DE19615251A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken in einer Gesenkbiegepresse - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken in einer GesenkbiegepresseInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine
Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken in einer
Gesenkbiegepresse nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw.
des Anspruchs 8.
Gesenkbiegepressen sind schon lange bekannt. Seit mehr als
zehn Jahren werden auch CNC-gesteuerte Gesenkbiegepressen
eingesetzt. Sie zeichnen sich dadurch aus, daß der
Mehrachsanschlag und die Eintauchtiefe des Stempels in die
Matrize programmierbar sind. Vorher wurde diese Steuerung
mechanisch durchgeführt. Diese Maschinen wurden im laufe der
Jahre, vor allem im Bezug auf die Programmierung und die
Handhabung verbessert.
Im Unterschied dazu zeichnen sich vollautomatische Biegezellen
dadurch aus, daß der komplette Biegevorgang vollautomatisch
abläuft. Sie eignen sich besonders gut für die Fertigung von
kubischen Blechteilen. Zum Teil rüsten sich die
vollautomatischen Biegezellen und die entsprechenden Werkzeuge
selbständig um. Hersteller der gängigen Biegezellen sind zum
Beispiel die Firmen Weinbrenner, Trumpf und Salvagnini. Solche
vollautomatischen Biegezellen sind sehr teuer und daher nur
bei entsprechend hohen Fertigungszahlen rentabel.
Die oben genannten Gesenkbiegepressen konnten demgegenüber bis
heute nicht weiter automatisiert werden. Insbesondere
scheiterte jeder Versuch, sie mit einer automatischen Zufuhr
und Entnahme, zum Beispiel durch einen automatischen Greifer
oder einen Industrieroboter, auszurüsten. Das Hauptproblem
liegt in der Nachführung des Biegeteils während des
Biegevorgangs. Für eine präzise und damit auch qualitativ
hochwertige Bearbeitung ist es nämlich unabdingbar, daß das zu
bearbeitende Werkstück während des kompletten Biegevorgangs
exakt nachgeführt wird. Da der Weg des Biegeteils während des
Bearbeitungsvorgangs sich nicht durch eine lineare Strecke im
Raum definieren läßt, ist der Aufwand für die Berechnung der
präzisen Bahnbewegung in der exakt vordefinierten
Geschwindigkeit und damit für die Synchronisierung von
Nachführbewegung und Bearbeitungsvorgang in der Biegemaschine
unverhältnismäßig hoch. Demzufolge ist auch der
Programmieraufwand ebenfalls sehr hoch. Ein weiteres Problem
sind die Blechdicketoleranzen bei heute marktüblichen Blechen.
Sie haben zur Folge, daß sich beim freien Biegen der
Biegewinkel und damit die vom Biegeteil beschriebene Bahn mit
den Blechdickentoleranzen oft erheblich verändert.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren
bzw. eine Vorrichtung der oben genannten Art bereitzustellen,
bei dem eine automatische Zufuhr und Entnahme vorgesehen ist.
Die Lösung besteht in einem Verfahren mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 sowie in einer Vorrichtung mit den Merkmalen des
Anspruchs 8.
Mit der Kombination von automatischer Zufuhr/Entnahme durch
einen zum Beispiel an einem Industrieroboter befestigten
Greifer und Biegehilfen an der Gesenkbiegepresse werden die
oben genannten Probleme vermieden. Die Biegehilfe sorgt für
die exakte Nachführung des Werkstücks während des
Biegevorgangs. Sie kann pneumatisch, hydraulisch oder
elektromechanisch gesteuert werden. Die elektromechanische
Steuerung hat den Vorteil, daß die Biegehilfe damit sehr
schnell und präzise angesteuert werden kann, was zu einer
höheren Fertigungsgenauigkeit führt. Damit das Werkstück auch
in Position bleibt, während die Biegehilfe nach Beendigung des
Biegevorgangs wieder nach unten fährt, ist sie
vorteilhafterweise mit Rutschsicherungen ausgestattet, so daß
das Werkstück nicht abrutschen kann. Dabei kann es sich um
Gummiauflagen, Sauger, Elektromagneten, Spanneinrichtungen
oder dergleichen handeln.
