DE2650773A1

DE2650773A1 - Vorrichtung und verfahren zum synchronen verstellen von bauteilen, insbesondere von anschlaegen an werkzeugmaschinen

Info

Publication number: DE2650773A1
Application number: DE19762650773
Authority: DE
Inventors: Chris L Hadley; Gerald V Roch
Original assignee: Hurco Manufacturing Co Inc
Current assignee: Hurco Manufacturing Co Inc
Priority date: 1975-11-07
Filing date: 1976-11-05
Publication date: 1977-05-18
Also published as: JPS5279386A; SE7612338L; GB1568244A; SE8202340L; CA1111942A; US4112493A; IT1074607B; JPS5631169B2; FR2330498A1; SE427808B; US4084424A; ES453078A1; ES463780A1; FR2330498B1; ES463781A1; GB1568245A; CH619631A5

Description

Hurco Manufacturing Company, Inc., Indianapolis, Indiana 462 68, USA

Vorrichtung und Verfahren zum synchronen Verstellen von Bauteilen, insbesondere von Anschlägen an Werkzeugmaschinen

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum synchronen Verstellen von mindestens zwei linear antreibbaren Bauteilen einer Werkzeugmaschine, insbesondere der Werkstück-Positionieranschläge oder -lehren für Abkantpressen u. dgl.

Die sich auf eine Anschlagvorrichtung für Pressen beziehende US-PS 3 618 349 beschreibt eine Vorrichtung zum automatischen Betätigen von vorderen und hinteren Anschlägen in einer vorbestimmten Arbeitsfolge. Eine der darin genannten Druckschriften ist die US-PS 3 176 556, in der ein band-

gesteuerter Verstellspindel-Antrieb für den hinteren Anschlag einer Tafelschere beschrieben ist. In der US-PS 3 826 119 ist ein von einer Verstellspindel angetriebener hinterer Anschlag beschrieben.

Obgleich es Situationen gibt, in denen eine hintere Anschlagstange oder -leiste kurz genug ist, so daß für sie ein an einer einzelnen Stelle angreifender Antrieb geeignet ist, ist es doch in vielen Fällen infolge der beträchtlichen Länge der Anschlagleiste notwendig, daß der Antrieb für sie an wenigstens zwei Stellen eingeleitet wird, die in ihrer

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Längsrichtung mit waagerechtem Zwischenabstand angeordnet sind. Gemäß der bereits genannten US-PS 3 618 349 ist eine solche Anordnung vorgesehen, bei der zum Antreiben des hinteren Anschlages ein Paar mit waagerechtem Zwischenabstand angeordnete Arbeitszylinder verwendet wird. In den US-PS 1 366 409 und 3 115 801 sind hintere Anschläge für Metallscheren beschrieben, die mit Zwischenabstand angeordnete Verstellspindel-Antriebe aufweisen, wobei zum Antreiben der beiden Verstellspindeln gemäß der US-PS 1 366 409 zwei Handräder, gemäß der US-PS 3 115 801 ein einzelnes Handrad in Verbindung mit einer Querwelle vorgesehen sind. Gemäß der US-PS 1 366 409 treibt je eines der beiden Handräder auf eine Versteilspindel. Hintere Anschläge mit Doppel-Verstellspindel-Antrieben mit einem einzelnen Motor, der beide Verstellspindeln antreibt, davon die eine über eine Querwelle, sind in Werbeanzeigen der Firma Colly Constructions Hydromechaniques, Lyon-Villeurbanne, Frankreich, genannt worden. Darin wurde gesagt, daß mit der Vorrichtung acht aufeinanderfolgende Biegungen durchgeführt werden könnten, die über acht Gruppen von digitalen Schaltern von Hand vorwählbar sind.

Eine hintere Anschlagvorrichtung für Abkantpressen mit zwei Antriebsgewindespindeln und zwei Motoren wurde in Werbeanzeigen der Firma Hiagara Machine and Tool Works, Buffalo, New York, bekanntgemacht. Diese Vorrichtung wurde "Bend-A-rMatie" genannt und war, wie in der US-PS 3 618 349, zur Verwendung von digitalen Schaltern für die Vorwahl von Anschlaghaltpositionen zusammen mit einer Steuerung mit integrierten Schaltungen in Festkörper-Technik vorgesehen. Die Vorrichtung sollte für drei verschiedene Biegemaße programmierbar sein, die durch Einstellen bestimmter Schalter in der jedem Maß zugeordneten einen Gruppe der drei Gruppen von digitalen Schaltern festzulegen waren. Ein alternierendes Betätigen von vorderen und hinteren Anschlägen war nicht möglich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Anschlag-Antrieb zu schaffen, der eine größere Anpassungsfähigkeit hinsichtlich der Zahl der vorwählbaren Biegemaße hat, bei

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dem sich zwischen dem Betätigen von vorderen und hinteren Ansehlägen in beiden Richtungen leicht umschalten läßt, das Anbringen und Umsetzen der Anschlag vorrichtung an der Abkantpresse bequem durchführbar ist, der mit hohen Geschwindigkeiten arbeitet, wirtschaftlich herstellbar ist, und bei dem für die Anschläge selbst oder für ihre Antriebe eine minimale Überlastungsgefahr besteht.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind für die vorderen und die hinteren Anschläge ein Grundrahmen für die Anbringung eines Schlittens und ein Antriebsmotor verwendet. Um das Eingeben von Maßdaten, Anweisungen für die Biege-Arbeitsf olge, Korrekturfaktoren, und den St euerungs vor gang bei Antriebsmotoren von Verstellspindeln zu erleichtern, die entweder ein Paar vordere Anschläge oder einen hinteren Anschlag mit Doppel-Verstellspindel-Antrieb antreiben, ist in einem Kleinrechner ein Mikroprocessor verwendet.

Obwohl es bekannt ist, zum Steuern von Relativgeschwindigkeiten von Transport roll en in Papiermaschinen und Fördergeräten und auch zum Steuern von Antriebsmotoren an entgegengesetzten Enden von langen Decken-Brückenkränen einen Rechner zu verwenden, sind Einzelheiten der speziellen Ausbildung solcher Steuerungen nicht bekannt geworden. Zum Steuern von unabhängigen Motoren, die Einrichtungen an verschiedenen Stellen, jedoch mit zeitlicher und richtungsmäßiger Synchronisation antreiben, sind auch Verknüpfungsschaltungen mit integrierten Schaltkreisen verwendet worden. Die Firma Control Systems Research hat beträchtliche Entwicklungsarbeit auf dem Gebiet der Gleichlaufregelung von Wellen unter Anwendung von Phasenverriegelung geleistet.

Die Firma Cambion hat numerische St euerungs einrichtungen für die schrittweise Verstellung von Werkstück-Aufspanntischen von Werkzeugmaschinen eingeführt, jedoch sind in ihren Veröffentlichungen niemals Hinweise darauf festgestellt worden, daß ihre Regeleinrichtungen für parallele synchronisierte Doppel-Antriebe oder für Doppel-Verstellspindeln eingesetzt

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Sie hat Schrittsehaltmotoren verwendet . Es wird auch angenommen, daß C. Behrens, AIfeld, Deutschland, sich mit dem Doppel-Verstellspindel-Antrieb befaßt hat, unter Verwendung eines einzelnen Motors und einer Art numerischer Steuerung für Kupplungen, um den Antrieb der beiden Verstellspindeln mit nur dem einen Motor zu synchronisieren. Eine diesbezügliche Beschreibung findet sich in der ÜS-PS 3 650 133. Weitere Einzelheiten hierüber sind ebenso wenig bekannt geworden wie die frühere Verwendung eines Kleinrechners oder eines Mikroprocessors für die Steuerung von zwei parallelen Antrieben für eine einzelne Maschine o.dgl.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist zur Verwendung mit entweder hinteren oder vorderen Anschlägen eine einen Grundrahmen und einen Schlittenantrieb aufweisende Baugruppe vorgesehen. Sie hat eine obenangeordnete Doppel-V-Führung für den Schlitten, wobei der Schlitten für einen hinteren Anschlag eine vom Schlitten für einen vorderen Anschlag verschiedene Konfiguration aufweist. Die Rahmen für den vorderen Anschlag sind an einer Doppel-V-Schiene angeordnet. Jede Antriebs—Baugruppe hat einen Motor und eine Verstellspindel.

Für das Anschlagen eines Werkstückes an seiner Vorderkante ist gewöhnlich ein Paar getrennte vordere Anschlag-Einheiten vorgesehen, für das Anschlagen an der Hinterkante gewöhnlich wenigstens eine Anschlagleisten-Einheit, die mit einem Paar Schlitten verbunden ist. Ein Paar als Kraftantrieb dienende Motoren, die mit einem Paar Anschlag-Schlitten verbunden sind, wobei die Verbindungsstellen in Richtung auf einen vorbestimmten Haltepunkt oder einer Zielposition synchron verstellt werden sollen, wird von einem Mikroprocessor gesteuert, der die Bewegung der Anschlag-Schlitten synchronisiert, wobei er den von der Zielposition weiter entfernten Schlitten als das Leitteil erkennt und mit diesem den anderen Sehlitten als Nachlauf teil koppelt, um die Verbindungsstellen mit hoher Geschwindigkeit von beispielsweise 800 engl.Zoll/min (etwa 2032 cm/min) exakt synchron anzutreiben, wobei für die Relativstellung der Verbindungsstellen während der Bewegung

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eine Toleranz von beispielsweise 0,002 engl.Zoll (etwa 0,05 mm) und bei Bewegungshalt eine Toleranz von beispielsweise 0,001 engl.Zoll (etwa 0,025 mm) eingehalten wird. Außer daß die Antriebsmotoren so gesteuert werden sollen, daß sie während der Verstellung synchron laufen, sollen die Verbindungsstellen mit einer Genauigkeit von beispielsweise 0,001 engl. Zoll (etwa 0,025 mm) in die vorbestimmte Zielposition einfahren.

