CN204036462U - 一种码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种码垛机器人抓手，其包括支架组件、吸盘组件和抓取机构，所述支架组件包括支架和连接套，所述支架与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述吸盘组件与所述支架连接，所述吸盘组件包括吸盘及与所述吸盘连接的吸取气路，所述抓取机构与所述支架连接，所述抓取机构包括夹爪组件及夹爪驱动组件，所述夹爪驱动组件与所述夹爪组件连接以驱动所述夹爪组件开合。本实用新型实施例提供的码垛机器人抓手结构紧凑，其既可以抓取油桶，又可以吸取隔板，使码垛效率大为提升。

Description

一种码垛机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及物流仓储设备领域，具体涉及一种码垛机器人抓手。

背景技术

在仓储、物流等领域，越来越多的工作已经由智能化设备所替代，人只是在其中起到维护、监控和辅助等作用。码垛机器人的发明，更是大大减轻人工劳动力、降低成本，其快捷、精准、高效等优点受到相关企业的喜爱和支持。为了使码垛机器人根据工作环境发挥最大能效，许多不同结构的夹具被设计和开发出来。但是，现有的一些夹具存在结构复杂、码垛效率不高等缺点，因此本领域技术人员亟待设计出可以解决上述问题的夹具。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提供一种结构紧凑、码垛效率高的码垛机器人抓手。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型提供一种码垛机器人抓手，其包括支架组件、吸盘组件和抓取机构，所述支架组件包括支架和连接套，所述支架与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述吸盘组件与所述支架连接，所述吸盘组件包括吸盘及与所述吸盘连接的吸取气路，所述抓取机构与所述支架连接，所述抓取机构包括夹爪组件及夹爪驱动组件，所述夹爪驱动组件与所述夹爪组件连接以驱动所述夹爪组件开合。

优选地，所述夹爪组件包括两个彼此相对且可枢转的夹爪，所述夹爪驱动组件包括抓取气缸、滑块和两个连杆，所述抓取气缸与所述支架和滑块连接，用于驱动所述滑块移动，所述两个连杆均与所述滑块连接，且分别连接一夹爪的一端，用于随所述滑块移动带动两个夹爪开合。

优选地，所述抓取机构还包括防尘箱，所述滑块、连杆均设置于所述防尘箱中，所述抓取气缸伸入防尘箱中，与所述滑块连接，所述两个夹爪与所述防尘箱铰接，且与所述连杆连接的一端位于所述防尘箱中，所述夹爪远离所述连杆的一端伸出于所述防尘箱外。

优选地，所述两个夹爪分别位于所述滑块的两侧，且与所述滑块间隔预设距离，所述两个连杆设置于所述滑块的两侧，且所述两个连杆的一端分别与所述滑块铰接，另一端分别与对应的夹爪的一端铰接。

优选地，所述抓取机构设置于所述支架的下方，所述抓取气缸沿竖直方向延伸，所述滑块上开设有沿竖直方向延伸的键槽，所述防尘箱上固定有与所述键槽相配合的平键。

优选地，所述码垛机器人抓手包括多个所述抓取机构，所述多个抓取机构的抓取气缸通过同一抓取气路控制。

优选地，所述吸盘组件还包括吸取气缸和安装架，所述吸取气缸固定在所述支架上，并与所述安装架连接以驱动所述安装架上下移动，所述吸盘安装在所述安装架上。

优选地，所述安装架沿水平方向延伸，所述吸盘组件包括多个所述吸盘，所述多个吸盘沿所述安装架的延伸方向间隔地安装在所述安装架上。

优选地，所述吸盘组件还包括吸盘安装座和缓冲杆，所述吸盘安装座固定在所述安装架上，所述缓冲杆安装在所述吸盘安装座上，所述吸盘连接在所述缓冲杆的底端。

优选地，所述码垛机器人抓手包括两个吸盘组件及多个抓取机构，所述两个吸盘组件分别连接在所述支架的相对两侧，所述多个抓取机构并列地连接在所述支架的下方，并位于所述两个吸盘组件之间。

