AT397625B - Manipulator für eine blechbiegemaschine und mit diesem manipulator ausgestatteter roboter - Google Patents

Description

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Die Erfindung betrifft einen Manipulator für eine Blechbiegemaschine mit einer Werkstückgreifvorrichtung, die einen oberen und einen unteren Klemmteil aufweist, welche in ausgerichteter Weise aufeinander zu und voneinander weg bewegbar angeordnet sind. Weiters betrifft die Erfindung eine Backenlösevorrich-tung und eine Backenübergabevorrichtung hiefür. 5 Die DE-OS 3 744 315 betrifft eine roboterisierte, numerisch gesteuerte Handhabungsvorrichtung mit einem Aufnehmerteil für ein Zusammenwirken mit einem Blech, wobei als Aufnehmerteil zum Handhaben des Bleches ein mechanischer Greifer mit einem Paar von parallelen, gegenüberliegenden Backen und einem linearen Steller zum Bewegen der Backen längs seiner eigenen Symmetrieachse vorgesehen ist.

Gemäß der GB-PS 2 063 122 ist eine Zange zum Vorschieben von Stahlprofilen vorgesehen, deren io Backen nicht auf mechanisiertem Wege in einfacher Weise auswechselbar sind.

Die GB-PS 2 033 812 betrifft einen Manipulator, mit dem Rohlinge oder Halbfertigerzeugnisse zwischen verschiedenen Pressen transportiert werden, jedoch ist hiebei als Greifvorrichtung überhaupt keine mechanische Klemmvorrichtung mit Backen vorgesehen, sondern es sind als Ausführungsbeispiele für die anzuwendende Greifvorrichtung Saugköpfe oder Magnete angeführt. 75 In der EP-A 250 803 ist ein Manipulator für in einer Blechbearbeitungsmaschine zu verformende Blechstücke gezeigt und beschrieben. Der Manipulator weist zwei drehbare und in drei Dimensionen verschiebbare Halteorgane auf. Die Halteorgane umfassen sowohl je eine Klemmzange, die auf die Oberfläche des zu bearbeitenden Blechstückes wirkt, als auch eine Klemmleiste, die Druck parallel zur Blechoberfläche ausübt. Jedes Halteorgan hat eine untere Backe, gegenüber welcher eine obere Klemm-20 backe auf und ab bewegbar ist. Zur Zangenbetätigung ist ein Luftzylinder vorhanden, welcher beim Beaufschlagen mit Druckluft die unter Einwirkung einer Feder in der Offenstellung gehaltene Klemmbacke schließt.

Die EP-A 100 283 betrifft eine universelle Blechhaltevorrichtung für Pressen. Dabei sind die Backen verschiedener Zangen stets mit den Zangenschenkeln einstückig ausgebildet und an die Möglichkeit einer 25 leichten und einfachen Auswechselbarkeit der Zangenbacken wurde dabei offensichtlich nicht gedacht.

Bei einer aus der EP-A2 123 183 bekannt gewordenen Bearbeitungsmaschine für flache, insbesondere tafelartige Werkstücke, vorzugsweise eine Maschine zum Stanzen, Nibbeln, Brennschneiden u.dgl., mit zumindest einer Bearbeitungsstation ist eine gegenüber deren Bearbeitungswerkzeug in wenigstens einer Richtung bewegbare Werkstück-Haltevorrichtung vorhanden und weiters ist eine zusätzliche, selbständige, so vorzugsweise gleichsinnig bewegbare, zusätzlich oder alternativ betätigbare sowie mit dem Werkstück verbindbare Werkstück-Haltevorrichtung vorgesehen.

Die DE-OS 3 430 1 75 betrifft einen Manipulator für die Bearbeitung, insbesondere Umformung, von Blechen mittels einer Presse od.dgl. Konkret geht es dabei um zwei voneinander unabhängige, relativ zur Presse spurgeführt verfahrbare Transportgestelle oder -wagen und auf jedem derselben angeordnete 35 Hubgerüste für an den Blechen angreifende Haltevorrichtungen, die an den Hubgerüsten einzeln über allseitig frei pendelfähige Zwischenglieder aufgehängt sind.

Aus der DD-PS 226 826 sind auswechselbare Greiferfinger zum selbständigen Wechseln der Greiferfinger an Industrierobotergreifern bekanntgeworden, wobei der Greifer seine Greiferfinger selbständig lösen und in einem Magazin ablegen kann. Das Lösen und Befestigen erfolgt ohne zusätzliche Antriebsaggregate. 40 insgesamt soll derart der Einsatzbereich des Greifers vergrößert werden.

