SE505590C2 - Automatisk växling av gripdon i en enarmad bockningsrobot - Google Patents

Description

505590 2 Vid utförande av en bearbetning såsom bockning och liknande och när ytan av den plats där plåten kan fastspännas är liten, måste t.o.m. vid denna manipulator plåtfastspänningsanord- ningens gripdon bytas i en manuell operation som är förenlig med fastspänningstillståndet, vilket är en nackdel. Dessutom är det svårt att automatisera detta arbete, vilket gör detta obekvämt och besvärligt.

Ett syfte med föreliggande uppfinning är att med vederbörligt beaktande av nackdelarna hos konventionella anordningar, åstadkomma en manipulator för en plåtbockningsmaskin, vid vilken gripdonet kan växlas eller utbytas automatiskt, och en robotanordning utrustad med en dylik manipulator.

Detta syfte uppnås enligt föreliggande uppfinning genom åstad- kommandet av en manipulator för en plåtbockningsmaskin, inne- fattande en i vertikal riktning utsträckt arm och ett par hàllarelement av vilka ett fritt kan röra sig mot och dras till- baka från det andra, varvid hållarelementen är försedda med ingreppselement vilka kan ingripa med och frigöras från en ingreppssektion formad på gripdonen för att gripa ett plåt- material.

Dessutom innefattar en robotanordning för en plåtbocknings- maskin enligt föreliggande uppfinning en manipulator för en plåtbockningsmaskin, vilken är försedd med ett fritt monter- bart och demonterbart griporgan; och en gripdonsväxlingsanord- ning vilken i sin tur innefattar en mångfald gripdonsfri- göringsorgan vilka kan montera gripdonet på och avlägsna grip- donet från manipulatorn och vilka kan kvarhålla gripdonet före montering och efter avlägsnande därav, och ett överförings- organ som kan överföra mångfalden av gripdonsfrigöringsorgan tillsammans mellan manipulatorn och ett gripdonslagringsmaga- sin och selektivt kan överföra vilket som helst av gripdons- frigöringsorganen till ett gripdonsväxlingsläge på nwnipula- torn i en position på manipulatorns sida. 505 590 3 I den enligt föreliggande uppfinning föreslagna manipulatorn för en plåtbockningsmaskin kan, såsom ett resultat av denna konfiguration, gripdonet som är försett med ingreppselementet enkelt avlägsnas fràn hàllarelementet genom frigörande av ingreppselementets ingrepp med hàllarelementet. Följaktligen kan gripdonet pà enkelt sätt växlas automatiskt.

I den enligt föreliggande uppfinning föreslagna robotanord- ningen för en plåtbockningsmaskin, och såsom ett resultat av denna konfiguration, kvarhålles ett från ett gripdonslagrings- magasin avlägsnat gripdon i ett gripdonsfrigöringsorgan av den nämnda mångfalden av gripdonsfrigöringsorgan. Därefter för- flyttas de gripdonsfrigöringsorgan som inte håller något grip- don och de gripdonsfrigöringsorgan som håller ett gripdon, tillsammans till manipulatorn. På manipulatorns sida för- flyttas först det tomma gripdonsfrigöringsorganet till grip- donsväxlingsläget på manipulatorn, och det gripdon som är monterat på manipulatorn avlägsnas därefter därifrån med hjälp av det tomma gripdonsfrigöringsorganet. Det gripdonsfri- göringsorgan som håller gripdonet förflyttas därefter till gripdonsväxlingsläget och nämnda hållna gripdon kan således monteras på manipulatorn. Därefter avslutas gripdonsutbytet genom att det gripdon som har avlägsnats överförs till grip- donslagringsmagasinet.

Närmare bestämt kan de nya och gamla gripdonen väilas helt enkelt genom en överföring mellan magasinet och manipulatorn.