Die Steuerung mit Mikroprocessor verhindert bei jedem Antriebsmotor, daß er in die Sättigung kommt, so daß der Nachlaufmotor oder nachgeführte Motor beim Feststellen eines Beschleunigung verlangenden Korrektursignals ohne Gefahr der Überlastung mit höheren Beschleunigungen angetrieben werden kann. Wenn Anschläge einen Zielpunkt erreichen, ändert die Steuerung die Betriebsart, so daß jeder Anschlag-Antrieb unabhängig vom anderen Anschlag-rMotor selbständig in die vorbestimmte Anschlaglage läuft. In Ruhestellung der Anschlag-Schlitten bewirkt die Steuerung weiterhin, daß ein Motor den zugehörigen Schlitten verstellt, wenn bei dem anderen Schlitten eine Stellungsveränderung von Hand vorgenommen worden ist, um Beschädigungen an Bauteilen zu vermeiden, insbesondere dort, wo sich zwischen den Schlitten eine Anschlagleiste erstreckt, wie es bei einem hinteren Anschlag gewöhnlich der Fall ist. Eine weitere Sicherheitsmaßnahme besteht darin, daß, wenn während einer Schlittenbewegung einer der Schlitten an ein Hindernis anstößt oder auf andere Weise plötzlich verlangsamt oder zum Stillstand gebracht wird, die Steuerung den anderen Schlitten in gleicher Weise anhält oder verlangsamt, auch wenn keiner von ihnen die Zielposition erreicht hat.

Bei Verwendung sowohl von vorderen als auch hinteren Anschlägen wird, während eine Gruppe von Anschlägen zum Herstellen einer Biegung benutzt wird, die nichtbenutzte Gruppe gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung um einen festen Betrag zurückgezogen und die Lage der nichtbenutzten Anschläge wird überwacht, so daß, wenn sie aus Unachtsamkeit

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oder unabsichtlich durch Anstoßen versetzt werden, ihre falsche Position vom Regler zu Beginn der Bewegung in die nächste für sie vorbestimmte Lage berücksichtigt wird.

Gemäß einem weiteren Merkmal kann die Steuerung bzw. der Regler dem Umstand angepaßt werden, daß die Verstellspindeln für die hinteren Anschläge eine gegebene Steigung aufweisen und die Verstellspindeln für die vorderen Anschläge eine davon innerhalb maximal +0,016 engl.Zoll (etwa +0,4 mm) etwas abweichende Steigung haben.

Gemäß einem anderen Merkmal der Erfindung sind zum Antreiben des Stößels einer Abkantpresse ein Paar Verstellspindeln verwendet, die durch getrennte Motoren antreibbar sind, welche mit einem Kleinrechner synchron steuerbar sind.

Weitere vorteilhafte Merkmale und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den beigefügten Ansprüchen gekennzeichnet.

Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen mehrerer Ausführungsbeispiele mit weiteren Einzelheiten erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine Ansicht von vorn einer herkömmlichen mechanischen Abkantpresse mit daran angebrachten Anschlägen nach der Erfindung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den unterhalb des Stößels gelegenen Teil der Abkantpresse, welche die beiden Gehäuse je für die Antriebe der vorderen und hinteren Anschläge zeigt,

Fig. 3 eine Draufsicht auf eine der Aufnahme- und Arfriebs-Baugruppen für hintere Anschläge,

Fig. 4 den Schnitt 4-4 in Fig. 3,

Fig. 5 eine Ansicht auf die hintere Stirnseite der Antriebs- und Aufnahme-Baugruppe für hintere Anschläge,

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Fig. 6 eine Querschnittsansicht, die einige der inneren Merkmale der Antriebs- und Aufnahme—Baugruppe für hintere Anschläge zeigt,

Fig. 7 eine Draufsicht auf eine Aufnahme- und Antriebs-Baugruppe für vordere Anschläge,

Fig. 8 den Schnitt 8-8 in Fig. 7,

Fig. 9 eine Ansicht der vorderen Stirnseite derselben Baugruppe,

Fig. 10 einen üblichen Querschnitt durch dieselbe. Baugruppe, der Einzelheiten des Innenaufbaues zeigt,

Fig. 11 ein Blockschaltbild der Steuerung für den Doppel-Verstellspindel-Antrieb,

Fig. 12 eine perspektivische Ansicht einer neuen Abkantpresse mit Oberantrieb, bei der synchronisierte Motoren den Stößel über ein Paar Antriebsgewindespindeln antreiben, und

Fig. 13 eine perspektivische Ansicht einer neuen Abkantpresse mit Unterantrieb, bei der synchronisierte Motoren den Stößel über ein Paar Antriebsgewindespindeln antreiben.

Fig. 1 zeigt eine Abkantpresse 11 mit einem Tisch 12, einem über Kurbelwelle angetriebenen Stößel 13 und mit an der Vorderseite des Tisches 12 angebrachten Gehäusen 14 für vordere Anschläge. Die Erfindung ist auch bei einer Abkantpresse mit hydraulischem Antrieb verwendbar.

Fig. 2 zeigt dieselbe Abkantpresse 11 von oben gesehen in einer Schnittebene, die unmittelbar über dem Unterwerkzeug liegt, und bei der Doppelaufnahmen 16 für den in Form einer hinteren Anschlagleiste 17 ausgeführten hinteren Anschlag an der Rückseite des Tisches 12 angebracht sind.

In Fig. 3 und 4 ist eine der Aufnahmen 16 für den hinteren Anschlag dargestellt, die einen Hauptrahmenteil 18 aufweist,

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der an seinem linken Ende eine Anschlußfläche 19 hat, mit einem Paar Bolzenlöcher 21 zur Aufnahme von Befestigungsbolzen zum Befestigen an der hinteren Fläche des Tisches 12 der Abkantpresse 11. Am Hauptrahmenteil 18 ist ein Schlitten 22 mittels einer Gruppe von vier Rädern 23 mit Doppel-V-Führung zum Abstützen und Führen des Schlittens 22 angeordnet, die mittels Kugellager-Baugruppen 24 (Fig. 6) gelagert sind, welche an vier Schlittentragbolzen 26 angeordnet sind. Die Räder 23 sind an Schlittenführungen in Form eines Paares V-Führungsstangen 27 geführt, die im oberen Teil des Hauptrahmenteils 18 aufgenommen und mittels eines Führungsklemmbügels 28 in Stellung gehalten sind, der am Hauptrahmenteil 18 mit Schrauben 29 befestigt ist. Die Kugellager-Baugruppen 24 für die Räder 23 sind an den Schlittentragbolzen 26 mit nachgiebigen Sicherungsmuttern 31 befestigt (Fig. 6). Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, daß Fig. 6 den Querschnitt nicht in einer ganz bestimmten, sondern in verschiedenen Schnittebenen der Fig. 3 darstellt, um innere Merkmale in einer möglichst geringen Zahl von Ansichten zu zeigen.

Am oberen Teil des Schlittens 22 sind zwei Tragstangen 32 befestigt, die einen Stützblock 33 für die Anschlagleiste 17 aufnehmen. Am oberen Teil der Tragstangen 32 ist eine Abdeckung 34 mit einem Paar Schrauben 36 befestigt. In den Stützblock 33 ist eine Verstellschraube 39 eingeschraubt, an der ein Handrad 37 für die Höhenverstellung des Stützblocks 33 mit einem Federstift 38 befestigt ist. Die Unterseite des Handrades 37 ist an einem Axial(druck)lager 41 aufgenommen, das sich an der Abdeckung 34 abstützt. Durch Drehen des Handrades 37 um seine Achse läßt sich der Stützblock 33 in der Höhe verstellen. Im Stützblock 33 ist eine Tragstange 42 für die Anschlagleiste 17 mittels einer Handhabe 43 festklemmbar. Die in Fig. 3 nicht gezeichnete Anschlagleiste 17 ist am vorderen Ende 44 der Tragstange 42 befestigt.

Es wird nun der Antrieb für den Schlitten 22 beschrieben. Fig. 3 bis 6 zeigen ein U-förmiges Antriebsjoch 46, das aufragende Arme 46U hat, die in Nuten 47 in den einander

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angewandten Seiten des Schlittens 22 aufgenommen sind, und das am Schlitten 22 mit Schrauben 46S befestigt ist. Quer zur Unterseite des Hauptrahmenteils 18 und unterhalb derselben erstreckt sich ein waagerechter Abschnitt 46H des Antriebsjoches 46; an seiner Oberseite ist eine Platte 46P angeschweißt, Der waagerechte Abschnitt 46H hat ein Crewindeloch zur Aufnahme einer Schraube 47', mit der am Antriebsjoch 46 eine Antriebshalterung 48 befestigt ist. An dieser ist eine vordere Kugelmutter 49 befestigt.

Die vordere Kugelmutter 49 ist an einer Kugelgewindespindel 51 aufgenommen, die nahe dem vorderen und dem hinteren Ende des Hauptrahmenteils 18 in Kugellager-Baugruppen 52 und 53 gelagert ist. Die Kugellager-Baugruppe 52 ist in einer vorderen Lagerhalterung 54 angeordnet, die am Hauptrahmenteil mit einem Paar Schrauben 56 befestigt ist. Die Kugellager-Baugruppe 52 ist in der Lagerhalterung 54 mit Preßsitz aufgenommen. Die Kugellager-Baugruppe 53 ist in einer antriebsseitigen Halterung 57 aufgenommen, die nahe dem hinteren Ende des Hauptrahmenteils 18 mit Schrauben 58 befestigt ist. Die Kugellager-Baugruppe 53 ist in der Halterung 57 mit einem angefasten Federring 59 festgehalten. Die inneren Kugellaufringe der Kugellager-Baugruppen 52 und 53 an den entgegengesetzten Enden sind an der Kugelgewindespindel 51 mittels Lagersicherungsmuttern und Zwischenscheiben befestigt. An der Kugelgewindespindel 51 ist auch eine an einer Platte angeordnete hintere Kugelmutter aufgenommen. In die Antriebshalterung 48 ist eine Ansatzschraube 63 eingeschraubt und dringt durch den Flansch der Platte 62 für die Befestigung der Kugelmutter hindurch. Zwischen einem Schraubenkopf 64 und der Rückenfläche 66 der Platte 62 befindet sich eine Feder 67, die eine Belastung erzeugt, welche die vordere Kugelmutter 49 und die hintere Kugelmutter aufeinander zu vorspannt, um die vordere Kugelmutter 49 axial zu belasten und jegliches Längsspiel der vorderen Kugelmutter 49 gegenüber der Kugelgewindespindel 51 zu vermeiden.

