係合部が前記被係合部に係合する係合高さと、前記出退部が前記載置面より上方に位置して前記係合部が前記搬送物の前記被係合部から下方に離脱する離脱高さと、前記出退部が前記載置面より下方に位置する退避高さと、に前記移載装置を昇降移動させるように構成されていると好適である。

この構成によれば、転送装置が搬送コンベヤにて構成されているため、搬送コンベヤの駆動により第１載置位置と第２載置位置との間で搬送物を転送することができる。このように転送装置にて搬送物を転送するときに、昇降駆動部にて移載装置を退避高さに下降させておくことで、転送する搬送物が移載装置に干渉することがない。
そして、搬送物を移載方向に沿って移動させるだけで搬送物を転送できるため、例えば、転送装置を、昇降移動及び水平移動自在な載置台にて構成して、第１載置位置と第２載置位置との間で搬送物を転送するときに、移載装置に干渉しないように搬送物を持ち上げる場合に比べて、搬送物を安定よく転送できる。

また、前記移載対象箇所として、手前側の移載対象箇所と、当該手前側の移載対象箇所より前記移載方向で前記第１方向側に位置する奥側の移載対象箇所と、があり、
前記突出部の前記突出位置として、前記手前側の移載対象箇所に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合する手前側用突出位置と、前記奥側の移載対象箇所に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合する奥側用突出位置と、が設定されていると好適である。

この構成によれば、移載装置の出退部の手前側突出位置と引退位置との間での出退移動及び移載装置の基部の第１移動位置と第２移動位置との間での移動により、搬送物の被係合部に係合部が係合した状態を維持しながら、搬送物を手前側の移載対象箇所と載置位置との間で移載することができる。また、移載装置の出退部の奥側突出位置と引退位置との間での出退移動及び移載装置の基部の第１移動位置と第２移動位置との間での移動により、搬送物の被係合部に係合部が係合した状態を維持しながら、搬送物を奥側の移載対象箇所と載置位置との間で移載することができる。

自動倉庫の平面図係合搬送装置の側面図容器の斜視図棚板の斜視図手前側の収納部との間で容器を移載するときの係合載置搬送装置の動作説明図奥側の収納部との間で容器を移載するときの係合載置搬送装置の動作説明図容器を転送するときの係合載置搬送装置の動作説明図制御ブロック図

以下、本発明にかかる物品搬送装置を備えた自動倉庫の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自動倉庫には、搬送物としての容器Ｃを収納する収納部１を縦横に並設した収納棚２と、自動倉庫に容器Ｃを搬入する搬入装置３と、自動倉庫から容器Ｃを搬出する搬出装置４と、収納棚２の前方を棚横幅方向Ｙに沿って走行して容器Ｃを搬送する物品搬送装置としてのスタッカークレーン５と、が設けられている。
収納棚２は、互いに対向するように間隔を隔てた状態で一対設置されており、スタッカークレーン５は、一対の収納棚２の間に形成された走行経路を棚横幅方向Ｙに沿って走行移動して、搬入装置３上から収納部１又は収納部１から搬出装置４上に容器Ｃを搬送するように構成されている。

〔容器〕
次に、容器Ｃについて説明する。尚、容器Ｃを説明するにあたり、容器Ｃは、スタッカークレーン５の移載方向Ｘに長手方向が沿い、スタッカークレーン５の走行方向であり且つ移載方向Ｘと平面視で直交する棚横幅方向Ｙに短手方向が沿う姿勢でスタッカークレーン５にて搬送されるため、容器Ｃの長手方向を移載方向Ｘと称し、容器Ｃの短手方向を棚横幅方向Ｙと称して説明する。また、移載方向Ｘの一方側を第１方向側（図１における左側）、移載方向Ｘの他方側を第２方向側（図１における右側）と称する。

図３に示すように、容器Ｃには、収容物を収容する容器本体７と、容器Ｃにおける移載方向Ｘの第２方向側の端部に備えられた第１被係合部８（被係合部に相当）と、容器Ｃにおける第１方向側の端部に備えられた第２被係合部９と、が備えられている。
容器本体７は、底面部と４辺の壁部とを備えて平面視矩形状に形成されている。そして、容器本体７の上端部から側周囲に突出するように縁部１０が形成されており、その縁部１０に第１被係合部８及び第２被係合部９が形成されている。そのため、第１被係合部８は、容器本体７における壁部上端から移載方向Ｘの第２方向側に突出する状態で備えられ、第２被係合部９は、容器本体７における壁部上端から移載方向Ｘの第１方向側に突出する状態で備えられており、第１被係合部８や第２被係合部９は、容器本体７より移載方向Ｘで第１方向側又は第２方向側に位置している。
ちなみに、第１被係合部８や第２被係合部９と容器本体７の底面とは、移載装置２４における出退移動する部分（第１出退部３４及び第２出退部３５）の上下の厚み以上に上下方向に離れている。

