JPH0329698B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、物品のパレタイジングに用いられ
るロボツトに関する。

従来の技術 多品種の物品を各品種ごとに個別のパレツト上
に積み上げておき、個々のパレツト上から所望の
品種を所望個数ずつつかみ上げて、特定の空のパ
レツトへと種々の品種をとり混ぜて積載するパレ
タイジング作業がある。

そして、このような作業を自動化し、個別のパ
レツト上からの物品のつかみ上げおよび空パレツ
ト上への積み降ろしを正確に行なつて、積載の完
了したパレツト上での積み上げ状態を整然とした
ものになすには産業用ロボツトを用いると好都合
であり、特に物品の形状が、多数段に積層しうる
ように上下で互いに嵌合し合うバケツトのような
特殊形状である場合には、高い位置決めの正確さ
が要請されることから産業用ロボツトを用いなけ
れば実現不可能である。

ところが、上記のようなパレタイジング作業
を、第６図略示のように、例えば通常の円筒座標
型ロボツト１を用いてトラバース移動させつつ行
えば、確かに個々のパレツト２上からの物品３の
つかみ上げ動作（デパレツト動作）および最終積
上げ用の空パレツト４への積重ね動作（パレタイ
ジング動作）は正確に行われ、物品３は荷崩れ等
なく整然と積上げられていくが、反面１回の搬送
作業での搬送しうる物品個数が高々２〜３個まで
と限られており、しかもつかみ上げた２〜３個の
物品を、そのつどロボツト自身がトラバース移動
して空パレツトへと搬送しなければならないとい
つたことから、時間当たりの処理効率がきわめて
低いという欠点がある。

また、その対策としてロボツトのハンド部をい
わゆるダブルハンド以上の多数個（５〜６個以
上）把持可能なハンドに成し、１回の搬送動作で
扱える物品個数を増加しようとしても、その場合
には肝心のデパレツト、パレタイジング動作が円
滑に行えなくなる。つまり、当該多数の把持機能
部に、ある程度粗い位置決め状態で置かれている
多数の物品を同時に良好に把持せしめることが、
ハンドの多数個取り機能を高めるに従つて、急激
な困難になるといつた問題が生じ、ハンドの多数
個取りの機能のみを高めることによつて上記問題
を解決することは困難であり、上記点からハンド
の把持機能としては２〜３個取りが適当であるこ
とが判明した。

そして、上記のようにハンドを２〜３個取りが
可能なタイプになした場合、確かに１回に搬送可
能な物品個数が増えて効率が高められるのである
が、この場合にも搬送すべき物品個数（例えば10
個）から一度に把持可能な個数（例えば３個）の
整数倍を減算した残りの数（10−３×３＝１個）
が端数として生じ、つまり各パレタイジング動作
の最後において、ハンドにより該ハンドで把持可
能な最大個数（例えば３個）よりも少い個数（１
個または２個）の搬送を行う場合が生じ、その点
において未だ完全に効率的なパレタイジング作業
が行えているとは言えない。

発明が解決しようとする問題点 この発明は、上述のようなパレタイジング作業
に産業用ロボツト（特に多数個取りが可能なハン
ドを有したロボツト）を用いる場合の、時間当た
りの処理効率が低いといつた問題を解決しようと
するものである。

問題点を解決するための手段 物品を把持し、つかみ上げおよび積降ろしする
２以上の多数個取りが可能なハンド部を支持する
フレームに、最終積上げ用パレツトの積載台車を
連結して上記フレームに追随して移動せしめ、か
つ、上記積載台車上に物品の仮置台を設けたパレ
タイジング用ロボツトを提案するものである。