Dessa och andra syften, särdrag och fördelar med föreliggande uppfinning kommer att klargöras i den följande beskrivningen av en föredragen utföringsform som visas i de bifogade rit- ningarna. På ritningarna visar: Fig. l en schematisk planvy av en utföringsform av den enligt uppfinningen föreslagna robotanordningen för en plåt- bockningsmaskin, fig. 2 en schematisk sidovy av samma utföringsform, 505 590 4 fig. 3 en sprängvy av plåtfastspänningsanordningen vid denna utföringsform av föreliggande uppfinning, fig. 4 en förstorad tvärsnittsvy av en del av fig. 2, sedd i riktning med pilen V, och fig. 5 en förstorad perspektivvy av en del av gripdonsväx- lingsanordningen vid denna utföringsform av föreliggan- de uppfinning- Såsom framgår av fig. l och 2 är en plåtbockningsmaskin l, exempelvis en kantpress eller liknande, på den vänstra sidan försedd med ett plåtmaterialmagasin 3 för lagring av en plåt 2.

I syfte att utföra plåtbockningsarbete i samverkan med plåt- bockningsmaskinen 1 är en robotanordning 4 för en plåtbock- ningsmaskin anordnad. Vid denna utföringsform av föreliggande uppfinning innefattar robotanordningen 4 för en plåtbocknings- maskin ett flertal anordningar för utförande av plåtbocknings- arbete i samverkan med plåtbockningsmaskinen l och reglerat av en regleranordning 5 såsom en mikroprocessor.

Närmare bestämt är robotanordningen 4 försedd med en plåt- matningsanordning 6 som matar plåten 2 till plåtbocknings- maskinen 1. Plåtmatningsanordningen 6 innefattar en šugplatta 7 av magnettyp eller vakuumtyp, vid vilken plåten 2 bringas att fastna, en fritt roterbar arm 8 som uppbär sugplattan 7 och som roterar i riktning med pilarna i fig. l, och en lyft- sektion 10 som uppbär armen 8 och som fritt höjs upp utmed en stödpelare 9 anordnad på plåtlagringsmagasinet 3. En regler- wire Sa från regleranordningen 5 är ansluten till en manöver- anordning (utelämnad från ritningarna) för att driva armen 8 och lyftsektionen 10.

Den plåt 2 som sitter fast vid sugplattan 7 på plåtmatnings- anordningen 6 förflyttas följaktligen, genom regleranord- ningens 5 reglering, i vertikal led, i sidled och i längdrikt- 505 590 5 ningen med hjälp av lyftsektionen 10 och armen 8, och såsom ett resultat av detta matas de plåtar 2 som är lagrade i plåt- lagringsmagasinet 3, en i taget till plàtbockningsmaskinen 1.

Robotanordningen 4 för en plåtbockningsmaskin är vidare för- sedd med en manipulator ll för att hålla den till plåtbock- ningsmaskinen 1 matade plåten 2 under plåtbockningsbearbet- ningen. Manipulatorn ll är installerad på en sockel eller plattform 13 som är integrerat monterad på en nedre ram 12 i plåtbockningsmaskinen 1. Närmare bestämt är ett första över- föringsblock 14, vilket är fritt rörligt utmed sockeln 13, anordnat vid sockelns 13 främre yta.

En solfjäderformig sektion 15, av vilken den övre delen är förstorad i längdriktningen, är anordnad på det första över- föringsblocket 14. Ett andra överföringsblock 16 som är fritt rörligt utmed den solfjäderformiga sektionen 15 uppbärs på den solfjäderformiga sektionen 15. En lyftbalk 17 som är fritt rörlig utmed en riktning vinkelrätt mot rörelseriktningen för det andra överföringsblocket 16, är uppburen på det andra överföringsblocket 16.

En arm 18 utsträckt i en riktning nära längdriktningen, är på lämpligt sätt fastsatt vid lyftbalkens 17 övre sektion. En p1åtfastspänningsanordning 19 vilken fastspänner sidokant- sektionen hos plåten 2, är monterad på änden av armen 18.