第１被係合部８は、棚横幅方向視で逆Ｕ字状に形成されており、後述する第１係合部３２が下方から係合自在で且つ第１係合部３２が下方に離脱自在に形成されている。第２被係合部９は、第１被係合部８と同様に、棚横幅方向視で逆Ｕ字状に形成されており、後述する第２係合部３３が下方から係合自在で且つ第２係合部３３が下方に離脱自在に形成されている。

〔収納棚〕
図１に示すように、収納棚２は、棚横幅方向Ｙに並ぶ複数の支柱枠１１と、支柱枠１１の間に位置して上下方向に複数枚並設された棚板１２と、を備えて構成されている。そして、棚板１２上に、容器Ｃを収納する収納部１が形成されており、収納部１は、一枚の棚板１２上に棚横幅方向Ｙに複数並設され且つ移載方向Ｘに２つ並設されている。
尚、移載方向Ｘに並ぶ２つの収納部１について、移載方向Ｘでスタッカークレーン５の走行経路が存在する手前側に位置する収納部１を手前側の収納部１と称し、その反対側の奥側に位置する収納部１を奥側の収納部１と称する。また、上述の如く収納棚２は一対設置されており、スタッカークレーン５の走行経路に対して移載方向Ｘで第１方向側に位置する収納棚２の収納部１を第１の収納部１（第１手前側の収納部１、第１奥側の収納部１）と称し、スタッカークレーン５の走行経路に対して移載方向Ｘで第２方向側に位置する収納棚２の収納部１を第２の収納部１（第２手前側の収納部１、第２奥側の収納部１）と称する。

図４に示すように、棚板１２は、板状の部材をプレス加工することにより形成されている。棚板１２には、奥側規制部１３、手前側突出部１４及び横側突出部１５が形成されている。
図１及び図４に示すように、奥側規制部１３は、棚板１２の移載方向Ｘの奥側の端部を上方に向けて鉛直に伸びるように屈曲させて形成されており、この奥側規制部１３は、棚横幅方向Ｙに沿って形成されている。そして、奥側規制部１３は、奥側の収納部１に収納された容器Ｃより移載方向Ｘで奥側に位置しており、この奥側規制部１３に容器Ｃが接触することにより、容器Ｃが奥側の収納部１より移載方向Ｘで奥側に移動することが規制されている。
手前側突出部１４は、棚板１２の移載方向Ｘの手前側の端部を上方に向けて山形に膨出させた形状に形成されており、この手前側突出部１４は、棚横幅方向Ｙに沿って形成されている。そして、手前側突出部１４は、手前側の収納部１に収納された容器Ｃより移載方向Ｘで手前側に位置しており、この手前側突出部１４に容器Ｃが接触することにより、容器Ｃが手前側の収納部１より移載方向Ｘで手前側に移動することが抑制されている。
横側突出部１５は、棚板１２の移載方向Ｘの中央部を上方に向けて山形に膨出させた形状に形成されており、この横側突出部１５は、移載方向Ｘに沿って形成されている。そして、横側突出部１５は、手前側の収納部１及び奥側の収納部１に対して棚横幅方向Ｙの両側に位置しており、この横側突出部１５に容器Ｃが接触することにより、容器Ｃが手前側の収納部１や奥側の収納部１から棚横幅方向Ｙに移動することが抑制されている。

第１手前側の収納部１及び搬入装置３上が、手前側の第１移載対象箇所に相当し、第１奥側の収納部１が、奥側の第１移載対象箇所に相当する。また、第２手前側の収納部１及び搬出装置４上が、手前側の第２移載対象箇所に相当し、第２奥側の収納部１が、奥側の第２移載対象箇所に相当する。
このように移載対象箇所として、手前側の移載対象箇所と、当該手前側の移載対象箇所より移載方向Ｘで第１方向側に位置する奥側の移載対象箇所とがある。また、移載対象箇所として、移載装置２４の第１載置位置Ｐ１に対して移載方向Ｘで第１方向側に位置する第１移載対象箇所と、移載装置２４の第２載置位置Ｐ２に対して移載方向Ｘで第２方向側に位置する第２移載対象箇所と、がある。

〔スタッカークレーン〕
図１に示すように、スタッカークレーン５は、収納棚２の支柱枠１１に支持された走行レール１７に沿って走行移動する走行台車１８と、走行台車１８に立設された昇降マスト１９に沿って昇降移動する昇降台２０と、昇降台２０に支持されて搬入装置３、搬出装置４及び収納部１と自己の間で容器Ｃを移載する係合載置搬送装置２１と、を備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン５は、走行用モータ１８ａ（図８参照）の駆動による走行台車１８の走行、昇降用モータ２０ａ（図８参照）の駆動による昇降台２０の昇降、及び、係合載置搬送装置２１の作動により、搬入装置３から収納部１に容器Ｃを搬送し且つ収納部１から搬出装置４に容器Ｃを搬送するように構成されている。