Die erfindungsgemäße Kombination erlaubt es auch, daß sowohl
die Drehung als auch die Wendung des Werkstücks (wenn
Biegevorgänge nach unten und nach oben erforderlich sind) in
die verschiedenen Bearbeitungspositionen in der
Gesenkbiegepresse ebenfalls vom Greifer übernommen werden
kann.
Das Einlegen des Werkstücks durch den Greifer muß sehr präzise
und gleichförmig erfolgen. Daher ist es von besonderem
Vorteil, wenn die zu bearbeitenden Werkstücke vorher genau
ausgerichtet werden. Dies kann man mit einer schiefen Ebene
erreichen, die ein Teil der Zufuhrstation sein kann und mit
deren Hilfe die zu bearbeitenden Werkstücke in exakt
identischer Position ausgerichtet werden können, so daß der
Greifer sie immer in derselben Orientierung erfaßt und in
dieser identischen Orientierung in die Gesenkbiegepresse
einlegt. Die zu bearbeitenden Werkstücke rutschen zu diesem
Zweck entlang der schiefen Ebene bis zu einem Anschlag, wo sie
exakt ausgerichtet liegen bleiben. Besonders vorteilhaft ist
es, wenn die schräge Ebene von allen Seiten her gegen einen
Nullpunkt abfallend ist, zum Beispiel für jede Seite separat
höhenverstellbar ist. Damit läßt sich die Neigung je nach
Bedarf separat einstellen. Vorteilhafterweise ist die schiefe
Ebene mit gelagerten Kugelrollen oder Axiallagern belegt, was
das Abrutschen der zu bearbeitenden Werkstücke gegen den
Anschlag erleichtert.
Der Anschlag oder die Anschläge sind zur Reibungsminderung
vorzugsweise auf Kugellagern gelagert. Zur Anpassung an
differierende Abmessungen und/oder Ausklinkungen verschiedener
Werkstücke ist es vorteilhaft, die Anschläge versetzbar
anzuordnen, zum Beispiel in Form von in Löchern fixierbaren
Bolzen oder in Nuten oder Ausnehmungen verschieblichen
Stützen.
Man kann die zu bearbeitenden Werkstücke natürlich auch anders
ausrichten, zum Beispiel sehr exakt stapeln. Das ist aber
aufwendig. Außerdem kann der Stapel selbst durch leichte
Erschütterungen weit genug verrutschen, daß die notwendige
Präzision nicht mehr gegeben ist. Eine andere Alternative ist
die Ausrichtung in einem Magazin. Dann muß aber entweder ein
verstellbares Magazin oder sogar für jeden Werkstücktyp ein
eigenes Magazin bereitgestellt werden.
Eine Grobausrichtung der zu bearbeitenden Werkstücke vor der
schiefen Ebene erfolgt bevorzugt durch einen Anschlag, gegen
den zum Beispiel ein Stapel zu bearbeitender Werkstücke
ungefähr ausgerichtet wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße
Vorrichtung können je nach Bedarf nach durch weitere
Komponenten bekannter Gesenkbiegepressen ergänzt werden, zum
Beispiel durch eine Wendestation, wenn das zu bearbeitende
Werkstück nach oben und nach unten gebogen werden muß.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im
folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher
beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen
Biegeeinrichtung;
Fig. 2 eine schematische perspektivische Darstellung der
erfindungsgemäßen Biegeeinrichtung;
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer schrägen Ebene;
Fig. 4A, 4B eine schematische Darstellung des Ausrichtvorganges
auf einer schrägen Ebene;
Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Biegehilfe.