Närmare bestämt är plåtfastspänningsanordningen 19 anordnad på ett fritt roterbart sätt i vertikal riktning, centrerat runt en axel B som sträcker sig i sidled i förhållande till plåt- bockningsmaskinen 1. Plåtfastspänningsanordningen 19 är lika- ledes anordnad på ett fritt roterbart sätt, centrerat runt en axel A som löper i rät vinkel mot axeln B.

Närmare bestämt är ett roterande rör eller hylsa 20, visas i fig.3, anordnat vid änden av armen 18 på ett fritt svängbart och fritt roterbart sätt, centrerat runt axeln A och axeln B.

Såsom visas i fig.3 är ett linjärt manöverdon 22, vilket är utrustat med en stång 21, såsom en kolvstång, vilken kan fram- 505 590 6 flyttas och dras tillbaka fritt utmed axeln A, anordnat inuti den-roterande hylsan 20.

En övre hållare 23 och en nedre hållare 24 är anordnade på stången 21 och på den roterande hylsan 20. Ett hål_27 är anordnat i den övre hållaren 23 och en tapp eller ett stift 28 är anordnat på den nedre hållaren 24 för att ömsesidigt för- hindra rotation. Ett övre gripdon 25 och ett nedre gripdon 26 för fastspänning av plåten 2 är monterade på ett fritt bort- tagbart sätt på den övre hållaren 23 respektive den nedre hållaren 24.

Såsom ett resultat av denna utformning drivs det övre grip- donet 25 och det nedre gripdonet 26 så att de fritt kan röra sig fram mot varandra och kan dras tillbaka från varandra och så att de fritt kan röra sig utmed fem axlar (axeln A, axeln B och tre axlar som inbördes löper rätvinkligt mot varandra) i förhållande till plåtbockningsmaskinen 1. I detta fall utförs det övre gripdonets 25 och det nedre gripdonets 26 rörelse utmed de fem axlarna med hjälp av manöverorgan såsom steg- motorer vilka via reglerledningar Sa är anslutna till regler- anordningen 5 vilken aktiveras baserat på en avkänningssignal från ett avkänningsorgan, såsom en omkodare (utelämnad från ritningarna).

Den plåt 2 som matas till plåtbockningsmaskinen l kan följ- aktligen hållas av manipulatorn ll under plåtbockningsbearbet- ningens gång.

En extra fastspänningsanordning 29 med samma konfiguration som plåtfastspänningsanordníngen 19 är anordnad på sockeln 13.

Följaktligen utför den extra fastspänningsanordningen 29 en fastspänningsväxling av plåten 2 med hjälp av manipulatorn ll för en plåtbockningsmaskin, och bockning utförs på den kant- sektion som är fastspänd med hjälp av manipulatorn ll. 505 590 7 I det följande kommer mekanismen för montering av gripdonen 25,-26 på hållarna 23, 24 att förklaras i detalj, med hänvis- ning till fig. 3 och 4 (mekanismen för installering av det övre gripdonet på den övre hållaren och mekanismen för instal- lering av det nedre gripdonet på den nedre hållaren är iden- tiska, varför den följande beskrivningen endast avser instal- leringen av det övre gripdonet på den övre hållaren).

Exempelvis innefattar det övre gripdonet 25, vilket är format huvudsakligen med en T-form, en plåtfastspänningssektion 30 vilken är formad med en bredd lämplig för fastspänning av plåten 2 och en bensektion 31 som sträcker sig i en'riktning rätvinklig mot fastspänningssektionens 30 längdriktning.

Närmare bestämt innefattar bensektionen 31 två ben anordnade på plåtfastspänningssektionen 30, vilka mellan dessa bildar en V-formad konkav sektion 32 med en bredd som är tillräcklig för att medge att bensektíonen 31 enkelt ingriper med den övre hållaren 23 vid utgången från eller öppningen på den konkava sektionen 32.

Den övre hållaren 23 är formad med en kilform som blir smalare mot spetsen, motsvarande den konkava sektionens 32 form. På en sidovägg 23a av den övre hållaren 23 är en styrfläns 33 formad för att styra det övre gripdonet 25 när det införs i den övre hållaren 23.

