JPH02163287A - セグメント把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、継手ボックスを利用してコンクリートセグ
メントを把持するようにしたセグメント把持装置に関す
る。

「従来の技術」 従来、手組みでコンクリートセグメントを組み立てる場
合には、吊金具をその都度セグメントのグラウトホール
にねじ込むとともに、吊金具をエレクタのフックにビン
結合してセグメントを把持するようにしていたが、この
ような作業能率の低い人力作業に代わるものとして、た
とえばセグメント組立ロボットに用いられるセグメント
用把持金具が知られている。

第５図および第６図に示すように、この把持金具は、コ
ンクリートセグメント１の内壁面１　ａの中央位置に内
壁面から突出した状態に埋め込まれてグラウトホール２
を形成するバイブ３と、バイブ３の内壁面１ａから突出
する部分の外周に突設された係止突起４と、この係止突
起４にエレクタからのひねり動作によって係合してコン
クリートセグメント１を吊持する吊下具５とから構成さ
れている。なお、第５図に示すように、把持すべきセグ
メントｌの縁部には隣り合うセグメントどうしを接合す
る複数のボルトボックス６が設けられている。

「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、上記構成の把持金具を用いてセグメント
１を把持するにあたっては、パイプ３に上方から吊金具
５の係止突起４をひねり動作により係合させる関係上、
両者の形状寸法や遊び等に制限が加丸られているため、
組立ロボット側に供給されたセグメント１に十分な把持
位置精度が確保されていない場合（通常はそうである）
には十分に対応し切れなかった。また、セグメント１の
内装面１ａからバイブ３の上端が突出するので、セグメ
ントｌの運搬時、仮置き時に欠損する恐れがあった。

この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、組立ロ
ボット側に供給されたセグメントの把持位置精度が十分
確保されていない場合であっても、セグメントを容易に
把持できるセグメント把持装置を提供することを目的と
している。

「！！Ｉ題を解決するための手段」 この発明に係るセグメント把持装置は、コンクリートセ
グメントの相対向するｍ手ボックス内ニそれぞれ上方よ
り挿入して前記継手ボックス内に突設した係止部にそれ
ぞれ係合可能な一対のアームと、これら一対のアームを
それぞれ前記係止部へ係合させる方向へ移動させるシリ
ンダとを具備した構成としたものである。

「作用」 この発明に係るセグメント把持装置によれば、コンクリ
ートセグメントの相対向する継手ボ・ノクス内にそれぞ
れ一対のアームを挿入しておき、これら一対のアームを
シリンダにより移動させるとともに、継手ボ・ノクス内
の係止部へ係合することによって、セグメントを把持す
ることができる。

シリンダによりアームを逆方向へ移動させれば、係止部
からアームが離れてコンクリートセグメントより外すこ
とができる。

「実施例」 以下、この発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図ないし第４図はこの発明に係るセグメント把持装
置の一実施例を示すもので、これらの図において、符号
１０．２　　はアーム、符号１２はシリンダ装置（シリ
ンダ）であり、これら符号１０ないし符号１２によりセ
グメント把持装置が主要構成されている。

アーム１０は、コンクリートセグメント１３の縁部に設
けられたボルトボックス１４内に押入される平板形状の
もので、アームｌＯの前記アーム１１と相対向する側の
側面には、前記ボルトボックス１４の奥面１４ａに突設
されたほぞ１５に係合可能なほぞ溝１０ｍが穿設されて
いる。同様に、アーム１１の前記アーム１０と相対向す
る側の側面には、前記ボルトボックス１４と相対向する
ボルトボックス１６の奥面１６ａに突設されたほぞＩ７
に係合可能なほぞ溝１１ａが穿設されている。

はぞ１５，１７　　の下部には、第２図に示すように、
それぞれ下端中央へ向けて斜めに屈曲するテーパ面１５
ａ、１７ａが形成されている。

シリンダ装置１２は、両端に前記アーム１Ｏ２１１をボ
ルトボックス１４．１６　内へ吊下げ可能に支持する支
持部１８．１９　　を存する本体部２０と、この本体部
２０内に設けられて前記アーム１０．１．１　　をそれ
ぞれ支持部１８．１９　　に対して左右に相対移動させ
るシリンダ２１．２２　　とから構成されている。

支持部１８は、前記アーム１０の厚さ方向へ貫通する孔
１０ｂ、ｌｏｃに挿通する上下２本の支持片１８ａ、１
８ｂから構成され、支持片１８１ｉ、１８ｂの先端はア
ーム１０が外れないようにそれぞれ下向き、上向きに屈
曲されている。同様に、支持部１９も、前記アーム１１
の厚さ方向へ貫通する孔１１ｂ、ｌｌｃに押通する上下
２本の支持片１９蟲、１９ｂから構成され、支持片１９
ａ、１９ｂの先端はアーム１１が外れないようにそれぞ
れ下向き、上向きの屈曲されている。

シリンダ２１は、シリンダ本体２１ａと、このシリンダ
本体２１ａ内を伸縮自在に摺動して先端が連結部材２３
を介して前記アーム１０の側面にピン結合されたロッド
２１ｂとから構成されている。同様に、シリンダ２２は
、シリンダ本体２２ａと、このシリンダ本体２２ａ内を
伸縮自在に摺動して先端が連結部材２３を介して前記ア
ームｌｌの側面にビン結合されたロッド２２ｂとから構
成されている。

このような本体部２０の上面には連結部材２４が一体に
設けられ、この連結部材２４はその上方に配置された組
立ロボット側の吊上用シリンダ２５のロッド２６先端と
ボルト２７結合により縦回動自在に支持されている。

