JPS63134185A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、各種の物流システムにおいて、物品を所定の
位置から他の位置に移動させて積み付けるロボット装置
に関し、他の位置に移動させて積み付ける場合に、物品
の種類、数量、積み付順序等を、予め、ＩＣカードや磁
気記録媒体等の記憶媒体に書込んでおき、この記憶媒体
の書込み情報をコンピュータシステムによって読み込み
、その読込み情報に応じてロボットの動作を制御するこ
とにより、重量のある物品を、その物品の種類毎に、配
送ルートの配送順序等に応じて自動的に積み付けること
ができるようにしたものである。

従来の技術 この種のロボット装置の一般的なものとしては、例えば
第６図に示すようなものが知られている。第６図に示す
従来例では、ベルトコンベヤー１によって搬送されてく
る物品２を、ロボット３の腕３１で掴み、次に例えば台
秤４上に移動させてｆｆ１ｆｆｉを量った後、所定位置
に配置されたパレット５上に移動して配列するようにな
っている。べルトコンベヤー１から台秤４を経てパレッ
ト５上に至るロボット３の腕３１の移動は、コンピュー
タによって制御するようになっている。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、第６図に例示されるような従来のロボッ
ト装置では、ベルトコンベヤー１から台秤４を経てパレ
ット５上に至るロボット３の腕３１の移動に、作業員６
の介添えを必要とする。

作業員６の介添えがなければ誤りなく作業を進めること
が困難である。このため、完全な省力化を達成すること
ができない。

しかも、作業員６は腕３１の動きに合せて作業しなけれ
ばならないため、人間がロボット３に使われているよう
な状態になり、作業員６に精神的、肉体的な負担を与え
てしまう。

更に、単純なポンド、ツウ、ポイントの位置決め制御で
あって、物品の種類などに応じて、移動位置、積み付け
順序を設定する等の高度な位置決め制御は不可能であり
、例えば物品を、その種類毎に配送ルート順に積み付け
る等の高度な作業を行なわせることができない。このた
め、適用範囲が狭く、高度な物流システムで使用できる
までにはなっていない。

問題点を解決するための手段 上述する従来の問題点を解決するため、本発明に係るロ
ボット装置は、所定位置に積み上げられた物品を他の位
置に移動させて積み付けるロボットと、前記他の位置に
移動させるべき物品の種類、数量及び植み付順序等を書
込んだ記憶媒体と、前記所定位置に積み上げられた前記
物品の種類、数量、積み付順序等の情報を予め記憶する
と共に、この記憶情報及び前記記憶媒体から読み込まれ
た情報に基づいて前記ロボットの動作を制御するコンピ
ュータシステムとを備えることを特徴とする。

作用 所定位置（位置ａとする）に積み上げられた物品を他の
位置（位Ｓｌｂとする）に移動させる場合に、ｂ位置に
積み付けられるべき物品の種類、数量及び積み付順序等
を、予め記憶媒体に書込んでおく。この記憶媒体をコン
ピュータシステムの読取装置にかけて読み込む。コンピ
ュータシステムには、位置ａに積み上げられた物品の種
類、数量、積み付け順序等の情報が予め記憶されている
から、記憶媒体から読み込んだ情報と自己の記憶情報と
より、ロボットが取り出すべき物品の情報を得ることが
できる。ロボットは、コンピュータシステムからの指令
により、ａ位置に積み上げられた物品の群から、該当す
る物品を取り出し、ｂ位置に移動させて、物品の種類、
数量及び順序に従って積み付ける。

実施例 第１図は本発明に係るロボット装置の構成を平面的に示
す図例である０図において、７はロボット、８はＩＣカ
ードや磁気記録媒体等の記憶媒体、９はコンピュータシ
ステム、１０〜１５は物品を載せたパレット、１６はパ
レット１０〜１５からロボット７によって移動させた物
品を積み付ける積み付けパレットである。

ロボット７は、例えば腕７１の平面回転（紙面に対して
）による平面位賃決め及び上下方向への移動（紙面に対
して垂直方向）による高さ位置決めが可ｆＥになってい
る。腕７１の回転半径内及び上下方向の移動範囲内には
、物品を積上げたパレット１０〜１５及び積み付けパレ
ット１６が配置されている。各パレッ）１０−１５には
種類Ａ−Ｆの箱状の物品が、例えば第２図に示すような
状態で積上げられている。第２図はパレット１４の積上
げ状態を示し、種類Ｅの物品が４段、２行、５列の状態
で積上げられている。ただし、同一のパレットに異なる
種類の物品を積上げることも可ｆ屯である。

パレットｌＯ〜１５に積上げられている物品の種始Ａ−
Ｅ、その段数、行数及び列数等の情報は、コンピュータ
システム９に予めキイ、イン等の手段によって記憶させ
ておく０例えばパレット１４の場合を例にとると、コー
ナ（イ）の第４段、第２行、第１列に植み上げられてい
る物品は種類Ｅであることを記憶しておく。

記憶媒体８には、積み付けパレット１６上に積み付ける
べき物品の種類Ａ−Ｆ、数量及びその積み付順序等を書
込んで記憶しておく、記憶媒体８に対する情報の書込み
は、当該コンピュータシステム９によってもよく、別の
コンピュータシステムによってもよい。