Ett ingreppselement 34 är anordnat på den övre hållarens 23 ändsektion för ingrepp med det övre gripdonet 25. Närmare bestämt, såsom visas i fig. 4, är en stödsektion 35 formad på den övre hållarens 23 ändsektion.Ett par kopplingstappar 36 är anordnade på stödsektionen 35 på ett sådant sätt att de är fritt utskjutbara och tillbakadragbara med avseende på en tvärgående yttre sidovägg 23a hos den övre hållaren 23. Ett elastiskt element 37 såsom en fjäder, vilken ger kraft åt kopplingstapparna 36 i riktningen för utskjutningen av dessa i förhållande till den yttre sidoväggen 23a, är anordnat mellan paret av kopplingstappar 36. 505 590 8 Med hänvisning åter till fig. 3 är en styrfläns 38, vilken kan ingripa med styrflänsen 33, formad på den inre sidoväggen hos det övre gripdonets 25 bensektion 31. Dessutom är ett i sidled genomträngande genomgående hål 39 format på styrflänsens 38 inre hörnsektion, såsom en mottagarsektion för ingrepp med kopplings- eller ingreppselementets 34 tappar 36.

Såsom ett resultat av ovanstående utformning och eftersom styrflänsen 33 ingriper med styrflänsen 38 kommer kopplings- tapparna 36 i kontakt med den inre sidoväggen av det övre gripdonets 25 bensektion 31, i det övre gripdonets 25 konkava sektion 32, och skjuts in i den övre hållaren 23. Efter att den skjutits in i den övre hållaren 23 inpassas kopplings- tappen 36, genom verkan av det elastiska organet 37, i det i sidled genomträngande, genomgående hålet 39 och kopplas det övre gripdonet 25 till den övre hållaren 23.

Vidare kan det övre gripdonet 25 avlägsnas från den övre hàllaren 23 genom att kopplingstapparna 36 trycks ut fràn det i sidled genomträngande, genomgående hålet 39 och in i den övre hållaren 23.

Med hänvisning åter till fig. l och 2 är robotanordningen 4 enligt föreliggande uppfinning försedd med ett gripdonsmagasin 40 för inhysning av utbytesgripdon 25a, 26a avsedda att utbytas mot de monterade gripdonen 25, 26 på manipulatorn ll.

Närmare bestämt är en sträva 41 anordnad på plåtlagringsmaga- sinets 3 sidoyta. På strävan 41 är anordnade ett flertal par av vertikala hållare 42 och 43 med samma konfiguration som hållarna som är anordnade på manipulatorn ll. Utbytesgripdonen 25a, 26a är installerade på hållarna 42, 43 på ett fritt monterbart och borttagbart sätt genom ingreppet mellan en kopplingstapp 36 och ett i sidled genomträngande, genomgående hål 39 på samma sätt som beskrivits ovan.

Gripdonen 25a, 26a som är lagrade i gripdonsmagasinet 40 demonteras följaktligen från strävan 41 och kan växlas genom 505 590 9 att förflyttas till manipulatorns sida.

Med hänvisning åter till figu l är robotanordningen 4 vidare försedd med en gripdonsväxlingsanordning 44 för utbyte av gripdonen 25, 26 som är monterade på manipulatorn mot grip- donen som är lagrade i gripdonslagringsmagasinet 40. Gripdons- växlingsanordningen 44 innefattar ett gripdonsfrigöringsorgan 45 vilket kan montera och demontera gripdonen och ett över- föringsorgan 46 som kan överföra gripdonsfrigöringsorganen 45 mellan manipulatorn och gripdonsmagasinet.