Das in den Fig. 1 und 2 dargestellte Ausführungsbeispiel
einer Biegeeinrichtung 1 weist einen Industrieroboter 10, eine
Zufuhrstation 20, eine Gesenkbiegepresse 40, eine Wendestation
50 sowie eine Palettierstation 60 auf. Der Industrieroboter 10
besitzt einen Sockel 11 und zwei mit einem Gelenk 14
verbundene Arme 12, 13. Im Ausführungsbeispiel wurde ein
Industrieroboter der Firma Kuka (Type IR 360/125/150.0) mit
Robotersteuerung RC 30/51 c und Programmierhandgerät
eingesetzt. Seine Traglast beträgt 125 kg. Da es sich dabei um
einen Standardroboter handelt, wie er zum Beispiel auch in der
Automobilindustrie üblich ist, ist natürlich auch der Einsatz
von Robotern anderer Hersteller möglich.
Am oberen Ende 13′ des Arms 13 befindet sich ein Greifer 15.
Der Greifer 15 ist mit Saugern 16 ausgestattet, so daß im
Unterschied zur Ausstattung mit Magneten auch Nicht-Eisen-
Metalle greifbar sind.
Der im Ausführungsbeispiel verwendete Greifer 15 der Firma
Düring eignet sich vor allem für Werkstücke 24 mit einer Größe
von ca. 500×500 mm. Der Greifer 15 ist ferner mit einem
Initiator (nicht dargestellt) ausgestattet, der aufzunehmende
Werkstücke 24 ebenso wie Mengentoleranzen bezüglich der Anzahl
der Werkstücke erkennt und zum Beispiel auch kontrollieren
kann, ob sich das aufgenommene Werkstück 24 noch am Greifer 15
befindet. Die Sauger 16 sind vorteilhafter Weise so
eingestellt, daß ein gewisser Schlupf gewährleistet ist. Damit
kann das zu bearbeitende Werkstück 24 in die Gesenkbiegepresse
40 geschoben werden, wobei der Greifer über das Werkstück 24
rutschen kann, ohne es zu verlieren. Das ermöglicht es, das
Werkstück 24 exakt zu positionieren.
Der Greifer 15 kann natürlich so gestaltet werden, daß er sich
für Werkstücke 24 jeder Größe eignet. Die einzige Beschränkung
für die Größe der Werkstücke 24 stellen die Biegelänge und die
Leistung der Gesenkbiegepresse 40 sowie die Traglast des
Industrieroboters 10 dar. Bei der Auslegung der Traglast des
Industrieroboters 10 ist auch zu berücksichtigen, daß der
Greifer 15 mit zunehmender Größe selbst auch schwerer wird.
Somit ergibt sich die Traglast aus dem Gewicht des Greifers 15
zuzüglich dem Gewicht des Werkstücks 24.
Der Industrieroboter 10 kann statt auf einem Dockel 11 auf
einer Achse 7 sitzen, so daß er in einer Richtung bewegbar ist
(Pfeil A in Fig. 1). Das erweitert den Aktionsradius des
Greifers 15. Es ist denkbar, daß der Greifer 15 das zu
bearbeitende Werkstück 24 von einer anderen
Bearbeitungsstation übernimmt. Dann entfiele die im folgenden
beschriebene Zufuhrstation. Die Zufuhrstation 20 besteht im
wesentlichen aus einem Ablagebereich 21 für einen zum Beispiel
auf einer Palette 22 bereitgehaltenen Stapel 23 von
Werkstücken 24. Vorteilhafterweise ist am Rande des
Ablagebereichs 21 ein hier nicht dargestellter Anschlag
vorgesehen, gegen den die Palette 22 oder der Stapel 23
ausgerichtet werden kann. Letzteres ist vorteilhafter, denn
wenn die Außenkanten des Stapels 23 zur Justierung dienen, ist
eine grobe erste Ausrichtung möglich. Dann kann der Greifer 15
problemlos von oben in einer linearen Bewegung angefahren
werden.
