CN203521524U - 一种铅酸蓄电池板栅挤膏生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铅酸蓄电池板栅挤膏生产线，该挤膏生产线对套装好套管的铅酸蓄电池板栅依次进行铅膏自动灌装、自动封口、封口焊接、表面清洗、重量检验、合格成品自动搬运码放，能够实现作业全程的自动化和智能化，适合铅酸蓄电池板栅的特殊结构和形状，能够实现全程无人化生产。

Description

一种铅酸蓄电池板栅挤膏生产线

技术领域

本实用新型涉及一种铅酸蓄电池板栅挤膏生产线，具体涉及一种对套装好套管的铅酸蓄电池板栅依次进行铅膏自动灌装、自动封口、封口焊接、表面清洗、重量检验、合格成品自动搬运码放的全程自动化设备。

背景技术

本专利所提及的铅酸蓄电池，其电池芯为栅格形的铅棒，在铅棒上穿套有圆柱形套管，套管内需要灌装铅膏，然后对套管进行封口。由于铅是重金属，而且毒性较大，对作业环境有严重污染，危害作业人员的身体健康，铅酸蓄电池的整个生产制造过程要实现高度的自动化，做到无人化生产。

铅酸蓄电池所使用的圆柱形套管采用若干个连接在一起，与栅格形的铅棒相适配，往铅棒上穿套圆柱形套管的工序是由套管插装设备完成的。

对铅酸蓄电池板栅进行铅膏灌装的设备在中国发明专利（公开号：CN103066247A）中已有详细说明。该设备的结构如图4、图5所示，铅膏灌装设备2设置有并排的铅膏挤出管2-1，铅膏挤出管2-1的数量与板栅套管相适配，在向铅酸蓄电池板栅灌注铅膏的过程中，铅膏挤出管2-1需要插入板栅套管底端，挤出铅膏的同时铅膏挤出管2-1后退，铅膏灌装完成时铅膏挤出管2-1正好退出板栅套管，灌装好铅膏的铅酸蓄电池板栅通过输送台2-2输出。

灌装好铅膏的铅酸蓄电池板栅还需要对其封口，与板栅套管相配的封堵，通过中部连接成排地固定在一起，由于封堵具有方向性，较粗的一端为尾端，较细的一端是插入端，如图7所示，封堵9包括尾端9-1和插入端9-2，每个封堵排内封堵是同向的，所以每个封堵排也具有方向性，在生产线上设置的封堵分拣装置可以将封堵逐排分拣后输出，输出的封堵排具有同向性，即尾端朝向相同，或插入端朝向相同，能够方便后续使用。

封堵分拣装置设置有螺旋形上升通道，通道的入口端连接封堵分拣装置的底板，封堵排散放在底板上，底板下方设置有振动电机，在振动电机的振动下，封堵排沿螺旋形通道自动上升。由于封堵排重心不居中，所以在通道上的前进有方向性，放置方向相反的会自动从通道上掉落至底板，重新进入通道。通道出口端的宽度小于入口端的宽度，仅允许单个封堵排输出，通过上述结构设置即实现了封堵的有方向性分拣。

在铅棒上穿套的套管以及和套管相配的封堵均是采用塑料材质，由于封堵的插入端仅仅是圆锥形，封堵插入套管开口端之后，并不能完全做到牢固连接，需要做进一步的密封处理，由于铅酸蓄电池板栅的特殊结构和形状，造成进一步处理存在技术困难。

在铅膏灌装的过程中，板栅表面不可避免地会喷射上铅膏，虽然不会影响后续的封堵插入、封口焊接等加工工艺，但是作为成品，其表面必须是整洁的，所以在成品下架之前需要对其进行表面清洗，由于铅酸蓄电池板栅平放在输送台上处于持续输送状态，不能在输送台上实施清洗，加上板栅的特殊结构和形状，造成自动清洗存在技术困难。

对铅酸蓄电池板栅进行铅膏灌装的过程中会出现铅膏量不达标的现象，因为板栅一端是开口的，注入的铅膏有可能流出，可以在注入的同时流出，也可以在板栅的后续输送过程中流出，从而造成铅膏量减少，影响板栅性能，质量不合格。由于整个生产制造过程处于无人化生产状态，而且板栅一直处于输送台的持续输送状态，造成质检困难。

在铅酸蓄电池板栅成产线末端，板栅经过清洗、称重后合格的成品停止在输送台末端。输送台设置有若干条并列的输送带，输送带之间存在间隙，在生产板栅时输送带是持续转动的，只不过输送台末端设置有阻挡装置，可以阻挡板栅掉下输送台。此时需要将板栅成品自动搬离输送台并码放整齐，由于灌装好铅膏的板栅重量增加，不适合再使用负压吸附式搬运工具搬运，加上板栅的特殊结构和形状，造成自动搬运存在技术困难。

实用新型内容

针对背景技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种铅酸蓄电池板栅挤膏生产线，该挤膏生产线对套装好套管的铅酸蓄电池板栅依次进行铅膏自动灌装、自动封口、封口焊接、表面清洗、重量检验、合格成品自动搬运码放，能够实现作业全程的自动化和智能化，适合铅酸蓄电池板栅的特殊结构和形状，能够实现全程无人化生产。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种铅酸蓄电池板栅挤膏生产线，所述挤膏生产线设置有铅膏灌装设备，所述铅膏灌装设备连接上游的套管插装设备，所述铅膏灌装设备下游连接有将封堵自动插入板栅套管的封堵插入设备，封堵插入设备下游连接有对封堵和套管进行自动焊接的封口焊接设备，所述封口焊接设备下游连接有清洗板栅表面的板栅清洗设备，所述板栅清洗设备下游连接有板栅质检设备；所述套管插装设备和铅膏灌装设备之间采用板栅转运设备连接，所述板栅转运设备设置有逐个抓放板栅的负压转运机械手，负压转运机械手在抓放板栅的过程中保持板栅的朝向不变；所述铅膏灌装设备、封堵插入设备和封口焊接设备之间采用第一板栅输送设备连接，第一板栅输送设备对应封堵插入设备、封口焊接设备分别设置有板栅定位装置；所述板栅清洗设备和板栅质检设备之间采用第二板栅输送设备连接，第二板栅输送设备承接从第一板栅输送设备输送来的板栅，在第二板栅输送设备末端还设置有板栅搬运与码放设备，所述板栅搬运与码放设备设置有三轴位移平台，三轴位移平台上设置有板栅抓放机械手。

进一步，所述板栅转运设备设置有可平移输送台，可平移输送台连接所述套管插装设备，与可平移输送台配合设置有转角机械手、与转角机械手配合设置有主输送台、与主输送台配合设置有负压转运机械手；所述主输送台的输送方向与可平移输送台的输送方向垂直。

进一步，所述负压转运机械手设置有支撑底座，底座上设置有可水平旋转的转臂，转臂一端与底座可转动连接，连接处的转轴由空心导管构成，所述转臂通过设置在底座上的气缸驱动旋转；转臂活动端设置有可上下伸缩的负压吸头，负压吸头与所述转轴之间设置有导气管，负压吸头与转臂连接的部位设置有轴承，负压吸头的伸缩通过其自身设置的气缸驱动，负压吸头与所述转轴之间设置有保持所抓取板栅朝向的传动链。

进一步，所述封堵插入设备对应所述第一板栅输送设备设置有封堵转运和夹持装置，所述封堵转运和夹持装置将封堵逐排夹持，待封口的板栅被转运至和封堵对应的位置并被板栅定位装置夹持固定后，所述封堵转运和夹持装置将封堵插入板栅开口端完成封口。