I överföringsorganet 46 är en lyftsektion 47 monterad på ett fritt upphöjbart sätt på stödpelaren 9 som är anordnad på plåtlagringsmagasinet 3. En arm 48 som är fritt roterbar i ett horisontalplan (i riktningen för pilarna i fig. 1) uppbärs på lyftsektionen 47. Ett styrelement 49 som har ett gripdonsfri- göringselement 45 monterat på bägge ändar, uppbärs på armen 48 på en lodrät yta och på ett fritt roterbart sätt runt en axel C med hjälp av en motor 50, vilken är monterad på armen 48 för rotation av styrelementet 49. Styrelementet 49 matas här i en vinklad riktning i förhållande till armen 48. Dess centrala sektion uppbärs på armen 48.

Genom lyftsektionens 47 och armens 48 rörelse förflyttas följaktligen styrelementet 49 och gripdonsfrigöringsorganen 45 som är monterade därpå, från ett läge i valfri höjd i 'närheten av gripdonslagringsmagasinet 40 och till en plats i närheten av plåtfastspänníngsanordningen 19 hos manipulatorn ll. Vidare omkastas lägena för gripdonsfrigöringsanordningarna 45 på var- dera änden av styrelementet 49 genom en 1800 vridning av styr- elementet 49.

Såsom en mer detaljerad förklaring av gripdonsfrigöringsorga- net 45, sådant det framgår av fig. 5,skall nu framhållas att ett par tryckblock 51 vilka såsom klâmelement är placerade i inbördes motstående förhållande på styrelementet 49, är monte- rade för att löpa utmed styrelementet 49 på ett sådant sätt att de är fritt rörliga fram och åter. På var och en av de 505 590 10 motstående ytorna hos tryckblocken 51 är ett par frigörings- stänger 52, 53 anordnade på ett sådant sätt att de fritt genomtränger gripdonens 25, 26 i sidled utsträckta, genomgå- ende hål 39.

En reversibel snäckskruv 54 ingriper med tryckblocken 51 så att de fritt kan framflyttas mot varandra och kan dras till- baka från varandra. Den reversibla snäckskruven 54 är kopplad till ett manöverorgan 56, såsom en stegmotor, medelst en konisk växel 55.

När armen 48 och styrelementet 49 exempelvis är placerade på det sätt som visas med heldragen linje i fig. l, kan vidare de på tryckblocken 51 monterade stängerna 53, 52, visas i fig. 4 och 5, införas i respektive i sidled utsträckta, genomgående hål 39 i gripdonen 25, 26 som är monterade på manipulatorn ll.

En reglerledning Sa från regleranordningen S år vidare förbunden med manöverorgan för förflyttning av lyftsektionen 47 och armen 48 (visas ej), motorn 50 och manöverorganet 56.

Regleranordningens 5 reglering utförs med hjälp av denna ut- formning. Exempelvis placeras manipulatorns ll gripdon 25, 26 i det förutbestämda läge i rummet som visas i fig.l och 2, och när de bringas att inta ett tillstånd med inbördes kontakt (dvs det tillstånd där gripdonen är stängda), införs gripdons- frigöringsorganens 45 frigöringsstänger 52, 53 i respektive i sidled utsträckta, genomgående hål 39 hos gripdonen 25, 26, varvid kopplingstapparna 36 pressas in i hållarna 23, 24 så att gripdonen 25, 26 kan avlägsnas från hållarna 23, 24.

Med hänvisning åter till fig.3 och 4 framgår det att i syfte att möjliggöra automatisk växling av gripdonen är robotanord- ningen 2 enligt föreliggande uppfinning försedd med ett sär- skiljningsorgan 57 för att särskilja mellan gripdonen när dessa växlas. 505 590 ll Närmare bestämt är ett flertal gängade hål 58 formade på en av eller bägge sidosektionerna hos gripdonen 25, 26. Ett flertal skruvar 59 motsvarande antalet grípdon är anordnade och dessa skruvar 59 är införda i de gängade hålen 58. I syfte att avkänna platsen för skruvarna 59 är en sensor 60 anordnad på gripdonsfrigöringsorganets 45 tryckblock 51. Vid denna utform- ning alstras en "0“- eller "l"-signal beroende på om skruvarna 59 är införda i de gängade hålen 58 eller ej. Närmare bestämt bestäms typen av grípdon 25a, 26a med hjälp av en binär kod av typen 0/1. En optisk sensor kan utnyttjas såsom sensorn 60, men en magnetisk beröringsfri sensor är att föredraga.

