CN110589331B - 一种分料机器人系统及处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化机械技术领域，尤其涉及一种分料机器人系统及处理方法，包括上料架上放置复数个分料罐，上料架上设置检测器，机器人设置于上料架的一侧，包括机械手爪用于从上料架上抓取分料罐；机械滑台设置于机器人的底部，随行缓存架设置于机械滑台上，于机械滑台上滑行且与机器人同步移动，当检测器检测分料罐内存放面条或浇头时，机械手爪将装有面条或浇头的分料罐抓取至随行缓存架上；固定缓存架设置于机械滑台与回料架之间，用于暂存随行缓存架上的分料罐；回料架在上料架对侧，用于回收随行缓存架上的空的分料罐。有益效果：本技术方案中通过设置机器人来替代传统人工分料方式，可使分料过程自动化、提高了工作效率和工作量，减少了人工成本，降低了分料的出错率，具有实用性。

Description

一种分料机器人系统及处理方法

技术领域

本发明涉及自动化机械技术领域，尤其涉及一种分料机器人系统及处理方法。

背景技术

工业机器人作为智能制造技术浪潮的关键，是世界制造大国争先抢占的第三次工业革命的制高点。无论是美国的先进制造、德国的工业4.0，还是中国的中国制造2025，都将工业机器人列为产业转型升级和智能制造的重点方向。常见的工业机器人有点焊机器人、弧焊机器人、搬运机器人、码垛机器人、装配机器人、上下料机器人、喷涂机器人等，已经在生产线中得到广泛应用。

对于分料处理方法，传统方式为人工事先按照不同的原料，将原料放置在不同的区域，当需要使用原料时，由人工再去相应料架取料，取料后再由人工将空罐放回到原来的料架上，所有动作全部由人工完成，未能实现自动化。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种分料机器人系统及处理方法。

具体技术方案如下：

一种分料机器人系统，其中，所述分料机器人系统包括：

一上料架，所述上料架上放置复数个分料罐，所述上料架上设置一检测器，所述检测器用于检测所述分料罐内是否存放面条或浇头；

一机器人，所述机器人设置于所述上料架的一侧，所述机器人包括一机械手爪，所述机械手爪用于从所述上料架上抓取所述分料罐；

一机械滑台，所述机械滑台设置于所述机器人的底部，与所述机器人电连接，所述机器人于所述机械滑台上滑行并移动至所述检测器的检测区域内，所述机械手爪抓取所述分料罐至所述检测区域内进行检测；

一随行缓存架，所述随行缓存架设置于所述机械滑台上，所述随行缓存架于所述机械滑台上滑行且与所述机器人同步移动，当所述检测器检测所述分料罐内存放面条或浇头时，所述机械手爪将装有所述面条或浇头的所述分料罐抓取至所述随行缓存架上；

一固定缓存架，所述固定缓存架设置于所述机械滑台与一回料架之间，所述固定缓存架用于将暂存放在所述随行缓存架上的所述分料罐；

所述回料架设置于所述上料架的对侧，用于回收所述随行缓存架上的空的所述分料罐。

优选的，所述上料架包括一框架与复数层支架，每层所述支架上放置复数个分料罐。

优选的，所述回料架包括一框架与复数层支架，每层所述支架上放置复数个分料罐。

优选的，所述机器人包括一电缸，所述电缸与所述机械滑台电连接，用于给所述机器人的行走提供动力。

优选的，所述检测器包括一图像采集器，所述图像采集器与所述机器人电连接，所述图像采集器用于检测所述分料罐内是否存放面条或浇头。

优选的，所述随行缓存架上包括一随行托盘，所述随行托盘用于放置所述分料罐。

本发明还提供一种分料机器人的处理方法，其中，所述处理方法包括：

步骤S1，将装有面条或浇头的所述分料罐放置于一上料架上；

步骤S2，机器人于一机械滑台上滑行并移动至一检测器的检测区域内，所述机器人的机械手爪抓取所述分料罐至所述检测区域内进行检测，所述检测器检测所述分料罐内是否存放面条或浇头，