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Den Antrieb für die Kugelgewindespindel 51 liefert ein Gleichstrom-Servomotor 68, der an einer Motorhalterung 69 befestigt ist, welche an der Rückenfläche 71 der antrüsseitigen Halterung 57 mit Bolzen 72 und 73 (Fig. 6) angebracht ist. Ein Zahnriemen 76, der eine Riemenscheibe 73* am Servomotor 68 und eine Riemenscheibe 74 an der Kugelgewindespindel 51 umschlingt, überträgt den Antrieb. Die Spannung des Zahnriemens 76 läßt sich durch Schwenken der Motorhalterung 69 um den Bolzen 72 bei gelöstem Bolzen 73 verändern; ein Schlitz 77 gestattet die Schwenkbewegung. Der Bolzen 73 wird dann angezogen, um die Einstellung zu fixieren und zu sichern. Das Festlegen der angestrebten Spannung des Zahnriemens 76 erleichtert eine Einstellschraube 78, die in eine Öse 79 an der antriebsseitigen Halterung 57 eingeschraubt ist und eine Sicherungsmutter 78L trägt. Am vorderen Ende des Servomotors 68 ist ein codierter Drehgeber oder Winkelcodierer 81 angeordnet. Am Hauptrahmenteil 18 ist ein Antriebsmotorschutz 82 mittels vier Kopfschrauben 83 befestigt. An der Seite des Hauptrahmenteils 18 ist ein elektrischer Verbinder 84 angeordnet.

In Längsrichtung des Hauptrahmenteils 18 sind nahe der antreibenden Kugelgewindespindel 51 drei Näherungsschalter 86, 87 und 88 mit Zwischenabstand angeordnet. Diese sind magnetische Zungenschalter. An der Antriebshalterung 48 ist mit einem Paar Schrauben ein Betätigungsteil 91 für die Näherungsschalter 86, 87 und 88 befestigt. Die Näherungsschalter 86 und 88 sind am Aluminiumrahmen mit Montageplatten aus Aluminium angebracht, während der Näherungsschalter 87 mit einer Platte aus Stahl montiert ist. Dem Näherungsschalter 87 ist eine Schalterabschirmung 8} zugeordnet, um zu einem weiter unten zu beschreibenden, sich auf die Positionsmarkierung für den Codierer beziehenden Zweck eine genaue Übereinstimmung mit dem Betätigungsteil 91 zu erzielen.

Eine in Fig. 5 dargestellte Fläche 92, die mit einer stirnseitigen Abdeckung 93 abgedeckt ist, hat tatsächlich die in Fig. 6 mit einer Linie 92L angegebene Gestalt. In ähnlicher

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Weise stellt eine Linie 94 in Fig. 6 vereinfacht die Innenkante von Eckstücken 96 im Hauptrahmenteil 18 dar.

In Fig. 7 bis 10 ist eine gebräuchliche vordere Anschlag-Baugruppe dargestellt, bei der der Hauptrahmenteil und der Schlittenantrieb in gleicher Weise wie in Fig. 3 bis 6 gezeigt ausgebildet sind. Es sind daher viele Einzelheiten davon weggelassen . Es werden nachstehend davon abweichende Merkmale beschrieben.

Da die vorderen Anschlag-Baugruppen zum Abstützen des Werkstückes benutzt werden können, ist der Rahmen mit einem Paar als Werkstückauflage dienenden Klemm blöcken 96* versehen, die an ihm mit einem Paar Kopfschrauben 97 befestigt sind. Jeder Klemmblock 96^f nimmt eine Werkstückauflagestange 98 auf, an deren oberem Ende eine Werkstückauflageschiene 99 mit einer Kopfschraube 101 befestigt ist. Die Werkstückauflageschiene 99 hat im Querschnitt die Gestalt eines umgedrehten U und weist eine ebene Oberseite 102, eine ebene und gerade Innenfläche 103 und eine Außenfläche 104 auf. Da die Werkstückauflagestangen 98 in den Klemmblöcken 96* vertikal verstellbar sind, läßt sich die Werkstückauflageschiene 99 so nach oben verstellen, daß ihre Oberseite 102 über der Oberseite 106 des Schlittens ist. Nach Höher- oder Tieferstellen in die angestrebte Position läßt sich die Werkstückauflagestange 98 in ihrer Stellung mit Klemmhebeln 107 festklemmen, die in die Klemmblöcke 96* eingeschraubt sind. Die Innenfläche 103 der Werkstückauflageschiene 99 kann zum Winkligausrichten benutzt werden. Dies wird nicht nur durch die Möglichkeit zum Hochstellen der Werkstückauflageschiene 99 über das Niveau der Oberseite 106 des Schlittens erleichtert, sondern auch durch die Tatsache, daß die Aufnahmelöcher für die Kopfschrauben 101 in der mit Pfeilen 108 und 109 (Fig. 7) angegebenen Richtung lang sind. Dementsprechend kann die Werkstückauflageschiene 99 bei gelösten Kopfschrauben 101 sowohl in der vom Pfeil 108 als auch in der vom Pfeil 109 angegebenen Richtung und an beiden Enden verschoben werden, um sie zum Werkzeug in der Abkantpresse 11 einwandfrei winklig auszurichten. Danach kann sie durch Wiederanziehen der Kopfschrauben 101 in ihrer Stellung gesichert werden.

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Der Schlitten hat Schlitze 111 und 112 von umgekehrt T-förmigem Querschnitt darin zur Aufnahme von der auszuführenden Arbeit entsprechenden Fingern oder Bauteilen von vorderen Anschlägen.

Da die vorderen Anschläge zum Abstützen des Werkstoffes benutzt werden können und da es möglich sein kann, daß ihr waagerechter Zwisehenabstand ge nach der auszuführenden Arbeit verändert werden muß, sind für die Befestigung einige unübliche Merkmale verwendet. Obwohl die Anschlußfläche 19 die gleiche ist wie für den beschriebenen Hauptrahmenteil 18 der hinteren Anschlagleiste 17 und die Befestigung mit einem Paar Kopfschrauben 113 vorgenommen wird, sind die Kopfschrauben 113 in einer vertikalen Anschlagführung 114 aufgenommen. Die Anschlagführung 114 ist in sich vertikal erstreckenden Nuten

116 eines Laufschienenschlittens 117 aufgenommen. Der Laufschienenschlitten 117 stützt sich mit sechs Doppel-V-Schlittenführungsrädern ab, die über Kugellager an im Laufschienenschlitten 117 befestigten Stangen angeordnet sind. Diese Schlittenführungsräder laufen an Leisten 119 und 121 mit V-Führung, die in einer Führungstragstange 122 aufgenommen sind, welche an der Vorderseite des Tisches 12 der Abkantpresse 11 befestigt ist. Die Leisten 119 und 121 mit V-Führung sind an der Führungstragstange 122 mit einem Klemmbügel festgeklemmt.

Die vertikale Anschlagführung 114 ist durch Drehen eines Handrades 124 höhenverstellbar, welches an einer Welle 126 befestigt ist, die in einen Lagerbock 127 in der vertikalen Anschlagführung 114 eingeschraubt ist. Die Welle 126 ist in Längsrichtung durch einen Abschnitt 128 fixiert, der sich zwischen einer Nadellager-Baugruppe 129 und einer Anlauffläche 131 befindet, wobei die Nadellager-Baugruppe 129 an einer Schulter an der Welle 126 anstößt und die Anlauffläche 131 an der Oberseite 132 des Handrades 124 anliegt. Das Handrad 124 ist mit der Welle 126 durch einen Federstift 133 verstiftet. Waagerechte Bewegung des LaufSchienenschlittens

117 läßt sich mit Hilfe einer Klemm- oder Blockierschraube

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verhindern, die in den LaufSchienenschlitten 117 eingeschraubt ist und an ihrem äußeren Ende einen Knopf 136 trägt.

Pig. 11 zeigt ein Blockschaltbild der üblichen Ausführungsform der Erfindung bei Anwendung auf eine Anschlagvorrichtung für Abkantpressen, bei der synchronisierte Doppel—Verstellspindeln je für den Antrieb von hinteren und für den Antrieb von vorderen Anschlägen verwendet sind. Die Arten der auf der Abkantpresse auszuführenden Arbeiten, die Verfahren zum manuellen Eingeben von Daten und Anweisungen und digitale Anzeigevorrichtungen sind in einem von der Anmelderin veröffentlichten Handbuch mit dem Titel "Hurco Autobend Owner's Manual for Digital Press Brake Gauge" beschrieben, das sich mit dem Hurco hinteren Anschlag Modell S-4 befaßt, der zum ersten Mal im Jahre 1975 verkauft worden ist. Im Gegensatz zu der Vorrichtung nach der Erfindung mit Doppel-Verstellspindel-Antrieb weist das Modell S-4 einen Antrieb mit einer einzelnen Verstellspindel auf.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, die in Fig. 11 gezeigte M-68OO-"Familie" von Kleinrechner-Bauteilen zu verwenden, die von der Firma Motorola, Inc. vertrieben wird und in dem von dieser im Jahre 1974 veröffentlichten Handbuch "Micro-Computer System Reference Handbook" beschrieben ist. Für die Durchführung der Erfindung könnten auch andere Marken benutzt werden. Gemäß Fig. 11 ist ein Mikroprocessor 141 mit einem Datenkanal 142 verbunden. Speicher mit wahlfreiem Zugriff oder Randomspeieher (RAM) sind durch ein Blocksymbol 143 und Festwertspeicher (ROM) oder programmierbare Festwertspeicher (PROM) durch ein Blocksymbol 144 dargestellt.