〔係合載置搬送装置〕
図２に示すように、係合載置搬送装置２１は、移載方向Ｘに沿って容器Ｃを載置搬送するベルトコンベヤにて構成された搬送コンベヤ２３と、容器Ｃを移載方向Ｘに沿って移動させて収納部１と搬送コンベヤ２３上との間で容器Ｃを移載するフォーク式の移載装置２４と、移載装置２４を移載方向Ｘに沿って移動させる移動装置２５と、搬送コンベヤ２３にて搬送される容器Ｃや移載装置２４にて移載される容器Ｃを移載方向Ｘに沿って案内する案内体２６と、搬送コンベヤ２３上に位置する容器Ｃの位置を検出する位置検出センサ２７と、が設けられている。

〔搬送コンベヤ〕
搬送コンベヤ２３は、コンベヤ用モータ３１を正逆に回転駆動させることで、容器Ｃを移載方向Ｘの第１方向側及び第２方向側に向けて載置搬送するように構成されている。
そして、搬送コンベヤ２３は、容器Ｃを載置搬送する搬送経路の途中に第１載置位置Ｐ１及び当該第１載置位置より移載方向Ｘで第２方向側に位置する第２載置位置Ｐ２が設定されている。
つまり、搬送コンベヤ２３は、容器Ｃを第１載置位置Ｐ１（載置位置に相当）で載置支持する第１載置体（載置体に相当）及び容器Ｃを第２載置位置Ｐ２で載置支持する第２載置体として機能、並びに、第１載置位置Ｐ１と第２載置位置Ｐ２との間で容器Ｃを転送する転送装置としての機能を備えている。
ちなみに、第１載置位置Ｐ１は、第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃの移載方向Ｘで第１方向側の端部が、搬送コンベヤ２３における移載方向Ｘの第１方向側も端部の直上に位置する位置に設定されている。また、第２載置位置Ｐ２は、第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃの移載方向Ｘで第２方向側の端部が、搬送コンベヤ２３における移載方向Ｘの第２方向側も端部の直上に位置する位置に設定されている。尚、第１載置位置Ｐ１と第２載置位置Ｐ２とは移載方向Ｘで互いに重複する範囲を持っていてもよい。

第２載置位置Ｐ２は、第１載置位置Ｐ１より移載方向Ｘで第２方向側に設定されている。そして、搬送コンベヤ２３は、コンベヤ用モータ３１の駆動により、第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃを移載方向Ｘの第２方向側に向けて載置搬送して第２載置位置Ｐ２まで搬送し、第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃを移載方向Ｘの第１方向側に向けて載置搬送して第１載置位置Ｐ１まで搬送するように構成されている。つまり、搬送コンベヤ２３は、第１載置位置Ｐ１と第２載置位置Ｐ２との間で容器Ｃを搬送する転送装置としての機能も備えている。

〔移載装置〕
移載装置２４は、第１係合部３２及び第２係合部３３を備えた出退部としての第１出退部３４と、この第１出退部３４を移載方向Ｘに出退移動自在に支持する第２出退部３５と、この第２出退部３５を移載方向Ｘに出退移動自在に支持する基部３６と、第２出退部３５の出退移動に連動して第１出退部３４を出退移動させる連動機構（図示せず）と、基部３６に対して第２出退部３５を出退移動させる移載用駆動部としての出退用モータ３７と、を備えている。
そして、移載装置２４は、出退用モータ３７の駆動により第２出退部３５が基部３６に対して移載方向Ｘの第１方向側に移動するに伴って、連動機構により第１出退部３４が第２出退部３５に対して移載方向Ｘの第１方向側に移動するように構成されている。また、移載装置２４は、出退用モータ３７の駆動により第２出退部３５が基部３６に対して移載方向Ｘの第２方向側に移動するに伴って、連動機構により第１出退部３４が第２出退部３５に対して移載方向Ｘの第２方向側に移動するように構成されている。

移載装置２４は、上述の如く出退用モータ３７の駆動により第１出退部３４を出退移動させることで、第１出退部３４を基部３６に対して移載方向Ｘの第１方向側に突出させた第１突出位置（図５（ｂ），（ｃ）及び図５（ａ），（ｂ）参照）、第１出退部３４を基部３６に対して移載方向Ｘの第２方向側に突出させた第２突出位置、及び、第１出退部３４が基部３６上に位置する引退位置（図５（ａ），（ｄ）参照）に出退移動するように構成されている。
第１突出位置として、手前側用第１突出位置（図５（ｂ），（ｃ）参照）と、この手前側用第１突出位置より移載方向Ｘで第１方向側に位置する奥側用第１突出位置（図６（ａ），（ｂ）参照）と、が設定されている。また、第２突出位置として、手前側用第２突出位置と、この手前側用第２突出位置より移載方向Ｘで第２方向側に位置する奥側用第２突出位置とが設定されている。
尚、第２突出位置については、第１突出位置と同様に、手前側用第２突出位置と奥側用第２突出位置とが設定されているが、第１突出位置（手前側用第１突出位置、奥側用第１突出位置）とは突出方向が異なるだけであるので図示は省略する。