Auf der anderen Seite des Anschlags ist die Zufuhrstation 20
ferner mit eine schrägen Ebene 30 ausgestattet, die der
genauen Ausrichtung eines einzelnen Werkstücks 24 dient. Die
schräge Ebene 30 weist im Ausführungsbeispiel einen Rahmen 31
aus Profilschienen 31′ und eine Gleitfläche 32 auf. Die
Gleitfläche 32 ist rechteckig mit vier Ecken 33 und gegen eine
einen Nullpunkt 34 bildende Ecke 33 von allen Seiten her
abfallend. Das bedeutet, daß ein auf der Gleitfläche 32
liegendes Werkstück 24 in Richtung des Nullpunkts 34
abrutscht. Zum exakten Positionieren sind Anschläge 36
vorgesehen, die zur Reibungsverringerung auf Kugellagern
gelagert sind. Die Gleitfläche 32 ist an jeder Ecke 33 mit
Hilfe von in den Profilschienen 31′ befestigbaren, rollen-
oder kugelgelagerten Anschlagstiften 33′ in der Höhe separat
verstellbar, damit ihre Neigung den Erfordernissen des
jeweiligen zu bearbeitenden Werkstücks 24 angepaßt werden
kann. Die Größe der Gleitfläche 32 ergibt sich aus der Größe
der Werkstücke 24. Zur Verringerung der Reibung beim
Positionieren eines Werkstücks 24 sind auf der Gleitfläche 32
gelagerte Kugeln 35 vorgesehen. Statt dessen sind natürlich
auch Axiallager oder dergleichen denkbar.
In der Gleitfläche 32 sind entlang ihrer Kanten 32′ eine Reihe
von Löchern 37 eingestanzt. In diese Löcher sind Bolzen 38
einsetzbar, die die erwähnten Anschläge 35 bilden. Die Bolzen
38 können je nach den Abmessungen des zu bearbeitenden
Werkstücks 24 oder daran vorgesehener Ausklinkungen versetzt
werden. Statt der Löcher 37 und Bolzen 38 kann man zum
Beispiel auch parallel zu den Kanten 32′ verlaufende Nuten
oder Ausnehmungen oder dergleichen vorsehen, in denen Stifte
oder Bolzen oder dergleichen verschieblich angeordnet sind.
Die im Ausführungsbeispiel eingesetzte Gesenkbiegepresse 40
stammt von der Firma Weinbrenner. Da es sich um ein
Standardprodukt handelt, das auch von anderen Herstellern
bezogen werden kann, wird auf eine ausführliche Beschreibung
verzichtet. Wichtig ist, daß die Gesenkbiegepresse 40 mit
einer oder mehreren Biegehilfen 41 ausgerüstet ist, wie sie in
Fig. 5 dargestellt ist. Die Gesenkbiegepresse 40 wurde ferner
mit hier nicht dargestellten Kontaktanschlägen, sowohl als
Mehrachshinteranschlag als auch als Seitenanschläge,
ausgestattet. Solche Kontaktanschläge bewirken, daß der
Biegevorgang nur dann eingeleitet wird, wenn das zu
bearbeitende Werkstück 24 präzise an den Anschlägen
positioniert ist. Die Kontaktanschläge erlauben also eine
Kontrolle darüber, ob der Industrieroboter 10 die zu
bearbeitenden Werkstücke 24 exakt positioniert hat. Nur dann,
wenn diese Bedingung erfüllt ist, geben sie den Biegevorgang
frei.
Eine solche Biegehilfe 41 ist in Fig. 5 dargestellt. Eine
typische Biegehilfe 41 ist im wesentlichen ein einachsiger
Roboter mit einer Auflageplatte 42. Die Auflageplatte 42 kann
gekippt werden und so ein Werkstück 24 während des
Biegevorgangs nachführen. Die Mechanik ist durch einen
Faltenbalg 43 geschützt. Die Kippbewegung der Auflageplatte 42
ist programmierbar. An den Längsseiten 42′ der Auflageplatte
42 sind dazu parallel verlaufende Profilschienen 44, 44′
angebracht. An diesen wiederum befinden sich senkrecht dazu in
derselben Ebene verlaufende Profilschienen 45, 45′. In je
einer Nut 46, 47, 47′ dieser Profilschienen ist ein Gummi 48,
49, 49′ eingelassen. Dies verhindert das Abrutschen des
Werkstücks 24 auf der Auflageplatte 42 während des
Kippvorgangs.