Bei der oben erwähnten Motorola Chip-^MFamilie" werden als periphere Schnittstellenadapter (PIA) bekannte Geräte dazu verwendet, Peripheriebauteile mit der zentralen Verarbeitungseinheit zu verbinden. Bei der Hurco Anschlagvorrichtung des Modells S-4 und in der Durchführung der Erfindung dienen sie zum Verbinden der zentralen Verarbeitungseinheit mit mit Glühlampen und liehtemittierenden Dioden (LED) ausgestatteten

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Anzeigen, mit einem Sehalterabtaster für Tastatur- und Endschalter, und mit einem Motorregler. In Fig. 11 stellt ein Blocksymbol 146 einen peripheren Sciinittstellenadapter PIA Nr.1 dar, der mit den durch das Blocksymbol 147 dargestellten Anzeigen mit Glühlampen und licht emittierenden Dioden verbunden ist. Das Blocksymbol 148 stellt einen peripheren Schnittstellenadapter PIA Nr.2 dar, der mit einem Schalterabtaster 149 zum Abtasten von Tastatursehaltern 151 und verschiedenen Endschaltern 152 sowie irgendwelchen weiteren Schaltern, die dem zu regelnden speziellen Gerät zugeordnet sind, verbunden ist.

Da entsprechend der dargestellten Ausführungsform gemäß Fig. 11 für den Antrieb des hinteren Anschlages zwei Verstellspindel-Antriebsmotoren 68 und 153 vorgesehen sind, sind mit Blocksymbolen 154 und 156 zwei periphere Schnittstellenadapter PIA Nr.3A und PIA Nr.3B je für den Antriebsmotor 68 des linken hinteren Anschlages und für den Antriebsmotor 153 für den rechten hinteren Anschlag dargestellt. Für die vordere Anschlagvorrichtung ist mit dem Blocksymbol 157 ein peripherer Schnittstellenadapter PIA Nr.4A für den Antrieb und die Regelung des linken vorderen Anschlages und mit dem Blocksymbol 158 ein peripherer Schnitbstellenadapter PIA Nr.4B für den Antrieb und die Regelung des rechten vorderen Anschlages dargestellt. Das Blocksymbol 159 bezeichnet einen peripheren Schnittstellenadapter PIA Nr.5, der für mit dem Blocksymbol 161 dargestellte Bauteile des Antriebs und der Regelung bzw. Steuerung eines Abkantpressen-Stößels beispielsweise für die Stößelhub-Tiefensteuerung einer Abkantpresse mit hydraulischem Antrieb benutzt werden kann.

Ein- und Ausgänge des PIA Nr.3A im Blocksymbol 154 sind an mit dem Blocksymbol 162 dargestellte Bauteile für den Motor und den Antrieb des linken hinteren Anschlages angeschlossen. Dazu gehören der Antriebsmotor 68 für die Verstellspindel, an dessen Abtriebswelle ein Drehzahlgeber oder Tachometer und ein Winkelcodierer 81 angeordnet sind. Der Ausgang des Tachometers 163 ist auf einen mit dem Blocksymbol 164

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dargestellten Motorverstärker rückgekoppelt, während der Ausgang des Winkeleοdierers 81 einem 8-Bit-V/R(Vorwärts/ Rückwärts)-Zähler 166 zugeführt wird, mit dessen Ausgang der PIA Nr.3A beaufschlagt wird. Der in den Motorverstärker 164 eingegebene analoge Befehl kommt von einem D/A(Digital/ Analog)-Umsetzer 167 über einen zweckentsprechenden Kalibrieroder Eichwiderstand oder ein zur Eichung dienendes Potentiometer 168. Der Eingang des D/A-Umsetzers 167 stammt vom PIA Nr.3A. Die gleiche Art der Anordnung ist für den zugehörigen Motorantrieb und die zugehörige Steuerung des rechten hinteren Anschlags (Blocksymbol 169), des linken vorderen Anschlags (Blocksymbol 171) und des rechten vorderen Anschlags (Blocksymbol 172) vorgesehen.

Arbeitsweise

Die Erfindung ist nicht nur auf Anschlagvorrichtungen für Lochstanzen, Biegepressen oder Abkantpressen, Scheren u.dgl. anwendbar, sondern auch auf den Antrieb von Stößeln in Pressen, Abkantpressen oder Scheren sowie auf andere Einrichtungen. Einzelheiten des Arbeitens mit Anschlägen werden daher hier nicht beschrieben, da ausführliche Angaben hierüber in dem oben erwähnten Hur co-Handbuch und in anderen Veröffentlichungen zu finden sind. Es genügt hier der Hinweis, daß Informationen, die sich auf Maße oder Positionen beziehen, auf die die Vorrichtung eingefahren werden soll, durch vorheriges Eingeben mit der Tastatur in einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff EAM 143 (Fig. 11) gespeichert werden und entsprechend dem Verfahren der Erfindung verarbeitet werden sollen.

Da es beim gezeigten Beispiel zweckmäßig ist, wenn die hintere Anschlagleiste 17 stets parallel zum Werkzeug in einer Abkantpresse bleibt, ist das Zielmaß für beide Anschläge dasselbe. Es wird daher eine Beschreibung für das Vorgehen bei der Motorsteuerung eines Motors gegeben, die dann auf die Synchronisation mit dem anderen Motor bezogen wird. Zu diesem Zweck erleichtert die nachstehende Tabelle die Definition und das Verständnis von einigen Begriffen.

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VAEIABLE

TARGET (Ziel)

POSINR SNR

COMR PCOMR

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ist ein 8-Bit-Wort

SOLLAGE - Anzahl der Schritte von je 0.001 engl.Zoll (etwa 0,025 mm), 0-^32000

RECHTE IST-LAGE

Vorzeichen des Reehts-Befehls: 00 = plus, FF = minus

Wert des Rechts-Befehls Letzter Wert des Rechts-Befehls

POSINL

SNL

COML PCOML

LINKE IST-LAGE

Vorzeichen des Links-Befehls Wert des Links-Befehls Letzter Wert des Links-Befehls

PRIOR R PRIOR L

Letzte Codierer-Ablesung rechts Letzte Codierer-Ablesung links

ELR
SNLR

COMLIM

Fehler links nach rechts, atootuter Vorzeichen d.Fehlers links n.rechts

Befehlsgrenze (WERT)

Der Antriebsmotor 68, der Motorverstärker 164 und der Tachometer 163 bilden eine Servo vorrichtung herkömmlicher Ausbildung. Sie wird in Übereinstimmung mit einem im ROM 144 gespeicherten Lageschleifen-Folgeregel- oder -Servoprogramm gesteuert. Der Mikroprocessor 141 vermag das Programm etwa 400mal je Sekunde in Übereinstimmung mit Informationsdaten hinsichtlich des Ziels (Target) und der gewählten - vorderen und hinteren - Anschläge durchzuführen, die zuvor mit Hilfe der Tastaturschalter 151 in den RAM 143 eingegeben und dort gespeichert worden sind. Die Anweisungen können mit Karten, Magnetbändern oder anderen Dateneingabemitteln eingegeben werden. Die letztgenannten zwei Eingabeformen sind in der in Fig. 11 gezeigten speziellen Ausführungsform nicht ausdrücklich dargestellt.

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- «MT- 48 677

Die in Übereinstimmung mit dem SERVO-Programm durchgeführten Schritte für die hinteren Anschläge lassen sich in knapper Form wie folgt beschreiben:

1. Position oder Lage aktualisieren (POSUPD)

a) Liest für Jeden Anschlag den augenblickliehen Wert des V/R-Zählers, der vom W-Codierer angesteuert wird.

b) Subtrahiert die vorherige Ablesung, um die seit der letzten Ablesung eingetretene inkrementale Änderung zu bestimmen.

c) Addiert die inkrementale Änderung, die + oder sein kann, zur Ist-Lage (POSINR und POSINL).

d) Bringt die vorherige Ablesung für die nächste Abtastung auf neuesten Stand.

Somit enthalten POSINR und POSINL die tatsächliche Ist-Lage des rechten und des linken Anschlages.

2. Lagefehler aufnehmen und speichern

a) Bilde TARGET-POSINR für den rechten Anschlag als 16-Bit-Wert.

b) Setze diesen in eine Vorzeichen-Betrag-Zahl um, wobei das Vorzeichen in SNR und der Betrag in COMR steht.

c) Führe Verstärkungsänderung und Begrenzung an COMR wie folgt durch:

1) Wenn COMR kleiner als 0,025 engl.Zoll, keine Änderung.

2) Wenn COMR zwischen 0,025 und 0,050 engl.Zoll, dividiere durch 2.

3) Wenn COMR zwischen 0,050 und * 1,0 engl.Zoll, dividiere durch 4.

4) Wenn COMR größer als »1,0 engl.Zoll, setze auf 0,256 engl.Zoll*.

* Maximalwert eines 8-Bit-Wortes.

d)Führe die oben angegebenen Schritte a, b und c für den linken Anschlag aus.

Somit sind COMR und COML die Fehlerwerte zwischen Ziel (Target) und Ist-Lage.

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3. Servo links nach rechts ODER rechts nach links (MATCH)

a) Bilde einzelne Präzisions-Vorzeichen-Betrag-Zahl aus POSINR-POSINL und stelle in ELR, SNLR ein.

b) Rufe Vorzeichen des größten Fehlers COMR oder COML ab. Vergleiche dieses Vorzeichen mit Vorzeichen von ELR. Bei gleichen Vorzeichen, wähle rechte Achse.

Bei verschiedenen Vorzeichen, wähle linke Achse.

c) Wenn rechte Achse gwählt worden ist, kehre Vorzeichen von ELR (d.h. SNLR) um.

d) Begrenze gewählten Befehl auf (0,256 engl.Zoll - £eLrJ),

e) Führe Vorzeichen-Größe-Addition, von ELR und gewähltem

COMX fcoML7^{aus und gebe in C0MX ein#} Dadurch ist der Befehl für die voreilende Achse "justiert" oder "berichtigt" worden, die verlangsamt wird, um mit POSINR = POSINL, d.h. mit ELR = 0, anzutreiben.