実施例 まず、第１〜４図に基づいて、適宜の物品（瓶
詰め飲料等）を収納したプラスチツクケースのパ
レタイジングシステムについて説明する。

この例のパレタイジングシステムは、第１図に
おいて平面図示したように、物品を収納した略直
方体形状のプラスチツクケース５を、８カ所(A)(B)
(C)(D)(E)(F)(G)(H)の大パレツト６上から夫々適当個数
ずつ直交座標型ロボツト７によりデパレツトせし
め、後述の移動台車８上の最終積上げ用の小パレ
ツト９上へと種々とり混ぜて積上げせしめていく
システムであり、８カ所(A)(B)〜(H)の各プラスチツ
クケース５内の物品は品種が夫々異つており、こ
の例の直交座標型ロボツト７は図示しない上位の
制御装置により支持された個数ずつ、各位置の大
パレツト６上から小パレツト９上へとケース５を
つかみ持ち上げて移載する。

１１は上記８カ所の大パレツト６置場に並行に
走行する大パレツト６の搬入出用台車であり該台
車１１上への大パレツト６の搬入はフオークリフ
ト等により行い、該台車１１上から各位置(A)(B)〜
(H)の大パレツト置場への移載は該台車１１上のロ
ーラコンベア１２により行われる。各大パレツト
置場上面にはフリーボール１３が多数設けられて
いる（第２図）。

また、１４は上記大パレツト６置場の一端に設
けた小パレツト９の搬入搬出ステーシヨンとして
のスラツトコンベアであり、該スラツトコンベア
１４への小パレツト９の搬入出はフオークリフト
等により行う。１５，１６は夫々移動台車８，台
車１１のレールである。

以下、上記直交座標型ロボツト７および移動台
車８について詳細に説明する。

すなわち、この例の直交座標型ロボツト７の門
型Ｘ軸フレーム１７は、大パレツト６の置場に合
わせて可動Ｙ軸フレーム１８が長い行程を移動し
うるよう長尺のものになされていて、Ｘ軸フレー
ム１７上の上下のレール２１，２２にローラ２
３，２４を介して転接支持された該Ｙ軸フレーム
１８上に、後述のハンド２５，２６を支持せしめ
た移動枠２７が移動自在に設けてある。２８は該
移動枠２７のＹ軸フレーム１８上での移動レーレ
である。

そして、該移動枠２７には２本の昇降アーム３
１，３２を支持せしめてあり、該昇降アーム３
１，３２下端に夫々前記プラスチツクケース５の
つかみ持ち上げ用のハンド２５とダンボール製ボ
ツクスの吸着持ち上げ用のハンド２６と取付けて
あつて、取扱う物品が変更になつても、上記ハン
ド２５，２６を選択的に用いて、いずれの形態の
物品でもパレタイジングしうるようになつてい
る。

上記ハンド２６はバキユームパツド３３を有
し、一度に３個のボツクスを吸着持ち上げうるよ
うになつた通常のロボツトハンドであるが、ケー
スつかみ用のハンド２５は次のような構造になし
てある。

すなわち、各大パレツト６上のプラスチツクケ
ース５は所定の予め設置された位置および向きで
パレツト６上に載置されているが、その位置精度
は粗い（Ｘ、Ｙ軸方向共に±20mm程度）ものであ
つて、上記ハンド２５はこの粗い位置決め精度で
積載されたケース５をつかみ上げ、移動後の小パ
レツト９上では所定の正確な位置に積み上げなけ
ればならず、しかもケース５の底面と上面開口は
互いに嵌まり込む形状５ａになしてあつて（第３
図）、各パレツト６，９上のケース５は総て上位
のケース５が下位のケース５に嵌合した状態で積
載されなければならず、ハンド２５はこの要請を
満足するために、次のような特徴的な構造になし
てある。

すなわち、第３，４図示のように、該ハンド２
５はいわゆるダブルハンドになつていて、シリン
ダ３４によつて開閉駆動される１対のグリツプ爪
３５，３６を支持する移動枠３７，３８と、該移
動枠３７，３８自体を上記グリツプ爪３５，３６
の開閉方向とは直交する方向に摺動自在に支持す
る支持枠３９とからなり、上記支持枠３９に前記
昇降アーム３１が連結されている。