本实用新型实施例提供的码垛机器人抓手结构紧凑，其既可以抓取油桶，又可以吸取隔板，使码垛效率大为提升。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的码垛机器人抓手的立体图。

图2是本实用新型实施例提供的码垛机器人抓手的侧视图。

图3是图2中的A部放大图。

图4是图1的码垛机器人抓手安装在码垛机器人上的示意图。

图5是安装有图1的码垛机器人抓手的码垛机器人的工作状态示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参考图1至图5，本实用新型实施例提供一种码垛机器人抓手100，该码垛机器人抓手100用于安装在码垛机器人200上，可抓取油桶300以及码垛油桶300用的隔板400，当然也可以抓取其物体。请参考图1至图3，该码垛机器人抓手100包括支架组件1、吸盘组件2和抓取机构3。

支架组件1包括支架11和连接套12，支架11与连接套12连接，连接套12用于连接码垛机器人200。具体地，支架11大致为长方形，由长横梁、短横梁及连接板连接而成，长横梁和短横梁彼此垂直。支架11主要起到固定吸盘组件2和抓取机构3的作用，在保证码垛机器人抓手100牢固可靠的前提下，尽量用轻型材料，以达到减轻码垛机器人抓手100重量的目的。为此，在本实施例中，长横梁、短横梁及连接板均由铝材制成。连接套12的下端盖固定在连接板的上方，连接套12上设置有绕线盘，通过该绕线盘与码垛机器人200相连。

吸盘组件2与支架11连接，吸盘组件2包括吸盘25及与吸盘25连接的吸取气路(图未示)，吸取气路通过吸气在吸盘25中形成负压，从而使吸盘25可以吸取隔板400。

抓取机构3与支架11连接，抓取机构3包括夹爪组件及夹爪驱动组件，夹爪驱动组件与夹爪组件连接以驱动夹爪组件开合。夹爪组件用于抓取油桶300。

请参考图3，在一优选实施例中，夹爪组件包括两个彼此相对且可枢转的夹爪33，两个夹爪33可相对开合以抓取或放下油桶300。夹爪驱动组件包括抓取气缸31、滑块34和两个连杆35，抓取气缸31与支架11和滑块34连接，用于驱动滑块34移动。两个连杆35均与滑块34连接，且分别连接一夹爪33的一端，用于随滑块34移动带动两个夹爪33开合。具体地，抓取气缸31的缸筒固定在支架11下方，活塞杆的远端与滑块34的顶端连接，夹爪33的枢转轴位于夹爪33的两端之间，连杆35与夹爪33的一端连接，夹爪33的另一端用于抓取油桶300。抓取气缸31驱动滑块34向下移动时，两个连杆35带动两个夹爪33合拢，抓取油桶300，抓取气缸31驱动滑块34向上移动时，两个连杆35带动两个夹爪33张开，放下油桶300。

在一优选实施例中，抓取机构3还包括防尘箱32，防尘箱32通过四个连接杆固定于支架11的下方。滑块34、连杆35均设置于防尘箱32中，抓取气缸31从防尘箱32的顶板伸入防尘箱32中，与滑块34连接。两个夹爪33与防尘箱32的侧板铰接，夹爪35与连杆35连接的一端位于防尘箱32中，夹爪33远离连杆35的一端伸出于防尘箱32外。具体地，两个夹爪33分别通过一销轴36对称地铰接在防尘箱32的前后侧板上，使两夹爪33均可绕相应销轴36转动，销轴36位于夹爪33的两端之间。为了保证两夹爪33的有效行程，销轴36离夹爪33与连杆35连接的一端的距离小于其离夹爪33另一端的距离。在一优选实施例中，防尘箱32的侧板上还设置有挡块37,挡块37设置于滑块34的下方，用于限制滑块34向下的行程。