4. TJPRAgE (Erhöhen)

a) Jeder Befehl wird mit seinem vorherigen Wert verglichen und darf nur um zwei Zähleinheiten gegenüber vorher ansteigen. Verminderungen sind nicht beschränkt.

5. OTJTSPD (Ausgabe)

a) Jeder Befehl wird über den PIA zum D/A-Umsetzer ausgegeben, um einen analogen Plus-Minus-Geschwindigkeitsbefehl zu erzeugen.

6. Motorsteuerung

Die Geschwindigkeitsbefehle steuern die Bewegungsgeschwindigkeit der Anschläge. Die sich ergebende Anschlagbewegung wird von den ^inkel^odierern abgelesen.

7. Rückkehr nach 1.

Aus Fig. 11 in Verbindung mit dem vorstehenden Absatz 1.a) ergibt sich, daß der Winkelcodierer 81 den 8-Bit-V/R-Zähler in Vorwärts- oder Rückwärts-Richtung antreibt, je nach

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So

der Richtung, in der sich die Motorachse dreht, um den Anschlag auf das Abkantpressen-Werkzeug zu oder von diesem weg zu verstellen. Der Zählstand wird zur vorübergehenden Speichelung im Rechner an einen Eingang des peripheren Schnittstellenadapters PIA Nr.3A gegeben. Beim gezeigten Beispiel erzeugt der Winkelcodierer 81 einen Impuls für je 0,001 engl.Zoll Verstellweg der Kugelmutter an der Verstellspindel. Daher stellt jedes Inkrement des Zählers 0,001 engl.Zoll Verstellweg dar.

Der Ausgang des Rechners wird über den PIA Nr.3A auf den D/A-Umsetzer 167 gegeben, der einen Ausgangsbefehl über das Potentiometer 168 dem Motorverstärker 164 zuführt. Üblicherweise ist dieser Befehl eine analoge Spannung zwischen -5 V und +5 V. Das Vorzeichen des Ausganges hängt von dem Vorzeichen ab, das, bestimmt durch die benötigte Bewegungsrichtung, vom PIA Nr.3A dem D/A-Umsetzer 167 zugeführt wird.

In dem mit dem Block 152 verbundenen Block 173 (Fig. 11) sind einige spezielle Endschalter angegeben, die als im Block 152 eingeschlossen zu verstehen sind. Sie sind nur deshalb getrennt dargestellt worden, um zu zeigen, daß für die linken und rechten hinteren Anschläge Eingänge von Endschaltern bestehen, z.B. RLS+ und RLS- für den rechten Anschlag und RCS als der mittlere Sehalter für den rechten Anschlag, sowie LLS+ und LLS- für die Endlagen-Endschalter und LÖS für den mittleren Endschalter für den linken Anschlag. Weiterhin stellt RMP den rechten Markierungsimpulseingang vom Codierer und LMP den linken Markierungs impuls eingang vom Codierer dar. Beim linken hinteren Anschlag könnte der LLS+ der Endschalter 86, der LLS- der Endschalter 88 und der LOS der Endschalter 87 sein. Der linke Markierungsimpuls stammt vom Winkelcodierer 81. Wenn ein weiterer Motor und eine weitere Verstellspindel zum Antreiben eines weiteren Schlittens für den hinteren Anschlag vorgesehen werden soll, oder wenn an Muttern an motorgetriebenen Verstellspindeln andere Vorrichtungen als Anschläge angeordnet oder von diesen angetrieben sind, könnten für jeden zusätzlichen Motor und jede zusätzliche Verstellspindel weitere Endschalter

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und Earkierungsimpulseingänge zum Zusammenwirken mit dem zusätzlichen Motor, zusätzlichen Antrieb, zusätzlichen Zähler und zusätzlichen anderen Bauteilen, ähnlich wie im Block 162 angegeben, vorgesehen sein. Einige Änderungen in Programmeinzelheiten wären erforderlich, könnten jedoch vom Fachmann ohne weiteres ausgeführt werden. Der obenbeschriebene Programmablauf für die Erzeugung der Geschwindigkeitsbefehle für die Motorregler, wie z.B. den Motorverstärker 164 (Fig. 11)_t kann daher so erweitert werden, daß mehr als zwei Motoren angetrieben werden. Das Vorzeichen des Geschwindigkeitsbefehls gibt die Richtung an, in der sich der Motor bewegen soll, und der Pegel ist der Geschwindigkeit proportional, mit der der Anschlag verstellt werden soll. Ein Beispiel eines geeigneten Motorreglers ist der von der Firma Aerotech, Inc., Pittsburgh, Pa., USA hergestellte Aerotech Servo-Regler Modell 4020.

Im Betrieb kann die Vorrichtung, bei angenommener Anwendung auf Anschläge, in einen Eich-Modus geschaltet werden, bei dem die Antriebsmotoren 68 und 153 die Anschläge antreiben, bis ihre zugehörigen Schlitten eine solche Lage einnehmen, daß zwischen dem vom mittleren Endschalter links erzeugten Signal und dem linken Markierungsimpuls und zwischen dem vom mittleren Endschalter rechts erzeugten Signal und dem rechten Markierungsimpuls Koinzidenz besteht. Daraus ergibt sich die Bezugslage oder —position des Schlittens gegenüber dem Rahmen. Die spezielle Maßanzeige an der Anzeige 147 für dieses Maß wird durch das Einstellen des waagerechten Tragarmes für den Anschlag gegenüber dem Schlitten festgelegt, so daß eine Maßanzeige von 4 engl.Zoll bedeutet, daß sieh die am Werkstück anliegende Fläche der Anschlagleiste 4 engl.Zoll von der Mittellinie des Werkzeuges in der Abkantpresse befindet· Jedes Zielmaß, das an der !Tastatur eingetastet und in einem RAM gespeichert worden ist, wird daher von den Motoren für die Anschlagleiste zum richtigen Zeitpunkt für die am Werkstück auszuführende bestimmte Biegung abgerufen.

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St

1. Aktualisieren der Lage (position update)

Unter der Annahme, daß die Motoren den Anschlag in Richtung eines Zielmaßes antreiben, läuft die Servoprogramm-Prozedur mit den oben angegebenen Schritten ab. Angenommen, daß es sich bei dem in Durchführung des obengenannten Algorithmus "Aktualisieren der Lage" angetriebenen Anschlag um den hinteren Anschlag handelt, liest der Rechner die Werte der V/R-Zähler 166 und aus und speichert die Information vorübergehend. Sodann subtrahiert er die in der vorherigen Abtastung gespeicherten Zählstände voneinander, um die inkrementale Änderung im Inhalt der V/R-Zähler 166 und 174 zu bestimmen. Die inkrementale Änderung gibt an, wie weit sich der von diesem speziellen Motor angetriebene Schlitten innerhalb der Abtastzeit bewegt hat. Er addiert dann die inkrementale Änderung zu einer Variablen im Rechner, die als rechte Ist-Lage (POSINR) für den rechten Anschlag bekannt ist, und die aus dem linken Zähler ausgelesene inkrementale Änderung wird der Variablen für den linken Anschlag zuaddiert, um die linke Ist-Lage (POSINL) für den linken Anschlag zu erhalten. Sodann wird der gespeicherte Zählstand aus der vorherigen Abtastung für die nächste Abtastung auf die gegenwärtige Abtastung aktualisiert. Die absoluten Werte von POSINR und POSINL können beispielsweise bei 12 engl.Zoll vorbereitet worden sein, was der Position in der Mitte zwischen den Endlagen eines Schlittens mit einer Hublänge von 24 engl.Zoll entspricht, und wo Übereinstimmung bzw. Deckung zwischen dem Markierungs impuls und dem mittleren Endschalter besteht. Der Algorithmus "Aktualisieren der Lage" bewirkt, daß die Anschlaglage ständig auf neuesten Stand gebracht wird, so daß, wenn sich die beiden Schlitten aus irgendeinem Grund nicht mit der gleichen Geschwindigkeit bewegen, der Rechner die Information als Ist-Lage jedes Schlittens erhält. Der Algorithmus verschafft für jeden Augenblick die Ist-Lage des linken und des rechten Anschlages, unabhängig davon, ob die Anschläge durch den Antriebsmotor, von Hand oder auf andere Weise bewegt werden. Dies führt zum oben angegebenen zweiten Algorithmus, der Lagefehler ermittelt und speichert.

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2. Lagefehler aufnehmen und speichern

Der Lagefehler für den rechten Anschlag, "bezogen auf die Ziellage, ergibt sich durch Subtraktion des POSINR-Wertes vom zuvor mit der Regiertastatur 151 manuell eingetasteten TARGET-Wert, und durch Umbilden des Ergebnisses in einen 16-Bit-Wert. Dieser wird in eine Vorzeichen-Größe-Zahl umgesetzt, wobei das Vorzeichen im SNR-Register und die Größe im COM-Register stehen. Der Wert dieser Zahl zeigt an, wie weit der Anschlag vom Zielmaß entfernt ist, und das Vorzeichen läßt erkennen, ob sich der Anschlag auf einem Maß befindet, das größer oder kleiner ist als das Zielmaß.