記憶媒体８をコンピュータシステム９のリーグ部９０に
挿入し、書込み内容をコンピュータシステム９に読込ま
せる。コンピュータシステム９には、パレッ）１０〜１
５に積み上げられた物品の種類Ａ−Ｆ、数量、積み付順
序等の情報が予め記憶されているから、コンピュータシ
ステム９は、記憶媒体８から読み込んだ情報と自己の記
憶情報とより、ロボット７が取り出すべき物品の情報を
つくる。ロボット７は、コンピュータシステム９からの
指令により、パレッ）１０〜１５に積上げられた物品の
種類Ａ−Ｆから、該当する物品を取り出し、積み付けパ
レッ）１６に移動させ、かつ、物品の種類、数量及び順
序に従って積み付ける。従って、本発明に係るロボット
装置では、作業員の介添えを殆ど必要としない、また、
配送ルート毎等に物品の種類、積み付順序を指定し、ル
ート、トラック等に積み付ける必要のある高度な物流シ
ステムに対しても、充分に適用できる。また、別の方法
では、ロボット装置が平行移動する構成もある。

次にロボット７及びマイクロコンピュータシステム９の
実施例について説明する。

第３図及び第４図はロボット７の一実施例を示し、第３
図はその平面図、第４図は同じく正面部分断面図である
。７２は柱状のスタンドで、その底面を据え付け固定−
するようになっている、スタンド７２の上端側にはスラ
イドシャフト７３を軸方向摺動及び軸回転可能に挿着さ
せである。このスライドシャフト７３は、スタンド７２
の上端面に配置したハンドル７４、スタンド７２の内径
部軸心上に配置されたスクリュー７５及びスクリュー７
５に噛み合わせたアジャスタ７６によって、軸方向に摺
動させ、それによって高さ方向の位置決めを行なうよう
になっている。また、スライドシャフト７３の外周には
、ウオームホイル７７を同軸一体に固着し、このウオー
ムホイル７７をサーボモータ７８によって軸回転させる
ことにより、スタンド７２の軸心を中心として、腕７１
の全体を軸回転させし、平面での位置決めを行なうよう
になっている。

腕７１は、第１横腕７１１、第２横腕７１２及び縦腕７
１３を備えて構成されている。第１横腕７１１と第２横
腕７１２を連結する関節部７１４には、第２横腕７１２
の平面位置決めを行なうサーボモータ７９が設けられて
おり、また、第２横腕７１２と縦腕７１３を連結する関
節部７１５には縦腕７１３の回転位置決めを行なうサー
ボモータ８０が設けられている。

更に、縦腕７１３の下端側には、軸方向に摺動するハン
ガー軸８２を挿着し、このハンガー軸８２を、縦腕７１
３に取付けたサーボモータ８１によって軸方向に摺動さ
せることにより、ハンガー軸８２に取付けられたハンガ
ー爪部８３の高さ位置を、物品Ａ−Ｈの高さ位置に合せ
て位置決めし、ハンガー爪部８３によって物品Ａ−Ｅを
掴むようになっている。或いはハンガー爪部と真空吸着
ハンドを併せ装備したものが考えられる。

第５図はマイクロコンピュータシステムのブロック図で
ある。９０は読出し／書き込み部で、前述の記憶媒体８
からの読出し及び書き込み等を行なう、９１はシステム
全体を統括するマスクコンピュータ、９２〜９５はマス
クコンピュータ９１からの指令に基づきロボット７のサ
ーボモータ７９〜８１をコントロールするサーボモータ
。

コントロール、コンピュータである。１０はインタフェ
ース部で、サーボモータ、コントロール。

コンピュータ９２〜９５及びサーボモータ７９〜８１の
組毎に個別インターフェイス部１０１〜１０４を備えて
いる。

９６は安全チェック部である。この安全チェック部９６
は、ロボット７の動作中にその作業領域内に人間等が入
った場合に、それを感知してマスターコンピュータ９に
感知信号を送り、警報を発したり、ロボット７の作業動
作を停止させるために設けたものである。安全チェック
のためのシステムとしては、ロボット７の付近で作業す
る作業関係者に超低周波トランスポンダ等を携行させ、
作業員がロボット７の作業領域内に入ったときにトラン
スポンダからの返送信号を安全チェック部９６で受信す
る等のシステムが考えられる。

発明の効果 以上述べたように、本発明に係るロボット装置は、所定
位置に桔み上げられた物品を他の位とに移動させて積み
付けるロボットと、前記他の位置に移動させるべき物品
の種類、数量及び積み付け順序等を書込んだ記憶媒体と
、前記所定位置に積み上げられた前記物品の種類、数量
、積み付け順序等の情報を予め記憶すると共に、この記
憶情報及び前記記憶媒体から読み込まれた情報に基づい
て前記ロボットの動作を制御するコンピュータシステム
とを備えることを特徴とするから、重量のある物品を、
その物品の種類毎に、配送ルートの配送順序等に応じて
自動的に積み付けることの可能な安価なロボット装置を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボット装置の構成を平面的に示
す図、第２図はパレット−ヒの物品の配置状態を示す図
、第３図は本発明に係るロボット装置のロボットの平面
図、ｔ５４図は同じくその正面部分断面図、第５図は本
発明に係るロボット装置におけるマイクロコンピュータ
システムのブロック図、第６図は従来のロボット装置に
よる作業状態を示す図である。 ７−・・ロボット ８・・・記録媒体 ９・・・コンピュータシステム 第１２ 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定位置に積み上げられた物品を他の位置に移動
   させて積み付けるロボットと、前記他の位置に移動させ
   るべき物品の種類、数量及び積み付け順序等を書込んだ
   記憶媒体と、前記所定位置に積み上げられた前記物品の
   種類、数量、積み付け順序等の情報を予め記憶すると共
   に、この記憶情報及び前記記憶媒体から読み込まれた情
   報に基づいて前記ロボットの動作を制御するコンピュー
   タシステムとを備えることを特徴とするロボット装置。
2. （２）前記記憶媒体は、ＩＣカードであることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項に記載のロボット装置。