Vidare är ett signalanalysorgan för analysering av signalen från sensorn 60 och för bestämning av typen av grípdon 25a, 26a, anordnat på regleranordningen 5 (visas ej).

Följaktligen kan typen av grípdon avkännas när gripdonen införs mellan gripdonsfrigöringsorganens 45 tryckblock 51.

Det sammantagna arbetet med att växla gripdonen 25, 26 kommer nu att förklaras i samband med denna utformning av robotanord- ningen 4.

Den plåt 2 som matats till manipulatorn ll från plåtmatnings- anordningen 6 fastspännes först med hjälp av manipulatorns ll plåtfastspänningsanordning 19 och under det att den förflyttas med hjälp av det första överföringsblocket 14, det andra över- föringsblocket 16, lyftsektionen 10 och liknande, bockas plåten 2 av plåtbockningsmaskinen l.

När plåtarna 25, 26 sedan exempelvis växlas under bocknings- arbetet, förflyttas manipulatorn ll till det läge som anges i fig.l och 2, och detta baserat på ett progranxi regleranord- ningen 5. Vid denna tidpunkt fastspännes plåten 2 exempelvis i en extra plåtfastspänningsanordning 29. Gripdonsväxlingsanord- ningens arm 48 roteras till det läge som anges med streckad linje i fig. 1, för bortdragning av utbytesgripdonen 25a, 26a som är lagrade i gripdonslagringsmagasinet 40. Såsom antyds i 505 590 12 fig. 5 placeras närmare bestämt armen 48 så i förhållande till gripdonsmagasinets 40 sträva 41 att utbytesgripdonen 25a, 26a införs mellan styrelementets 49 tryckblock 51.

Om så erfordras kontrolleras här utbytesgripdonen 25a, 26a, vilka förs fram av gripdonsväxlingsanordningen 44, av sensorn 60 för bestämning av huruvida de är de önskade gripdonen eller ej.

Om de är fel gripdon utmatas ett larm och återställs de grip- donslagringsdata rörande gripdonsmagasinets 40 inre, som är lagrade i regleranordningen 5.

När det bekräftats att utbytesgripdonen 25a, 26a är de önskade gripdonen införs friföringsstängerna 52, 53 i de i sidled ut- sträckta, genomgående hålen 39 i utbytesgripdonen 25a, 26a med hjälp av manöverorganet 56 och frigörs utbytesgripdonen 25a, 26a från deras ingrepp med gripdonsmagasinet 40.

Därefter roteras armen 48 i medurs riktning, sett i fig. l, och höjs lyftsektionen 47 upp på erforderligt sätt. Utbytes- gripdonen 25a, 26a som avlägsnats från gripdonsmagasinet 40 förflyttas till en position framför plåtfastspänningsanord- ningen l9 (mer exakt till en position mellan plåtfastspän- ningsanordningen 19 och plåtbockningsmaskinen 1).

Vid denna tidpunkt roteras styrelementet 49 l80° varefter armen 48 underkastas en lämplig liten rotation i moturs rikt- ning varefter gripdonen 25, 26 i manipulatorn ll införs i det tomma gripdonsfrigöringsorganet 45.

Genom manöverorganets 56 verkan införs därefter frigörings- stängerna 52, 53 i de i sidled utsträckta, genomgående hålen 39 i gripdonen 25, 26 och dras hållarnas 23, 24 kopplings- tappar 36 från de i sidled utsträckta, genomgående hålen 39 så att gripdonen 25, 26 frigörs från manipulatorn ll. 505 590 13 Därefter förflyttas manipulatorn ll eller gripdonsväxlings- anordningen 44, eller bägge dessa anordningar, något i inbör- des motsatta riktningar och avlägsnas gripdonen 25, 26 från manipulatorn ll.