若是，则进行步骤S3；

若否，则所述机器人发出报警信号；

步骤S3，当所述检测器检测所述分料罐内存放面条或浇头时，所述机械手爪将装有所述面条或浇头的所述分料罐抓取至一随行缓存架上；

步骤S4，所述机器人与所述随行缓存架于所述机械滑台上滑行至一预定位置，所述机器人将所述分料罐存放的面条或浇头倒置所述预定位置，并将置空的所述浇头分料罐放置于一固定缓存架上；

步骤S5，所述机器人通过所述机械手爪将置空的所述分料罐从所述固定缓存架上抓取并逐一转移至所述随行缓存架上，所述随行缓存架随所述机械滑台移动到所述回料架的附近，逐一将空的所述分料罐放置于所述回料架上。

上述技术方案的有益效果：本技术方案中通过设置机器人来替代传统人工分料方式，可使分料过程自动化、提高了工作效率和工作量，减少了人工成本，降低了分料的出错率，具有实用性。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为本发明的实施例的分料机器人系统的分料机器人系统的俯视结构示意图；

图2为本发明的实施例的分料机器人系统的立体结构示意图；

图3为本发明的实施例的分料机器人的处理方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

对于分料方法，传统方式为人工事先按照不同的原料，将原料放置在不同的区域，当需要使用原料时，由人工再去相应料架取料，取料后再由人工将空罐放回到原来的料架上，所有动作全部由人工完成，未能实现自动化。

针对现有技术中不足，本发明提出一种分料机器人系统及方法可以解决上述问题。具体技术方案如下：

一种分料机器人系统，包括：

一上料架1，上料架1上放置复数个分料罐11，上料架1上设置一检测器12，检测器12用于检测分料罐11内是否存放面条或浇头；

一机器人2，机器人2设置于上料架1的一侧，机器人2包括一机械手爪21，机械手爪21用于从上料架1上抓取分料罐11；

一机械滑台3，机械滑台3设置于机器人2的底部，与机器人2电连接，机器人2于机械滑台3上滑行并移动至检测器12的检测区域内，机械手爪21抓取分料罐11至检测区域内进行检测；

一随行缓存架4，随行缓存架4设置于机械滑台3上，随行缓存架4于机械滑台3上滑行且与机器人2同步移动，当检测器12检测分料罐11内存放面条或浇头时，机械手爪21将装有面条或浇头的分料罐11抓取至随行缓存架4上；

一固定缓存架5，固定缓存架5设置于机械滑台3与一回料架6之间，固定缓存架5用于将存放在随行缓存架4上的分料罐11转移至所述随行缓存架4上，所述随行缓存架4随所述机械滑台3移动到所述回料架6的附近，逐一将空的所述分料罐11放置于所述回料架6上。

具体的，结合图1和图2所示，首先，将装有面条或浇头的分料罐11放置于一上料架1上；其次，将机器人2于一机械滑台3上滑行并移动至一检测器12的检测区域内，机器人2的机械手爪21抓取分料罐11至检测区域内进行检测，检测器12检测分料罐11内是否存放面条或浇头，如果检测器12检测分料罐11内存放面条或浇头，则进行下一步，如果检测器12检测分料罐11内没有存放面条或浇头，则机器人1发出报警信号；第三，当检测器12检测分料罐11内存放面条或浇头时，机械手爪21将装有面条或浇头的分料罐11抓取至一随行缓存架4上；第四，机器人2与随行缓存架4于机械滑台3上滑行至一预定位置，机器人2将分料罐11存放的面条或浇头倒至预定位置，并将置空的分料罐11放置于一固定缓存架5上；最后，机器人2通过机械手爪21将置空的分料罐11从固定缓存架5上抓取并逐一转移至一回料架6上。