なお、符号３０はナツトランナ、第３図において符号３
１はコンクリートセグメント１３の厚さ方向に貢通ずる
グラウト孔、符号３２は各ボルトボックスである。

次いで、以上のように構成されたセグメント把持装置を
用いてセグメント１３を吊り上げたり、坑内での組立時
に内側から支持したりする場合の手順ならびに作用を説
明する。

（１，）　　予め、コンクリートセグメント１３の複数
個のボルトボックスのうち、中央部分の相対向する一対
のボルトボックスを把持兼用に製作あるいは改造してお
く。

（２）次いでセグメント供給台（図示せず）の所定位置
精度内に供給された前記セグメント１３に対し、組立ロ
ボット側に吊下げられたセグメント把持装置を近づけ、
シリンダ２１．２２　０ロツド２１　ｂ、　２２　ｂを
左右に伸ばしてアーム１０．１１　　を位置決めした後
、吊上用シリンダ２５のロッド２６を下げてアーム１０
．１１　　をボルトボックス１４．１６　に上方から挿
入する。

（３）　シリンダ２１．２２　　のロッド２１ｂ、２２
ｂを内方へ縮めてアーム１０．１１　　のほぞ溝１０ａ
。

１１ａをボルトボックス１４．１６　内面のほぞ１５．
１７　に係合させる。これによりセグメント１３を把持
したら、吊上用シリンダ２５のロッド２６を縮めてセグ
メント１３を吊り上げる。セグメント１３は、両はぞ１
５．１７　　のテーパ面１５ａ。

１７ａの作用により重心が支几られた構造とされている
。

（４）セグメント１３を一定量吊り上げたら、環数側の
定尺スペーサまたは支圧ジヤツキ（図示せず）を用いて
セグメント１３を受け、組立ロボットとセグメント１３
との位置関係を一定のものとする。

（５）坑断面の所定箇所にセグメント１３を移動させ、
ボルト締結用のナツトランナ　（あるいはボルトソケッ
ト）３０をボルトボックス１４．１６に挿入してセグメ
ント１３を把持した状態で、隣りのセグメントとボルト
締結を行う。後は、セグメント１３からアーム１０．１
１　　を外して、次ぎのセグメントに取りかかる。

この実施例のセグメント把持装置によれば、以下のよう
な優れた効果を奏する。

■　セグメント１２を吊り上げる操作は、アーム１０．
１１　　をボルトボックス１．４．１６　のほぞ１５．
１７　にそれぞれ係合させるだけで済む単純作業である
。またその吊持に際し、はぞｌ　５．１７のテーバ面１
５ａ、１７ｇの作用により、セグメント１．３の重心を
支持する構造であるので、セグメントの搬送時の傾きや
振れが押さえられ、安定した吊下ができる。さらには、
セグメント１２を固定金具１１から離す作業も容易であ
る。

■　はぞ１５．１７　　に対するアームｔｏ、ｉｔ　　
の係合動作は、シリンダ２１．２２　　のロッド２１ｂ
。

２２ｂを伸縮させるだけなので、セグメント１３の把持
位置精度を一定の広い範囲で確保することができる。こ
れにより、セグメント１２を把持する際の欠損を有効に
防止できる。

■　セグメント１２の把持が完了した状態では組立ロボ
ットとの相対位置が確定されるので、ボルト締結時の動
作を一定の単純な動作とすることができる。

■　セグメント１２の表面に余計な突起物が無くなるの
で、破損等の恐れや作業員が引っ掛けて窪状したりする
心配が少な（なる。

なお、このセグメント把持装置は第４図に示すキーセグ
メント４０に対しても適用可能である。

このキーセグメント４０は、その長手方向に相対向する
ボルトボックス４１．４１　　を把持部分としている。

なお、符号４２はその他のボルトポ、クス、符号４３は
グラウト孔を示す。このように、この発明に係るセグメ
ント把持装置は、色々なタイプのセグメントに対して適
用可能である。

■　自動、手動を問わずボルト締結に対してもセグメン
トを把持したままの作業が可能である。

「発明の効果」 以上詳細に説明したように、この発明に係るセグメント
把持装置によれば、コンクリートセグメントの相対向す
る継手ボックス内にそれぞれ上方より挿入して前記継手
ボックス内に突設した係止部にそれぞれ係合可能な一対
のアームと、これら一対のアームをそれぞれ前記係止部
へ係合させる方向へ移動させるシリンダとを具備した構
成としたので、セグメントを容易かつ単純操作で把持す
ることができ、また、供給されたセグメントの把持位置
を一定の精度範囲で広く確保することができるなど、セ
グメントの把持動作およびその作業が迅速となる。

また、セグメント表面に突起物がないから、固定金具等
の欠損やりぶれがなく連結が不能となるような恐れがな
い等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図はこの発明に係るセグメント把持装
置の一実施例を示すもので、第１図および第２図はセグ
メント把持装置とセグメントとの係合状態を示す側断面
図および正断面図、第３図は把持すべきセグメントの斜
視図、第４図はキーセグメントの斜視図、第５図および
第６図は従来例を示すもので、第５図は把持装置の分解
斜視図、第６図はセグメントの斜視図である。 ・・・　・・・アーム、 ・・・シリンダ装置（シリンダ）、 Ｏ・・・・・・コンクリートセグメント、６・・・・・
・ボルトボックス（ｉｉｌ１手ボックス）、７・・・・
・・はぞ（係止部）。 ｔｏ、ｉｔ ｌ　２・・・ １３．４ １４．１ １５、ｌ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンクリートセグメントの相対向する継手ボックス内に
   それぞれ上方より挿入されて前記継手ボックス内に突設
   された係止部にそれぞれ係合可能な一対のアームと、こ
   れら一対のアームをそれぞれ前記係止部へ係合させる方
   向へ移動させるシリンダとを具備してなることを特徴と
   するセグメント把持装置。