进一步，所述封堵转运和夹持装置设置有封堵输送装置、封堵转运装置和封堵夹持装置，封堵输送装置承接上游的封堵分拣装置，将封堵同向排列并输送至封堵转运装置，封堵转运装置将封堵逐排地从封堵输送装置末端转运至封堵夹持装置，封堵夹持装置逐排夹持封堵后朝向板栅定位装置所夹持的板栅推送。

进一步，所述封堵输送装置设置有输送带，输送带进口端连接上游的封堵分拣装置，在输送带进口端设置有推拉装置，推拉装置将传送到进口端的封堵逐排推入或拉入输送带上；所述推拉装置设置有驱动缸和推拉板。

进一步，所述封堵转运装置连接封堵输送装置和封堵夹持装置，封堵转运装置设置有可往复移动的推送杆，其移动方向与封堵输送装置的输送方向垂直，推送杆通过驱动缸和导轨进行往复移动，推送杆上设置有凹槽，通过凹槽每次推送一排封堵至封堵夹持装置。

进一步，所述封堵夹持装置设置有可往复移动的底板，其移动方向与封堵转运装置的输送方向垂直，底板下方设置有移动导轨，底板后方设置有驱动缸进行驱动，底板上设置有夹具和夹具驱动缸；所述夹具前方设置有感应封堵是否到位的传感器，还设置有感应板栅定位装置中板栅是否到位的传感器。

进一步，所述封口焊接设备设置有可上下移动的焊头组合，焊头连接超声波发生装置，待焊接的板栅被转运至和封口焊接设备对应的位置并被板栅定位装置定位后，所述焊头组合夹持板栅开口端对板栅完成自动封口焊接。

进一步，所述焊头组合分为上、下焊头，上、下焊头均具有阶梯厚度，朝向夹持板栅部位的厚度渐薄，最薄处构成夹具，夹具的厚度适配于板栅中的圆柱形套管焊接部位尺寸。

进一步，所述焊头组合分为上、下焊头，上、下焊头均具有阶梯厚度，朝向夹持板栅部位的厚度渐薄，最薄处构成夹具，夹具的厚度适配于板栅中的圆柱形套管焊接部位尺寸；所述夹具上设置有单行排列的若干个半圆形凹槽，各凹槽的轴线互相平行，上、下焊头相对夹持可以适配于板栅中的圆柱形套管。

进一步，所述封口焊接设备设置有背板，背板两侧设置有上下方向的导向杆，焊头通过变幅杆连接超声波换能器，焊头、变幅杆和换能器组合安装在安装板上，背板上还设置有驱动缸，安装板连接驱动缸，在驱动缸带动下可以沿所述导向杆上下移动。

进一步，所述第一板栅输送设备设置有输送台，所述板栅定位装置设置在输送台上，对应所述封堵插入设备的板栅定位装置设置有板栅夹具，输送台将板栅输送至夹具处，夹具将板栅夹持固定，在固定之后，夹具上设置的推送装置将板栅的开口端推出夹具之外；对应所述封口焊接设备的板栅定位装置设置有推送装置，推送装置的推送方向与输送台的输送方向垂直，输送台将板栅输送至推送装置处，推送装置将板栅的开口端推入封口焊接设备；所述板栅定位装置设置有感应板栅是否到位的传感器。

进一步，所述板栅夹具设置有上、下夹板，每个夹板上均设置有单行排列的若干个半圆形凹槽，上、下夹板相对夹持可以适配于板栅中的圆柱形套管，各凹槽的轴线互相平行；所述上夹板固定，下夹板可上移将板栅夹持固定，所述下夹板固定在一摆臂上，摆臂通过凸轮顶推，摆臂上还设置有托架，托架和下夹板共同托起板栅将其托离输送台进行装夹；所述摆臂或通过气缸直接顶推。

进一步，所述推送装置设置有推板和导向杆，推板由驱动缸驱动沿导向杆往复移动。

进一步，所述输送台设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在板栅定位装置中有板栅到位后阻挡输送台上该板栅及后续板栅的输送，待板栅定位装置中的板栅完成加工后恢复输送，所述板栅定位阻挡装置包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直输送台的输送方向，转轴由驱动缸带动连杆所驱动。

进一步，所述板栅清洗设备设置有主架体，通过主架体设置有可上下移动的清洗液喷射装置，清洗液喷射装置内设置有两组喷射方向相对的喷嘴组，喷嘴组夹持的间距与板栅厚度相适配；配合所述清洗液喷射装置设置有可在水平至垂直方向翻转的翻转架，所述翻转架可将板栅从第二板栅输送设备上自动搬起使其处于上下垂直状态，并使板栅处于喷嘴组之间及其移动行程之内，喷嘴组对板栅喷射清洗液实施清洗，完成清洗的板栅由所述翻转架放回第二板栅输送设备上。

进一步，所述板栅清洗设备设置有上下方向的导向杆，所述清洗液喷射装置由电动机通过传动带带动沿所述导向杆上下移动，围绕喷嘴组设置有防溅射挡板。

进一步，所述翻转架靠近清洗液喷射装置的一端设置有传动轴，翻转架的翻转通过传动轴带动，传动轴通过气缸驱动旋转。

进一步，所述第二板栅输送设备至少在对应所述翻转架的位置处采用输送滚轮；所述翻转架为框架式，能够将承托板栅的一侧降低至输送滚轮的输送平面以下，从而将板栅托离或放回第二板栅输送设备。

进一步，所述清洗液喷射装置设置有导管构成的喷嘴架，所述导管连接清洗液供应源，在喷嘴架上设置两组喷射方向相对的喷嘴组，喷嘴组与所述导管连通。

进一步，所述第二板栅输送设备设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在翻转架中有板栅到位后阻挡第二板栅输送设备上该板栅及后续板栅的输送，待翻转架中的板栅完成清洗并放回输送台之后恢复输送；所述板栅定位阻挡装置包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直输送台的输送方向，转轴由驱动缸带动连杆所驱动。

进一步，所述输送台在翻转架翻落处设置有感应板栅是否到位的传感器。

进一步，所述板栅质检设备设置在第二板栅输送设备上，在第二板栅输送设备的输送路径上设置有称重装置，所述称重装置可将板栅从第二板栅输送设备托起进行称重，称重完成后放回第二板栅输送设备继续输送，所述称重装置后侧设置有翻转架，所述翻转架可将重量不合格板栅从第二板栅输送设备自动搬起使其脱离，对重量合格板栅允许通过并输送至第二板栅输送设备末端。

进一步，所述翻转架设置有翻转支杆，支杆固定在第二板栅输送设备机架的一侧，翻转架靠近支杆的一端设置有驱动气缸，翻转架通过气缸带动翻转。

进一步，所述翻转架的承托面可降落至第二板栅输送设备的输送平面以下。

进一步，所述翻转架设置有托板，托板上设置有适配于第二板栅输送设备上输送带的缺口。

进一步，所述称重装置设置有龙门架，龙门架上固定有气缸，通过气缸连接有板栅托架，托架的上下移动通过气缸驱动，托架与气缸之间连接重量传感器。

进一步，所述称重装置设置有水平放置的U型梁，U型梁一侧通过转轴和支架固定在第二板栅输送设备的机架上，U型梁在相对固定端的一侧通过重量传感器和吊绳连接有板栅托架，该侧上部还连接有气缸，气缸带动U型梁从而带动托架上下移动。