第１出退部３４には、容器Ｃの第１被係合部８に係合する第１係合部３２と、容器Ｃの第２被係合部９に係合する第２係合部３３と、が備えられている。第２係合部３３は、第１係合部３２より移載方向Ｘの第２方向側に位置しており、移載装置２４の第１出退部３４が引退位置に位置している状態では、第１係合部３２は、第２出退部３５や基部３６より移載方向Ｘで第１方向側に位置しており、第２係合部３３は、第２出退部３５や基部３６より移載方向Ｘで第２方向側に位置している。

第１係合部３２や第２係合部３３は、第１出退部３４の本体部から上方に突出する形状に形成されており、容器Ｃに対して上方に移動させることで第１被係合部８や第２被係合部９に係合し、容器Ｃに対して下方に移動させることで第１被係合部８や第２被係合部９から離脱するように構成されている。

〔移動装置〕
移動装置２５は、移載装置２４を移載方向Ｘに沿って移動自在に支持する固定部３９と、移載装置２４を固定部３９に対して移載方向Ｘに沿って移動させる移動駆動部としての移動用モータ４０と、移載装置２４を固定部３９に対して昇降移動させる昇降駆動部としての昇降用シリンダ４１と、を備えている。
移動装置２５は、搬送コンベヤ２３の載置面より下方に備えられている。説明を加えると、移動装置２５の固定部３９や移動用モータ４０は、搬送コンベヤ２３の搬送面より下方に配設されており、移動装置２５の昇降用シリンダ４１は、移載装置２４が後述する離脱高さ及び退避高さで搬送コンベヤ２３の搬送面より下方に位置するように配設されている。

昇降用シリンダ４１は、例えば、電動シリンダにて構成すれば好ましく、昇降用シリンダ４１における本体部が固定部３９に移載方向Ｘに沿って移動自在に支持されており、昇降用シリンダ４１におけるロッド部が移載装置２４の基部３６に連結されている。そして、昇降用シリンダ４１は、上下方向に伸縮作動することで、移載装置２４を、係合高さ（図５（ｃ），（ｄ）及び図６（ｂ）参照）と離脱高さ（図５（ａ），（ｂ）及び図６（ａ）参照）と退避高さ（図７（ａ），（ｂ）参照）とに昇降移動させるように構成されている。

係合高さは、第１係合部３２が搬送コンベヤ２３上の容器Ｃにおける第１被係合部８や収納部１に収納されている容器Ｃにおける第１被係合部８に係合する高さで、且つ、第２係合部３３が搬送コンベヤ２３上の容器Ｃにおける第２被係合部９や収納部１に収納されている容器Ｃにおける第２被係合部９に係合する高さに設定されている。
離脱高さは、第１係合部３２が搬送コンベヤ２３上の容器Ｃにおける第１被係合部８や収納部１に収納されている容器Ｃにおける第１被係合部８から下方に離脱する高さで、且つ、第２係合部３３が搬送コンベヤ２３上の容器Ｃにおける第２被係合部９や収納部１に収納されている容器Ｃにおける第２被係合部９から下方に離脱する高さに設定されている。
退避高さは、移載装置２４の第１出退部３４、第２出退部３５及び基部３６が、搬送コンベヤ２３の搬送面より下方に位置している。

係合高さ及び離脱高さのいずれにおいても、移載装置２４の第１出退部３４、第２出退部３５及び基部３６は、搬送コンベヤ２３の搬送面や収納部１の載置面より上方に位置しており、搬送コンベヤ２３に載置支持されている容器Ｃと移載方向視で重複する高さとなっている。

移動用モータ４０は、移載装置２４を支持する昇降用シリンダ４１を固定部３９に対して移載方向Ｘに移動させるように構成されている。つまり、移動装置２５は、移動用モータ４０にて昇降用シリンダ４１を固定部３９に対して移載方向Ｘに移動させることで、移載装置２４の基部３６を第１移動位置（図５（ａ）〜（ｃ）、図６（ａ），（ｂ）及び図７（ｂ）参照）と第２移動位置（図５（ｄ）及び図７（ａ）参照）とに移動させるように構成されている。
ちなみに、第１移動位置に位置する基部３６は、その基部３６の移載方向Ｘで第２方向側の端部が、搬送コンベヤ２３における移載方向Ｘの第２方向側も端部の直上に位置している。また、第２移動位置に位置する基部３６は、その基部３６の移載方向Ｘで第１方向側の端部が、搬送コンベヤ２３における移載方向Ｘの第１方向側も端部の直上に位置している。そして、基部３６が第１移動位置に位置し且つ第１出退部３４が引退位置に位置する移載装置２４や基部が第２移動位置に位置し且つ第１出退部３４が引退位置に位置する移載装置２４は、搬送コンベヤ２３の移載方向Ｘでの幅内に位置している。
尚、以下、基部３６が第１移載位置に位置することを、移載装置２４が第１移載位置に位置すると称する場合があり、基部３６が第２移載位置に位置することを、移載装置２４が第２移載位置に位置すると称する場合がある。

