DE3407445C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung für in einer über einen mit Greifern ausgestatteten Hand­ habungsroboter automatisch bestückbaren Biegepresse zu bearbeitende Biegeteile.

Die derzeit bekannten Biegepressen werden personell be­ dient. Die Bedienungskraft muß dabei die zum Biegen vor­ gesehenen Blechteile in den Biegeautomaten einlegen, sie dort in die richtige Position bringen und anschließend die Biegepresse betätigen. Danach wird das Biegeteil in die nächste Position gebracht und der Biegevorgang ebenfalls wieder per Hand ausgelöst, solange bis sämtliche Biege­ operationen durchgeführt sind. Am Schluß der Bearbeitung wird das fertige Biegeteil von der Bedienkraft aus der Presse herausgenommen und in eine eigens vorgesehene Ablage gelegt.

Aus der DE-Z "Werkstatt und Betrieb 116" (1983), Heft 9, insbesondere Seite 582, linke Spalte, letzter Ab­ satz und rechte Spalte, erster Absatz, ist bekannt, Ab­ kantpressen über stirnseitig angeflanschte Industrierobo­ ter, die auch die Entnahme der Werkstücke übernehmen, zu beschicken. Der Abtransport der fertigen Werkstücke er­ folgt dabei über Rollen oder ein Förderband.

Aus der DE-Z "Maschinenmarkt Würzburg 89" (1983), Heft 44, Seiten 990 bis 993, ist es außerdem bekannt, Ab­ kantpressen durch mikrocomputergesteuerte Roboter zu be­ schicken und die bearbeiteten Teile anschließend abzufüh­ ren, wobei zugleich auch ein beweglicher Stanztisch vor­ gesehen ist, der die relative Position des Tisches in be­ zug auf den Stößel numerisch steuert und für jede Biegung anders programmiert.

Über die Art und Weise, wie die Positionierung des Biege­ guts durch die Roboter vorgenommen wird, ist diesen Ent­ gegenhaltungen jedoch nichts zu entnehmen. Erfahrungsge­ mäß reicht die Genauigkeit, die für kleinere Biegeteile, wie sie in der Datenübertragungstechnik erforderlich sind, bei derartigen roboterbeschickten Maschinen nicht aus. Diese Maschinen sind daher hauptsächlich nur dann einsetzbar, wenn keine allzu hohen Anforderungen an die Genauigkeit des Biegeteils gestellt werden.

In der US-S 43 57 821 ist ein Werkstückhalter für eine Abkantpresse beschrieben, bei der der Biegevor­ gang erst dann ausgelöst werden kann, wenn hintere und seitliche Signalelemente das Anliegen des Werkstückes signalisieren. Das Werkstück selbst wird dabei Teil eines Elektromagnetsystems, das bei Anliegen an den Kontroll­ punkten eine Magnetisierung des dadurch vervollständigten Elektromagneten hervorruft, wodurch dieses Teil positio­ niert und festgehalten wird. Das Einlegen des Werkstückes muß dabei per Hand erfolgen, ebenso wie das Auslösen des Biegevorgangs durch die Presse. Eine automatische Positio­ nierung ist mit diesem bekannten Werkstückhalter nicht möglich.

Aus der DE-Z "Werkstatt und Betrieb 116" (1983), Heft 4, insbesondere Seite 202, ist es außerdem bei nume­ risch gesteuerten Gesenkbiegepressen bekannt, Kontakte an den Anschlägen vorzusehen, die melden, ob der Zuschnitt anliegt. Ob die Betätigung dabei automatisch oder per Hand ausgelöst wird, ist dieser Entgegenhaltung nicht zu entnehmen.

Aus der CH-Z "technica 20/1983", Seite 1709 ist es insbesondere aus der mittleren Spalte bekannt, Dreipunkt­ abkantpressen mit leicht fahrbaren Frontkonsolen und He­ behilfen zu versehen, wobei über die automatische Ver­ fahrbarkeit dieser Frontkonsolen nichts ausgesagt ist und auch nicht darüber, daß mit Hilfe dieser Frontkonsolen eine automatische Positionierung des Biegeteils erfolgen kann.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine selbst­ tätig gesteuerte Positioniervorrichtung für automatisch bestückte Biegepressen zu schaffen.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird die Positioniervorrichtung nach der Erfindung derart ausgebildet, daß an der Frontseite der Biegepresse zwei nebeneinanderliegende Konsolen angeordnet sind, die über Führungselemente in den drei Ebenen eines kar­ thesischen Koordinatensystems bewegbar sind, daß zur Positio­ nierung der Biegeteile stirn- und längsseitig an den Konsolen Pneumatikzylinder befestigt sind und seitliche und hintere An­ schlagpunkte mit Signalelementen gekoppelt sind.