进一步，所述第二板栅输送设备设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在称重装置中有板栅到位后阻挡第二板栅输送设备上该板栅及后续板栅的输送，待称重装置中的板栅完成质量检验并放回第二板栅输送设备之后恢复输送；所述板栅定位阻挡装置包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直输送台的输送方向，转轴由驱动缸带动连杆所驱动。

进一步，所述第二板栅输送设备在称重装置处设置有板栅定位阻挡装置，在称重装置处还设置有感应板栅是否到位的传感器。

进一步，所述板栅搬运与码放设备设置有三轴位移平台，三轴位移平台设置有X、Y和Z轴方向导轨，三轴位移平台上还设置有可在三轴方向移动、并可围绕Z轴方向旋转的机械手。

进一步，所述三轴位移平台下方设置有板栅转运平台，板栅转运平台上放置有托盘，板栅被所述机械手码放在托盘上，码垛完成后所述转运平台将托盘转移走；所述转运平台呈直线型或拐角型。

进一步，所述机械手设置有安装座，安装座下方设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂，每个爪臂下端均呈L型；所述安装座上方设置有主轴，主轴与安装座的相对位置固定，主轴上方设置有旋转动力装置，所述旋转动力装置驱动主轴旋转，带动所述机械爪围绕主轴的轴线旋转。

进一步，所述主轴上端设置有连接座，所述机械手通过连接座与三轴位移平台连接固定，所述旋转动力装置通过连接座安装固定。

进一步，所述旋转动力装置采用步进电机或摆动气缸，所述旋转动力装置的转角行程为360度或±90度。

进一步，所述旋转动力装置下方设置有轴承座，主轴通过轴承座悬挂在旋转动力装置下方。

进一步，所述机械爪通过气缸驱动开合，所述气缸通过安装座固定。

进一步，所述机械爪包括的爪臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

进一步，所述机械手配合机械爪设置有定位臂，定位臂夹持的间距适配于待抓取板栅的宽度，并且固定不变，张开状态下的机械爪位于所述定位臂夹持区域之外。

进一步，所述定位臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

进一步，所述挤膏生产线设置有自动控制装置进行整体作业控制。

本实用新型的挤膏生产线具有以下优点：

该挤膏生产线对套装好套管的铅酸蓄电池板栅依次进行铅膏自动灌装、自动封口、封口焊接、表面清洗、重量检验、合格成品自动搬运码放，能够实现作业全程的自动化和智能化，适合铅酸蓄电池板栅的特殊结构和形状，能够实现全程无人化生产，避免了对作业人员的健康危害，提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型挤膏生产线的结构框图；

图2是本实用新型挤膏生产线所采用板栅转运设备的立体图；

图3是本实用新型挤膏生产线所采用负压机械手的主视图；

图4是本实用新型挤膏生产线所采用挤膏设备的立体图；

图5是图4中A部放大视图；

图6是本实用新型挤膏生产线所采用封堵插入设备和封口焊接设备的组合立体图；

图7是本实用新型挤膏生产线所采用封堵的立体图；

图8是本实用新型挤膏生产线所采用封堵插入设备的立体图；

图9是本实用新型挤膏生产线所采用推送杆的立体图；

图10是本实用新型挤膏生产线所采用板栅输送台的立体图；

图11是本实用新型挤膏生产线所采用板栅输送台的主视图；

图12是本实用新型挤膏生产线所采用封口焊接设备的立体图；

图13是本实用新型挤膏生产线所采用焊头的立体图；

图14是本实用新型挤膏生产线所采用焊头的立体图；

图15是本实用新型挤膏生产线所采用清洗设备、称重设备和码放机械手的组合立体图；

图16是图15中B部放大视图；

图17是本实用新型挤膏生产线所采用清洗设备的立体图；

图18是本实用新型挤膏生产线所采用清洗设备的立体图；

图19是图18中B部放大视图；

图20是本实用新型挤膏生产线所采用重量检验装置的立体图；

图21是本实用新型挤膏生产线所采用翻转架的立体图；

图22是本实用新型挤膏生产线所采用重量检验装置的立体图；

图23是本实用新型挤膏生产线所采用重量检验装置的主视图；

图24是本实用新型挤膏生产线所采用自动搬运装置的立体图； 

图25是本实用新型挤膏生产线所采用自动搬运装置的立体图；

图26是本实用新型挤膏生产线所采用机械爪的立体图；

图27是本实用新型挤膏生产线所采用机械爪的侧视图。

图中：1.板栅转运设备、1-1.可平移输送台、1-2.转角机械手、1-3.主输送台、1-4.负压转运机械手、1-4-1.导气管、1-4-2.气缸、1-4-3.底座、1-4-4.传动链、1-4-5.气缸、1-4-6.负压吸头、1-4-7.轴承、1-4-8.转臂。

2. 铅膏灌装设备、2-1.铅膏挤出管、2-2. 输送台。

3.封堵插入设备、3-1.主架体、3-2.底板、3-3.气缸、3-4. 推拉装置、3-5.输送带、3-6.气缸、3-7.立板、3-8.传感器、3-9.夹具、3-10.气缸、3-11. 推送杆、3-11-1. 凹槽。

4.封堵分拣装置。

5. 封口焊接设备、5-1.底座、5-2.安装板、5-3.导向杆、5-4.背板、5-5.安装板、5-6.气缸、5-7.换能器、5-8.变幅杆、5-9.上焊头、5-10.限位板、5-11.下焊头、5-11-1.夹具、5-12.变幅杆、5-13. 换能器、5-14. 气缸。

6. 第一板栅输送设备、6-1.主架体、6-2.气缸、6-3.档杆、6-4.输送带。

7. 第二定位装置、7-1.支架、7-2.导向杆、7-3. 气缸。

8. 第一定位装置、8-1.支架、8-2.导向杆、8-3.气缸、8-4.凸轮、8-5.气缸、8-6.轴承座、8-7.摆臂、8-8.上夹板、8-9.下夹板、8-10.凸轮。

9. 封堵、9-1.尾端、9-2.插入端。

10.板栅清洗设备、10-1.主架体、10-2.气缸、10-3.传动轴、10-4.翻转架、10-5.喷嘴架、10-6.电动机、10-7.移动架、10-8.挡板、10-9.进水接头、10-10.喷嘴、10-11.导向杆、10-12.连杆、10-13. 传动带、10-14.张紧装置、10-15.下带轮。

11. 板栅质检设备、11-1.龙门架、11-2. 气缸、11-3.重量传感器、11-4.托架。

12.翻转架、12-1.托板、12-2.翻转臂、12-3.气缸。

13. 板栅搬运与码放设备、13-1.主架体、13-2.限位器、13-3.X轴方向导轨、13-4.电动机、13-5. Z轴方向导轨、13-6.电动机、13-7. Y轴方向导轨、13-8. 电动机、13-9.传动轴、13-10. 限位器。

14. 转运平台、14-1.托盘、14-2.主架体、14-3. 电动机。

15. 第二板栅输送设备、15-1.输送滚轮、15-2. 板栅定位阻挡装置。

16. 板栅质检设备、16-1.U型梁、16-2.支架、16-3.吊绳、16-4.气缸、16-5.重量传感器、16-6.托架。

17.机械手、17-1.安装座、17-2.爪臂、17-3.定位臂、17-4.气缸、17-5.轴承座、17-6.摆动气缸、17-7.连接座、17-8.主轴、17-9.轴承。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达到预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图和较佳实施例，对本实用新型的结构、工作流程详细说明如下。