在一优选实施例中，两个夹爪33分别位于滑块34的两侧，且与滑块34间隔预设距离。两个连杆35设置于滑块34的两侧，且两个连杆35的一端分别与滑块34铰接，另一端分别与对应的夹爪33的一端铰接。具体地，两夹爪33对应的销轴36分别位于滑块34的两侧，且与滑块34间隔一定距离，销轴36在竖直方向的高度大致与滑块34下端被挡块37挡住时所处的高度一致。连杆35的长度大致与销轴36和滑块34之间的距离相等，连杆35的两端分别通过两铰轴与滑块34和夹爪33铰接。当滑块34向下移动至被挡块37挡住时，连杆35接近于水平设置，连杆35使夹爪33的顶端外张，也即使夹爪33的底端收拢，两夹爪33将油桶300的顶部抓起。当滑块34向上移动时，连杆35呈倾斜设置，连杆35带动夹爪33的顶端向中心收拢，也即使夹爪33的底端张开，松开油桶300。

在一优选实施例中，抓取机构3设置于支架11的下方，抓取气缸31沿竖直方向延伸，滑块34上开设有沿竖直方向延伸的键槽，防尘箱32上固定有与键槽相配合的平键38。具体地，滑块34上对称地开设有两个键槽，防尘箱32的侧板上对应地固定有两个平键38，平键38与键槽滑动配合，以确保滑块34沿竖直方向上下移动。

在一优选实施例中，该码垛机器人抓手100包括多个抓取机构3，多个抓取机构3的抓取气缸31通过同一抓取气路(图未示)控制。具体地，该码垛机器人抓手100包括五个并列设置的抓取机构3，通过同一抓取气路控制该五个抓取机构3同时张开或合拢，也即该码垛机器人抓手100可以同时抓取五个油桶300，作业效率很高。

请参考图1和图2，在一优选实施例中，吸盘组件2还包括吸取气缸21和安装架22，吸取气缸21固定在支架11上，并与安装架22连接以驱动安装架22上下移动，吸盘25安装在安装架22上。具体地，支架11的长横梁外侧固定有气缸固定座，吸取气缸21的缸筒固定安装在气缸固定座上，吸取气缸21的活塞杆下端与安装架22连接，吸取气缸21可以驱动安装架22上下移动，从而便于吸盘25吸取隔板400。在本实施例中，吸盘25在竖直方向的高度比夹爪33的高度要低。

在一优选实施例中，安装架22沿水平方向延伸，吸盘组件2包括多个吸盘25，多个吸盘25沿安装架22的延伸方向间隔地安装在安装架22上。具体地，安装架22可以是长条形的铝型材横梁，其与支架11的长横梁平行，并通过连接板与吸取气缸21的活塞杆连接。在本实施例中，安装架22上设置有三个吸盘25，三个吸盘25的高度相同，并通过同一吸取气路控制。通过多个吸盘25同时吸取隔板400，可以吸得更为牢固，以防隔板400掉落。

在一优选实施例中，吸盘组件2还包括吸盘安装座23和缓冲杆24，吸盘安装座23固定在安装架22上，缓冲杆24安装在吸盘安装座24上，吸盘25连接在缓冲杆24的底端。吸取气缸21驱动吸盘25吸取隔板400时，缓冲杆24可以起到一定的缓冲作用，防止吸取组件2损坏。

在一优选实施例中，码垛机器人抓手100包括两个吸盘组件2及多个抓取机构3，两个吸盘组件2分别连接在支架11的相对两侧，多个抓取机构3并列地连接在支架11的下方，并位于两个吸盘组件2之间。在本实施例中，该码垛机器人抓手100包括五个抓取机构3，可以同时抓取五个油桶300，而两个吸盘组件2则可以保证隔板400被吸取后的重心平衡，防止隔板400掉落。