Styrelementet 49 roteras återigen l80° och utbytesgripdonen 25a, 26a placeras i närheten av manipulatorns ll plåtfast- spänningsanordning 19, varefter manipulatorn ll och gripdons- växlingsanordningen 44 förflyttas i riktningen för inbördes kontakt, och utbytesgripdonen 25a, 26a bringas i ingrepp med manipulatorns 11 hållare 23, 24. Vid denna tidpunkt, såsom skisserats ovan, befinner sig hållarens 23, 24 kopplingstappar 36 i kontakt med de inre sidoväggarna hos utbytetsgrípdonens 25a, 26a konkava sektion 32. Efter att de förts in från hållarnas 23, 24 yttre sidoväggar och till hållarnas inre, kommer tapparna 36, i ett tillstånd där hållarna 23, 24 befin- ner sig i fullständigt ingrepp med gripdonens konkava sektion 32, att komma i kontakt med spetsen vid huvudet på frigörings- stängerna 52 vilka införts i de i sidled utsträckta, genomgå- ende hålen 39.

När frigöringsstängerna 52 dras ut från de i sidled ut- sträckta, genomgående hålen 39 kommer följaktligen kopplings- tapparna 36 att införas i de i sidled utsträckta, genomgående hålen 39 så att utbytesgripdonen 25a, 26a befinner sig i ingrepp med manipulatorns ll hållare 23, 24.

När växlingen är avslutad återvänder manipulatorn ll till det läge där bearbetningen avbrutits, och återvänder gripdons- växlingsanordningen 44 i riktning mot gripdonsmagasinet 40.

Gripdonen 25, 26 som avlägsnats från manipulatorn ll bringas i ingrepp med lämpliga hållare 42, 43 i gripdonsmagasinet och lagras.

Med hjälp av den enligt föreliggande uppfinningen föreslagna manipulatorn för en 1plåtbockningsmaskin åstadkommas en ingreppssektion på gripdonen för fastspänning av en plåt och åstadkommas på den på armen anordnade hållaren ett ingrepps- 505 590 14 element som fritt kan ingripa med och kan frigöras från ingreppssektionen, varigenom en automatisk växling av grip- donen med lätthet kan åstadkommas.

Med hjälp av den enligt föreliggande uppfinning föreslagna robotanordningen för en plåtbockningsmaskin åstadkommes vidare ett flertal gripdonsfrigöringsorgan, och detta flertal grip- donsfrigöringsorgan kan förflyttas tillsammans mellan mani- pulatorn och gripdonsmagasinet; och från en position i när- heten av manípulatorn kan vilket som helst av flertalet grip- donsfrigöringsorgan selektivt förflyttas till gripdonsväx- lingspositionen på manípulatorn, så att växlingen av'gripdonen kan utföras snabbt. Även om en föredragen utföringsform specifikt illustrerats och beskrivits häri skall det vara uppenbart att man utan att avvika från uppfinningens grundtanke kan utföra många modifi- eringar och variationer av föreliggande uppfinning med ledning av ovanstående beskrivning och inom ramen för de bifogade patentkraven.

Claims (9)

505 590 15 Pzwsnrxnnv

1. Manipulator (11) för en plátbockningsmaskin (1), k ä n - n e t e c k n a d av en arm (18) som är utsträckt i vertikal riktning, ett par hàllarelement (23, 24) monterade pà armen, av vilka ett hàllarelement fritt kan röra sig i riktning mot och bort från det andra, ett par gripdon (25, 26) avsedda att gripa ett plàtmaterial (2), en ingreppssektion (31, 32) formad på gripdonen (25, 26) och ingreppselement (34) anordnade pà hállarelementen (23, 24) för ingrepp med ingreppssektionen.

2. Manipulator (11) för en plátbockningsmaskin (1) enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att gripdonen (25, 26) är försedda med ett par av grenade eller gaffelformade ben (31) med en konkav sektion (32) däremellan, varvid hàllarelementet (23, 24) kan införas i den konkava sektionen (32).