Bekannt ist weiters ein Manipulator, der zum selbsttätigen Handhaben eines Werkstückes in einer Blechbiegemaschine, wie einer Abkantpresse, mit welcher eine Biegebearbeitung auszuführen ist, entwickelt wurde.

Ein herkömmlicher Manipulator steht gewöhnlich in einer vorbestimmten Position vor der Biegemaschi-45 ne. Bei dieser Art von Manipulator ist ein Arm an einer Säule in der Weise angeordnet, daß er sowohl eine vertikale Bewegung als auch eine Drehbewegung ausführen kann und ausfahrbar, einziehbar und drehbar ist. Am Ende des Armes befindet sich eine Greifvorrichtung zum Erfassen eines Werkstückes.

Bei einem herkömmlichen Manipulator der vorstehend angegebenen Bauart muß der Arm lang sein, damit die Greifvorrichtung in einem weiten Bereich bewegbar ist, und dadurch wird die Konstruktion des so Manipulators insgesamt groß, was einen Nachteil darstellt. Außerdem erfolgt das Positionieren eines Bleches oder einer Platte bezüglich des Biegewerkzeuges der Biegemaschine ausschließlich durch den Manipulator. Es ist daher erforderlich, einen mit hoher Genauigkeit arbeitenden Manipulator zu konstruieren, um die Genauigkeit der Positionierung des Bleches oder der Platte zu steigern. Daraus ergibt sich das Problem von äußerst hohen Herstellungskosten. 55 Zur Überwindung dieses Problems wurde von der Patentinhaberin ein Manipulator mit hoher Lebensdauer für die Handhabung von Blechen und Platten in einer Biegemaschine, wie einer Abkantpresse, entwickelt, der den Gegenstand der JP-OS SHO-62-313 760 bildet. 2 ΑΤ 397 625 Β

Jedoch ist es auch bei diesem Manipulator im Falle von Abkant- und Biegebearbeitungen, bei denen der Bereich, in welchem das Blech oder die Platte erfaßt werden kann, klein ist, erforderlich, die Backen der Greifvorrichtung zur Anpassung des Erfassens händisch auszuwechseln, was einen Nachteil darstellt. Es ist schwierig, diesen Vorgang zu automatisieren, so daß die Anwendung unbequem ist.

Die Erfindung zielt darauf ab, unter Berücksichtigung der Nachteile der bekannten Vorrichtungen einen Manipulator für eine Blechbiegemaschine, dessen Backen automatisch auswechselbar sind, zu schaffen.

Zur Lösung dieser Aufgabe besteht bei einem Manipulator der eingangs angegebenen Art die Erfindung im wesentlichen darin, daß wenigstens einer der Klemmteile eine Stützplatte, eine, wie an sich bekannt, mit dieser auswechselbar verbindbare Backe und ein Paar zurückziehbar vorragender Anschlußstifte aufweist, welche aus der Stützplatte unter dem Einfluß elastischer Mittel in entgegengesetzten Richtungen herausragen, und von der Backe ein Paar Schenkel mit je einer Druckgangsbohrung absteht, wobei die Stützplatte und die beiden Anschlußstifte im Raum zwischen den beiden Schenkeln aufgenommen sind.

Als Ergebnis dieser Gestaltung kann bei dem erfindungsgemäßen Manipulator für eine Blechbiegemaschine die mit dem Anschlußteil versehene Backe in einfacher Weise von der Stützplatte durch Lösen des Eingriffs des Anschlußteiles der Stützplatte abgenommen werden. Dementsprechend kann die Backe in einfacher Weise automatisch gewechselt werden.

Wenn dabei die Stützplatte teilweise trapezförmig ausgebildet ist und an, wie an sich bekannt, zwei Seitenflächen mit Führungen zum Festhalten der Schenkel versehen ist, wird durch die Trapez- oder Keilform das Zusammenfügen und Zentrieren von Backe und Stützplatte erleichtert und im zusammengefügten Zustand ein fester und genauer Sitz erzielt.

Die erfindungsgemäße Backenlösevorrichtung zum Lösen der Backe von der Stützplatte weist ein Paar an einem Führungsteil angebrachter Spannblöcke, die aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind, und wenigstens ein Paar von Lösestößeln auf, die von den Seitenwänden der Spannblöcke abstehen und zum Zurückstoßen der Anschlußstifte dienen.

