JPH01145930A - 物品積み付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、積み付け装置の周囲にパレットを配置し、こ
のパレット上に種類の異なる物品を積み重ねておき、こ
れを所定の位置に配置されたパレット上に指示された種
類及び数量で積み付けるための物品積み付け装置に関す
るものである。

［従来の技術］ 積み付け装置の周囲にパレットを配置し、このパレット
上に種類の異なる物品を積み重ねておき、これを所定の
位置に配置されたパレット上に指示された種類及び数等
て積み付ける装置の先願としては特願昭６１−２８０２
９７か存在する。

［従来技術の問題点］ しかし、上記先願においては、物品を掴む部分にハンガ
ー軸とフックから成るハンガー装置を取り付けているが
、物品を一点支持てフックに引っ掛けて移動する場合に
物品か不安定な欠点かある。

本発明は斯かる点に鑑みて提案されるものて、物品をハ
ンガー装置のフックに引っ掛けて移動する際に、物品か
不安定にならないようにするのか目的である。

［問題点を解決するだめの手段］ 本発明は上記問題点を解決する手段として、駆動源によ
り回転する垂直の主軸に対して水平腕体を取り付けると
共にこの水平腕体の先端にカイト軸を取り付け、更にこ
のガイド軸に対して駆動源により上下動自在にバンカー
装置を取り伺けると共にこのハンガー装置のフック−Ｌ
に押えフックを取り付けて成る物品積み付け装置を提案
する。

［作用］ 上記装置は、コンピュータ制御によりその作業内容か指
示され、且つ作動するものて、作業内容かコンピュータ
に入力されると、水平腕が対象物品の処まて延長し、こ
こでフックを物品の所定の位置に引っ掛け、押えフック
により物品を上方から押えて動かないようにして移動す
る。そして、所定の位置まて物品を移動させると、押え
フックか上方に逃げ、次にバンカー装置が後退して物品
から離れる。

［実施例］ 第１図は本発明か実施されている物品積み付け装置（ロ
ポッ１へ）を示し、■は床に固定されたスタンドにして
、このスタンド内中心にはサーボモータ３により駆動さ
れる主軸２か垂直に挿入されている。

４は基腕５が前記主軸２に固定され、この基腕５に対し
て水平方向に折り曲げ自在に先腕６か連結された構造の
水平腕体にして、前記先腕６はサーボ干−夕６ａにより
駆動される。

７は先腕６の先端に対して垂直に取りイづけられたガイ
ド軸にして、このガイド軸７にはサーボモータ８及びボ
ール軸９によりｙ降するハンガー装置１２と吸盤装置１
３から成る吊持装置ｌＯか取り付けられている。

吊持装置１０はサーボモータ１１により水平に回転自在
である。

ハンガー装置１２は第２．３図に示すように上方から上
段押えフック１４、下段押えフック１４′、引っ掛はフ
ック１４″、側受１４を有し、上段押えフック１４と下
段押えフック１イはエアシリンター１５により上下にス
ライドか自在で、下段押えフック１４′はエアシリンタ
ー１６により更に水平方向に出入り目在てあり、これら
のフック１４．１４’、１４″、１４及びエアシリンダ
ー１５．１６はフックアーム１７に取り付けられている
。

吸盤装置１３は、第４図に示されており、前記フックア
ーム１７の先端てあって、バンカー装置とは背中併せに
軸１８により吸盤アーム１９か支持され、この吸盤アー
ム１９に対しては吸盤２３を取り付けた吸盤取付板２０
か軸２１により水平に回転自在に取り付けられている。

吸盤取付板２０はエアシリンター２２により９０″回転
自在てあり、物品を掴む場合、或いは置く場合に物品の
向きを９０°変えることかできる。但し、設定により９
０°以外の作動も可能である。

２４は前記吸盤アーム１９を軸１８を中心にして水平方
向に開放したり（第４図）、垂直方向（上方）に折り畳
んだりするためのエアシリンターにして、このエアシリ
ンター２４のロット２５と前記吸盤アーム１９は連桿２
６により連結されており、この連桿２６を介して吸盤ア
ーム１９か前記運動を行なうことかてきる。