第１移動位置は、第１出退部３４を第１突出位置に突出させた状態で第１の収納部１に収納されている容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２が係合する位置に設定されている。説明を加えると、第１移動位置は、第１出退部３４を手前側用第１突出位置に突出させた状態で第１手前側の収納部１に収納されている容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２が係合し、第１出退部３４を奥側用第１突出位置に突出させた状態で第１奥側の収納部１に収納されている容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２が係合する位置に設定されている。
また、第１移動位置は、第１出退部３４を引退位置に引退させた状態で第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２が係合し、且つ、移載装置２４の基部３６が第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃよりも移載方向Ｘで第２方向側に位置する位置に設定されている。

第２移動位置は、第１出退部３４を第２突出位置に突出させた状態で第２の収納部１に収納されている容器Ｃの第２被係合部９に第２係合部３３が係合する位置に設定されている。説明を加えると、第２移動位置は、第１出退部３４を手前側用第２突出位置に突出させた状態で第２手前側の収納部１に収納されている容器Ｃの第２被係合部９に第２係合部３３が係合し、第１出退部３４を奥側用第２突出位置に突出させた状態で第２奥側の収納部１に収納されている容器Ｃの第２被係合部９に第２係合部３３が係合する位置に設定されている。
また、第２移動位置は、第１出退部３４を引退位置に引退させた状態で第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃの第２被係合部９に第２係合部３３が係合し、且つ、移載装置２４の基部３６が第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃよりも移載方向Ｘで第１方向側に位置する位置に設定されている。

位置検出センサ２７は、移載方向Ｘに並ぶ状態で４つ設けられている。
３つの位置検出センサ２７のうちの移載方向Ｘで最も第１方向側に位置する第１位置検出センサ２７ａは、搬送コンベヤ２３における移載方向Ｘの第１方向側の端部上における容器Ｃの存否を検出するように、移載方向Ｘの第１方向側の端部に設けられている。また、この第１位置検出センサ２７ａは、第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃにおける第１方向側の端部を検出するように設けられている。
３つの位置検出センサ２７のうちの最も移載方向Ｘで第２方向側に位置する第２位置検出センサ２７ｂは、搬送コンベヤ２３における移載方向Ｘの第２方向側の端部上における容器Ｃの存否を検出するように、移載装置２４の第２方向側の端部に設けられている。また、この第２位置検出センサ２７ｂは、第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃにおける第２方向側の端部を検出するように設けられている。
第３位置検出センサ２７ｃは、第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃを検出するように設けられており、第４位置検出センサ２７ｄは、第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃを検出するように設けられている。

物品搬送設備には、上位のコントローラ（図示せず）からの搬送指令に基づいてスタッカークレーン５の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。
制御装置Ｈは、コントローラからの搬送指令に基づいて、移動制御と移載制御と転送制御とを実行するように構成されている。

移動制御は、搬送指令にて指令された移載対象の収納部１、搬入装置３及び搬出装置４に対して予め設定された設定位置に移載装置２４を位置させるべく、走行用モータ１８ａ及び昇降用モータ２０ａの作動させる制御である。
設定位置は、移載対象の収納部１に対する設定位置に移載装置２４を位置させた状態で、平面視で移載装置２４と移載対象の収納部１とが横幅方向に並び、移載対象の収納部１における手前側突出部１４の上端と搬送コンベヤ２３の搬送面とが同じ高さとなる位置である。そして、移載対象の収納部１に対する設定位置に移載装置２４を位置させた状態では、移載装置２４を係合高さや離脱高さとすることで、第１出退部３４が、搬送コンベヤ２３の搬送面より上方に位置して、移載対象の収納部１に収納されている容器Ｃと移載方向視で重複する高さとなっている。

転送制御は、第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃを第２載置位置Ｐ２に転送する、又は、第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃを第１載置位置Ｐ１に転送するべく、コンベヤ用モータ３１、移動用モータ４０及び昇降用シリンダ４１の作動を制御する処理である。
説明を加えると、第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃを第２載置位置Ｐ２に転送する場合の転送制御は、移載装置２４が第１移動位置で且つ係合用高さに位置し、第１出退部３４が引退位置に位置しており、容器Ｃが第１載置位置Ｐ１に位置している容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２が係合している状態から、移載装置２４を退避位置に下降させた後、移載装置２４を第２移動位置に移動させるとともにこれに並行して搬送コンベヤ２３を作動させて容器Ｃを第１載置位置Ｐ１から第２載置位置Ｐ２に載置搬送し、その後、移載装置２４を係合高さに上昇させるべく、コンベヤ用モータ３１、移動用モータ４０及び昇降用シリンダ４１の作動を制御する。
尚、第２載置位置Ｐ２に位置する容器Ｃを第１載置位置Ｐ１に転送する場合の転送制御については、第１載置位置Ｐ１に位置する容器Ｃを第２載置位置Ｐ２に転送する場合の転送制御の動きを逆にしただけであるため、説明は省略する。