如图1所示为本实用新型的结构框图，从图中可以看出，本实用新型的铅酸蓄电池板栅挤膏生产线主要由板栅转运设备、铅膏灌装设备、封堵插入设备、封口焊接设备、板栅清洗设备、板栅质检设备、板栅搬运与码放设备构成，这些设备之间通过多种类型的板栅输送台依次连接成为整条生产线，能够持续进行铅酸蓄电池板栅铅膏灌装及后续的多种加工工序。

本实用新型所设置的铅膏灌装设备在中国实用新型专利（公开号：CN103066247A）中已有详细说明，此处只对其结构和功能做简单说明。该设备的结构如图4、图5所示，铅膏灌装设备2设置有并排的铅膏挤出管2-1，铅膏挤出管2-1的数量与板栅套管相适配，在向铅酸蓄电池板栅灌注铅膏的过程中，铅膏挤出管2-1需要插入板栅套管底端，挤出铅膏的同时铅膏挤出管2-1后退，铅膏灌装完成时铅膏挤出管2-1正好退出板栅套管，灌装好铅膏的铅酸蓄电池板栅通过输送台2-2输出。该设备连接上游的套管插装设备，与套管插装设备之间采用板栅转运设备连接，之所以采用可以改变运输方向的板栅转运设备，是为了节省生产空间，将铅酸蓄电池板栅生产线调整为折弯型的成产线，相比直线型的生产线能够大幅度减少场地占用。

板栅转运设备的结构和功能在下述内容的第（1）部分有详细说明。

封堵插入设备的结构和功能在下述内容的第（2）部分有详细说明。

封口焊接设备的结构和功能在下述内容的第（3）部分有详细说明。

板栅清洗设备的结构和功能在下述内容的第（5）部分有详细说明。

板栅质检设备的结构和功能在下述内容的第（6）部分有详细说明。

板栅搬运与码放设备的结构和功能在下述内容的第（7）部分有详细说明。

（1）板栅转运设备

如图2所示，板栅转运设备1设置有可平移输送台1-1，与可平移输送台1-1配合设置有转角机械手1-2、与转角机械手1-2配合设置有主输送台1-3、与主输送台1-3配合设置有负压转运机械手1-4。

可平移输送台1-1连接所述套管插装设备，可平移输送台1-1机架上的输送带支撑架可以前后平移，该功能通过气缸和导轨即可实现，在此不做详细解释。在承接套管插装设备输送来的板栅后，输送带支撑架后退一段距离，使转角机械手1-2可以从后退形成的间隙进入，继而搬运走板栅。由套管插装设备输送来的板栅是若干个叠放在一起的，在可平移输送台1-1、转角机械手1-2和主输送台1-3上均是维持叠放状态，直至最后通过负压转运机械手1-4逐个进行抓取分离。

转角机械手1-2吊装在板栅转运设备1的上方，能够沿水平直线方向平移以及沿垂直方向上下移动，还能够围绕自身的垂直主轴旋转一定角度，该角度通常在±90°的范围内即可。由于主输送台1-3的输送方向与可平移输送台1-1的输送方向垂直，所以有必要设置此转角机械手1-2。

如图2、图3所示，负压转运机械手1-4设置有支撑底座1-4-3，负压转运机械手1-4通过底座1-4-3固定在主输送台1-3的机架上，底座1-4-3上设置有可水平旋转的转臂1-4-8，转臂1-4-8一端与底座1-4-3可转动连接，连接处的转轴由空心导管构成，所述转臂1-4-8通过设置在底座1-4-3上的气缸1-4-2驱动旋转。

转臂1-4-8活动端设置有可上下伸缩的负压吸头1-4-6，负压吸头1-4-6与所述转轴之间设置有导气管1-4-1，导气管1-4-1连通外部的吸气设备。负压吸头1-4-6与转臂1-4-8连接的部位设置有轴承1-4-7，轴承1-4-7包括两个方向的支撑，一个轴向支撑，一个径向支撑。负压吸头1-4-6的伸缩通过其自身设置的气缸1-4-5驱动，负压吸头1-4-6与所述转轴之间设置有保持所抓取板栅朝向的传动链1-4-4，相应地，负压吸头1-4-6与所述转轴上均设置有链轮。负压吸头1-4-6相对转臂1-4-8可围绕自身轴向旋转，但是所述转轴相对底座1-4-3却是固定的，所以在转臂1-4-8转动的过程中，负压吸头1-4-6受传动链1-4-4的限制，始终维持最初的朝向，从而保持了所吸取板栅的朝向。保持板栅的朝向始终不变，这是出于铅膏灌装设备2的加工要求以及与板栅转运设备1之间的位置关系来设计的。

在负压转运机械手1-4抓取板栅的过程中，负压吸头1-4-6每次可以吸起一个板栅，送入下游的铅膏灌装设备2，从而实现了叠放板栅的分离。

（2）封堵插入设备

完成铅膏灌装的板栅从铅膏灌装设备2输送出来后，进入封堵插入设备3，在此完成对板栅套管插入封堵作业。

如图6所示，封堵插入设备3对应第一板栅输送设备6设置有封堵转运和夹持装置，封堵转运和夹持装置将封堵逐排夹持，待封口的板栅被转运至和封堵对应的位置后，封堵转运和夹持装置将封堵插入板栅开口端完成封口。图6中F方向为板栅输送方向，完成铅膏灌装的板栅即来自F方向。

如图8所示，封堵转运和夹持装置通过主架体3-1设置有封堵输送装置、封堵转运装置和封堵夹持装置，封堵输送装置承接上游的封堵分拣装置4，将封堵同向排列并输送至封堵转运装置，封堵的插入端均朝向输送方向，封堵转运装置将封堵逐排地从封堵输送装置末端转运至封堵夹持装置，转运后封堵的朝向不变，封堵夹持装置逐排夹持封堵后朝向第一板栅输送设备6上第一定位装置8所夹持的板栅推送。

如图8所示，封堵输送装置设置有输送带3-5，输送带3-5进口端连接上游的封堵分拣装置4，在输送带3-5进口端设置有推拉装置3-4，推拉装置3-4将传送到进口端的封堵逐排推入或拉入输送带3-5上；推拉装置3-4设置有气缸和推拉板，适合进行长时间、高频率的往复移动。

如图8所示，封堵转运装置连接封堵输送装置和封堵夹持装置，封堵转运装置设置有可往复移动的推送杆3-11，其移动方向与封堵输送装置的输送方向垂直，推送杆3-11通过气缸3-6驱动沿导轨进行往复移动，该转运组合通过立板3-7安装在输送带3-5的出口端，如图9所示，推送杆3-11上设置有凹槽3-11-1，凹槽3-11-1的深度比封堵排的宽度要小，通过凹槽3-11-1每次推送一排封堵至封堵夹持装置。

如图8所示，封堵夹持装置设置有可往复移动的底板3-2，其移动方向与封堵转运装置的输送方向垂直，底板3-2下方设置有移动导轨，底板3-2后方设置有气缸3-3进行驱动，底板3-2上设置有夹具3-9和夹具驱动气缸3-10；夹具3-9前方设置有感应封堵是否到位的传感器3-8，还设置有感应第一定位装置8中板栅是否到位的传感器。只有当两者均到达指定位置后，才进行封口作业。

第一板栅输送设备6上第一定位装置8的结构和功能在下述内容的第（4）部分有详细说明。

（3）封口焊接设备

完成封堵插入的板栅从封堵插入设备3输送出来后，进入封口焊接设备5，在此完成对板栅套管的封口焊接作业。

如图6、图12所示，封口焊接设备5设置有可上下移动的焊头组合，焊头连接超声波发生装置，待焊接的板栅被转运至和封口焊接设备5对应的位置并被第二定位装置7定位后，焊头组合夹持板栅开口端对板栅完成自动封口焊接。