３７ａ，３８ａは各移動枠３７，３８の一部を
構成するガイドロツド、３９ａは支持枠３９の一
部を構成するガイドロツドであり、上記ガイドロ
ツド３７ａ，３８ａの中間部にはストツパ部４１
を設けてあり、該ストツパ部４１によつてはシリ
ンダ３４によりグリツプ爪３５，３６が閉じる際
の移動端（閉じ幅）が規制されると共に、グリツ
プ爪３５，３６が開いてケース５を把持した状態
のグリツプ爪３５，３６、ケース５が一体となつ
た全体が位置決め用シリンダ４２により第３図右
方へと移動される際の右行端が規制されるよう
に、つまりハンド２５に対するケース５の第３図
右方向位置が規制されるようになつている。

つまり、第３図左右方向をＸ軸方向とするとグ
リツプ爪３５，３６によつて把持されたケース５
は、そのハンド２５に対するＸ軸方向位置がシリ
ンダ４２の引込み動作によるグリツプ爪３５基端
部のストツパ部４１への当接によつて位置決めさ
れるのである。

４３は各移動枠３７，３８に突設固定した上記
位置決め用シリンダ４２の取付ブラケツトであ
る。

また、上記移動枠３８と支持枠３９間には圧縮
スプリング４４が介装してあり、移動枠３７と支
持枠３９間には第４図左右方向（Ｙ軸方向）に伸
縮するシリンダ４５を連結してあつて、該シリン
ダ４５が収縮すると、第４図示の状態でケース５
とグリツプ爪３５，３６、移動枠３７，３８が一
体となつている全体が第４図右方向へ移動し、移
動枠３７に支持されているケース５の内面が支持
枠３９から垂設した位置決めブラケツト４６に当
接して位置決めされるようになつている。

４７，４８は夫々ガイドロツド３９ａに設けた
フランジ状のストツパ部であり、上記シリンダ４
５およびスプリング４４が伸長した際の各移動枠
３７，３８の第４図左方向位置（Ｙ軸方向位置）
を規制する。

なお、上記ハンド２５は平面視における外形縁
が２つ並べたケース５の外形縁よりも小になるよ
うになつており、所望の把持すべきケース５のま
わりに別のケース５が高く積重ねられて存在する
場合には、ハンド２５は該所望の把持すべきケー
ス５の直上位置へと下降接近しうるようになつて
いる。

なお、上記グリツプ爪３５，３６により把持さ
れたケース５のハンド２５に対するＸ軸方向位置
決めは、位置決め用シリンダ４２の伸長動作によ
つて行つてもよい。

次に、移動台車８について説明すると、該移動
台車８は、上記ロボツト７のＸ軸方向レール２
１，２２と平行に敷設されたレール１５上を走行
自在になされており、その上面は一半部を小パレ
ツト９載置用としてのスラツトコンベア４９に、
他半部をケース５またはボツクス等の物品の仮置
台５１に構成されている。

そして、該移動台車８は、この実施例では駆動
装置を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、
ロボツトの可動Ｙ軸フレーム１８に設けた進退自
在な連結ピン５２を突出嵌合されて初めて、該Ｙ
軸フレーム１８に付随してレール１５上を移動さ
れるようになつており、連結ピン５２がＹ軸フレ
ーム１８側に退入して嵌合が外れた状態では、該
台車８はその嵌合が外された位置に停止し続ける
ようになつている。

また、台車８側方にはスラツトコンベア４９の
入力軸がクラツチ片５３として突出してあつて、
該台車８が上記のようにしてＹ軸フレーム１８に
連結されＸ軸方向最右端にまで連行移動された位
置では（第１図１点鎖線）、上記入力軸クラツチ
片５３が床上に設けた回転出力軸としてのクラツ
チ片５４に噛み合い、この状態で初めて台車８上
のスラツトコンベア４９が回転走行されるように
なつている。