移載制御として、第１手前側の収納部１又は第１奥側の収納部１から第１載置位置Ｐ１に容器Ｃを移載するための第１受取用移載制御、第１載置位置Ｐ１から第１手前側の収納部１又は第１奥側の収納部１に容器Ｃを移載するための第１受渡用移載制御、第２手前側の収納部１又は第２奥側の収納部１から第２載置位置Ｐ２に容器Ｃを移載するための第２受取用移載制御、及び、第２載置位置Ｐ２から第２手前側の収納部１又は第２奥側の収納部１に容器Ｃを移載するための第２受渡用移載制御がある。

図５及び図６に示すように、第１受取用移載制御では、移載装置２４が第１移動位置で離脱用高さに位置し且つ第１出退部３４が引退位置に位置している状態から、第１出退部３４を第１突出位置に突出させた後、移載装置２４を係合高さに上昇移動させて、第１の収納部１に収納されている容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２を係合させ、その後、第１出退部３４を引退位置に移動させて、容器Ｃを第１載置位置Ｐ１に移載させる。
また、この第１受取用移載制御では、第１出退部３４を突出位置から引退位置に引退移動させる途中に第１位置検出センサ２７ａにて容器Ｃが検出されると、搬送コンベヤ２３を作動させて当該搬送コンベヤ２３と移載装置２４の引退作動との協働により容器Ｃを移載方向Ｘの第２方向側に移動させ、第１出退部３４が引退位置に移動すると同時に搬送コンベヤ２３の作動を停止させる。
ちなみに、第１受取用移載制御において、移載対象の容器Ｃが第１手前側の収納部１に収納されている場合又は搬入装置３上に位置する場合は、突出位置として第１出退部３４を手前側第１突出位置（図５（ｂ）参照）まで突出され、移載対象の容器Ｃが第１奥側の収納部１に収納されている場合は、突出位置として第１出退部３４を奥側第１突出位置（図６（ａ）参照）まで突出される。

図５及び図６に示すように、第１受渡用移載制御では、移載装置２４が第１移動位置で係合高さに位置し且つ第１出退部３４が引退位置に位置して、第１載置位置Ｐ１に位置している容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２が係合している状態から、第１出退部３４を第１突出位置に突出させて容器Ｃを第１の収納部１に移載させ、その後、移載装置２４を離脱高さに下降移動させた後、第１出退部３４を引退位置に移動させる。
また、この第１受渡用移載制御では、第１出退部３４を引退位置から突出位置に向けて突出作動の開始と同時に搬送コンベヤ２３を作動させて当該搬送コンベヤ２３と移載装置２４の突出作動との協働により容器Ｃを移載方向Ｘの第１方向側に移動させ、第１位置検出センサ２７ａにて容器Ｃが検出されない状態となると、搬送コンベヤ２３の作動を停止させる。
ちなみに、第１受渡用移載制御において、移載対象の容器Ｃを第１手前側の収納部１に移載する場合は、突出位置として第１出退部３４が手前側第１突出位置（図５（ｃ）参照）まで突出され、移載対象の容器Ｃが第１奥側の収納部１に収納する場合は、突出位置として第１出退部３４が奥側第１突出位置（図６（ｂ）参照）まで突出される。

第２受取用移載制御では、移載装置２４が第２移動位置で離脱用高さに位置し且つ第１出退部３４が引退位置に位置している状態から、第１出退部３４を第２突出位置に突出させた後、移載装置２４を係合高さに上昇移動させて、第２の収納部１に収納されている容器Ｃの第１被係合部８に第１係合部３２を係合させ、その後、第１出退部３４を引退位置に移動させて、容器Ｃを第２載置位置Ｐ２に移載させる。
また、この第２受取用移載制御では、第１出退部３４を突出位置から引退位置に引退移動させる途中に第２位置検出センサ２７ｂにて容器Ｃが検出されると、搬送コンベヤ２３を作動させて当該搬送コンベヤ２３と移載装置２４の引退作動との協働により容器Ｃを移載方向Ｘの第１方向側に移動させ、第１出退部３４が引退位置に移動すると同時に搬送コンベヤ２３の作動を停止させる。
ちなみに、第２受取用移載制御において、移載対象の容器Ｃが第２手前側の収納部１に収納されている場合は、突出位置として第１出退部３４を手前側第２突出位置まで突出され、移載対象の容器Ｃが第２奥側の収納部１に収納されている場合は、突出位置として第１出退部３４を奥側第２突出位置まで突出される。