进一步的，本技术方案中，将分料罐设置成圆柱形的圆罐，采用斜面辊道的方式，使得分料罐通过重力作用滑入到机器人2的抓取位置上，将上料架1设计成N行N列N层的倾斜式的料架，例如N为5，则上料架1可以同时存放125个分料罐，这样可以一次性提供最多125份面或者浇头，提高了工作效率，缩短了分料过程的时间。

在一种较优的实施例中，上料架1包括一框架13与复数层支架14，每层支架14上放置复数个分料罐11。

具体的，如图2所示，将上料架1设置有一框架13与复数层支架14，每层支架14上放置复数个分料罐11，可以根据要求放置第一层支架14上存放面条为2两的分料罐11，第二层支架14上存放面条为4两的分料罐11，第三层支架14上存放面条为3两的分料罐11，上料架1这样设计占地面积小，维护方便，一次性上料多的优点。这提高了工作效率，缩短了分料过程的时间。

在一种较优的实施例中，回料架6包括一框架13与复数层支架14，每层支架14上放置复数个分料罐11。

具体的，将回料架6设置有一框架13与复数层支架14，每层支架14上放置复数个分料罐11，这样可以将回料架6设计成N行N列N层的料架，例如N为5，则上料架1可以同时存放125个分料罐11，这样可以一次性回收最多125个置空的分料罐11。

在一种较优的实施例中，机器人2包括一电缸22，电缸22与机械滑台3电连接，用于给机器人2的行走提供动力。

具体的，如图1所示，机器人2采用电缸22推动的方式，在上料架和回料架的位置相互切换，有别于现有技术中常用的电机带减速机的机器人行走轴，电缸22结构简单，更有利于在厨房中使用。

在一种较优的实施例中，检测器12包括一图像采集，图像采集器与机器人2电连接，图像采集器用于检测分料罐11内是否存放面条或浇头。

具体的，如图1所示，检测器12上设计一图像采集器，图像采集器与机器人2电连接，机器人2于一机械滑台3上滑行并移动至一检测器12的检测区域内，机器人2的机械手爪21抓取分料罐11至检测区域内通过图像采集器进行检测，图像采集器用于检测分料罐11内是否存放面条或浇头，这样可以降低了分料的出错率，提高了工作效率，缩短了分料过程的时间。

在一种较优的实施例中，随行缓存架4上包括一随行托盘41，随行托盘41用于放置分料罐11。

具体的，如图1所示，随行缓存架4的设计更节省机器人2节拍，机器人2的机械滑台3上带随行缓存架4，这样可使机器人与随行缓存架4同行，随行缓存架4上包括随行托盘41，用于放置分料罐11，例如随行托盘41可设计为n行m列，则随行托盘41可以存放m*n个分料罐11。

一种分料机器人的处理方法，其中，处理方法包括：

步骤S1，将装有面条或浇头的分料罐11放置于一上料架1上；

步骤S2，机器人2于一机械滑台3上滑行并移动至一检测器12的检测区域内，机器人2的机械手爪21抓取分料罐11至检测区域内进行检测，检测器12检测分料罐11内是否存放面条或浇头，

若是，则进行步骤S3；

若否，则机器人1发出报警信号；

步骤S3，当检测器12检测分料罐11内存放面条或浇头时，机械手爪21将装有面条或浇头的分料罐11抓取至一随行缓存架4上；

步骤S4，机器人2与随行缓存架4于机械滑台3上滑行至一预定位置，机器人2将分料罐11存放的面条或浇头倒置预定位置，并将置空的分料罐11放置于一固定缓存架5上；

步骤S5，机器人2通过机械手爪21将置空的分料罐11从固定缓存架5上抓取并逐一转移至一随行缓存架上5，所述随行缓存架5随所述机械滑台3移动到一回料架6附近，逐一将空的所述分料罐11放置于所述回料架6上。