Im Lageschleifen-Servoprogramm wird mit Verstärkungsänderung und Begrenzung gearbeitet. Das größte Befehlswort ist nur ein 8-Bit-Wort. Wenn somit der Lagefehler größer ist als 1 engl.Zoll, wird der COMR-Wert des Geschwindigkeitsbefehls für Schnellverstellung auf den größten Wert des 8-Bit-Wortes gesetzt. Bei Lagefehlern unter 1 engl.Zoll wird der Wert des Geschwindigkeitsbefehls proportional vermindert. Der maximale Pestwert der Verstärkung wird angewendet, wenn sich der Anschlag sehr nahe, mit einem Abstand zwischen 0,010 und 0,020 engl.Zoll, an der Ziellage befindet. Bei Lagefehlern größer als 0,025 engl.Zoll wird die auf COMR angewendete Verstärkung in Übereinstimmung mit den Regeln im oben angegebenen Schema so heruntergeteilt, daß sich in dem Maße, wie sich COMR Null nähert, eine Straffung der Servowirkung ergibt. Da der COMR-Wert derjenige Wert ist, der der Motorsteuerung zugeführt wird, bestimmt seine Wertänderung die Verlangsamung des Anschlages, wenn sich der Anschlag dem Ziel nähert. Die Verlangsamung findet innerhalb einer Strecke von 1 engl.Zoll statt und wird entsprechend den obengenannten Regeln gesteuert, um ein abruptes, schlagartiges Anhalten zu vermeiden. Nach Durchführen der Arbeitsvorgänge gemäß den oben angegebenen Schritten 2.a), 2.b) und 2.c) sind COMR und COML Geschwindigkeitsbefehls-Werte, die von den errechneten Lagefehlerwerten zwischen Ziellage und Ist-Lage bei auf sie angewendeten entsprechenden Verstärkungsänderungen und Begrenzungen abgeleitet sind. Dieses sind die Befehle, die nach Überprüfung und

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möglicher Modifikation durch. MATCH (sh. unten) dem D/AUmsetzer für den rechten bzw. den linken Ansclilag zugeführt werden.

3. Servo (Folgeregelung) links nach, rechts oder rechts nach links (MATCH)

Der weiter oben angegebene dritte Algorithmus, der als die "Match"—Routine bezeichnet wird, führt die Motorsteuerung für den linken Anschlag der Motorsteuerung für den rechten Anschlag nach, oder umgekehrt, je nachdem, welcher Anschlag vom Zielmaß weiter entfernt ist. Er bewirkt, daß der Anschlag, der sich näher am Zielmaß befindet, dem Anschlag nachläuft, der vom Zielmaß weiter entfernt ist. Das ist es, worauf es ankommt, um die Anschläge, während sie sich in Richtung der Ziellage bewegen, zusammen in Bewegung zu halten. Durch das Abrufen des Vorzeichens des größten Fehlers im Schritt b) des dritten Algorithmus wird bestimmt, welcher Anschlag dem anderen in der Bewegung in Richtung des Zieles "voreilt". Danach, und bis die Anschläge am Zielmaß angekommen sind, wird derjenige Anschlag, der voraus war, nach dem zurückgebliebenen Anschlag geführt, jedoch nicht in so starkem Maße, daß er zurückbliebe. Die Vorzeichenumkehr in Schritt 3.c) geschieht lediglich aus rechentechnischen Gründen. Durch die Befehlsbegrenzung im Schritt 3.d) wird vermieden, daß der voreilende Anschlag durch die Verlangsamung jemals hinter dem Anschlag zurückbleibt, der zu dem Zeitpunkt zurücklag, als EIiR, das SNLR-Wort und das Signal gebildet wurden, welches angibt, welcher Anschlag während der Annäherung an die Ziellage als Leitteil dienen würde. Der Anschlag, der zurücklag, darf sich mit dem größten COMR- oder COML-Wert bewegen, bis er einen Punkt innerhalb eines Abstandes von 1 engl.Zoll zum Ziel erreicht, worauf die Verlangsamung wie im Zusammenhang mit dem zweiten Algorithmus beschrieben eintritt. Der im Schritt 3-d) erhaltene COMX-Befehl ist stets ein Verlangsamungssignal, das denjenigen Anschlag verlangsamt, der der Ziellage näher war.

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sr

Es ist wichtig, zu erkennen, daß, obwohl der Regler normalerweise die Ziellage für beide Anschläge abruft, in dem Falle, wo ein Anschlag vor Erreichen der Ziellage abrupt angehalten würde, oder nach Erreichen der Ziellage aus dieser durch Anstoßen versetzt würde, ohne daß der zugehörige Motor in der Lage wäre, eine solche Bewegung zu verhindern oder zu beeinflussen, der andere Anschlag vorzugsweise innerhalb eines Abstandes von 1/8 engl.Zoll zum erstgenannten Anschlag gehalten wird. Das heißt, der Regler hat als übergeordnete Aufgabe, die Anschläge innerhalb eines gegenseitigen Abstandes von 1/8 engl. Zoll (Elfi kleiner als 0,125 engl.Zoll) zu halten, und nicht das Erreichen oder Halten der Ziellage.

4. üprate (Erhöhen)

Bei einer normalen Anschlagbewegung zu einem neuen Zielmaß für die in der Arbeitsfolge nächste Biegung hin, oder wenn infolge eines unbeabsichtigten Ereignisses oder auf andere Weise das Zielmaß plötzlich eine wesentliche Änderung erfährt, oder wenn der Anschlag durch Anstoßen aus der Ziellage herausbewegt wird, bewirkt die weiter oben im vierten Algorithmus angegebene Begrenzung der Erhöhung, daß COMR und COMl nicht augenblicklich auf den vollen Wert ansteigen, sondern entsprechend einer Änderung des Zählerstandes um den Zählwert für jede Schleifenabtastung, wodurch ein übermäßiger Spannungsstoß am Regler vermieden wird. Auf diese Weise wird eine vernünftige Beschleunigungsrate erzielt.

Fig. 12 zeigt in perspektivischer Ansicht eine Abkantpresse 176 eines neuen Typs mit einem Tisch 177, an dessen Oberkante 178 ein Werkzeug befestigbar ist. An den Tisch 177 sind C-förmige Seitenrahmen 179 und 181 angeschlossen, die an ihren oberen Vorderkanten Antriebshalt erungen 182 abstützen. An den Antriebshalterungen 182 sind Antriebs-Baugruppen angebracht, zu denen ein Gleichstrommotor 183 gehört, der mit einem Getriebekasten 184 verbunden ist und auf eine Kugelmutter 186 treibt, die eine sich vertikal erstreckende Verstellspindel 187 aufnimmt. Die beiden Verstellspindeln I87

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tragen die entgegengesetzten Enden eines Stößels 188, an dem ein Oberwerkzeug 189 befestigt ist. Die Gleichstrommotoren 183 dienen dadurch zum Aufwärts- und Abwärtsverstellen des Stößels 188 durch Drehen der Kugelmuttern I86, welche dadurch die Verstellspindeln I87 antreiben. Das Arbeiten der Gleichstrommotoren 183 ist in der gleichen Weise synchronisiert wie weiter oben im Zusammenhang mit Fig. 11 für das Antreiben von Anschlägen beschrieben wurde.

Fig. 13 zeigt eine Abkantpresse mit Unterantrieb, bei der ein Querrahmenteil 191 an Seitenrahmenständern 192 befestigt ist, an denen eine obere Traverse 193 befestigt ist. An der Unterkante der oberen Traverse 193 ist ein Oberwerkzeug befestigt.

Zwei mit waagerechtem Zwischenabstand angeordnete und parallele äußere und ortsfeste Tischplatten 196 und 197 sind aneinander und an einer Aufspannplatte oder einem Werkzeughalter 198 befestigt, an dem das Unterwerkzeug befestigt ist. Am Werkzeughalter 198 ist ein Paar Kugelumlauf-Verstellspindeln 199 befestigt, von denen nur eine gezeichnet ist, und wobei je eine Kugeluralauf-Verstellspindel 199 an jedem Ende angeordnet ist. In ähnlicher Weise wie im Zusammenhang mit Fig. 12 beschrieben ist an jedem Ende der Traverse 191 ein Getriebekasten 201 befestigt, an dem ein Gleichstrom-Antriebsmotor 202 angebracht ist, der auf eine Kugelmutter 203 im Getriebekasten 201 treibt. Die Kugelmuttern 203 sind an den Verstellspindeln 199 aufgenommen und der auf sie wirkende Antrieb dient zum Antreiben des Querrahmenteils 191, an dem die Getriebekästen 201 befestigt sind, und dadurch der oberen Traverse 193 nach oben und nach unten. An der Vorder— und Rückseite der Abkantpresse sind an den Tischplatten 196 und 197 Führungsleisten 204 an den Seitenrahmenständern 192 befestigt, die dadurch die obere Traversen-Baugruppe an den vorderen und hinteren ortsfesten Tischplatten 196 und 197 führen, wenn die obere Traverse 193 oder der Stößel durch die Gleichstrom-Antriebsmotoren 202 aufwärts- und abwärtsverstellt wird. Die Gleichstrom-Antriebsmotoren 202 sind in

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der gleichen Weise synchronisiert wie weiter oben im Zusammenhang mit Fig. 11 für die Antriebsmotoren der Anschläge beschrieben wurde, um sicher zu sein, daß die entgegengesetzten Enden des Querrahmenteils 191 und der oberen Traverse 193 im Gleichlauf angetrieben werden.

Die Erfindung läßt sich zusammengefaßt folgendermaßen beschreiben: Eine hintere Anschlag-Baugruppe weist eine Anschlagleiste auf, die sich zwischen zwei Schlitten erstreckt, wobei jeder Schlitten an einem Gehäuse angeordnet ist, das an der Rückseite des Tisches einer Abkantpresse angeordnet ist, und hat eine zugehörige Verstellspindel und einen zugehörigen Motor. Vordere Anschläge sind an Schlitten an einem Paar ähnlicher Gehäuse angeordnet, die an einer an der Vorderseite des Tisches einer Abkantpresse befestigten Schiene angebracht sind, wobei jedes dieser Gehäuse ebenfalls eine Verstellspindel und einen Motor zum Antreiben des zugehörigen Schlittens aufweist. Zum gegenseitigen Synchronisieren der Bewegung der hinteren Anschlagschlitten während der Verstellung des hinteren Anschlages und zum gegenseitigen Synchronisieren der Bewegung der vorderen Anschläge während deren Verstellung werden die jeweils zugehörigen beiden Motoren von einem Kleinrechner gesteuert. Die gleichen Synchronisierverfahren finden auf zwei Verstellspindeln eines neuen Typs von Stößelantrieb für Abkantpressen Anwendung, die zwei Stößel-Antriebsverstellspindeln mit einem Motor für jede Verstellspindel aufweisen, wobei die Motoren durch den Regler synchronisiert werden.