如图12、图14所示，焊头组合分为上焊头5-9和下焊头5-11，上焊头5-9和下焊头5-11均具有阶梯厚度，朝向夹持板栅部位的厚度渐薄，最薄处构成夹具5-11-1，夹具5-11-1的厚度适配于板栅中的圆柱形套管焊接部位尺寸。

上焊头5-9和下焊头5-11的结构还可以做进一步的设计，如图15所示，夹具5-11-1上设置有单行排列的若干个半圆形凹槽，凹槽的数量与板栅中圆柱形套管的数量相等，各凹槽的轴线互相平行，上、下焊头相对夹持可以适配于板栅中的圆柱形套管。焊头的制作需要满足超声波振动的要求。通过设置有半圆形凹槽的夹具5-11-1，焊头可以和套管焊接面充分接触，所以即保证了夹持的稳固性，又保证了焊接质量。

如图12所示，封口焊接设备5设置有背板5-4，背板5-4设置在底座5-1上，背板5-4两侧设置有上下方向的导向杆5-3，上焊头5-9通过变幅杆5-8连接超声波换能器5-7，下焊头5-11通过变幅杆5-12连接超声波换能器5-13，焊头、变幅杆和换能器组合分别安装在安装板5-5、5-2上，背板5-4上还设置有驱动气缸5-6，底座5-1上设置有驱动气缸5-14，安装板连接驱动缸，在驱动缸带动下可以沿所述导向杆上下移动，从而实现了焊头的上下移动。

第一板栅输送设备6上第二定位装置7的结构和功能在下述内容的第（4）部分有详细说明。

（4）第一板栅输送设备

铅膏灌装设备2、封堵插入设备3和封口焊接设备5之间采用第一板栅输送设备6连接。

如图6、图10所示，第一板栅输送设备6通过主架体6-1设置有板栅输送台，第一定位装置8和第二定位装置7均设置在输送台上，第一定位装置8对应封堵插入设备3设置，第二定位装置7对应封口焊接设备5设置。

第一定位装置8设置有板栅夹具，输送台将板栅输送至夹具处，夹具将板栅夹持固定，在固定之后，夹具上设置的推送装置将板栅5的开口端推出夹具之外，方便封堵的插入。第一定位装置8设置有感应板栅是否到位的传感器。

如图10、图11所示，板栅夹具设置有上夹板8-8和下夹板8-9，每个夹板上均设置有单行排列的若干个半圆形凹槽，上、下夹板相对夹持可以适配于板栅中的圆柱形套管，各凹槽的轴线互相平行；上夹板8-8固定，下夹板8-9可上移将板栅夹持固定，下夹板8-9固定在一摆臂8-7上，摆臂8-7的自由端通过凸轮8-4顶推，摆臂8-7上还设置有托架，托架和下夹板8-9共同托起板栅将其托离输送台进行装夹，从而不会受到持续运转的输送台的影响。凸轮共两个，包括凸轮8-4和凸轮8-10，安装在一根转轴的两端附近，通过驱动气缸8-5进行驱动。摆臂8-7的转轴端通过转轴和轴承座8-6固定。

对摆臂8-7的顶推还可以直接有气缸推动，此时需要将气缸的活塞杆连接摆臂8-7的自由端，这样可以取消凸轮结构。

如图10所示，推送装置设置有推板和导向杆8-2，推板由驱动气缸8-3驱动沿导向杆8-2往复移动，可以推动板栅的尾端使其开口端露出夹具之外，方便封堵的插入。气缸8-3、导向杆8-2、上夹板8-8均是通过支架8-1安装。

如图10所示，板栅输送台设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在夹具中有板栅到位后阻挡输送台上该板栅及后续板栅的输送，待夹具中的板栅完成封口并降落至输送台上后恢复输送，板栅定位阻挡装置由驱动气缸6-2带动档杆6-3组成。档杆6-3由一根转轴和转轴上设置的多个悬臂构成。

相比第一定位装置8，第二定位装置7仅设置有板栅推送装置，取消了板栅夹具和托架设置，其板栅推送装置与第一定位装置8中的结构相同。

第二定位装置7中推送装置（未图示）的推送方向与输送台的输送方向垂直，输送台将板栅输送至推送装置处，推送装置将板栅的开口端推入封口焊接设备。第二定位装置7设置有感应板栅是否到位的传感器。

需要补充说明的是，封口焊接设备5的背板5-4对应第二定位装置7还设置有板栅移动限位装置，即图12中的限位板5-10，限位板5-10是可以调节固定位置的，这样能够方便设备调试，使得板栅能够达到最佳的焊接位置。

如图10所示，板栅输送台设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在第二定位装置7中有板栅到位后阻挡输送台上该板栅及后续板栅的输送，待第二定位装置7中的板栅完成封口焊接后恢复输送。

第二定位装置7处设置的板栅定位阻挡装置，设置的位置与封口焊接设备5相适配。当输送到此处的板栅被阻挡后，第二定位装置7即对板栅朝向封口焊接设备5推送，被推送的板栅的开口端要正好进入上、下焊头之间的位置。

（5）板栅清洗设备

完成封口焊接的板栅从封口焊接设备5输送出来后，进入板栅清洗设备10，在此完成对板栅表面残留铅膏的清洗作业。

如图15所示，与板栅清洗设备10相配合设置有第二板栅输送设备15，第二板栅输送设备15可以与上游的第一板栅输送设备6连接起来，图15中F方向为板栅输送方向，完成封口焊接的板栅即来自F方向。

如图15、图17、图18所示，板栅清洗设备10设置有主架体10-1，通过主架体10-1设置有可上下移动的清洗液喷射装置，清洗液喷射装置内设置有两组喷射方向相对的喷嘴组，喷嘴组夹持的间距与板栅厚度相适配；配合所述清洗液喷射装置设置有可在水平至垂直方向翻转的翻转架10-4，翻转架10-4可将板栅从第二板栅输送设备15自动搬起使其处于上下垂直状态，并使板栅处于喷嘴组之间及其移动行程之内，喷嘴组对板栅喷射清洗液实施清洗，完成清洗的板栅由所述翻转架10-4放回第二板栅输送设备15。

喷嘴组由多个喷嘴10-10构成，如图17所示,清洗液喷射装置设置有导管构成的喷嘴架10-5，所述导管连接清洗液供应源，在喷嘴架10-5上设置两组喷射方向相对的喷嘴组，喷嘴组与所述导管连通。

如图17、图18、图19所示,在主架体10-1上部设置有电动机10-6，在电动机10-6下方设置有上下方向的导向杆10-11，所述清洗液喷射装置由电动机10-6通过传动带10-13带动沿导向杆10-11上下移动，清洗液喷射装置设置有移动架10-7，喷嘴组设置在移动架10-7上，移动架10-7以导向杆10-11为导轨进行上下滑动，传动带10-13的一段与移动架10-7之间固定连接从而可以带动清洗液喷射装置。为了调节传动带10-13，在主架体10-1上还设置有张紧装置10-14。

为了防止清洗时液体向四周飞溅，如图15、图17所示，围绕喷嘴组四周设置有防溅射挡板。与第二板栅输送设备15相邻一侧的挡板10-8可以跟随清洗液喷射装置一起上下移动，其余三侧的挡板可以固定不动。