Die Wendestation 50 sowie die Palettierstation 60 sind nicht
im einzelnen dargestellt. Eine Wendestation kann man zum
Beispiel dann vorsehen, wenn sowohl ein Biegevorgang nach oben
als auch ein Biegevorgang nach unten nötig ist, zum Beispiel
ein Blech zu einem Z gekantet werden muß. Es sind mehrere
Alternativen denkbar: eine Wendestation nur zur Ablage, eine
Wendestation, die eine Weiterführung der schrägen Ebene
darstellt oder eine Wendestation, die eine komplette
Drehvorrichtung beinhaltet. Bei der Wendestation zur Ablage
legt der Greifer 15 das Werkstück 24 auf mehreren Armen ab und
nimmt es von der anderen Seite wieder auf. Die Arme können
verstellbar und somit dem entsprechenden Werkstück 24 angepaßt
sein. Eine Variante besteht darin, daß Werkstück 24 aus den
Biegehilfen 41 zu entnehmen, wenn diese ihren höchsten Punkt
erreicht haben. Eine andere Möglichkeit besteht darin, das
Teil auf einer schrägen Ebene abzulegen, so daß es in Richtung
des Nullpunktes fällt. Sobald dieser erreicht ist, wird die
Ebene, auf der das Teil liegt, so aufgestellt, daß es von der
anderen Seite her für den Industrieroboter 10 greifbar wird.
Auf einer Wendestation 50, die eine komplette Drehvorrichtung
beinhaltet, wird das Werkstück. 24 auf einer Wendevorrichtung
abgelegt und festgehalten. Dann erfolgt eine Wendung um 180°
mit der nachfolgenden Entnahme durch den Industrieroboter 10.
Der Wendevorgang kann vom Greifer 15 aber auch an der
Gesenkbiegepresse 40 vorgenommen werden, wenn die Biegehilfe
41 nach Beendigung eines Biegevorgangs das zu bearbeitende
Werkstück 24 wieder freigegeben hat.
Die Palettierstation 60 kann eine einfache Palette beinhalten,
auf der die fertig bearbeiteten Werkstücke 24 zum Beispiel in
Form eines Kreuzstapels abgelegt werden, ein Magazin oder eine
Rollenbahn bzw. ein Förderband.
Im folgenden soll das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben
werden:
Zunächst wird eine Palette 22 mit einem Stapel 23 von Werkstücken 24 in die Zufuhrstation 20 gebracht und am Anschlag ausgerichtet. Anschließend fährt der Industrieroboter 10 den Greifer 15 von oben zur Werkstückaufnahme heran. Der Industrieroboter 10 ist so programmiert, daß er sowohl Toleranzen in der Höhe des Stapels 23 als auch leere Paletten 22 erkennen kann. Da es in der betrieblichen Praxis oft vorkommt, daß Mengenabweichungen von bis zu 10% auftreten, ist es von Vorteil, wenn der Industrieroboter 10 nur soweit nach unten fährt, bis der Greifer 15 in Reichweite des Stapels 24 ist. Das ist möglich, wenn der Greifer 15 mit einem Initiator ausgerüstet ist. Dann wird ein Werkstück 24 mit den Saugern 16 angesaugt. Anschließend wird das Werkstück 24 auf der Gleitfläche 32 der schrägen Ebene 30 abgelegt. Dieser Vorgang ist in den Fig. 4A und 4B schematisch dargestellt. Dabei wird das Werkstück 24 mehrere Millimeter oberhalb der Gleitfläche 32 und soweit nach oben verschoben freigegeben, daß selbst maximale betriebliche Toleranzen ausgeglichen werden können. Da das Werkstück 24 oberhalb der Gleitfläche 32 abgeworfen wird, erhält es so viel "Schwung", daß es auf jeden Fall in Richtung des Nullpunktes 34 fällt. Dadurch erhält man eine exakte Positionierung.