Eine zum Zusammenwirken mit dem Manipulator für eine Blechbiegemaschine dienende erfindungsge-mäße Backenübergabevorrichtung umfaßt einen an einem Rahmen drehbar angeordneten Arm, einen um einen horizontalen Zapfen an der Spitze des Armes drehbaren Führungsteil und ein Paar Backenlösevor-richtungen, die je an einem seitlichen Ende des Führungsteiles angebracht sind. im Betrieb der Vorrichtung wird eine dem Backenmagazin entnommene Backe in einer aus der Mehrzahl von Backenlösevorrichtungen gehalten. Dann werden die Backenlösevorrichtungen, die keine Backe halten, und die Backenlösevorrichtungen, die eine Backe halten, gemeinsam zum Manipulator bewegt. An der Seite des Manipulators wird zuerst die leere Backenlösevorrichtung in die Backenwechselstellung am Manipulator gebracht und die am Manipulator angebrachte Backe wird mittels der leeren Backenlösevorrichtung abgenommen. Dann wird die die Backe haltende Backenlösevorrichtung in die Backenwechselstellung gebracht, so daß die vorrätig gehaltene Backe am Manipulator angebracht werden kann. Danach wird der Backenaustausch durch Verbringen der soeben abgenommenen Backe zum Backenmagazin vervollständigt

Es wird insbesondere darauf hingewiesen, daß die neue und die alte Backe in einfacher Weise durch einen einzigen Transportvorgang zwischen dem Magazin und dem Manipulator gegeneinander ausgetauscht werden.

Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend an Hand eines in der Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt: Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Roboters für eine Blechbiegemaschine; Fig. 2 eine schematische Seitenansicht dieser Ausführungsform; Fig. 3 eine auseinandergezogene Darstellung der Vorrichtung zum Erfassen eines Bleches bei dieser Ausführungsform; Fig. 4 in größerem Maßstab einen Schnitt eines Teiles von Fig. 2 gesehen in Richtung des Pfeiles V, und Fig. 5 in größerem Maßstab eine Schrägansicht eines Teiles der Backenwechselvorrichtung der erfindungsgemäßen Ausführungsform. ln den Fig. 1 und 2 ist eine Blechbiegemaschine 1, beispielsweise eine Abkantpresse od.dgl., dargestellt, an deren linker Seite ein Blechmagazin 3 vorgesehen ist, das ein Blech 2 enthält.

Zum Ausführen eines Biegevorganges mit der Blechbiegemaschine 1 ist ein Roboter 4 für eine Blechbiegemaschine vorgesehen. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung weist der Roboter 4 für eine Blechbiegemaschine eine Mehrzahl von Vorrichtungen zum Ausführen von Biegevorgängen im Zusammenwirken mit der Blechbiegemaschine 1 unter Steuerung durch eine Steuervorrichtung 5, wie einem Mikroprozessor, auf.

Insbesondere umfaßt der Roboter 4 eine Blechzuführvorrichtung 6, die das Blech 2 der Blechbiegemaschine 1 zuführt. Die Blechzuführvorrichtung 6 enthält eine magnetische oder Unterdruck-Haftplatte 7, an welcher das Blech 2 festhaltbar ist, und einen frei drehbaren Arm 8, der die Haftplatte 7 trägt und in 3

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Richtung der Pfeile in Fig. 1 drehbar ist, sowie einen Hubteil 10, der den Arm 8 trägt und entlang einer am Biechmagazin 3 vorgesehenen Säule 9 heb- und senkbar ist. Eine Steuerleitung 5a der Steuervorrichtung 5 ist mit einer (in der Zeichnung nicht dargestellten) Betätigungsvorrichtung zum Bewegen des Armes 8 und des Hubteiles 10 verbunden. 5 Somit läßt sich ein an der Haftplatte 7 der Blechzuführvorrichtung 6 festgehaltenes Blech 2 unter Steuerung durch die Steuervorrichtung 5 vertikal, seitlich und |n Längsrichtung mittels des Hubteiles 10 und des Armes 8 bewegen und auf diese Weise werden im Blechmagazin 3 vorrätig gehaltene Bleche 2 jeweils einzeln der Blechbiegemaschine 1 zugeführt.

Der Roboter 4 für eine Blechbiegemaschine weist weiters einen Manipulator 11 zum Halten des der jo Blechbiegemaschine 1 zugeführten Bleches 2 während des Biegevorganges auf. Der Manipulator 11 sitzt auf einer Grundplatte 13, die einstückig mit einem unteren Gestellteil 12 der Blechbiegemaschine 1 ausgebildet ist. Insbesondere ist ein erster Schlitten 14 entlang der Vorderseite der Grundplatte 13 verschiebbar geführt.