５５は車輪、５６は連結ピン５２の進退用のシ
リンダである。

なお、上記仮置台５１上へのケース５の載置位
置は、第１図は鎖線図示したように、小パレツト
９への載置位置同様８分割されており、当該シス
テムにおいて取扱い頻度の高い上位４品種のケー
ス５（例えば(A)(B)(C)(D)位置の大パレツト６上のケ
ース）が優先して該仮置台５１上の所定の載置区
画５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄに仮置きさ
れ、残りの取扱い頻度の低い４品種のケース５
（例えば(E)(F)(G)(H)位置の大パレツト６上のケース）
は、大パレツト６置場の第１図上最左端に設けら
れた固定仮置台５７上に仮置きされるようになつ
ている。

また、上記固定仮置台５７上へのケース５の載
置位置も、第１図鎖線図示のように８分割されて
各品種は特定の載置区画５７ｅ，５７ｆ，５７
ｇ，５７ｈに載置されるようになつているが、該
仮置台５１固定仮置台５７上の各品種ごとのケー
スの有無は、夫々の台５１，５７上に設けたマイ
クロスイツチ、光電スイツチ等の検出器（図示せ
ず）によつて検出される。

次に、上記パレタイジングシステムにおける動
作を説明する。

すなわち、まずシステムの運転に先立つては、
前記搬出入用台車１１を用いて、各位置(A)(B)〜(H)
の大パレツト置場に夫々の品種のケーツ５を多量
に積載した大パレツト６を搬入載置しておく。

この際、当該システムにおいて取扱う頻度の高
い順に従つて第１図右側から左側へと順に搬入し
ておけば、Ｙ軸フレーム１８、つまりロボツトハ
ンド２５，２６の移動距離を短縮できる。

上記のようにして搬入した各位置の大パレツト
６上のケース５内の品種を以下、夫々の位置(A)(B)
〜(H)に合わせて、Ａ品種、Ｂ品種…Ｈ品種とす
る。

また、移動台車８のスラツトコンベア４９上に
も前記スラツトコンベア１４を用いて小パレツト
９を搬入しておく。

すなわち、Ｙ軸フレーム１８に連結した状態の
移動台車８を第１図鎖線位置にまで移動してクラ
ツチ片５３，５４同士を噛合しておいた上で該台
車８上のスラツトコンベア４９と搬入出ステーシ
ヨンとしてのスラツトコンベア１４を同時に駆動
し、スラツトコンベア１４上の空の小パレツト９
を台車８上に搬入しておくのである（第１図鎖
線）。

以上の初期状態を準備しておいた上で、上記直
交座標型ロボツト７を上位の制御装置によりプロ
グラムに従つて動作せしめるのであるが、このロ
ボツト７の動作指令には、Ｙ軸フレーム１８と移
動台車８と連結および連結解除指令（つまり、ピ
ン５２の進退タイミングの指令）も含まれてお
り、移動台車８の移動はロボツト７によるケース
５のパレタイジング動作と完全に同調して行われ
る。

すなわち、例えば、Ａ品種を15ケース、Ｂ品種
を８ケース、Ｃ品種を９ケース、小パレツト９上
へ積み込む場合には、移動台車８を連結した状態
でＹ軸フレーム１８をまず(A)位置にまで移動し、
当該位置で一旦連結を外し移動台車８を停止状態
になした上で、Ｙ軸フレーム１８、昇降アーム３
１および前記ハンド２５を動作させて(A)位置の大
パレツト６上から14個のケース５をつかみ上げて
小パレツト９上へと移載する（もちろん、２個ず
つ７回に分けて行う）。