请参考图4和图5，该码垛机器人抓手100被安装到码垛机器人200上后，在光电检测到待抓取位有油桶300等待抓取时，码垛机器人200向待抓取位转动，同时抓取机构3的五对夹爪组件在同一抓取气路控制下同时打开以控制所有夹爪33呈打开状态，到位后，抓取机构3闭合以抓取油桶300，码垛机器人200将所夹持油桶300送至码垛位置后，抓取机构3再次同时打开释放油桶300，码垛机器人抓手100在码垛机器人200控制下上提，完成码垛动作。在此过程中，吸盘组件2处于关闭状态，不参与任何动作。当光电检测到一层油桶300码垛完毕后，抓取组件3关闭，吸盘组件2开始执行摆放隔板400的动作，即吸取气缸21打开，带动对称均布的六组吸盘25吸取隔板400，在油桶垛堆上方整齐摆放后，关闭吸取气路，使吸盘25释放隔板400，吸取气缸21收回活塞杆，回到初始位置，码垛机器人抓手100进入下一次抓取动作。

本实用新型实施例提供的码垛机器人抓手结构紧凑，其既可以抓取油桶，又可以吸取隔板，使码垛效率大为提升。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种码垛机器人抓手，其特征在于，包括支架组件、吸盘组件和抓取机构，所述支架组件包括支架和连接套，所述支架与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述吸盘组件与所述支架连接，所述吸盘组件包括吸盘及与所述吸盘连接的吸取气路，所述抓取机构与所述支架连接，所述抓取机构包括夹爪组件及夹爪驱动组件，所述夹爪驱动组件与所述夹爪组件连接以驱动所述夹爪组件开合。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述夹爪组件包括两个彼此相对且可枢转的夹爪，所述夹爪驱动组件包括抓取气缸、滑块和两个连杆，所述抓取气缸与所述支架和滑块连接，用于驱动所述滑块移动，所述两个连杆均与所述滑块连接，且分别连接一夹爪的一端，用于随所述滑块移动带动两个夹爪开合。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述抓取机构还包括防尘箱，所述滑块、连杆均设置于所述防尘箱中，所述抓取气缸伸入防尘箱中，与所述滑块连接，所述两个夹爪与所述防尘箱铰接，且与所述连杆连接的一端位于所述防尘箱中，所述夹爪远离所述连杆的一端伸出于所述防尘箱外。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述两个夹爪分别位于所述滑块的两侧，且与所述滑块间隔预设距离，所述两个连杆设置于所述滑块的两侧，且所述两个连杆的一端分别与所述滑块铰接，另一端分别与对应的夹爪的一端铰接。

5.根据权利要求3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述抓取机构设置于所述支架的下方，所述抓取气缸沿竖直方向延伸，所述滑块上开设有沿竖直方向延伸的键槽，所述防尘箱上固定有与所述键槽相配合的平键。

6.根据权利要求2所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述码垛机器人抓手包括多个所述抓取机构，所述多个抓取机构的抓取气缸通过同一抓取气路控制。

7.根据权利要求1至6任一项所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述吸盘组件还包括吸取气缸和安装架，所述吸取气缸固定在所述支架上，并与所述安装架连接以驱动所述安装架上下移动，所述吸盘安装在所述安装架上。

8.根据权利要求7所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述安装架沿水平方向延伸，所述吸盘组件包括多个所述吸盘，所述多个吸盘沿所述安装架的延伸方向间隔地安装在所述安装架上。

9.根据权利要求7所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述吸盘组件还包括吸盘安装座和缓冲杆，所述吸盘安装座固定在所述安装架上，所述缓冲杆安装在所述吸盘安装座上，所述吸盘连接在所述缓冲杆的底端。

10.根据权利要求7所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述码垛机器人抓手包括两个吸盘组件及多个抓取机构，所述两个吸盘组件分别连接在所述支架的相对两侧，所述多个抓取机构并列地连接在所述支架的下方，并位于所述两个吸盘组件之间。