Ein fächerartiger Teil 15, dessen oberer Abschnitt in Längsrichtung erweitert ist, sitzt am ersten 75 Schlitten 14. Ein zweiter Schlitten 16 ist am fächerartigen Teil 15 verschiebbar angeordnet. Eine zur Bewegungsrichtung des zweiten Schlittens 16 senkrecht ausfahrbare Hubstütze 17 ist am zweiten Schlitten 16 angeordnet.

Am oberen Ende der Hubstütze 17 ist ein sich ungefähr in Längsrichtung erstreckender Arm 18 angebracht. Am Ende des Armes 18 sitzt eine Blechklemmvorrichtung 19 zum Erfassen eines Bleches 2 20 entlang eines seitlichen Randes. Insbesondere ist die Blechklemmvorrichtung 19, die sich in seitlicher Richtung bezüglich der Blechbiegemaschine 1 erstreckt, frei drehbar angeordnet. Die Blechklemmvorrichtung 19 ist außerdem um eine Achse A, die unter einem rechten Winkel zur Achse B verläuft, frei drehbar angeordnet.

Am Ende des Armes 18 ist gemäß Fig. 3 ein drehbares Rohr 20 schwenkbar und verdrehbar um die 25 Achse A und um die Achse B angeordnet. Ein lineares Stellglied 22 mit einer Stange 21, wie einer Kolbenstange, ist gemäß Fig. 3 im drehbaren Rohr 20 vorgesehen, wobei die Stange in Richtung der Achse A ausschiebbar und zurückziehbar ist.

An der Stange 21 und dem drehbaren Rohr 20 sind eine obere Stützplatte 23 und eine untere Stützplatte 24 vorgesehen. Die obere Stützplatte 23 hat ein Loch 27 und die untere Stützplatte 24 ist mit 30 einem Zapfen 28 versehen, um eine gegenseitige Verdrehung zu verhindern. An der oberen Stützpiatte 23 und an der unteren Stützplatte 24 sind eine obere Backe 25 bzw. eine untere Backe 26 zum Erfassen eines Bleches 2 angebracht.

Bei dieser Anordnung sind die obere Backe 25 und die untere Backe 26 um zueinander hin oder voneinander weg antreibbar und frei entlang fünf Achsen (Achse A, Achse B und drei zueinander 35 rechtwinkelig stehende Achsen) bezüglich der Blechbiegemaschine 1 bewegbar. Die Betätigung der oberen Backe 25 und der unteren Backe 26 entlang der fünf Achsen erfolgt durch Stellglieder, wie Schrittmotoren, die über die Steuerleitungen 5a mit der Steuervorrichtung 5 verbunden sind, welche auf Grund eines Sensorsignals von einer Fühlvorrichtung, wie einer Codiervorrichtung (in der Zeichnung nicht dargestellt), ansteuerbar ist. 40 Ein der Blechbiegemaschine 1 zugeführtes Blech 2 kann vom Manipulator 11 während des Ablaufes eines Biegevorganges gehalten und geführt werden.

Auf der Grundplatte 13 ist eine der Blechklemmvorrichtung 19 entsprechende Hilfs-Klemmvorrichtung 29 vorgesehen.

Die Hilfs-Klemmvorrichtung 29 dient zum Umspannen eines Bleches 2 mittels des Manipulators 11 für 45 eine Blechbiegemaschine, wobei der Biegevorgang an dem Randbereich ausgeführt wird, der vom Manipulator 11 festgehaiten ist.

Nachfolgend wird der Mechanismus für die Halterung der Backen 25, 26 an den Stützplatten 23, 24 an Hand der Fig. 3 und 4 in seinen Einzelheiten beschrieben (der Mechanismus für die Halterung der oberen Backe an der oberen Stützplatte und der Mechanismus für die Halterung der unteren Backe an der unteren so' Stützpiatte sind identisch, weshalb nachstehend nur die Anbringung der oberen Backe an der oberen Stützplatte erläutert wird).

Die ungefähr T-förmige obere Backe 25 weist einen Blechklemmabschnitt 30 mit einer zum Festhalten des Bleches 2 geeigneten Breite und einen Schenkelabschnitt 31 auf, der sich im rechten Winkel zur Längsrichtung des Klemmabschnittes 30 erstreckt. Der Schenkelabschnitt 31 weist zwei vom Klemmab-55 schnitt 30 abstehende Schenkel auf, zwischen denen ein V-förmiger konkaver Zwischenraum 32 mit einer lichten Weite gebildet ist, die ein Einführen der oberen Stützplatte 23 ermöglicht.

Die obere Stützplatte 23 hat die Gestalt eines Keiles, der zur Spitze hin schmäler wird und dessen Gestalt der Gestalt des konkaven Zwischenraumes 32 entspricht. An einer Seitenwand 23a der oberen 4

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Stützplatte 23 ist eine Führungsrippe 33 zum Führen der oberen Backe 25 beim Einführen in die obere Stützplatte 23 angeformt.