次に、上記装置についてその作用を説明する。

第５図は本発明において、吊持装置ｉｏの取り付け及び
サーボモータ８の構成に一部変更を施した装置とこの装
置を中心にして同心円線上に配置された物品を示し、物
品２７はパレット２８上に積み重ねてあり、Ａ−Ｆの６
フロツクに別りられ、一つのパレット２９は積み付け用
である。

装置は、上記Ａ〜Ｆの６フロツクに別けられたパレット
２８上の物品２７の種類、形状等か記録され、例えば磁
気カートで指示された物品２７を各パレット２８上から
選択し、これを積み付けパレット２９上に移し替えるた
めの制御を行なう制御装置（図示せず）を持っている。

いま、特定の物品について積みイ１けの入力かあると、
先ずこの物品かとのフロックに属し、どのような形態例
えばハンガー装置１２を使用する物品か、吸盤装置１３
を使用する物品かを判断し主軸２はサーボモータ３によ
り回転し、水平腕体４の先腕６はサーボモータ６ａによ
り回転し、吊持装置ｌＯはサーボモータ８により上下動
させ、サーボモータ１１によりハンガー装置１２を使用
する場合と吸盤装置１３を使用する場合について切り替
え、これらの操作により指示された特定の物品２７を掴
み、これを積み付けパレット２９上に積み替えるもので
ある。

吊持装置ｌＯにおいて、ハンガー装置１２の使用か指示
されると、サーホモータ１１によりハンガー装置１２側
を物品に向ける。そして、先ず下段押えフック１イは、
エアシリンター１６を操作して引っ込ませた状態で引っ
掛はフック１４″を物品２７のケースに掛け、次にエア
ーシリンター１６を操作して下段押えフック１４′を押
し出し、次にエアーシリンター１５を操作して上段押え
フック１４と下段押えフック１４′を下降させて物品ケ
ースの上級を押える。

なお、各フックの制御ケースによって上下の位置関係等
の前提及び制御の仕方か変ることは勿論である。」二記
のようにして物品ケースを掴んだのちは、所定の操作て
積み付け用パレット２９上に物品２７を運び、ここに積
み付ける。

次に、物品例えば平滑なタンボールの場合、前記ハンガ
ー装置１２は使えない。この場合には、サーホモータ１
１により吊持装置１０を回転し、吸盤装置１３側を物品
に向ける。更に、エアシリンター２４を作動させて連桿
２６により吸盤アーム１９を軸１８を中心として回転さ
せ、水平に開く。この状態は第４図に示されている。こ
のようにして物品２７上に移動し、物品２７に吸盤２３
を吸着させて吊持し、積み付け用パレット２９上に運ぶ
。吸盤装置１３は、不使用時つまりバンカー装置１２を
使用する時ば邪魔にならないようにエアシリンター２４
を操作して折り畳む。

この状況は第３図に示されている。

「本発明の効果」 本発明は以上のように、バンカー装置において、引っ掛
はフックはかりてなく、押えフックを設けたのて、ハン
ガー装置に物品を吊持させた際にこの物品か安定する効
果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るバンカー装置伺の積み付け装置の
側面図、第２図はバンカー装置の正面図、第３図はハン
ガー装置の側面図、第４図は吸盤装置を水平に倒して物
品を掴んだ状態の吊持装置の側面図、第５図は作業の説
明図である。 １・・・・・・スタンド　　　　２・・・・・・主軸４
・・・・・・水平腕体　　　　５・・・・・・基腕６−
・・・・・先腕　　　　　　７・・・・・・ガイド軸１
０・・・吊持装置　　　　１２・・・ハンガー装置１３
・・・吸盤装置　　　　１４・・・上段押えフック１４
′・・・下段押えフック　１４″−・・引っ掛はフック
１４″−・・側受　　　　　　１７・・・フックアーム
１９・・・吸盤アーム　　　２０・・・吸盤取付板２３
・・・吸盤

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動源により回転する垂直の主軸に対して水平腕
   体を取り付けると共にこの水平腕体の先端にガイド軸を
   取り付け、更にこのガイド軸に対して駆動源により上下
   動自在にハンガー装置を取り付けると共にこのハンガー
   装置のフック上に更に押えフックを取り付けて成る物品
   積み付け装置。
2. （２）押えフックをエアシリンダーにより上下動自在に
   構成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   物品積み付け装置。