CN109129543A - 复合码垛机器人抓手 - Google Patents

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潘涛
蒋志华
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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Abstract

本发明公开了一种复合码垛机器人抓手，包括架体，栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置；所述栈板抓取装置、罐体抓取分别安装在架体上；所述架体顶部设有连接法兰，所述架体通过连接法兰连接外设机械手臂。本发明结构简单，易于制备。具备多样化的抓取功能，降低流水线的整体复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率。

Description

复合码垛机器人抓手
技术领域
本发明涉及机械技术领域，具体来说涉及一种复合码垛机器人抓手，用于同时能实现多产品。
背景技术
随着时代的进步，罐装奶粉走进了千家万户的日常生活中。现有的罐装奶粉加工流水线包括卸罐，罐装，裹包，码垛等多个独立的加工工序。其中，对完成裹包的纸箱进行码垛堆放是一个重要的环节。现有的纸箱码垛采用的搬运机械手，包括钢性机架，夹持板，夹紧驱动气缸，调整气缸等部件；其工作过程如下：夹紧气缸带动夹持板沿着移动滑轨水平移动，夹紧箱体，通过多产品调整气缸调整夹持板的宽度。但是多产品调整气缸只有两个工位。导致单次搬运的箱体数量较少，跟不上前端生产能力。且功能单一，需要额外设置其他设备处理栈板和设置在各罐层之间的隔板。导致整个系统的复杂度大为增加。因此，如何开发出一种新型的机器人抓手，具备多样化的抓取功能，降低流水线的整体复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率，是本领域技术人员需要研究的方向。
发明内容
本发明提供了一种复合码垛机器人抓手，具备多样化的抓取功能，降低流水线的复杂程度，大幅提高搬运箱体的效率。
一种复合码垛机器人抓手，包括架体，栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置；所述栈板抓取装置、罐体抓取装置和隔板抓取装置分别安装在架体上；所述架体顶部设有连接法兰，所述架体通过连接法兰连接外设机械手臂。
通过采用这种技术方案：分别以栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置实现对栈板和栈板上的空罐体、空罐体之间的隔板进行抓取操作。而架体通过连接法兰连接外设的动力装置、通过该外设的动力装置实现整体移动。
优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述栈板抓取装置包括驱动气缸，旋转铰链和栈板抓手；所述驱动气缸的输出端连接旋转铰链，所述旋转铰链连接栈板抓手。
更优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述隔板抓取装置采用真空吸盘。
通过采用这种技术方案：当真空吸盘上电工作时，利用吸盘表面产生的真空负压吸起隔板，当其断电时，负压消失，放下隔板。
进一步优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述罐体抓取装置包括强效永磁铁和推罐装置。
通过采用这种技术方案：以强效永磁铁实现对空铁罐的吸附，当架体运动到码垛工位时，则通过推罐装置将空铁罐从强效永磁铁上推落到码垛位上。
更进一步优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述罐体抓取装置还包括缓冲机构，所述缓冲机构安装于强效永磁铁上。
通过采用这种技术方案：用于缓冲强效永磁铁31对罐体的压力棉纺织罐体被挤压损坏。
再进一步优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：还包括光电检测机构；所述光电检测机构安装于架体上。
通过采用这种技术方案：用于检测对铁罐、栈板和隔板的抓取状况并反馈至外设的控制机构中。优化本设备的控制自动化，进一步减少人工成本，提高操作精度。
与现有技术相比，本发明结构简单，易于制备。具备多样化的抓取功能，降低流水线的复杂程度，大幅提高搬运箱体的效率。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本申请实施例1的主视结构示意图；
图2为本申请实施例1的侧视结构示意图。
各附图标记与部件名称对应关系如下：
1、架体；2、栈板抓取装置；3、罐体抓取装置；4、隔板抓取装置；5、光电检测机构；11、连接法兰；31、强效永磁铁；32、推罐装置；33、缓冲机构；21、驱动气缸；22、旋转铰链；23、栈板抓手。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步描述。
如图1-2所示为本发明实施例1：
一种复合码垛机器人抓手，包括架体1，栈板抓取装置2，罐体抓取装置3，隔板抓取装置4和光电检测机构5；所述栈板抓取装置2、罐体抓取装置3和隔板抓取装置4分别安装在架体1上；所述架体1顶部设有连接法兰11，所述架体1通过连接法兰11连接外设机械手臂。其中，所述栈板抓取装置2包括驱动气缸21，旋转铰链22和栈板抓手23；所述驱动气缸21的输出端连接旋转铰链22，所述旋转铰链22连接栈板抓手23。所述隔板抓取装置4采用真空吸盘。所述罐体抓取装置3包括强效永磁铁31，推罐装置32，缓冲机构33。所述缓冲机构33安装于强效永磁铁31上、用于缓冲强效永磁铁31对罐体的压力棉纺织罐体被挤压损坏。所述光电检测机构5安装于架体1上，用于检测对铁罐、栈板和隔板的抓取状况并反馈至外设的控制机构中。
实践中，其工作过程如下：
该复合码垛机器人抓手通过连接法兰11固定于外设机械手臂上。工作时，首先罐体抓取装置3上电并下压，将栈板上的空罐吸附在强永磁铁31上，同时通过隔板抓取装置4上的真空吸盘一并将铁罐层之间的隔板吸附起来，外设机械手臂将吸附有铁罐的复合码垛机器人抓手移动到指定的码垛工位，推罐装置32将铁罐从强效永磁铁31上推落到码垛位置，随后，外设机械手臂运动到隔板专用放置区域上方，隔板抓取装置4上的真空吸盘去真空，放下隔板。重复上述操作指导栈板上的所有铁罐和隔板卸完以后，最后通过栈板抓取装置2将栈板抓起并放置于栈板指定区域。
以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种复合码垛机器人抓手，其特征在于包括：架体（1），栈板抓取装置（2），罐体抓取装置（3）和隔板抓取装置（4）；所述栈板抓取装置（2）、罐体抓取装置（3）和隔板抓取装置（4）分别安装在架体（1）上；所述架体（1）顶部设有连接法兰（11），所述架体（1）通过连接法兰（11）连接外设机械手臂。
2.如权利要求1所述复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述栈板抓取装置（2）包括驱动气缸（21），旋转铰链（22）和栈板抓手（23）；所述驱动气缸（21）连接旋转铰链（22），所述旋转铰链（22）连接栈板抓手（23）。
3.如权利要求1所述复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述隔板抓取装置（4）采用真空吸盘。
4.如权利要求1所述复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述罐体抓取装置（3）包括强效永磁铁（31）和推罐装置（32）。
5.如权利要求4所述复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述罐体抓取装置（3）还包括缓冲机构（33），所述缓冲机构（33）安装于强效永磁铁（31）上。
6.如权利要求5所述复合码垛机器人抓手，其特征在于：还包括光电检测机构（5）；所述光电检测机构（5）安装于架体（1）上。
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