Am Endabschnitt der oberen Stützplatte 23 ist ein Kupplungsabschnitt 34 vorgesehen. Wie Fig. 4 zeigt, ist am Endabschnitt der oberen Stützplatte 23 ein Stützabschnitt 35 ausgebildet. Am Stützabschnitt 35 ist 5 ein Paar von Anschlußstiften 36 vorgesehen, welche Stifte bezüglich einer querverlaufenden äußeren Seitenwand 23a der oberen Stützpiatte 23 einschiebbar und zurückziehbar angeordnet sind. Ein elastischer Teil 37, wie eine Feder, spannt die Anschlußstifte 36 in die Ausschieberichtung bezüglich der äußeren Seitenwand 23a vor und ist zwischen den Anschlußstiften 36 vorgesehen.

Gemäß Fig. 3 ist eine Führungsrippe 38, die mit der Führungsrippe 33 Zusammenwirken kann, an der io inneren Seitenwand des Schenkelabschnittes 31 der oberen Stützplatte 25 ausgebildet. Außerdem ist eine seitliche Durchgangsbohrung 39 am Basisrandabschnitt der Führungsrippe 38 als Aufnahmeteil vorgesehen, der mit den Abschlußstiften 36 des Anschlußteiles 34 Zusammenwirken kann.

Bei der vorstehend beschriebenen Ausbildung berührt während des Zusammenwirkens der Führungsrippe 33 mit der Führungsrippe 38 im konkaven Zwischenraum 32 der oberen Backe 25 der Anschlußstift 15 36 die innere Seitenwand des Schenkelabschnittes 31 der oberen Backe 25 und wird in die obere Stützplatte 23 hineingestoßen. Nach dem Einführen in die obere Stützplatte 23 paßt der Anschlußstift 36 unter der Wirkung des elastischen Teiles 37 in die seitliche Durchgangsbohrung 39 und die obere Backe 25 liegt an der oberen Stützplatte 23 an.

Die obere Backe 25 kann aus der oberen Stützplatte 23 durch Hinausstoßen des Anschlußstiftes 36 aus 20 der Durchgangsbohrung 39 in der oberen Stützplatte 23 entfernt werden.

Gemäß den Fig. 1 und 2 ist der erfindungsgemäße Roboter 4 mit einem Backenmagazin 40 zum .Vorrätighalten von Austauschbacken 25a, 26a zum Auswechseln gegen die am Manipulator 11 eingesetzten Backen 25, 26 vorgesehen.

An der Seitenwand des Blechmagazins 3 ist eine Stütze 41 angebracht. Auf der Stütze 41 ist eine 25 Mehrzahl von Paaren vertikaler Stützen 42, 43 mit gleicher Ausbildung wie die Stützen am Manipulator 11 vorgesehen. Die Austauschbacken .25a, 26a sind auf den Stützen 42, 43 in frei anbringbarer und lösbarer Art und Weise mittels Eingriffes eines Anschlußstiftes 36 und einer seitlichen Durchgangsbohrung 39 wie vorstehend beschrieben angeordnet.

Die im Backenmagazin 40 vorrätig, gehaltenen Backen 25a, 26a werden von der Stütze 41 abgenom-30 men und können durch Verbringen an die Manipulatorseite ausgewechselt werden.

Der in Fig. 1 dargestellte Roboter 4 weist weiters eine Backenwechselvorrichtung 44 zum Auswechseln der am Manipulator angebrachten Backen 25, 26 gegen im Backenmagazin 40 vorrätig gehaltene Backen auf. Die Backenwechselvorrichtung 44 umfaßt eine Backenlösevorrichtung 45, welche die Backen anbringen und abnehmen kann, und eine Übergabevorrichtung 46, welche die Backenlösevorrichtung 45 zwischen 35 dem Manipulator und dem Backenmagazin bewegen kann.

Die Übergabevorrichtung 46 hat einen Hubteil 47, welcher an der am Blechmagazin 3 vorgesehenen Säule 9 anhebbar angeordnet ist. Ein in einer horizontalen Ebene (in Richtung der Pfeile nach Fig. 1) frei drehbarer Arm 48 ist vom Hubteil 47 getragen. Am Arm 48 ist ein Führungsteii 49, an dessen beiden Enden je eine Lösevorrichtung 45 angebracht ist, in einer zu einer Welle C normalen Ebene mittels eines Motors 40 50 frei drehbar angebracht, welcher Motor an dem Arm 48 befestigt ist. Der Führungsteil 49 ist bezüglich des Armes 48 unter einem Winkel bewegbar. Seine Mitte ist am Arm 48 abgestützt.