/Ansprüche 709820/0743

Le e rs e ι te

Claims

ANSPRÜCHE

M. ) Vorrichtung zum synchronen Verstellen von mindestens zwei linear antreibbaren Bauteilen einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Abkantpresse, Stanze oder Schere, bei welcher wenigstens zwei Antriebsmotor-Verstellspindel-Baugruppen zum Antreiben dieser Bauteile vorgesehen sind, von denen je eine Antriebsmotor-Verstellspindel^Baugruppe für jedes dieser Bauteile dient, dadurch gekennzeichnet , daß bei jeder Antriebsmotor-Verstellspindel-Baugruppe eine mit deren Antriebsmotor gekoppelte und die mechanische Bewegung eines der Bauteile überwachende Steuervorrichtung wenigstens eine der Baugruppen steuert und den Unterschied zwischen mechanischen Bewegungen der beiden Bauteile begrenzt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch, gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung einen Mikroprocessor (141) umfaßt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn

zeichnet

daß mit jedem der

Bauteile eine

Anschlagvorrichtung zum Werkstückpositionieren verbunden ist,
4. Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch' gekennzeichnet , daß die Anschlagvorrichtung eine starre Anschlagleiste (17) umfaßt, die mit jedem der Bauteile verbunden ist.
5. Vorrichtung nach. Anspruch 1, dadurch gekenn

zeichnet

daß jedes der

Bauteile mit einem

Werkzeugschlitten einer zum Bearbeiten von Werkstoff dienenden Schere, Biegepresse oder Stanze verbunden ist.

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ORIGINAL INSPECTED
6. Vorrichtung nach. Anspruch 5, dadurch, gekennzeichnet, daß die genannten Bauteile die Verstellspindeln (187) der genannten Baugruppen sind und mit einem Werkzeugschlitten verbunden sind, und daß auf die Verstellspindeln (187) Muttern (186) aufgeschraubt und durch die genannten Motoren (183) drehantreibbar sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte Werkzeugschlitten ein Stößel (188) einer Presse ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte Werkzeugschlitten die starre Kombination von unteren und oberen quergerichteten Bauteilen (Querrahmenteil 191» Traverse 193) mit mit ihnen verbundenen Seitenrahmenteilen (192) einer Presse ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Steuervorrichtung einen Servoverstärker (164) zum Steuern der genannten Motoren (68,153) hat, einen Speicher (RAM 143) zum Speichern von Anschlagpositionsdaten und Anweisungen, einen mit dem Speicher (EAM 143) verbundenen Mikroprocessor (141) zum Verarbeiten yon Daten und Ausführungsanweisungen, und eine Vorrichtung, die den Mikroprocessor (141) mit dem Servoverstärker (164) verbindet, damit dieser den Motor (68,153) gemäß den genannten Daten und Anweisungen zu steuern vermag.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zum Verbinden periphere Schnittstellenadapter (PIA Nr.1, 2, 3A, 3B, 4A, 4B, 5) (146, 148, 154, 156, 157, 158, 159) und D/A (Digital/Analog)-Umsetzer ( 167) umfaßt.
11. Vorrichtung, insbes. nach Anspruch 1, in Anwendung auf Pressen u.dgl., gekennz eichnet durch einen Rahmen mit einer ersten und einer zweiten Verstellspindel (51) darin, einen ersten und einen zweiten Antriebsmotor (68,153), die zum Antreiben der

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zugehörigen ersten und zweiten Verstellspxndel (51) mit dieser verbunden sind, einen ersten und einen zweiten Schlitten (22) zum Anbringen eines Anschlages (Anschlagleiste 17), die je mit der zugehörigen ersten und zweiten Verstellspindel (51) verbunden und dureh diese linear antreibbar sind, durch eine mit den Motoren (68,153) verbundene Steuervorrichtung zum Steuern des Antriebes der genannten Motoren (68,153) und dadurch der genannten Verstellspindeln (51) mit elektrischen Synchronisiereinrichtungen, die bewirken, daß die Motoren (68,153)'die Schlitten (22) synchron antreiben, und durch einen zur Steuervorrichtung gehörenden Mxkroprocessor (141).
12. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , daß der Rahmen exn Paar Rahmenteile (18) aufweist, von denen jeder ein Paar mit waagerechtem Zwischenabstand angeordnete, in Längsrichtung sich erstreckende Führungen (27) daran aufweist, wobei jede Führung (27) eine Laufkante von V-förmigem Querschnitt hat, und daß jeder Schlitten (22) genutete Rollen oder Wälzkörper (Räder 23) daran aufweist, die an ihm drehbar gelagert sind und an der genannten Lauf kante eLner der Führungen (27) des zugehörigen Rahmenteils (18) angreifen, wodurch der Schlitten (22) beim Verstellen durch eine der Verstellspindeln (51) abgestützt und geführt ist.
13. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet , daß an jeder Verstellspindel (51) eine Kugelmutter (49) angeordnet ist, an welcher ein Verbindungsstück (Halterung 48) befestigt ist, und daß für jeden Schlitten (22) ein U-förmiges Antriebsjoch (46) vorgesehen ist, das mit seiner Unterseite an einem der Verbindungsstücke (48) befestigt ist und sich von diesem nach außen und dann nach oben um den Rahmenteil (18) erstreckt, in dem die Verstellspindel (51) zum Antreiben des Verbindungsstückes (48) angeordnet ist, wobei die oberen Enden jedes Antriebsjοehes (46) an einem der Schlitten (22) befestigt sind.

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14. Anschiagvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch

gekennzeichnet , daß an jedem der Schlitten (22) ein Paar Säulen (Tragstangen 32) befestigt ist und von diesem nach oben ragt, daß an jedem Paar Säulen (32) eine waagerechte tragende Halterung (Stützblock 33) angeordnet und daran vertikal verstellbar ist, und daß an den Säulen (32) zwei Höhenverstellschrauben (39) angeordnet sind, mit denen sich die Höhenlage der Halterungen (33) verändern läßt.
15. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet , daß in jeder der waagerechten tragenden Halterungen (33) eine waagerechte Tragstange (42) festgeklemmt ist und in "eingeklemmtem Zustand darin parallel zu den Laufkanten der Führungen (27) relativ verstellbar ist, und daß sich zwischen den Tragstangen (42) eine schwenkbare Anschlagleiste (17) erstreckt und an diesen um eine waagerechte Achse schwenkbar gelagert ist.
16. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet , daß an den Schlitten (22) Vorrichtungen (Elemmblöck e 96*) zur Aufnahme von der Presse o.dgl. zuzuführendem Werkstoff angeordnet sind, daß sich quer zur Ausdehnungsrichtung der Schlittenführungen (27) vertikale Führungen (Anschlagführungen 114) erstrecken, wobei das hintere Ende jedes Rahmens (18) an einer der vertikalen Führungen (114) befestigt ist, daß eine vordere Tragschiene an einer Presse o.dgl. befestigbar ist, daß an der genannten Schiene obere und untere waagerecht sich erstreckende tragende Führungen (Leisten 119,121) für Schlitten (117) befestigt sind, daß ein Paar Laufschlitten (117) für vorderseitige Anbringung mit genuteten Rollen oder Wälzkörpern (Räder 118) daran an den Führungen (119,121) aufgenommen und führend abgestützt sind, um waagerechtes Verstellen der Laufschlitten (117) nach beiden Seiten an der Presse o.dgl. zu ermöglichen, daß die vertikalen Führungen (114) in den Laufschlitten (117) aufgenommen und in diesen vertikal verstellbar und geführt sind, und daß an den Lauf schlitten (117) und den vertikalen Führungen (114) Vorrichtungen zum Höhenverstellen der vertikalen Führungen (114) vorhanden sind.

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17. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß die Vorrichtungen zum Höhenverstellen Höhenverstellschrauben (126) aufweisen, von denen je eine an jedem Laufschlitten (117) angeordnet und in die vertikalen Führungen (114) eingeschraubt ist und jede ein Handrad (124) zum bequemen Drehen derselben hat, um die Rahmen (18) und dadurch die Vorrichtungen (96*) zur Aufnahme von Werkstoff aufwärts- und abwärtsverstellen zu können.
18. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß an wenigstens einen der Rahmen (18) ein kombiniertes Bauteil aus einem Werkstoff abstützenden Arm (Werkstoffauflageschiene 99) und einer Stange (Werkstückauflagestange 98) zum G-eradeanlegen der Seiten angeklemmt ist, das in ungeklemmtem Zustand am Rahmen (18), an dem es angeordnet ist, vertikal verstellbar ist.
19. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , daß zusätzliche Rahmenteile (18) eine dritte und eine vierte Verstellspindel (51) darin aufweisen, daß ein dritter Antriebsmotor (68) zum Antreiben der dritten Verstellspindel (51) mit dieser und ein vierter Antriebsmotor (153) zum Antreiben der vierten Verstellspindel (51) mit dieser verbunden ist, daß mit der dritten und der vierten Verstellspindel (51) je ein dritter und ein vierter Schlitten (22) zum Anbringen eines Anschlages verbunden und durch dieselbe linear antreibbar ist, daß die genannte Steuervorrichtung mit dem dritten und dem vierten Antriebsmotor (68,153) zum Steuern derselben und dadurch zum Steuern des Antriebes der dritten und der vierten Verstellspindel (51) verbunden ist und elektrische Synchronisiereinrichtungen aufweist, die bewirken, daß der dritte und der vierte Antriebsmotor (68,153) den dritten und den vierten Schlitten (22) synchron antreiben.