以上14ケースのＡ品種の積込みが終了したなら
ば、次にＹ軸フレーム１８と移動台車８とを再連
結し、移動台車８を(B)位置に持たらした上再び連
結解除して移動台車８を今度は(B)位置に停止せし
める。そして、上記同様にＹ軸フレーム１８、昇
降アーム３１およびハンド２５とを動作させて(B)
位置の大パレツト６上から８個のケース５を小パ
レツト９上へと移載する。

さらに、次に同様にして移動台車８を(C)位置に
持たらした上、(C)位置の大パレツト６上から８個
のケース５を小パレツト９上へと移載する。

上記操作で各品種についての積込みケース数の
端数以外の大部分の積込みは終了するが、次に端
数（つまり、この例のロボツトハンド２５の場
合、ダブルハンドであるので、端数は常に１個と
なる）の処理を次のようにして行う。

すなわち、上記Ｃ品種の端数以外のケース数の
積込みが終了した後に、同じく(C)位置において、
ハンド２５により２個のケース５をつかみ上げ、
つかんだケース５のいずれか１個を仮置台５１の
所定の載置区画５１ｃに載置し、残りのつかんだ
ままのケース５を既に積み上げられている小パレ
ツト９上のケース５上に積み上げるのであり、次
にＹ軸フレーム１８の移動台車８とを連結して(A)
位置に持たらし、当該位置でも同様に、ハンド２
５により２個のケース５をつかみ上げ、つかんだ
ケース５のいずれか１個を仮置台５１の所定の載
置区画５１ａに載置し、残りのつかんだままのケ
ース５を小パレツト９上に積み上げて端数処理が
終了するのである。

以上の操作で小パレツト９上には予定通りＡ品
種15ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケースが
積込まれ、仮置台５１上にはＡ品種とＣ品種のケ
ースが１個ずつ仮置きされた状態となつている
が、この状態で小パレツト９上は満杯となるの
で、移動台車８を第１図右端のスラツトコンベア
１４位置まで移動し、前述の通りクラツチ片５
３，５４同士を噛合してスラツトコンベア１４を
駆動し、該満杯の小パレツト９を搬出する。

なお、上記ハンド２５によるケース５のつかみ
上げ（デパレツト動作）および小パレツト９上へ
の載置動作（パレタイジング動作）はハンド２５
の構造が前述の通りの位置決め機能を有したもの
になつているので、大パレツト６上でのケース位
置が粗い位置決め状態であつても良好につかみ上
げられ、しかも小パレツト９上へは所定の正確な
位置に載置されて、ケース５底面の嵌め込み部５
ａの嵌合も良好に行われる（後に詳述する）。

そして、さらに次の小パレツト９を移動台車８
上に搬入した上、今度はＡ品種を15ケース、Ｂ品
種を９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレツト９
上へ積み込むとすると、端数以外の大部分の積込
みは上記と同様の操作によりなされるが、端数の
積込み操作が、上記前回のパレタイジング作業に
よつて仮置台５１上に残つているケース５を利用
して次のようにして行われる。

すなわち、前回と同様の手順によりＡ品種14ケ
ース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種８ケースは、端数
処理に先立つて積込まれ、当該操作が終了した
後、Ａ品種とＢ品種を１ケースずつ積込まねばな
らないのであるが、そのためにまず(B)位置に移動
台車８を移動停止し、ハンド２５によつてＢ品種
のケース５を２個つかみ上げ、そのうち、いずれ
か一方のケース５は仮置台５１上のＢ品種用の載
置区画５１ｂに載置し、他方のＢ品種のケース５
はつかんだままで、空いたグリツプ爪３５，３６
により仮置台５１上のＡ品種のケース５をつかみ
上げるのであり、このようにしてハンド２５にＡ
品種とＢ品種との異つた品種のケース５１個ずつ
を同時に把持したまま、それを小パレツト９上へ
と移送し一括して載置するのである。つまり、こ
こで新たな(A)位置への移動が省略される。

したがつて、仮置台５１上にはＢ品種及びＣ品
種のケース５が残り、該Ｂ品種及びＣ品種のケー
ス５も以後のパレタイジング作業において利用さ
れ、ハンド２５の新たな(C)位置への移動行程が省
略される。