Zunächst wird eine Palette 22 mit einem Stapel 23 von Werkstücken 24 in die Zufuhrstation 20 gebracht und am Anschlag ausgerichtet. Anschließend fährt der Industrieroboter 10 den Greifer 15 von oben zur Werkstückaufnahme heran. Der Industrieroboter 10 ist so programmiert, daß er sowohl Toleranzen in der Höhe des Stapels 23 als auch leere Paletten 22 erkennen kann. Da es in der betrieblichen Praxis oft vorkommt, daß Mengenabweichungen von bis zu 10% auftreten, ist es von Vorteil, wenn der Industrieroboter 10 nur soweit nach unten fährt, bis der Greifer 15 in Reichweite des Stapels 24 ist. Das ist möglich, wenn der Greifer 15 mit einem Initiator ausgerüstet ist. Dann wird ein Werkstück 24 mit den Saugern 16 angesaugt. Anschließend wird das Werkstück 24 auf der Gleitfläche 32 der schrägen Ebene 30 abgelegt. Dieser Vorgang ist in den Fig. 4A und 4B schematisch dargestellt. Dabei wird das Werkstück 24 mehrere Millimeter oberhalb der Gleitfläche 32 und soweit nach oben verschoben freigegeben, daß selbst maximale betriebliche Toleranzen ausgeglichen werden können. Da das Werkstück 24 oberhalb der Gleitfläche 32 abgeworfen wird, erhält es so viel "Schwung", daß es auf jeden Fall in Richtung des Nullpunktes 34 fällt. Dadurch erhält man eine exakte Positionierung.
Das Werkstück 24 kann jetzt in die Gesenkbiegepresse 40
eingelegt werden. Dazu wird es vom Greifer 15 wieder
aufgenommen und zur Gesenkbiegepresse 40 transportiert.
Während dieser Zeit, in der der Greifer 15 das Werkstück 24
mit sich führt, wird mit Hilfe des Initiators - je nach
Programmierung - mehrmals überprüft, ob sich das Werkstück 24
noch am Greifer 15 befindet. Ist dies nicht der Fall, wird der
Vorgang sofort abgebrochen. Das Werkstück 24 wird vom Greifer
15 so eingelegt, daß es bereits über die Vorderkante der
Matrize hinausragt. Dann wird die Position so abgesenkt, daß
das Werkstück 24 sich nur noch sehr knapp über der Matrize
befindet. Anschließend wird es in Richtung des Anschlages
geschoben, bis die Kontaktanschläge melden, daß das Werkstück
24 anliegt bzw. ein bestimmter Sicherheitswert erreicht ist.
Dann wird die Bewegung abgebrochen. Wenn dann die
Kontaktanschläge die richtige Justierung des Werkstücks 24
melden, wird der Biegeprozeß freigegeben. In diesem
Zusammenhang ist es von Vorteil, wenn die Sauger 16 so
eingestellt sind, daß ein gewisser Schlupf entsteht. Dann kann
beim Anlegen an die Anschläge der Greifer 15 über das
Werkstück 24 rutschen, ohne es zu verlieren. Dies ermöglicht
eine exakte Positionierung des Werkstücks 24 an die Anschläge.
Der Industrieroboter 10 wird selbstverständlich vor der
Freigabe des Biegeprozesses in eine Position gefahren, in der
er den Prozeß nicht behindert.
Nachdem der Biegeprozeß freigegeben ist, fährt die Oberwange
auf ihren programmierten Wert, wodurch der Stempel so weit in
die Matrize eintaucht, daß das Werkstück 24 auf die
vorgegebene Gradzahl gebogen, zum Beispiel abgekantet wird.