Durch die Bewegung des Hubteiles 47 und des Armes 48 werden der Führungsteil 49 und die daran befestigte Backenlösevorrichtung 45 aus einer beliebigen Höhenlage in der Nähe des Backenmagazins 40 in die Nähe der Blechklemmvorrichtung 19 des Manipulators 11 bewegt. Zusätzlich werden die Positionen 45 der Backenlösevorrichtung 45 an den beiden Enden des Führungsteiles 49 durch eine Verdrehung des Führungsteiles 49 um 180* gegeneinander vertauscht.

Gemäß Fig. 5 sind für die Backenlösevorrichtung 45 zwei Spannblöcke 51 als Druckteile einander gegenüberstehend am Führungsteil 49 entlang diesem zueinander hin und voneinander weg bewegbar angeordnet. An jeder der einander zugewendeten Oberflächen der Spannblöcke 51 ist ein Paar von so Lösestößeln 52, 53 zum Einschieben in die Durchgangsbohrungen 39 der Backen 25,26 vorgesehen.

Bei den Spannblöcken 51 greift eine Spindel 54 mit umkehrbarer Drehrichtung an, um diese zueinander hin und voneinander weg bewegen zu können. Die Spindel 54 ist mit einem Stellglied 56, wie einem Schrittmotor, über ein Kegelradgetriebe 55 verbunden.

Bei einer Stellung des Armes 48 und des Führungsteiles 49, wie sie in Fig. 1 mit durchgehenden Linien 55 dargestellt ist, können die an den Spannblöcken 51 gemäß den Fig. 4 und 5 angeordneten Stößel 52, 53 in die Durchgangsbohrungen 39 der Backen 25, 26 am Manipulator 11 eingreifen.

Die Stellglieder zum Bewegen des Hubteiles 47 und des Armes 48 (nicht gezeigt) sowie des Motors 50 und des Stellgliedes 56 sind über eine Steuerleitung 5a mit der Steuervorrichtung 5 verbunden. 5

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Mit dieser Anordnung erfolgt die Steuerung mittels der Steuervorrichtung 5. Beispielsweise werden die Backen 25, 26 des Manipulators 11 in den vorgeschriebenen Abstand voneinander gemäß den Fig. 1 und 2 gebracht und wenn sie zur gegenseitigen Berührung bewegt werden (Zustand geschlossener Backen), werden die Stößel 52, 53 in der Backenlösevorrichtung 45 in die seitlichen Durchgangsbohrungen 39 der 5 Backen 25, 26 eingeführt, der Anschlußstift 36 wird in die Stützplatten 23, 24 gedrückt und die Backen 25, 26 werden von den Stützplatten 23, 24 abgenommen. Für das selbsttätige Auswechseln der Backen ist der erfindungsgemäße Roboter 2 gemäß den Hg. 3 und 4 mit einer Backenunterscheidungsvorrichtung 57 zum Unterscheiden der Backen beim Auswechseln ausgestattet. io In einem oder beiden Seitenteilen der Backen 25, 26 ist eine Mehrzahl von Gewindebohrungen 58 vorgesehen. Eine der Anzahl von Backen entsprechende Anzahl von Schrauben 59 ist in die Gewindebohrungen 58 eingeschraubt. Zum Feststellen der Lage der Schrauben 59 ist an den Spannblöcken 51 der Backenlösevorrichtung 45 ein Sensor 60 vorgesehen. Bei dieser Anordnung wird in Abhängigkeit davon, ob Schrauben 59 in die Gewindebohrungen 58 eingeschraubt sind oder nicht, ein Signal "0" oder "1" erzeugt. 15 Die Art der Backen 25a, 26a wird an Hand eines 0/1-Binärcodes festgestellt. Als Sensor 60 kann ein optischer Sensor eingesetzt werden, jedoch bietet auch ein magnetischer Näherungssensor Vorteile.

Zusätzlich sind eine Signalanalysevorrichtung zum Analysieren des vom Sensor 60 abgegebenen Signals und zum Feststellen der Art der Backen 25a, 26a in der Steuervorrichtung 5 vorgesehen (in der Zeichnung nicht dargestellt). 20 Die Art der Backen läßt sich ermitteln, wenn diese zwischen den Spannblöcken 51 der Backenlösevorrichtung 45 eingesetzt sind.

Der gesamte Vorgang des Auswechseln der Backen 25, 26 wird nachfolgend an Hand des Roboters 4 erläutert.