なお、仮置台５１上の各載置区画５１ａ，５１
ｂ，５１ｃ，５１ｄのケース有無は前述の通りマ
イクロスイツチ等により検出されるが、各載置区
画５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄは、夫々ケー
ス５２個分の面積を充当しているため、つまり載
置したケース５の側方には少くともケース１個分
のゆとり空間が生じるため、例えば上述の端数処
理操作のように、一方のグリツプ爪３５，３６に
ケース５を把持したままの状態で仮置台５１上の
他のケース５をつかみ動作せしめることができ
る。固定仮置台５７についても同様である。

また、上記操作例では(A)(B)(C)位置の各大パレツ
ト６からのみケース５をデパレツト動作したが、
他の位置の大パレツト６かデパレツトする場合も
同様であり、この例のシステムでは(E)(F)(G)(H)位置
の大パレツト６から端数処理のためのデパレツト
動作を行う場合に、前記固定仮置台５７を利用し
て、該仮置台５７上に各品種（Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ）
のケース５を仮置きするようになつているが、大
パレツト６の種類が少い場合には、つまり、品種
が少い場合には上記固定仮置台５７を設ける必要
がなく、大パレツト６（品種）の種類が多い場合
にも、上記移動台車８上の仮置台５１面積を大に
なせば、総ての大パレツト６からの品種を該移動
台車８上に仮置きすることができる。

次に、前記ハンド２５によるケース５のつかみ
上げ動作（デパレツト動作）および小パレツト９
上への載置動作（パレタイジング動作）を説明し
ておく。

すなわち、前述の通り、各プラスチツクケース
５は±20mm程度の位置決め精度で大パレツト６上
に積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌
合し上つた状態になつているので、前記ハンド２
５は、まず最初グリツプ爪３５，３６を閉じ、各
移動枠３７，３８は夫々第４図左端に当接した状
態で下降し、グリツプ爪３５，３６先端を、ケー
ス５内に差し入れ、その後シリンダ３４に低圧圧
油を給送してグリツプ爪３５，３６を低圧にて開
作動し、ケース５の取手孔部５ｂに係合せしめ
る。

このグリツプ爪３５，３６のケース５への係合
時、グリツプ爪３５，３６の水平面内での移動
（Ｘ、Ｙ軸両方向への移動）は、夫々ガイドロツ
ド３７ａ，３８ａ，３９ａによつて移動自在に保
たれているので（この時点では位置決め用シリン
ダ４２，４５は自由に伸縮する）、ケース５の位
置が正規の位置からずれていても、ケース５の位
置に合わせるようにグリツプ爪３５，３６が開
き、ケース５に無理な力を及ぼすことがなく、ケ
ース５が下位のケース５と嵌合していても支障な
く、つかみ上げが行われる（この例の場合、取手
孔部５ｂがＹ軸方向に広幅なので、Ｙ軸方向につ
いては問題ない）。

そして、上記のようにグリツプ爪３５，３６が
低圧にて開き係合している状態でハンド２５を上
昇し、ケース５を持ち上げると、ケース自重によ
つてグリツプ爪３５，３６先端の返り部が取手孔
部５ｂの上面に確実に係合した状態となり、この
時点でシリンダ３４への給送圧を高圧に切換える
と共に、前記位置決め用シリンダ４２，４５を収
縮して前述の通りケース５をＸ、Ｙ軸方向におい
て位置決めする。

以上のようにして、つかみ上げられたケース５
のハンド２５に対する位置決めが行われ、該位置
決めがなされることによつて次の小パレツト９上
あるいは仮置台５１，５７上への積み込みは正確
に設定位置通り行われ、上下のケース５同士での
嵌合も円滑になされて積み上げられていく。