Synchron zu diesem Biegeprozeß führt die Biegehilfe 41 das
Werkstück 24 nach. Damit das Werkstück 24 auch in Position
bleibt, während die Biegehilfe 41 wieder nach unten fährt,
sind die oben beschriebenen gummibestückten Profilschienen
vorgesehen, die eine ausreichend hohe Reibung erzielen, so daß
das Werkstück 24 nicht abrutscht. Dadurch hat das Werkstück 24
auch nach dem Biegevorgang eine genau definierte Position. Von
dieser Position entnimmt der Greifer 15 das Werkstück 24
wieder und dreht oder wendet es in die für den nächsten
Biegeprozeß notwendige Position. Dieser Vorgang wiederholt
sich so oft, wie Biegeprozesse vorgesehen sind. Dann ist das
Werkstück 24 komplett fertiggestellt. Es wird aus der
Gesenkbiegepresse 40 entnommen und abgelegt.
Bei Werkstücken 24, bei denen die Bearbeitung in verschiedene
Richtungen geht, zum Beispiel ein Z gekantet werden muß, kann
das Werkstück 24 auch in eine Wendestation 50 eingelegt und
gegebenenfalls neu positioniert werden.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des
erfindungsgemäßen Verfahrens liegt vor allem in dem enormen
Rationalisierungspotential gegenüber einer konventionell mit
einem Bediener betriebenen Maschine. Die erfindungsgemäße
Vorrichtung kann auch im Mehrschichtbetrieb eingesetzt werden.
Bereits beim Kunden vorhandene Maschinen lassen sich ohne
weiteres zu der erfindungsgemäßen Vorrichtung umrüsten,
insbesondere wenn bereits eine Biegehilfe vorhanden ist. Der
Anschaffungspreis der erfindungsgemäßen Vorrichtung liegt
wesentlich unter dem eines eingangs beschriebenen
vollautomatischen Biegezentrums, erzielt aber praktisch
dieselben Vorteile. Sogar die erreichbare Stückzahl ist nur
unwesentlich geringer.
Ein weiterer Vorteil ist - neben dem geringeren Platzbedarf -
die sukzessive Programmierbarkeit, das heißt, daß die
Programmierung für den Industrieroboter 10 individuell und
angepaßt an die Programmierung der Gesenkbiegepresse 40
vorgenommen werden kann. Damit verbunden ist ein wahlweiser
Betrieb im Handbetrieb oder im Automatikbetrieb.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann ohne weiteres mit
anderen Maschinen, zum Beispiel mit einer Ausklinkmaschine
kombiniert werden. Damit können eine oder mehrere Arbeitsgänge
und die damit verbundenen Logistikaufwendungen eingespart
werden. Ebenso können solche erfindungsgemäßen Vorrichtungen
schnell umgerüstet werden, bis hin zu einem vollautomatischen
Greiferwechsel.
Ein weiterer wichtiger Vorteil ist die Senkung der
Unfallgefahr. Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird durch
Schranken abgetrennt und kann mit der höchsten technisch
möglichen Geschwindigkeit gefahren werden.
Bezugszeichenliste
1 Biegeeinrichtung
7 Achse
10 Industrieroboter
11 Sockel
12, 13 Arme
13′ Oberes Ende von 13
14 Gelenk
15 Greifer
16 Sauger
20 Zufuhrstation
21 Ablagebereich
22 Palette
23 Stapel
24 Werkstück
30 schräge Ebene
31 Rahmen
31′ Profilschienen
32 Gleitfläche
32′ Kante
33 Ecken
33′ Anschlagstifte
34 Nullpunkt
35 Anschläge an 34
36 gelagerte Kugeln 34
37 Löcher
38 Bolzen
40 Gesenkbiegepresse
41 Biegehilfe
42 Auflageplatte
42′ Längsseiten
43 Faltenbalg
44, 44′, 45, 45′ Profilschienen
46, 47, 47′ Nuten
48, 49, 49′ Gummis
50 Wendestation
60 Palettierstation
7 Achse
10 Industrieroboter
11 Sockel
12, 13 Arme
13′ Oberes Ende von 13
14 Gelenk
15 Greifer
16 Sauger
20 Zufuhrstation
21 Ablagebereich
22 Palette
23 Stapel
24 Werkstück
30 schräge Ebene
31 Rahmen
31′ Profilschienen
32 Gleitfläche
32′ Kante
33 Ecken
33′ Anschlagstifte
34 Nullpunkt
35 Anschläge an 34
36 gelagerte Kugeln 34
37 Löcher
38 Bolzen
40 Gesenkbiegepresse