具体的，如图3所示，首先，将装有面条或浇头的分料罐11放置于一上料架1上；其次，将机器人2于一机械滑台3上滑行并移动至一检测器12的检测区域内，机器人2的机械手爪21抓取分料罐11至检测区域内进行检测，检测器12检测分料罐11内是否存放面条或浇头，如果检测器12检测分料罐11内存放面条或浇头，则进行下一步，如果检测器12检测分料罐11内没有存放面条或浇头，则机器人1发出报警信号；第三，当检测器12检测分料罐11内存放面条或浇头时，机械手爪21将装有面条或浇头的分料罐11抓取至一随行缓存架4上；第四，机器人2与随行缓存架4于机械滑台3上滑行至一预定位置，机器人2将分料罐11存放的面条或浇头倒置预定位置，并将置空的分料罐11放置于一固定缓存架5上；最后，机器人2通过机械手爪21将置空的分料罐11从固定缓存架5上抓取并逐一转移至一回料架6上。

上述技术方案的有益效果：本技术方案中通过设置机器人来替代传统人工分料方式，可使分料过程自动化、提高了工作效率和工作量，减少了人工成本，降低了分料的出错率，具有实用性。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (2)

1.一种分料机器人系统，其特征在于，所述分料机器人系统包括：

一上料架，所述上料架上放置复数个分料罐，所述上料架上设置一检测器，所述检测器用于检测所述分料罐内是否存放面条或浇头；

一机器人，所述机器人设置于所述上料架的一侧，所述机器人包括一机械手爪，所述机械手爪用于从所述上料架上抓取所述分料罐；

一机械滑台，所述机械滑台设置于所述机器人的底部，与所述机器人电连接，所述机器人于所述机械滑台上滑行并移动至所述检测器的检测区域内，所述机械手爪抓取所述分料罐至所述检测区域内进行检测；

一随行缓存架，所述随行缓存架设置于所述机械滑台上，所述随行缓存架于所述机械滑台上滑行且与所述机器人同步移动，当所述检测器检测所述分料罐内存放面条或浇头时，所述机械手爪将装有所述面条或浇头的所述分料罐抓取至所述随行缓存架上；

一固定缓存架，所述固定缓存架设置于所述机械滑台与一回料架之间，所述固定缓存架用于暂存所述随行缓存架上的所述分料罐；

所述回料架设置于所述上料架的对侧，用于回收所述随行缓存架上的空的所述分料罐；

所述上料架包括一框架与复数层支架，每层所述支架上放置复数个分料罐；

所述回料架包括一框架与复数层支架，每层所述支架上放置复数个分料罐；

所述机器人包括一电缸，所述电缸与所述机械滑台电连接，用于给所述机器人的行走提供动力；

所述检测器包括一图像采集器，所述图像采集器与所述机器人电连接，所述图像采集器用于检测所述分料罐内是否存放面条或浇头；

所述随行缓存架上包括一随行托盘，所述随行托盘用于放置所述分料罐。

2.一种分料机器人的处理方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的分料机器人系统，所述处理方法包括：

步骤S1，将装有面条或浇头的所述分料罐放置于一上料架上；

步骤S2，机器人于一机械滑台上滑行并移动至一检测器的检测区域内，所述机器人的机械手爪抓取所述分料罐至所述检测区域内进行检测，所述检测器检测所述分料罐内是否存放面条或浇头，

若是，则进行步骤S3；

若否，则所述机器人发出报警信号；

步骤S3，当所述检测器检测所述分料罐内存放面条或浇头时，所述机械手爪将装有所述面条或浇头的所述分料罐抓取至一随行缓存架上；

步骤S4，所述机器人与所述随行缓存架于所述机械滑台上滑行至一预定位置，所述机器人将所述分料罐存放的面条或浇头倒置所述预定位置，并将置空的所述分料罐放置于一固定缓存架上；

步骤S5，所述机器人通过所述机械手爪将置空的所述分料罐从所述固定缓存架上抓取并逐一转移至所述随行缓存架上，所述随行缓存架随所述机械滑台移动到所述回料架的附近，逐一将空的所述分料罐放置于所述回料架上。