また、上記動作説明はハンド２５によるプラス
チツクケース５のパレタイジングにおけるもので
あつたが、前記ハンド２６によつて、各大パレツ
ト６上に多数積まれたダンボール製ボツクス小パ
レツト９上へパレタイジングする場合も同様の動
作で仮置台５１，５７を利用した効率的に行われ
る。

以上のシステム例では産業用ロボツトとして直
交座標型ロボツトを用い、ハンド２５，２６の可
動Ｙ軸フレーム１８に小パレツト積載用の移動台
車８を連結していたので、台車８連結時にはハン
ド２５，２６は小パレツト９に対し、Ｙ、Ｚ軸方
向の２方向にしか移動し得ず、したがつてケース
５移載時には該台車８とＹ軸フレーム１８の連結
を外す操作が必要であつたが、直交座標型ロボツ
ト７に換えて例えばトラバース装置を有した円筒
座標型ロボツトを用い、上記連結外し操作が不要
な次のようなシステムを構成することができる。

すなわち、第５図に示したように、台車型のト
ラバース装置６１に搭載した円筒座標型ロボツト
６２のトラバース経路６３に沿つて、大パレツト
６置場および移動台車６４の移動路６５を敷設し
たもので、該移動台車６４上には前述の例と同様
に小パレツト移載用のコンベア６６仮置台６７を
設け、移動台車６４とロボツトのトラバース装置
６１間の連結は、適宜シリンダによつて進退され
るピン６８が他側の凹孔部に嵌入することによつ
てなされるようになつている。

該ロボツト６２による大パレツト６からの物品
５のデパレツト動作および小パレツト９上へのパ
レタイジング動作は前述の例とほぼ同様の順序で
行われるが、上記台車６４とトラバース装置６１
とが連結された状態でもこのロボツト６２のハン
ド（ダブルハンド）６９は３次元の移動が可能で
あるので、ハンド６９の移動可能範囲内に上記コ
ンベア６６，仮置台６７を設置しておけば、物品
５移載時にも連結を外さず行うことができる。

７１，７２は、夫々前述の例と同様のコンベア
６６への入力軸および床上に設けた出力軸であ
る。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係る
ロボツトによれば、最終積上げ用パレツトの積載
台車がハンド部に付随して移動するので、産業用
ロボツトを用いて冒述したようなパレタイジング
作業を高い処理高率で行い得、しかも処理効率を
さらに高めるためにロボツトハンドをダブルハン
ド以上の多数個取りが可能なハンドになした場合
にも、仮置台を設けてあるので当該ハンドによつ
て一括して大パレツト上からつかみ上げてきた物
品を端数に応じて適宜該仮置台上に仮載置してお
くことができ、当該仮置台上の仮置物品を利用す
ることによつて、さらに処理効率を高めることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は直交座標型ロボツトを用いたパレ
タイジング用ロボツトの例であり、第１図は全体
平面図、第２図は第１図の−線断面図、第３
図はロボツトハンドの側面図、第４図は同正面
図、第５図は円筒座標型ロボツトを用いたパレタ
イジングシステムの平面図、第６図は従来におけ
るパレタイジング方法を示す説明略図である。 ５……プラスチツクケース（物品）、６……大
パレツト、７……直交座標型ロボツト、８……移
動台車、９……小パレツト（最終積上げ用パレツ
ト）、１８……可動Ｙ軸フレーム、２５，２６…
…ロボツトハンド、５１……仮置台、５２……連
結ピン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 物品を把持し、つかみ上げ及び積降ろしする
   ２以上の多数個取りが可能なハンド部と、該ハン
   ド部を支持し、物品の配置方向に移動するフレー
   ムとを有するロボツトにおいて、上記フレームに
   最終積上げ用パレツトの積載台車を連結し、該最
   終積上げ用パレツトの積載台車を上記フレームに
   追随して移動せしめ、上記積載台車上に物品の仮
   置台を設けたことを特徴とする物品パレタイジン
   グ用ロボツト。