41 Biegehilfe
42 Auflageplatte
42′ Längsseiten
43 Faltenbalg
44, 44′, 45, 45′ Profilschienen
46, 47, 47′ Nuten
48, 49, 49′ Gummis
50 Wendestation
60 Palettierstation
Claims (17)
1. Verfahren zum Bearbeiten von Werkstücken (24) in einer
Gesenkbiegepresse (40), bei dem das zu bearbeitende
Werkstück (24) in die Gesenkbiegepresse (40) eingelegt
und während des Biegevorgangs nachgeführt wird, dadurch
gekennzeichnet, daß das zu bearbeitende Werkstück (24)
von einem automatischen Greifer (15) in die
Gesenkbiegepresse (40) eingelegt und während des
Biegevorgangs mittels mindestens einer Biegehilfe (41)
nachgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Greifer (15) von einem Industrieroboter (10)
gesteuert wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Biegehilfe (41)
pneumatisch, hydraulisch oder elektromechanisch gesteuert
wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück (24) in der
Gesenkbiegepresse (40) von dem Greifer (15) in
verschiedene Bearbeitungspositionen gedreht wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück (24) in der
Gesenkbiegepresse (40) von dem Greifer (15) gewendet
wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück (24) von dem
Greifer (15) wieder aus der Gesenkbiegepresse (40)
entnommen wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die zu bearbeitenden
Werkstücke (24) vor dem Einlegen in die Gesenkbiegepresse
(40) auf einer schiefen Ebene (30) ausgerichtet werden.
8. Biegeeinrichtung (1) zum Bearbeiten von Werkstücken (24)
in einer Gesenkbiegepresse (40), und einer
Palettierstation (60), dadurch gekennzeichnet, daß ein
automatischer Greifer (15) vorgesehen ist zum Einlegen
des Werkstücks (24) in die Gesenkbiegepresse (40) und daß
an der Gesenkbiegepresse (40) mindestens eine Biegehilfe
(41) zur Nachführung des Werkstücks (24) während des
Biegevorgangs vorgesehen ist.
9. Biegeeinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß die Biegehilfe mit mindestens einer Rutschsicherung
(44-49) ausgerüstet ist.
10. Biegeeinrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch
gekennzeichnet, daß der automatische Greifer (15) mit
einem Industrieroboter (10) verbunden ist.
11. Biegeeinrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß in oder bei der Zufuhrstation
(20) eine schräge Ebene (30) mit mindestens einem
Anschlag (35) vorgesehen ist.
12. Biegeeinrichtung nach Anspruch 11, dadurch
gekennzeichnet, daß der mindestens eine Anschlag (35)
entlang mindestens einer Kante (32′) der schrägen Ebene
(30) versetzbar angeordnet ist.
13. Biegeeinrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch
gekennzeichnet, daß die schräge Ebene (30) von allen
Seiten her gegen einen Nullpunkt (34) abfallend ist.
14. Biegeeinrichtung nach Anspruch 13, dadurch
gekennzeichnet, daß die schräge Ebene (30) für jede Ecke
(33) separat höhenverstellbar ist.
15. Biegeeinrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, daß die Gleitfläche (32) der
schrägen Ebene (30) mit gelagerten Kugelrollen oder
Axiallagern belegt ist und/oder der Anschlag (35) auf
Kugellagern gelagert ist.
16. Biegeeinrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, daß die Zufuhrstation (20) mit
mindestens einem Anschlag für die zu bearbeitenden
Werkstücke (24) versehen ist.
17. Biegeeinrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 16,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Wendestation (50)
vorgesehen ist.
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- 1996-04-18 DE DE1996115251 patent/DE19615251C2/de not_active Expired - Fee Related
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