如图18所示,翻转架10-4靠近清洗液喷射装置的一端设置有传动轴10-3，翻转架10-4的翻转通过传动轴10-3带动，传动轴10-3通过气缸10-2带动旋转。

为了使翻转架10-4与第二板栅输送设备15衔接起来，如图15、图16所示,第二板栅输送设备15至少在对应翻转架10-4的位置处设置有输送滚轮15-1，即在此处不能设置封闭形式的输送带；翻转架10-4为框架式，能够将承托板栅的一侧降低至输送滚轮15-1的输送平面以下，即降低至第二板栅输送设备15的输送平面以下，这样板栅可以一直输送至翻转架10-4中，从而将板栅托离或放回第二板栅输送设备15。

如图15、图16所示，第二板栅输送设备15设置有若干个板栅定位阻挡装置15-2，板栅定位阻挡装置15-2在翻转架10-4中有板栅到位后阻挡第二板栅输送设备15上该板栅及后续板栅的输送，待翻转架10-4中的板栅完成清洗并放回第二板栅输送设备15之后恢复输送。

板栅定位阻挡装置15-2包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直第二板栅输送设备15的输送方向，转轴由驱动缸带动连杆所驱动，转轴上设置有多个悬臂杆。

如图15、图16所示，第二板栅输送设备15在翻转架10-4处设置有板栅定位阻挡装置15-2，在翻转架10-4处还设置有感应板栅是否到位的传感器。

（6）板栅质检设备

完成板栅表面清洗作业的板栅从板栅清洗设备10输送出来后，进入板栅质检设备11，在此完成对板栅重量的检验作业。

如图15、图20所示，板栅质检设备11设置在第二板栅输送设备15上，在第二板栅输送设备15的输送路径上设置有称重装置，称重装置可将板栅从第二板栅输送设备15托起进行称重，称重完成后放回第二板栅输送设备15继续输送，称重装置后侧设置有翻转架12，翻转架12可将重量不合格板栅从第二板栅输送设备15自动搬起使其脱离，对重量合格板栅允许通过并输送至第二板栅输送设备15末端。在称重装置处设置有感应板栅是否到位的传感器。

如图21所示，翻转架12设置有托板12-1，托板12-1依靠翻转臂12-2支撑和带动，对应翻转臂12-2在第二板栅输送设备15的机架上还设置有支杆，翻转臂12-2与支杆组成杠杆结构，翻转臂12-2靠近支杆的一端设置有驱动气缸12-3，翻转架12通过气缸12-3带动翻转。

如图21所示，托板12-1上设置有适配于第二板栅输送设备15上输送带的缺口。翻转架12在正常状态下是不与输送带靠近的，只有当不合格板栅出现时，翻转架12才通过翻转靠近输送带，此时托板12-1的承托面可降落至第二板栅输送设备15的输送平面以下，将不合格板栅托起并翻落至第二板栅输送设备15之外，同时恢复正常支起状态。

如图20所示，称重装置设置有龙门架11-1，龙门架11-1上固定有气缸11-2，通过气缸11-2连接有板栅托架11-4，托架11-4的上下移动通过气缸11-2驱动，托架11-4与气缸11-2之间连接重量传感器11-3。托架11-4呈栅格状，可以在输送带的空隙之间上下移动，方便将板栅托起和放下。

当托架11-4被气缸11-2带动托起板栅时，重量传感器11-3由于处于连接结构的一环，所以对托架11-4重量的增加有感应，可以计算出被托起板栅的重量值，和板栅重量标准值做对比，即可知道该板栅的重量是否合格。

称重装置还可以采用下述结构设计，如图22、图23所示，称重装置设置有水平放置的U型梁16-1，U型梁16-1一侧通过转轴和支架16-2固定在第二板栅输送设备15的机架上，U型梁16-1在相对固定端的一侧通过3个重量传感器16-5和吊绳16-3连接有板栅托架16-6，该侧上部还连接有气缸16-4，气缸16-4带动U型梁16-1从而带动托架16-6上下移动。

如图22、图23所示，第二板栅输送设备15设置有若干个板栅定位阻挡装置15-2，板栅定位阻挡装置15-2在称重装置中有板栅到位后阻挡第二板栅输送设备15上该板栅及后续板栅的输送，待称重装置中的板栅完成称重并放回第二板栅输送设备15之后恢复输送。

板栅定位阻挡装置15-2包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直第二板栅输送设备15的输送方向，转轴由驱动气缸带动连杆所驱动，转轴上设置有多个悬臂杆。

（7）板栅搬运与码放设备

完成重量检验的板栅从板栅质检设备11输送出来后，被输送至第二板栅输送设备15末端，在其末端设置有板栅搬运与码放设备，对合格板栅搬运码放，完成生产线的全部作业。

如图24、图25所示，板栅搬运与码放设备13设置有主架体13-1，主架体13-1上设置有X、Y和Z轴方向导轨，通过导轨设置有可在三轴方向移动、并可围绕Z轴方向旋转的机械手17，机械手17设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂，每个爪臂下端均呈L型。

机械手17的旋转可通过步进电机、摆动气缸实现，使用步进电机可实现360度正反旋转，使用摆动气缸可旋转的角度需要根据摆动气缸的转角行程确定，但最少要求能够转±90度。

在本实用新型中，所述X、Y和Z轴方向导轨均采用直线运动单元，例如丝杆导轨，设置有电动机进行驱动，与X轴方向导轨13-3配合的为电动机13-4，与Y轴方向导轨13-7配合的为电动机13-8，与Z轴方向导轨13-5配合的为电动机13-6。

如图25所示，所述X轴方向导轨13-3设置有一台电动机13-4，两根导轨之间通过传动轴13-9传动。

如图24、图25所示，所述X、Y和Z轴方向导轨的两端均设置有限位缓冲装置，如限位器13-2、限位器13-10。

如图24所示，为了配合板栅的码放和最终搬运，在本实用新型板栅搬运与码放设备13的主架体13-1下方还设置有托盘14-1，托盘14-1放置在自动转运平台14上，当托盘14-1上码放足够多的板栅后，启动转运平台14，将托盘14-1移动至主架体13-1之外，利用叉车将托盘14-1转移走，再放置空的托盘至转运平台14上，可再次进行板栅码放。转运平台14的传动机构可以采用链传动。图24中所示的转运平台14为直线型，还可以采用拐角型的转运平台。

机械手17的详细结构如下所述，如图26、图27所示，机械手17设置有安装座17-1，安装座17-1下方设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂17-2，每个爪臂17-2下端均呈L型；安装座17-1上方设置有主轴17-8，主轴17-8与安装座17-1的相对位置固定，主轴17-8上方设置有旋转动力装置，所述旋转动力装置驱动主轴17-8旋转，带动所述机械爪围绕主轴17-8的轴线旋转。

如图26、图27所示，主轴17-8上端设置有连接座17-7，机械手17通过连接座17-7与三轴位移平台连接固定。

在本实用新型中，所述旋转动力装置采用步进电机或摆动气缸，所述旋转动力装置的转角行程为360度或90度。

如图26、图27所示，所述旋转动力装置下方设置有轴承座17-5，主轴17-8通过轴承座17-5悬挂在旋转动力装置下方。轴承座17-5内设置的轴承17-9包括两个方向的支撑，一个轴向支撑，一个径向支撑。