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20. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuervorrichtung vier Servoverstärker (164) zum Steuern je eines der genannten Motoren (68,153) aufweist.
21. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet , daß die an erster Stelle genannten Rahmen (16) an der Rückseite eines Pressentisches (12) angeordnet sind, um einen hinteren Anschlag (Anschlagleiste 17) abzustützen, und daß die zusätzlichen Rahmenteile (14) an der Vorderseite des Pressentisches (12) angeordnet sind, um einen vorderen Anschlag abzustützen.
22. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennz e i ohne t, daß die an erster Stelle genannten Rahmen (16) und die zusätzlichen Rahmenteile (14)

(18)
je ein Paar Rahmenteile aufweisen, von denen jeder ein Paar mit waagerechtem Zwischenabstand angeordnete, sich in Längsrichtung erstreckende Führungen (27) für Schlitten (22) aufweist, von denen jede eine lauf kante von V-förmigem Querschnitt hat, und daß jeder Schlitten (22) genutete Rollen oder Wälzkörper (Räder 23) daran aufweist, die daran drehbar gelagert sind und an der genannten Laufkante einer der üKihrungen (27) des zugehörigen Rahmenteils angreifen, wodurch der Schlitten (22) beim Verstellen durch eine der Verstellspindeln (51) abgestützt und geführt ist.
23. Ansehlagvorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet , daß an den Verstellspindeln (51) Muttern (49) zum Antreiben angeordnet sind, daß mit den Muttern (49) U-förmige Antriebs j oche (46) verbunden sind, von denen jedes einen zentralen Unterabschnitt hat, der mit einer der Muttern (49) verbunden ist und Arme (46TJ) aufweist, die sich davon nach außen und dann nach oben um den einen Rahmenteil, der die die Mutter (49) aufnehmende Verstellspindel (51) hat, erstrecken, wobei die oberen Enden der Arme (46U) des Antriebsjoches (46) an dem Schlitten (22) befestigt sind, der durch die genannte Mutter (49) angetrieben werden soll.

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24. Ansehlagvorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet , daß am ersten und am zweiten Schlitten (22) eine hintere Anschlagvorrichtung (Anschlagleiste 17) angeordnet ist, und daß am dritten und vierten Schlitten (22) eine vordere Anschlagvorrichtung angeordnet ist.
25. Anschlagvorrichtungfinsb. nach Anspruch 11, . gekennzeichnet durch ein Gehäuse (Rahmenteil 18) von überwiegender Längserstreckung, eine Antriebsverstellspindel (51) im Gehäuse (18) und von diesem im wesentlichen umschlossen, einen Antriebsmotor (68,153), der zum Antreiben der Antriebsverstellspindel (51) mit dieser verbunden ist, ein Paar parallele, sich in Längsrichtung erstreckende Fuhrungen (27) für Schlitten (22), die am Gehäuse (18) befestigt sind und von denen jede eine Lauf kante von V-förmigem Querschnitt aufweist, und durch einen Schlitten (22) zum Anbringen einer Anschlagvorrichtung, der zum linearen Antreiben durch die Antriebsverstellspindel (51) mit dieser verbunden ist und genutete Rollen oder Wälzkörper (Räder 23) hat, die an wenigstens einer der Laufkanten angreifen, wodurch der Schlitten (22) beim Verstellen durch die Antriebsverstellspindel (51) abgestützt und geführt ist.
26. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß am Schlitten (22) eine Anschlagvorrichtung (Anschlagleiste 17) angebracht ist.
27. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (18) ein nach unten offenes Gußstück ist, daß die Führungen (27) für die Schlitten (22) am oberen Teil des Gußstückes befestigt sind, und daß die Lauf kanten der Führungen (27) mit waagerechtem Zwischenabstand angeordnet sind und voneinander weg nach außen weisen.

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28. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet , daß auf die Antriebsversteil— spindel (51) eine Mutter (49) aufgeschraubt ist, und daß Bänder oder Bügel sich vom Schlitten (22) nach unten und unter das Gehäuse (18) erstrecken und an der Mutter (49) im Gehäuse (18) befestigt sind, um dadurch den Schlitten (22) mit der Antriebsverstellspindel (51) zu verbinden.
29. Anschlagvorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß sich quer zur Ausdehnungsrichtung der Schlittenführungen (27) vertikale Führungen (Anschlagführungen 114) erstrecken, wobei das hintere Ende des Gehäuses (18) an den vertikalen Führungen (114) befestigt ist, daß eine vordere Tragschiene an einer Presse o.dgl. befestigbar ist, daß an der Tragschiene obere und untere, waagerecht sich erstreckende tragende Führungen (Leisten 119» 121) für Schlitten (117) befestigt sind, daß ein laufschlitten (117) mit genuteten Rollen oder Wälzkörpern (Räder 118) daran an den Führungen (119,121) aufgenommen und führend abgestützt ist, um waggerechtes Verstellen des Laufschlitt;ens (117) seitlich an der Presse o.dgl. zu ermöglichen, daß die vertikalen Führungen (114) im Laufschlitten (117) aufgenommen und in diesem vertikal verstellbar und geführt sind, und daß am Laufschlitten (117) und den vertikalen Führungen (114) Vorrichtungen zum Höhenverstellen der vertikalen Führungen (114) und dadurch des Gehäuses (18) vorhanden sind.
30. Verfahren zum synchronen Verstellen zweier linear verstellbarer Bauteile mittels wenigstens zwei Mutter-Verstellspindel-Baugruppen, von denen Jede eine Mutter aufweist, die auf eine Verstellspindel aufgeschraubt und von einem Motor antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet , daß

a) von jeder der Baugruppen (Mutter 49, Verstellspindel 51) ausgehend bei vom Motor (68,153) hervorgerufener Bewegung eines Teiles (Mutter 49) der Baugruppe (49,51) Impulse erzeugt werden,

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b) erzeugte Impulse gezählt und der Zählstand zu einer festen Position für jedes linear verstellbare Bauteil (49) in Beziehung gesetzt wird, um für jedes Bauteil (49) einen Wert einer Variablen zu erzeugen, der die Lage des Bauteils (49) in der Längsrichtung seiner Bewegungsbahn darstellt,

c) der Impulszählstand periodisch abgetastet wird, und der Zählstand einer späteren Abtastung vom Zählstand einer früheren Abtastung subtrahiert wird, um die inkrementale Änderung des Zählstandes zu erhalten,

d) der Variablen ein Betrag zuaddiert wird, der die inkrementale Änderung darstellt, um irgendeine neue Lage des Bauteils (49) zu bestimmen, um dadurch aus der späteren Abtastung die augenblicklichen Ist-Lagen der Bauteile (49) zu ermitteln,

e) für jedes Bauteil (49) eine Ziellage festgelegt wird,

f) die Motoren (68,153) angetrieben werden, um die Bauteile (49) in äie genannten Ziellagen zu bewegen,

g) für jedes Bauteil (49) der Abstand zwischen der Ziellage und der augenblickliehen Ist-Lage des Bauteils (49) bestimmt wird, und daß

h) eine Verlangsamung der Bewegung eines der Bauteile (49) ausgelöst wird, wenn der genannte Abstand für dieses Bauteil (49) kleiner ist als für das andere Bauteil (49).
31. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung des einen Bauteils (49) durch Verlangsamen seines Antriebsmotors (68,153) proportional zum Abstandsunterschied verlangsamt wird.
32. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigung der Motoren (68,153) begrenzt wird.
33. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß zum Steuern des Zählens, Abtastens, Addierens, Pestlegens, Antreibens, Bestimmtere des Abstandes und Auslö'sens ein Mikroprocessor (141 ) verwendet wird.

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AO
34. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet , daß

a) von einem Unterschied zwischen den genannten Abständen ein Präzisions-Absolutwert und ein Vorzeichen gebildet werden,

b) das Vorzeichen des größten der Abstände zwischen der Ziellage und der augenblicklichen Ist-Lage des Bauteils (49) bestimmt und mit dem Vorzeichen des Unterschiedes verglichen wird, und daß

c) für die Verlangsamung dasjenige Bauteil (49) gewählt wird, das durch das Ergebnis des Vorzeichenvergleichs festgelegt worden ist.
35. Verfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet ,daß das Ergebnis des Vorzeichenvergleichs einem D/A(Digital/Analog)-Umsetzer (167) zugeführt wird, um einen positiven oder negativen analogen Geschwindigkeitsbefehl an einen Motorsteuerverstärker (164) abzugeben.
36. Verfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet , daß zum Steuern des Zählens, Abtastens, Addierens, Festlegens, Antreibens, Bestimmens von Abständen, AuslÖsens, Bildens, Vergleiehens und Wählens ein Mikroproeessor (141) verwendet wird.
37. Verfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß das Antreiben der Motoren (68,153) unterbrochen wird, wenn die Bauteile (49) Ziellagen erreicht haben, daß der Impulszählstand weiterhin periodisch abgetastet wird, während die Motoren (68,153) abgeschaltet sind, und der Zählstand einer späteren Abtastung vom Zählstand einer früheren Abtastung subtrahiert wird, um jede inkrementale Änderung des Zählstandes zu ermitteln, daß die Arbeitsschritte (d) und (g) gemäß Anspruch 30 wiederholt werden, daß von jedem Unterschied zwischen den genannten Abständen ein Präzisions-Absolutwert und ein Vorzeichen gebildet werden, und daß der Motor (68,153) für ein Bauteil (49) nach Bedarf angetrieben wird, um den Absolutwert eines etwaigen Unterschiedes zu begrenzen.

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38. Verfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der Motoren (68,153) mit maximaler Geschwindigkeit angetrieben wird, bis der genannte Abstand für die durch ihn angetriebene Mutter (49) innerhalb eines vorbestimmten Betrages von der Ziellage liegt, und daß danach in dem Maße, wie sich der Abstand gegen Null verkleinert, die Motorgeschwindigkeit herabgesetzt wird,
39. Verfahren nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet , daß der vorbestimmte Betrag 1 engl.Zoll (etwa 25,4 mm) beträgt, und daß die maximale Geschwindigkeit wenigstens 800 engl.Zoll/min (etwa 2032 cm/min) beträgt.

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