Zuerst wird das mit dem Manipulator 11 von der Blechzuführvorrichtung 6 zugeführte Blech 2 von der 25 Blechkiemmvorrichtung 19 des Manipulators 11 erfaßt und, während es vom ersten Übergabeblock 14, vom zweiten Übergabeblock 16, dem Hubteil 10 u.dgl. bewegt wird, wird das Blech 2 von der Blechbiegemaschi-ne 1 gebogen.

Wenn dann beispielsweise während der Biegebearbeitung die Backen 25, 26 ausgewechselt werden, wird der Manipulator 11 auf der Grundlage eines in der Steuervorrichtung 5 gespeicherten Programme© in 30 die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Stellung gebracht. Zu diesem Zeitpunkt ist das Blech 2 beispielsweise von der Hilfs-Blechkiemmvorrichtung 29 gehalten. Der Arm 48 der Backenwechselvorrichtung 44 wird in die in Fig. 1 strichliert gezeigte Stellung gedreht, um dem Backenmagazin 40 die Austauschbacken 25a, 26a zu entnehmen. Dabei ist gemäß Fig. 5 der Arm 48 auf die Stütze 41 des Backenmagazins 40 ausgerichtet, um die Austauschbacken 25a, 26a zwischen die Spannblöcke 51 des Führungsteiles 49 einzusetzen. 35 Falls erforderlich, werden hier die Austauschbacken 25a, 26a, denen sich die Backenwechselvorrichtung 44 nähert, vom Sensor 60 überprüft, um festzustellen, ob diese die gewünschten Backen sind oder nicht.

Handelt es sich um die falschen Backen, dann wird ein Alarmsignal ausgelöst und es werden die in der Steuervorrichtung 5 gespeicherten Backenspeicherdaten über das Innere des Backenmagazins 40 wiedergewonnen. 4o Wenn bestätigt wird, daß die Austauschbacken 25a, 26a die gewünschten Backen sind, werden die Lösestößel 52, 53 mittels des Stellgliedes 56 in die seitlichen Durchgangsbohrungen 39 der Austauschbak-ken 25a, 26a eingeführt und die Austauschbacken 25a, 26a werden aus dem Backenmagazin 40 freigesetzt.

Dann wird der Arm 48 nach Fig. 1 im Uhrzeigersinn verdreht und der Hubteil 47 wird nach Bedarf ausgefahren. Die aus dem Backenmagazin 40 freigesetzten Austauschbacken 25a, 26a werden an eine 45 Stelle vor der Blechklemmvorrichtung 19 gebracht (genauer gesagt, an eine Stelle zwischen der Blechklemmvorrichtung 19 und der Blechbiegemaschine 1).

Zu diesem Zeitpunkt wird der Führungsteil 49 um 180* verschwenkt, wonach der Arm 48 eine passende kleine Verdrehung im Gegenuhrzeigersinn ausführt, und die Backen 25, 26 des Manipulators 11 werden in die leere Backenlösevorrichtung 45 eingeführt, so Dann werden durch Betätigung des Stellgliedes 56 die Lösestößel 52, 53 in die seitliche Durchgangsbohrung 39 der Backen 25, 26 eingeführt und der Anschlußstift 36 der Stützpiatten 23, 24 wird aus der seitlichen Durchgangsbohrung 39 herausgezogen, so daß die Backen 23, 24 vom Manipulator 11 freigegeben sind.

Darauf werden der Manipulator 11 oder die Backenwechselvorrichtung 44 oder beide Vorrichtungen ein 55 kurzes Stück in entgegengesetzter Richtung bewegt und die Backen 25, 26 werden aus dem Manipulator 11 entfernt.

Der Führungsteil 49 wird ein weiteres Mal um 180" verdreht und die Austauschbacken 25a, 26a werden in der Nähe der Blechklemmvorrichtung 19 des Manipulators 11 positioniert, wonach der Manipulator 11 6

Claims (6)