Durch diese Maßnahmen erhält man ein Handhabungssystem für Biegepressen mit automatisiertem Arbeitsablauf.

Anhand eines Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Biegepresse mit Positionier- und Anschlagvor­ richtung sowie dem Handhabungsroboter,

Fig. 2 die Positioniervorrichtung mit Anschlagvorrichtung im Detail.

Fig. 1 zeigt eine Biegepresse 1 mit einem Handhabungsroboter 2, der auf einer Laufschiene 7 befestigt ist. Der Hand­ habungsroboter 2 weist einen Ladearm 8 auf, in dessen vorderen Teil ein Magnetgreifer 5 befestigt ist. Mit diesem Magnetgreifer 5 werden zu biegende magnetisierbare Blech­ teile 4 von einem Stapel 9 weggenommen und in eine Positionier­ vorrichtung 3, die an der Vorderfront der Biegepresse 1 an­ geordnet ist, eingelegt. Pneumatikzylinder dienen dabei zur Positionierung des zu biegenden Blechteils 4, indem sie diese in seitliche und hintere Anschlagpunkte 14 drücken.

Die Positioniervorrichtung 3 besteht dabei im wesentlichen aus zwei nebeneinanderliegenden automatisch steuerbaren Konsolen 11, die über Führungselemente 12 in den drei Ebenen eines karthesischen Koordinatensystems bewegbar und einstellbar sind.

Details dieser Positioniervorrichtung sind in Fig. 2 darge­ stellt. Die beiden Konsolen 11 sind in einem Lauftrog 16 geführt und in der X-Richtung bewegbar. Der Lauftrog 16 selber kann wiederum über Führungselemente 12 in Y- und Z-Richtung bewegt werden, so daß dadurch eine programmierte Positionierung der Positioniervorrichtung 3 möglich ist. Das in die Positioniervorrichtung 3 eingelegte Biege­ teil 4 wird über Pneumatikzylinder 13 an seitliche und hintere Anschlagpunkte 14 geschoben, wobei die hinteren Anschlagpunkte 14 als Anschlagfinger ausgebildet sind, die bei Berührung einen Kontakt in den Signalelementen 15 betätigen, wodurch der Oberstempel 10 der Biegepresse 1 in Bewegung gesetzt wird. Die hinteren Anschlagpunkte 14 sind wiederum in drei Richtungen des karthesischen Koordinatensystems verstellbar, so daß dadurch eine Anpassung an die unterschiedliche Größe und Bedürfnisse der Biegeteile 4 erfolgen kann.

Der Arbeitsablauf ist wie folgt: Nach koordinatenrichtiger Einstellung der Positioniervorrichtung 3 nimmt der Hand­ habungsroboter 2 mittels seiner Magnetgreifer 5 ein aus magnetisierbarem Blech zu biegendes Biegeteil 4 von einem Stapel 9 und legt das Biegeteil 4 in die Positioniervor­ richtung 3 ein. Anschließend wird das Biegeteil 4 an die Anschläge 14 geschoben. Daraufhin wird durch Auslösung eines Kommandos der Oberstempel 10 der Biegepresse 1 soweit ab­ gesenkt, bis das Blechteil 4 geklemmt ist. Im Anschluß daran werden die Greifer 5 des Roboters gelöst und die als Kontakte ausgebildeten Signalelemente 15 geben das Biegeteil 4 zum Biegen frei. Danach ergreift der Grei­ fer 5 das Biegeteil 4 und hält es fest. Anschließend geht der Oberstempel 10 der Biegepresse 1 wieder hoch, der Handhabungsroboter 2 transportiert das Biegeteil 4 zur nächsten Biegeposition, wo sich der vorher beschrie­ bene Ablauf wiederholt. Ist das Teil fertig gebogen, wird es vom Handhabungsroboter 2 wieder aufgegriffen und in die Fertigablage 6 abgelegt.

Claims (1)

1. Positioniervorrichtung für in einer über einen mit Greifern ausgestattetem Handhabungsroboter automatisch bestückbaren Bie­ gepresse zu bearbeitende Biegeteile, dadurch ge­ kennzeichnet, daß an der Frontseite der Biegepres­ se (1) zwei nebeneinanderliegende Konsolen (11) angeordnet sind, die über Führungselemente (12) in den drei Ebenen eines karthesischen Koordinatensystems bewegbar sind, daß zur Posi­ tionierung der Biegeteile (4) stirn- und längsseitig an den Konsolen (11) Pneumatikzylinder (13) befestigt sind und seitli­ che und hintere Anschlagpunkte (14) mit Signalelementen (15) gekoppelt sind.