第２受渡用移載制御では、移載装置２４が第２移動位置で係合高さに位置し且つ第１出退部３４が引退位置に位置して、第２載置位置Ｐ２に位置している容器Ｃの第２被係合部９に第２係合部３３が係合している状態から、第１出退部３４を第２突出位置に突出させて容器Ｃを第２の収納部１に移載させ、その後、移載装置２４を離脱高さに下降移動させた後、第１出退部３４を引退位置に移動させる。
また、この第２受渡用移載制御では、第１出退部３４を引退位置から突出位置に向けて突出作動の開始と同時に搬送コンベヤ２３を作動させて当該搬送コンベヤ２３と移載装置２４の突出作動との協働により容器Ｃを移載方向Ｘの第２方向側に移動させ、第２位置検出センサ２７ｂにて容器Ｃが検出されない状態となると、搬送コンベヤ２３の作動を停止させる。
ちなみに、第２受渡用移載制御において、移載対象の容器Ｃを第２手前側の収納部１に移載する場合や搬出装置４に移載する場合は、突出位置として第１出退部３４が手前側第２突出位置まで突出され、移載対象の容器Ｃが第２奥側の収納部１に収納する場合は、突出位置として第１出退部３４が奥側第２突出位置まで突出される。

搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所に容器Ｃを搬送する場合の制御装置Ｈの制御について説明する。
まず、移載装置上に容器Ｃを載置していない状態で搬送元の移載対象箇所に対応する位置に移載装置２４を移動させるべく移動制御を実行する。次に、搬送元も移載対象箇所が移載方向Ｘで第１方向側に位置する場合は第１受取移載制御を実行し、搬送元の移載対象箇所が移載方向Ｘで第２方向側に位置する場合は第２受取移載制御を実行して、搬送元の移載対象箇所から移載装置２４上の載置位置に容器Ｃを移載する。
次に、移載装置２４上に容器Ｃを載置している状態で搬送先の移載対象箇所に対応する位置に移載装置２４を移動させるべく移動制御を実行する。このとき、搬送元の移載対象箇所と搬送先の移載対象箇所とが移載方向Ｘで異なる側に位置する場合は、移載制御と並行して転送制御を実行する。
その後、搬送先の移載対象箇所が移載方向Ｘで第１方向側に位置する場合は第１受渡移載制御を実行し、搬送先の移載対象箇所が移載方向Ｘで第２方向側に位置する場合は第２受渡移載制御を実行して、移載装置２４上の載置位置から搬送先の移載対象箇所に容器Ｃを移載する。

このように、移載装置２４は、容器Ｃを移載方向Ｘに沿って移動させて、第１の収納部１や搬入装置３上と第１載置位置Ｐ１との間で容器Ｃを移載し、且つ、第２の収納部１や搬出装置４上と第２載置位置Ｐ２との間で容器Ｃを移載するように構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第１移載対象箇所に加えて第２移載対象箇所を備えて、載置体に対して移載方向Ｘの両側に移載対象箇所を備えたが、載置体に対して移載方向Ｘの第１方向側にのみ移載対象箇所を備えてもよい。

（２）上記実施形態では、移載対象箇所として、手前側の移載対象箇所と奥側の移載対象箇所とを備えて、載置体に対して移載方向Ｘの一方側に複数の移載対象箇所を移載方向Ｘに並べた状態で移載対象箇所を備えたが、載置体に対して移載方向Ｘの一方側に移載方向Ｘに複数の移載対象箇所が並べない状態で移載対象箇所を備えてもよい。

（３）上記実施形態では、転送装置を、搬送物を載置搬送する搬送コンベヤ２３にて構成して、搬送コンベヤ２３の搬送作動により第１載置位置Ｐ１と第２載置位置Ｐ２との間で搬送物を転送したが、転送装置を、昇降移動及び水平移動自在な支持台にて構成して、載置台の昇降移動及び水平移動により、第１載置位置Ｐ１と第２載置位置Ｐ２との間で搬送物を転送してもよい。
ちなみに、前者の場合では、搬送物を水平方向に沿って移動させるときに搬送物が移載装置２４に干渉しないように、移載装置２４を退避高さに下降させたが、後者の場合では、搬送物を水平方向に沿って移動するときに搬送物が移載装置２４に干渉しないように、載置体上の搬送物を支持台にて掬い取って搬送物を持ち上げる。

（４）上記実施形態では、物品搬送装置をスタッカークレーン５にて構成して、係合載置搬送装置２１を上下方向及び水平方向に沿って移動させたが、物品搬送装置を移動台車にて構成して、係合載置搬送装置２１を水平方向に沿ってのみ移動させてもよい。

（５）上記実施形態では、移載対象箇所を物品収納棚の収納部、搬入装置及び搬出装置としたが、例えば、移載方向に沿って載置搬送するコンベヤの下流側端部等、移載対象箇所は適宜変更してもよい。