3. Manipulator (ll) för en plátbockningsmaskin (1) enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att gripdonets (25, 26) in- greppssektion (31, 32)-innefattar tvärgàende, genomgående hål (39) formade i de två gaffelformade benen (31), från insidan av den konkava sektionen (32) och i riktning mot utsidan av den konkava sektionen, av att ingreppselementet (34) innefattar en kopplingstapp (36) som är anordnad pá ett fritt framskjutbart och indragbart sätt i hállarelementens (23, 24) sidoväggar, varvid kopplingstappen manövreras i riktningen för dess framskjutning genom verkan från ett elastiskt organ (37) och varvid kopp- lingstappen (36) fritt genomtränger de tvärgàende, genomgående hålen (39) i det tillstànd där hàllarelementen (23, 24) är införda i gripdonens (25, 26) konkava sektion (32).

4. Manipulator (ll) för en plàtbockningsmaskin (1) enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att de tvärgàende, genomgående hålen (39) är formade i bensektionens (31) vänstra och högra ben och av att kopplingstapparna (36) är anordnade på ett fritt 505 590 16 framskj utbart och tillbakadragbart sätt vid hállarelementens (23, 24) vänstra och högra sidoväggar (23a, 24a).

5. Manipulator (ll) för en.plátbockningsmaskin (1) enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att hàllarelementen (23, 24) är kilformade varvid deras bredd smalnar av i riktning mot hállarens spets.

6. Robotanordning (4) för en plàtbockningsmaskin (1), k ä n - n e t e c k n a d av (a) en manipulator (ll) för en plàtbockningsmaskin (1), enligt något eller några av kraven 1-5 och (b) en gripdonsväxlingsanordning (44) innefattande ett flertal gripdonsfrigöringsorgan (45) med förmåga att montera och avlägsna manipulatorgripdonen (25, 26) och att hålla gripdonen före montering och efter avlägsnande och ett överföringsorgan (46) för överföring av flertalet av gripdonsfrigöringsorgan (45) tillsammans mellan manipulatorn (11) och ett gripdonslagrings- magasin (40) och för selektiv överföring av vilket som helst av gripdonsfrigöringsorganen (45) till en gripdonsväxlingsposition pá manipulatorn (ll), vid en plats pâ manipulatorns sida.

7. Robotanordning (4) för en plåtbockningsmaskin (1) enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av att överföringsorganet (46) innefattar ett huvudöverföringsorgan (47, 48) för överföring av gripdonsfrigöringsorganen (45) mellan manipulatorn (11) och gripdonslagringsmagasinet (40) och ett styrorgan (49) som vid dess centrum uppbärs pá ett fritt roterbart sätt pá huvudöverför- ingsorganet (47, 48), varvid ett par av gripdonsfrigöringsorgan (45) är anordnade pà styrorganet (49), ett pà varje ändsektion därav.

8. Robotanordning (4) för en plàtbockningsmaskin (l) enligt krav 6 eller 7, k ä n n e t e c k n a d av att den innefattar (a) en manipulator (ll) för en plåtbockningsmaskin (1) enligt krav 3, och av att 505 590 17 gripdonsfrigöringsorganet (45) innefattar ett tryckelement (51) “som är fritt framflyttningsbart till och tillbakadragbart från de tvärgáende, genomgående hålen (39) i gripdonen (25, 26), och en frigöringsstång (52, 53) monterad på txyckelementets (51) sidovägg, varvid frigöringsstången (52, 53), när tryckel-ementet (51) närmar sig gripdonet (25, 26), införs i det tvärgående, genomgående hålet (39) för kontakt med ett huvud hos hállarele- mentets (23, 24) kopplingstapp (36) och för uttryckning av detta från det tvärgàende, genomgående hålet (39).

9. Robotanordning (4) för en plåtbockningsmaskin (l) enligt krav 7 och/eller 8, k ä n n e t e c k n a d av ett avkännings- organ (57) för att när gripdonsväxlingen äger rum avkänna huruvida utbytesgripdonet (25, 26) är det önskade gripdonet (25, 26).