在本实用新型中，所述机械爪通过气缸17-4驱动开合，气缸17-4通过安装座17-1固定。安装座17-1呈中空的壳体状，气缸17-4安装在壳体内部。

如图26、图27所示，所述机械爪包括的爪臂17-2分成两组，相对设置在安装座17-1两侧。

如图26、图27所示，机械手17配合机械爪设置有定位臂17-3，定位臂17-3夹持的间距适配于待抓取板栅的宽度，并且固定不变，张开状态下的机械爪位于定位臂17-3夹持区域之外。设置定位臂17-3的目的是为了在机械爪关闭之前，让待抓取板栅位于机械爪的有效抓取范围之内，而且机械爪关闭时板栅受力会发生位移，定位臂17-3起到限制板栅位移的作用，保证机械爪抓取牢靠和板栅受力均匀，不会对板栅造成损伤。定位臂17-3分成两组，相对设置在安装座17-1两侧。在机械爪抓取板栅并码放在转运平台14上以后，定位臂17-3也起到限制板栅位移的作用，防止机械爪松开时由于摩擦力作用将板栅带离预定位置。

（8）自动控制装置

本实用新型的挤膏生产线设置有自动控制装置进行整体作业控制，各个分设备也设置有自动控制装置进行作业控制，所述自动控制装置采用PLC或工控机，能够实现全程智能化和自动化。

上面所述只是为了说明本实用新型，应该理解为本实用新型并不局限于以上实施例，符合本实用新型思想的各种变通形式均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种铅酸蓄电池板栅挤膏生产线，所述挤膏生产线设置有铅膏灌装设备，所述铅膏灌装设备连接上游的套管插装设备，其特征在于，所述铅膏灌装设备下游连接有将封堵自动插入板栅套管的封堵插入设备，封堵插入设备下游连接有对封堵和套管进行自动焊接的封口焊接设备，所述封口焊接设备下游连接有清洗板栅表面的板栅清洗设备，所述板栅清洗设备下游连接有板栅质检设备；

所述套管插装设备和铅膏灌装设备之间采用板栅转运设备连接，所述板栅转运设备设置有逐个抓放板栅的负压转运机械手，负压转运机械手在抓放板栅的过程中保持板栅的朝向不变；

所述铅膏灌装设备、封堵插入设备和封口焊接设备之间采用第一板栅输送设备连接，第一板栅输送设备对应封堵插入设备、封口焊接设备分别设置有板栅定位装置；

所述板栅清洗设备和板栅质检设备之间采用第二板栅输送设备连接，第二板栅输送设备承接从第一板栅输送设备输送来的板栅，在第二板栅输送设备末端还设置有板栅搬运与码放设备，所述板栅搬运与码放设备设置有三轴位移平台，三轴位移平台上设置有板栅抓放机械手。

2.如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述板栅转运设备设置有可平移输送台，可平移输送台连接所述套管插装设备，与可平移输送台配合设置有转角机械手、与转角机械手配合设置有主输送台、与主输送台配合设置有负压转运机械手；所述主输送台的输送方向与可平移输送台的输送方向垂直。

3.如权力要求2所述的挤膏生产线，其特征在于，所述负压转运机械手设置有支撑底座，底座上设置有可水平旋转的转臂，转臂一端与底座可转动连接，连接处的转轴由空心导管构成，所述转臂通过设置在底座上的气缸驱动旋转；转臂活动端设置有可上下伸缩的负压吸头，负压吸头与所述转轴之间设置有导气管，负压吸头与转臂连接的部位设置有轴承，负压吸头的伸缩通过其自身设置的气缸驱动，负压吸头与所述转轴之间设置有保持所抓取板栅朝向的传动链。

4.如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述封堵插入设备对应所述第一板栅输送设备设置有封堵转运和夹持装置，所述封堵转运和夹持装置将封堵逐排夹持，待封口的板栅被转运至和封堵对应的位置并被板栅定位装置夹持固定后，所述封堵转运和夹持装置将封堵插入板栅开口端完成封口。

5.如权力要求4所述的挤膏生产线，其特征在于，所述封堵转运和夹持装置设置有封堵输送装置、封堵转运装置和封堵夹持装置，封堵输送装置承接上游的封堵分拣装置，将封堵同向排列并输送至封堵转运装置，封堵转运装置将封堵逐排地从封堵输送装置末端转运至封堵夹持装置，封堵夹持装置逐排夹持封堵后朝向板栅定位装置所夹持的板栅推送。

6.如权力要求4所述的挤膏生产线，其特征在于，所述封堵输送装置设置有输送带，输送带进口端连接上游的封堵分拣装置，在输送带进口端设置有推拉装置，推拉装置将传送到进口端的封堵逐排推入或拉入输送带上；所述推拉装置设置有驱动缸和推拉板。

7.如权力要求4所述的挤膏生产线，其特征在于，所述封堵转运装置连接封堵输送装置和封堵夹持装置，封堵转运装置设置有可往复移动的推送杆，其移动方向与封堵输送装置的输送方向垂直，推送杆通过驱动缸和导轨进行往复移动，推送杆上设置有凹槽，通过凹槽每次推送一排封堵至封堵夹持装置。

8.如权力要求4所述的挤膏生产线，其特征在于，所述封堵夹持装置设置有可往复移动的底板，其移动方向与封堵转运装置的输送方向垂直，底板下方设置有移动导轨，底板后方设置有驱动缸进行驱动，底板上设置有夹具和夹具驱动缸；所述夹具前方设置有感应封堵是否到位的传感器，还设置有感应板栅定位装置中板栅是否到位的传感器。

9.如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述封口焊接设备设置有可上下移动的焊头组合，焊头连接超声波发生装置，待焊接的板栅被转运至和封口焊接设备对应的位置并被板栅定位装置定位后，所述焊头组合夹持板栅开口端对板栅完成自动封口焊接。

10.如权力要求9所述的挤膏生产线，其特征在于，所述焊头组合分为上、下焊头，上、下焊头均具有阶梯厚度，朝向夹持板栅部位的厚度渐薄，最薄处构成夹具，夹具的厚度适配于板栅中的圆柱形套管焊接部位尺寸。

11.如权力要求9所述的挤膏生产线，其特征在于，所述焊头组合分为上、下焊头，上、下焊头均具有阶梯厚度，朝向夹持板栅部位的厚度渐薄，最薄处构成夹具，夹具的厚度适配于板栅中的圆柱形套管焊接部位尺寸；所述夹具上设置有单行排列的若干个半圆形凹槽，各凹槽的轴线互相平行，上、下焊头相对夹持可以适配于板栅中的圆柱形套管。

12.如权力要求9所述的挤膏生产线，其特征在于，所述封口焊接设备设置有背板，背板两侧设置有上下方向的导向杆，焊头通过变幅杆连接超声波换能器，焊头、变幅杆和换能器组合安装在安装板上，背板上还设置有驱动缸，安装板连接驱动缸，在驱动缸带动下可以沿所述导向杆上下移动。

13.如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述第一板栅输送设备设置有输送台，所述板栅定位装置设置在输送台上，对应所述封堵插入设备的板栅定位装置设置有板栅夹具，输送台将板栅输送至夹具处，夹具将板栅夹持固定，在固定之后，夹具上设置的推送装置将板栅的开口端推出夹具之外；

对应所述封口焊接设备的板栅定位装置设置有推送装置，推送装置的推送方向与输送台的输送方向垂直，输送台将板栅输送至推送装置处，推送装置将板栅的开口端推入封口焊接设备；所述板栅定位装置设置有感应板栅是否到位的传感器。

14.如权力要求13所述的挤膏生产线，其特征在于，所述板栅夹具设置有上、下夹板，每个夹板上均设置有单行排列的若干个半圆形凹槽，上、下夹板相对夹持可以适配于板栅中的圆柱形套管，各凹槽的轴线互相平行；所述上夹板固定，下夹板可上移将板栅夹持固定，所述下夹板固定在一摆臂上，摆臂通过凸轮顶推，摆臂上还设置有托架，托架和下夹板共同托起板栅将其托离输送台进行装夹；所述摆臂或通过气缸直接顶推。