1. AT 397 625 B und die Backenwechselvorrichtung 44 aufeinander zu bewegt werden, wobei die Austauschbacken 25a, 26a in Berührung mit den Stützplatten 23, 24 des Manipulators 11 gelangen. Zu diesem Zeitpunkt berühren, wie bereits erörtert, die Anschlußstifte 36 der Stützplatten 23, 24 die inneren Seitenwände des konkaven Zwischenraumes 32 der Austauschbacken 25a, 26a. Nach dem Einführen von den äußeren Seitenwänden 5 der Stützplatten 23, 24 zur Innenseite berührt der Anschlußstift 36 in einem Zustand, in welchem die Stützplatten 23, 24 im konkaven Zwischenraum 32 der Backen vollständig anliegen, die Spitze des Kopfes des in die seitliche Durchgangsbohrung 39 eingesetzten Lösestößels 52. Wenn der Lösestößel 52 aus der seitlichen Durchgangsbohrung 39 herausgezogen ist, befindet sich der Anschlußstift in der seitlichen Durchgangsbohrung 39 und die Austauschbacken 25a, 26a liegen an den io Stützplatten 23, 24 des Manipulators 11 an. Nach Beendigung des Austauschvorganges kehrt der Manipulator 11 in die Betriebsunterbrechungssteilung zurück und die Backenwechselvorrichtung 44 kehrt zur Richtung des Backenmagazins 40 zurück. Die aus dem Manipulator 11 entfernten Backen 25, 26 wirken mit passenden Stützen 42, 43 des Backenmagazins zusammen und werden gespeichert. 15 Für den erfindungsgemäßen Manipulator für eine Blechbiegemaschine sind an den zum Erfassen eines Bleches dienenden Backen Anschiußabschnitte und an den an dem Arm angebrachten Stützplatten Anschlußteile vorgesehen, welche mit dem Anschlußabschnitt Zusammenwirken und von diesem gelöst werden können, so daß in einfacher Weise ein selbsttätiger Backenwechsel ausführbar ist. Außerdem sind bei einem erfindungsgemäßen Roboter für eine Blechbiegemaschine mehrere Backen-20 lösevorrichtungen vorgesehen und die Anzahl dieser Backenlösevorrichtungen kann gemeinsam zwischen dem Manipulator und einem Backenmagazin bewegt werden. Von einer Stelle in der Nähe des Manipulators kann irgendeine aus der Anzahl von Backenlösevorrichtungen in gewählter Weise zu der Backenwechselstelle am Manipulator bewegt werden, so daß ein Backenwechsel rasch ausführbar ist. Wenngleich bevorzugte Ausführungsformen in der Zeichnung dargestellt und vorstehend beschrieben 25 sind, ist es klar, daß verschiedene Abwandlungen des Erfindungsgegenstandes möglich sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Patentansprüche 3o 1. Manipulator für eine Blechbiegemaschine, mit einer Werkstückgreifvorrichtung, die einen oberen und einen unteren Klemmteil aufweist, welche in ausgerichteter Weise aufeinander zu und voneinander weg bewegbar angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der Klemmteile eine Stützplatte (23), eine, wie ansich bekannt, mit dieser auswechselbar verbindbare Backe (25) und ein Paar zurückziehbar vorragender Anschlußstifte (36) aufweist, welche aus der Stützpiatte (23) unter dem 35 Einfluß elastischer Mittel in entgegengesetzten Richtungen herausragen, und von der Backe (25) ein Paar Schenkel (31) mit je einer Durchgangsbohrung (39) absteht, wobei die Stützplatte (23) und die beiden Anschlußstifte (36) im Raum zwischen den beiden Schenkeln (31) aufgenommen sind.
2. 2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützplatte (23) teilweise trapezför-40 mig ausgebildet ist und an, wie ansich bekannt, zwei Seitenflächen mit Führungen (33) zum Festhalten der Schenkel (31) versehen ist.
3. 3. Backenlösevorrichtung zum Lösen der Backe von der Stützplatte nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch ein Paar an einem Führungsteil (49) angebrachter Spannblöcke (51), die aufeinander zu 45 und voneinander weg bewegbar sind, und wenigstens ein Paar von Lösestößeln (52,53), die von den Seitenwänden der Spannblöcke (51) abstehen und zum Zurückstoßen der Anschlußstifte (36) dienen.
4. 4. Backenübergabevorrichtung zum Zusammenwirken mit einem Manipulator für eine Blechbiegemaschine, gekennzeichnet durch einen an einem Rahmen (47) drehbar angeordneten Arm (48), einen um so einen horizontalen Zapfen an der Spitze des Armes drehbaren Führungsteil (49) und ein Paar Backenlösevorrichtungen (45), die je an einem seitlichen Ende des Führungsteiles (49) angebracht sind.
5. 5. Backenübergabevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Backenübergabe-55 Vorrichtung (46) in vertikaler Richtung bewegbar angeordnet ist.
6. 6. Backenlösevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß an wenigstens einem der Spannblöcke (51) ein berührungslos arbeitender Sensor (60) an einer Seitenfläche zum Unterscheiden 7 10 is 20 25 30 40 45 50 AT 397 625 B der Arten von Backen vorgesehen ist, welcher mit wenigstens einem Sensorelement ausgestattet ist. Hiezu 4 Blatt Zeichnungen 8 55