（６）上記実施形態では、移載装置２４の全体を昇降移動させることで係合部を被係合部に対して係脱させたが、係合部を出退部の本体部分に対して昇降移動させる又は揺動させる係脱用駆動部を設けて、係脱用駆動部にて係合部が出退部の本体部分に対して昇降又は揺動させることで、係合部を被係合部に対して係脱させてもよい。

１収納部（移載対象箇所、第１移載対象箇所、第２移載対象箇所）
８第１被係合部（被係合部）
９第２被係合部
２３搬送コンベヤ（転送装置、載置体、第１載置体、第２載置体）
２４移載装置
２５移動装置
３１コンベヤ用モータ（出退駆動部）
３２第１係合部（係合部）
３３第２係合部
３４第１出退部（出退部）
３６基部
４１昇降用シリンダ（昇降駆動部）
Ｃ容器（搬送物）
Ｐ１第１載置位置（載置位置）
Ｐ２第２載置位置
Ｘ移載方向

Claims

搬送物を載置位置で載置支持する載置体と、前記搬送物を移載方向に沿って移動させて前記載置体に対して前記移載方向で第１方向側に位置する移載対象箇所と前記載置位置との間で前記搬送物を移載する移載装置と、を備え、
前記搬送物における前記移載方向で前記第１方向側とは反対側の第２方向側の端部に被係合部が備えられ、
前記移載装置は、前記搬送物の前記被係合部に係合する係合部を備えた出退部と、前記出退部を前記移載方向に出退自在に支持する基部と、前記出退部を突出位置及び引退位置に前記出退部を出退移動させる出退駆動部と、を備え、
前記突出位置が、前記基部に対して前記移載方向で前記第１方向側に突出させた位置であり、前記引退位置が、前記出退部を前記基部の直上の位置である物品搬送装置であって、
前記移載装置における前記基部を前記移載方向に沿って第１移動位置と当該第１移動位置より前記移載方向で第２方向側に位置する第２移動位置とに移動操作する移動装置が備えられ、
前記移動装置は、前記載置体の前記搬送物を載置支持する載置面より下方に備えられ、
前記出退部は、前記載置面より上方で且つ前記載置体に載置支持されている前記搬送物と移載方向視で重複する高さに備えられ、
前記第１移動位置は、前記出退部を前記突出位置に突出させた状態で前記移載対象箇所に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合する位置に設定され、
前記第２移動位置は、前記出退部を前記引退位置に引退させた状態で前記載置位置に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合し且つ前記基部が前記載置位置に位置する前記搬送物よりも前記移載方向で前記第２方向側に位置する位置に設定されている物品搬送装置。
前記搬送物は、前記被係合部としての第１被係合部に加えて、当該搬送物における前記移載方向で前記第１方向側の端部に第２被係合部を備え、
前記出退部が、前記係合部としての第１係合部に加えて、当該第１係合部に対して前記移載方向で第２方向側に位置する第２係合部を備え、
前記載置位置としての第１載置位置で前記搬送物を載置支持する前記載置体としての第１載置体に加えて、当該第１載置位置より前記移載方向で前記第２方向側に位置する第２載置位置で前記搬送物を載置支持する第２載置体を備え、
前記移載対象箇所である第１移載対象箇所に加えて、前記載置体に対して前記移載方向で前記第２方向側に位置する第２移載対象箇所が備えられ、
前記移載装置が、前記移載対象箇所である第１移載対象箇所と前記第１載置位置との間での前記搬送物の移載に加えて、前記第２移載対象箇所と前記第２載置位置との間で前記搬送物を移載自在に構成され、
前記第１載置位置と前記第２載置位置との間で前記搬送物を搬送する転送装置が備えられている請求項１記載の物品搬送装置。
前記転送装置として、前記搬送物の搬送経路の途中に前記第１載置位置及び前記第２載置位置が設定された搬送コンベヤが設けられ、
前記移載装置を昇降移動させる昇降駆動部を備え、
前記昇降駆動部は、前記出退部が前記載置面より上方に位置して前記係合部が前記被係合部に係合する係合高さと、前記出退部が前記載置面より上方に位置して前記係合部が前記搬送物の前記被係合部から下方に離脱する離脱高さと、前記出退部が前記載置面より下方に位置する退避高さと、に前記移載装置を昇降移動させるように構成されている請求項２記載の物品搬送装置。
前記移載対象箇所として、手前側の移載対象箇所と、当該手前側の移載対象箇所より前記移載方向で前記第１方向側に位置する奥側の移載対象箇所と、があり、
前記突出部の前記突出位置として、前記手前側の移載対象箇所に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合する手前側用突出位置と、前記奥側の移載対象箇所に位置する前記搬送物の前記被係合部に前記係合部が係合する奥側用突出位置と、が設定されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。