15.如权力要求13所述的挤膏生产线，其特征在于，所述推送装置设置有推板和导向杆，推板由驱动缸驱动沿导向杆往复移动。

16.如权力要求13所述的挤膏生产线，其特征在于，所述输送台设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在板栅定位装置中有板栅到位后阻挡输送台上该板栅及后续板栅的输送，待板栅定位装置中的板栅完成加工后恢复输送，所述板栅定位阻挡装置包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直输送台的输送方向，转轴由驱动缸带动连杆所驱动。

17. 如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述板栅清洗设备设置有主架体，通过主架体设置有可上下移动的清洗液喷射装置，清洗液喷射装置内设置有两组喷射方向相对的喷嘴组，喷嘴组夹持的间距与板栅厚度相适配；配合所述清洗液喷射装置设置有可在水平至垂直方向翻转的翻转架，所述翻转架可将板栅从第二板栅输送设备上自动搬起使其处于上下垂直状态，并使板栅处于喷嘴组之间及其移动行程之内，喷嘴组对板栅喷射清洗液实施清洗，完成清洗的板栅由所述翻转架放回第二板栅输送设备上。

18.如权力要求17所述的挤膏生产线，其特征在于，所述板栅清洗设备设置有上下方向的导向杆，所述清洗液喷射装置由电动机通过传动带带动沿所述导向杆上下移动，围绕喷嘴组设置有防溅射挡板。

19.如权力要求17所述的挤膏生产线，其特征在于，所述翻转架靠近清洗液喷射装置的一端设置有传动轴，翻转架的翻转通过传动轴带动，传动轴通过气缸驱动旋转。

20.如权力要求19所述的挤膏生产线，其特征在于，所述第二板栅输送设备至少在对应所述翻转架的位置处采用输送滚轮；所述翻转架为框架式，能够将承托板栅的一侧降低至输送滚轮的输送平面以下，从而将板栅托离或放回第二板栅输送设备。

21.如权力要求17所述的挤膏生产线，其特征在于，所述清洗液喷射装置设置有导管构成的喷嘴架，所述导管连接清洗液供应源，在喷嘴架上设置两组喷射方向相对的喷嘴组，喷嘴组与所述导管连通。

22. 如权力要求17所述的挤膏生产线，其特征在于，所述第二板栅输送设备设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在翻转架中有板栅到位后阻挡第二板栅输送设备上该板栅及后续板栅的输送，待翻转架中的板栅完成清洗并放回输送台之后恢复输送；所述板栅定位阻挡装置包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直输送台的输送方向，转轴由驱动缸带动连杆所驱动。

23. 如权力要求17所述的挤膏生产线，其特征在于，所述输送台在翻转架翻落处设置有感应板栅是否到位的传感器。

24. 如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述板栅质检设备设置在第二板栅输送设备上，在第二板栅输送设备的输送路径上设置有称重装置，所述称重装置可将板栅从第二板栅输送设备托起进行称重，称重完成后放回第二板栅输送设备继续输送，所述称重装置后侧设置有翻转架，所述翻转架可将重量不合格板栅从第二板栅输送设备自动搬起使其脱离，对重量合格板栅允许通过并输送至第二板栅输送设备末端。

25. 如权力要求24所述的挤膏生产线，其特征在于，所述翻转架设置有翻转支杆，支杆固定在第二板栅输送设备机架的一侧，翻转架靠近支杆的一端设置有驱动气缸，翻转架通过气缸带动翻转。

26. 如权力要求24所述的挤膏生产线，其特征在于，所述翻转架的承托面可降落至第二板栅输送设备的输送平面以下。

27. 如权力要求24所述的挤膏生产线，其特征在于，所述翻转架设置有托板，托板上设置有适配于第二板栅输送设备上输送带的缺口。

28. 如权力要求24所述的挤膏生产线，其特征在于，所述称重装置设置有龙门架，龙门架上固定有气缸，通过气缸连接有板栅托架，托架的上下移动通过气缸驱动，托架与气缸之间连接重量传感器。

29. 如权力要求24所述的挤膏生产线，其特征在于，所述称重装置设置有水平放置的U型梁，U型梁一侧通过转轴和支架固定在第二板栅输送设备的机架上，U型梁在相对固定端的一侧通过重量传感器和吊绳连接有板栅托架，该侧上部还连接有气缸，气缸带动U型梁从而带动托架上下移动。

30. 如权力要求24所述的挤膏生产线，其特征在于，所述第二板栅输送设备设置有若干个板栅定位阻挡装置，板栅定位阻挡装置在称重装置中有板栅到位后阻挡第二板栅输送设备上该板栅及后续板栅的输送，待称重装置中的板栅完成质量检验并放回第二板栅输送设备之后恢复输送；所述板栅定位阻挡装置包括一根带悬臂的转轴，转轴的轴线垂直输送台的输送方向，转轴由驱动缸带动连杆所驱动。

31. 如权力要求30所述的挤膏生产线，其特征在于，所述第二板栅输送设备在称重装置处设置有板栅定位阻挡装置，在称重装置处还设置有感应板栅是否到位的传感器。

32. 如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述板栅搬运与码放设备设置有三轴位移平台，三轴位移平台设置有X、Y和Z轴方向导轨，三轴位移平台上还设置有可在三轴方向移动、并可围绕Z轴方向旋转的机械手。

33. 如权力要求32所述的挤膏生产线，其特征在于，所述三轴位移平台下方设置有板栅转运平台，板栅转运平台上放置有托盘，板栅被所述机械手码放在托盘上，码垛完成后所述转运平台将托盘转移走；所述转运平台呈直线型或拐角型。

34. 如权力要求32所述的挤膏生产线，其特征在于，所述机械手设置有安装座，安装座下方设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂，每个爪臂下端均呈L型；所述安装座上方设置有主轴，主轴与安装座的相对位置固定，主轴上方设置有旋转动力装置，所述旋转动力装置驱动主轴旋转，带动所述机械爪围绕主轴的轴线旋转。

35. 如权力要求34所述的挤膏生产线，其特征在于，所述主轴上端设置有连接座，所述机械手通过连接座与三轴位移平台连接固定，所述旋转动力装置通过连接座安装固定。

36. 如权力要求34所述的挤膏生产线，其特征在于，所述旋转动力装置采用步进电机或摆动气缸，所述旋转动力装置的转角行程为360度或±90度。

37. 如权力要求34所述的挤膏生产线，其特征在于，所述旋转动力装置下方设置有轴承座，主轴通过轴承座悬挂在旋转动力装置下方。

38. 如权力要求34所述的挤膏生产线，其特征在于，所述机械爪通过气缸驱动开合，所述气缸通过安装座固定。

39. 如权力要求34所述的挤膏生产线，其特征在于，所述机械爪包括的爪臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

40. 如权力要求34所述的挤膏生产线，其特征在于，所述机械手配合机械爪设置有定位臂，定位臂夹持的间距适配于待抓取板栅的宽度，并且固定不变，张开状态下的机械爪位于所述定位臂夹持区域之外。

41. 如权力要求34所述的挤膏生产线，其特征在于，所述定位臂分成两组，相对设置在安装座两侧。

42. 如权力要求1所述的挤膏生产线，其特征在于，所述挤膏生产线设置有自动控制装置进行整体作业控制。

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